KR101505044B1 - 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법 - Google Patents

레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101505044B1
KR101505044B1 KR1020140152587A KR20140152587A KR101505044B1 KR 101505044 B1 KR101505044 B1 KR 101505044B1 KR 1020140152587 A KR1020140152587 A KR 1020140152587A KR 20140152587 A KR20140152587 A KR 20140152587A KR 101505044 B1 KR101505044 B1 KR 101505044B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
radar
unit
detection
target
Prior art date
Application number
KR1020140152587A
Other languages
English (en)
Inventor
양희진
최수호
Original Assignee
(주)디지탈엣지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)디지탈엣지 filed Critical (주)디지탈엣지
Application granted granted Critical
Publication of KR101505044B1 publication Critical patent/KR101505044B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법에 관한 것으로, 주행 도중에 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부 및 상기 송수신부를 통해 수신된 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 송수신부를 통해 수신된 검지신호에 포함된 근거리 간섭신호를 제거해서 비트 주파수의 스펙트럼을 추출하여 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함하는 레이더 검지정보를 생성하는 구성을 마련하여, 디지털 신호처리 방식으로 근거리 탐지 레이더의 음영지역을 해결하여 근거리 표적에 대한 탐지확률과 표적의 검출 신뢰성을 향상시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법{RADAR APPARATUS AND BLIND ZONE REJECTION METHOD THEREOF}
본 발명은 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 표적과의 거리 정보 측정시 송수신 경로 상에서 발생하는 누설 및 안테나 간 누화 신호, 레이돔 반사신호 등으로 인해 발생하는 근거리 음영지역을 제거할 수 있는 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법에 관한 것이다.
레이더 센서는 마이크로파(microwave)를 이용하여 전파를 송신하고 표적에서 반사된 일부 반사(reflection) 신호를 수신하여 거리, 속도, 각도 정보를 측정하는 감지수단이다.
이러한 레이더 센서는 펄스 도플러 레이더(Pulsed Doppler Radar), 주파수 변조 연속파(Frequency Modulated Continuous Wave, 이하 'FMCW'라 함), 계단형 주파수 연속파(Stepped-Frequency Continous Wave, 이하 'SFCW'라 함), 주파수 편이 방식(Frequency Shift Keying, 이하 'FSK'라 함) 레이더 등의 다양한 레이더 파형(Radar Waveform)을 사용하여 표적정보를 측정한다.
일반적으로, 펄스 도플러 레이더는 장거리 탐지용 레이더로 사용되고, FMCW/SFCW/FSK Radar는 근거리 탐지용으로 사용된다.
FMCW/ SFCW/ FSK Radar는 송/수신 안테나가 서로 분리되어 있고, 충분한 이격거리를 통해 송수신 간의 신호간섭을 줄일 수 있다.
그러나 레이더 센서의 크기와 장착했을 때를 고려하여 송수신 안테나의 이격거리를 무한정 크게 할 수 없는 문제점이 있다.
따라서 송/수신(Tx/Rx) 신호경로(signal line)의 충분한 아이솔레이션(Isolation)이 확보되지 않으면, Tx신호가 Rx경로로 넘어오는 누설신호(Leakage Signal)가 발생하고, 이로 인해 근거리 표적을 탐지할 수 없는 음영지역(Blind Zone)이 발생한다.
또한, 송/수신 신호경로에 대해 충분한 아이솔레이션을 확보하기 위해, Tx와 Rx 안테나가 서로 분리된 레이더 센서의 경우, Tx/Rx 안테나 사이의 거리가 가까울수록 누화신호(Crosstalk Signal)의 영향을 크게 받기 때문에, 마찬가지로 근거리 표적을 탐지할 수 없는 음영지역이 발생한다.
이와 같은 근거리 레이더 센서는 시스템 구조상 송수신 안테나의 이격거리가 매우 짧기 때문에 누화신호의 영향이 가장 크고, 또한 레이더 센서의 크기를 줄이기 위해 송수신 신호경로가 매우 인접되어 설계되므로, 누설신호의 영향도 받게 된다.
예를 들어, 하기의 특허문헌 1 내지 특허문헌 3에는 레이더 장치의 누설신호를 제거하는 기술이 개시되어 있다.
대한민국 특허 등록번호 제10-0661748호(2006년 12월 27일 공고) 대한민국 특허 등록번호 제10-0767413호(2007년 10월 18일 공고) 대한민국 특허 공개번호 제10-2012-0135750호(2012년 12월 17일 공개)
그러나, 누설 및 누화신호에 의한 음영지역 발생 문제를 해소하기 위한 종래 기술은 모두 RF단에서 아날로그 소자를 이용한 필터 기술(HPF, BPF)들을 적용하거나, 누설 및 누화신호에 대해 아날로그 방식으로 간섭신호를 재생성하여 위상을 반전시켜 보상하는 방식을 사용하였다.
그러나 상기한 바와 같이 RF단에서 아날로그 방식으로 음영지역을 제거하는 경우, 센서의 설치환경 및 온도 변화에 대해 누설 및 누화신호의 특성이 가변됨에 따라, 적응적(Adaptive)으로 적용하기 어려워 오차가 커지는 문제점이 있었다.
또한, RF단에서 보상기법을 적용하는 경우, RF 모듈의 구조가 복잡해지고, 각 모듈별로 누설 및 누화신호의 특성이 다르게 나타나므로, RF 모듈의 양산 및 제작비용이 증가하는 문제점이 있었다.
한편, 도로 갓길에는 측방 감시(side looking) 방식으로 도로의 교통량을 측정하는 ITS 교통량 측정용 레이더 센서가 설치되고 있다.
ITS 교통량 측정용 레이더 센서는 최대 탐지 거리가 약 20 내지 30m로 차량 측면 충돌방지 레이더 센서와 유사한 근거리 탐지용 레이더 센서이다.
이러한 ITS 교통량 측정용 레이더 센서는 FMCW 레이더 방식을 사용하고, 송수신 안테나가 분리되어 있으나, 단일 모듈로 구성되어 송수신 안테나의 이격거리가 매우 짧고, 소형으로 제작되어 송수신 신호경로가 매우 근접하여 설계되는 구조적 특성으로 인해 송수신 간의 누화 및 누설신호가 발생하여 근거리 음영지역이 발생하는 문제점이 있었다.
이로 인해, ITS 교통량 측정용 레이더 센서는 1차선 도로의 폭이 대략 3.6 m 임을 감안할 때, 수 m의 탐지거리 음영지역이 발생함에 따라, 특정 차선에 대한 차량의 통행량 검출이 불가능한 문제점이 있었다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 별도의 설치 폴(Pole)을 이용해서 레이더 센서의 설치높이를 증가시켜 도로와 레이더 센서 간의 거리를 충분히 이격시키는 방안이 적용되기도 하였으나, 별도의 설치비용이 추가적으로 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 누설 및 누화신호를 제거해서 레이더 센서의 음영지역을 제거할 수 있는 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 디지털 방식을 이용해서 누설 및 누화신호를 제거하여 센서의 설치환경 및 온도 변화에 따라 적응적으로 적용해서 레이더 센서의 음영지역을 해결하여 근거리 표적에 대한 탐지확률과 표적의 검출 신뢰성을 향상시킬 수 있는 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 레이더 장치는 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부 및 상기 송수신부를 통해 수신된 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 송수신부를 통해 수신된 검지신호에 포함된 근거리 간섭신호를 제거해서 비트 주파수의 스펙트럼을 추출하여 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도 정보를 포함하는 레이더 검지정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 레이더 신호를 발생하는 신호 발생부, 상기 송수신부에서 출력되는 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그 디지털 컨버터, 상기 디지털 신호로 변환된 검지신호에 포함된 근거리 간섭신호를 제거해서 비트 주파수의 스펙트럼을 추출하는 신호 처리부 및 상기 신호 처리부의 출력 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 신호처리부는 상기 검지신호를 필터링해서 근거리 저주파 신호를 추정하는 필터유닛, 상기 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 구분하는 게이팅유닛, 상기 필터유닛과 게이팅유닛에서 출력되는 신호를 연산하여 근거리 간섭신호를 제거하는 연산유닛 및 상기 연산유닛에서 출력되는 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 신호처리해서 업/다운 비트 주파수를 출력하는 신호처리유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 레이더 장치의 근거리 음역지역 제거방법은 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계 및 (b) 상기 (a)단계에서 수신된 검지신호를 디지털 신호 처리 방식으로 근거리 간섭신호를 제거해서 근거리 음영지역을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (b)단계는 (b1) 아날로그 디지털 컨버터를 이용해서 아날로그 신호 형태의 상기 검지신호를 디지털 신호로 변환하는 단계, (b2) 필터유닛을 이용해서 디지털 신호로 변환된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 추정하는 단계, (b3) 게이팅유닛을 이용해서 디지털 신호로 변환된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 구분하는 단계 및 (b4) 연산유닛을 이용해서 상기 (b3)단계에서 구분된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호와 상기 (b2)단계에서 추정된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 이용해서 근거리 간섭신호를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 (b4)단계는 상기 (b3)단계의 업 첩 및 다운 첩 신호에서 상기 (b2)단계의 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 감산해서 근거리 간섭신호를 제거하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 (c) 신호처리유닛을 이용해서 상기 (b)단계에서 근거리 간섭신호가 제거된 표적신호를 윈도윙하고, 고속 푸리에 변환하는 단계 및 (d) 상기 (c)단계에서 변환된 신호의 업 비드 및 다운 비트 주파수 스펙트럼을 추출하고 추출된 데이터를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법에 의하면, 디지털 신호처리 방식으로 근거리 탐지 레이더의 음영지역을 해결하여 근거리 표적에 대한 탐지확률과 표적의 검출 신뢰성을 향상시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.
즉, 본 발명에 의하면, 옆 차선에 있는 차량과의 충돌을 방지하기 위해 사용되는 차량용 근거리 레이더 장치에 적용해서, 소형/경량화 구조 설계로 인해 송수신 안테나 이격거리가 매우 짧아서 발생하는 누설 및 누화신호와 레이돔의 반사신호에 의한 근거리 음영지역을 제거할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 의하면, 차량 충돌 방지용으로 사용되는 레이더 장치의 운용 효율성을 크게 증가시킬 수 있고, 근거리 위협 차량을 탐지할 수 있어 운전자의 안전운행에 필요한 정보를 얻을 수 있다는 효과가 얻어진다.
또한, 본 발명에 의하면, 도로 갓길에 측방 감시(side looking) 방식으로 설치되어 도로의 교통량을 측정하는 ITS 교통량 측정용 레이더 센서에 적용해서 근거리 음영지역을 제거할 수 있다는 효과가 얻어진다.
이에 따라, 본 발명에 의하면, 종래에 별도의 설치폴을 이용해서 레이더 센서의 설치높이를 증가시켜 도로와 레이더 센서 간의 거리를 이격시키는 방안에 비해 설치 비용을 절감할 수 있다는 효과가 얻어진다.
도 1은 FMCW 레이더 센서에서 누설 및 누화신호의 발생과정을 예시한 도면,
도 2는 패치 배열 안테나에서 누화신호의 발생과정을 예시한 도면,
도 3은 레이돔 반사신호의 발생과정을 예시한 도면,
도 4 및 도 5는 레이더 센서의 누설 및 누화신호에 의한 음영지역을 보인 예시도,
도 6 및 도 7은 누설 및 누화신호에 의한 레이더 센서의 수신 신호 특성을 보인 예시도,
도 8 및 도 9는 종래기술에 따른 레이더 센서의 누화 및 누설신호 제거하는 방법을 보인 구성도,
도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치에 적용되는 신호처리부의 블록 구성도,
도 11 및 도 12는 비트 주파수와 근거리 간섭신호가 합성된 검지신호를 예시한 도면,
도 13 및 도 14는 필터유닛에서 근거리 간섭추정 신호가 제거된 신호를 예시한 도면,
도 15와 도 16은 각각 신호처리유닛의 윈도윙 과정을 거쳐 출력되는 리얼 및 이미지 신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 예시한 도면,
도 17은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 근거리 음영지역 제거방법을 단계별로 설명하는 흐름도,
도 18 및 19는 근거리 음영지역을 제거하기 전,후의 고속 푸리에 변환 출력신호 및 레이더 검출기의 한계 레벨을 예시한 도면.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
본 실시 예에서는 차량의 충돌방지 및 사고기록 기능을 갖는 차량용 레이더 장치를 이용해서 설명하기로 한다.
그러나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, ITS(Intelligent Transportation System) 교통량 측정용 레이더, 레이더 레벨미터, 근거리 변위측정 레이더, 근거리 감응제어 레이더 등 다양한 용도로 사용되는 근거리 탐지 및 검출용 레이더 센서에 적용될 수 있음에 유의하여야 한다.
먼저, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 구성을 설명하기에 앞서, 도 1 및 도 2를 참조해서 레이더 센서에서 누설 및 누화신호와 레이돔(radom)의 반사신호가 발생하는 구조를 간략하게 설명한다.
이하에서, 레이더 센서는 송수신부(10)와 제어부(20), 경고부(30) 및 저장부(40)를 모두 포함한 차량용 레이더 장치를 말하며, 각 레이더 센서는 복수의 레이더 장치를 상호 연동하는 경우에 제어부(20)의 컨트롤러(23), 신호 발생부(21) 및 신호 처리부(22)를 공유해서 다중 레이더 센서를 이룰 수 있다.
도 1은 FMCW 레이더 센서에서 누설 및 누화신호의 발생과정을 예시한 도면이고, 도 2는 패치 배열 안테나에서 누화신호의 발생과정을 예시한 도면이며, 도 3은 레이돔 반사신호의 발생과정을 예시한 도면이다.
일반적인 FMWC 레이더 센서는 연속파형 신호를 주파수 변조하여 안테나를 통해 표적으로 송신하는 동시에 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하고, 송신신호와 전자파의 진행 거리만큼 시간 지연된 수신신호와 시간 지연 측정을 위해 기준 신호로 사용하는 국부발진신호 사이의 주파수 차이가 비트신호(beat signal)를 발생시키므로, 이를 디지털 신호로 변환한 후 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform: FFT)을 사용하여 비트 신호의 스펙트럼을 추출함으로써, 표적의 유무 및 표적과의 거리 정보를 획득할 수 있다.
이를 위해, FMCW 레이더 센서는 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 주변에 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부(10) 및 송수신부(10)를 통해 수신된 신호의 레이더 검지정보에 기초해서 해당 차량과 타 차량의 충돌 발생 여부를 판단하는 제어부(20)를 포함한다.
이와 함께, FMCW 레이더 센서는 충돌 발생 이전에 충돌 위험 경고를 발생하는 경고부(30)와 충돌 발생 시 레이더 검지정보와 레이더 검지정보를 누적해서 생성된 추적 정보를 저장하는 저장부(40)를 더 포함할 수 있다.
또한, FMCW 레이더 센서는 차량의 전자제어유닛이나 운전자 보조 시스템, 운전자의 휴대단말과 같은 외부장치와 통신을 수행하는 통신모듈(50)을 더 포함할 수도 있다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 단일 송수신 안테나(11,12)가 적용되는 경우, 송수신부(10)는 레이더 신호를 미리 설정된 방향으로 송신하는 송신 안테나(11)와 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 수신 안테나(12)가 각각 하나씩 독립적으로 마련되고, LF(low frequency) 형태의 레이더 신호를 RF(radio frequency) 신호로 변환하는 제1 신호 변환기(13), RF 신호의 전력을 증폭하는 전력 증폭기(14), 수신 안테나(12)에서 수신된 신호를 증폭하고 노이즈를 감쇠하는 저잡음 증폭기(15) 및 저잡음 증폭기(15)에서 출력되는 RF 신호를 다시 LF 신호 형태로 변환하여 비트 주파수(beat frequency) 신호를 출력하는 제2 신호 변환기(16)를 포함할 수 있다.
제어부(20)는 FMCW, SFCW, FSK 등의 연속파 형태의 레이더 신호를 발생하는 신호 발생부(21), 송수신부(10)에서 수신된 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성 가능하도록 신호 처리하는 신호 처리부(22), 신호 처리부(22)의 출력 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 컨트롤러(23) 및 송수신부(10)의 제2 신호 변환기(16)에서 출력되는 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하는 AD 컨버터(24)를 포함할 수 있다.
컨트롤러(23)는 신호 처리부(22)의 출력 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하고, 생성된 레이더 검지정보를 누적해서 추적 정보를 생성하는 기능을 할 수 있다.
여기서, 상기 레이더 검지정보는 표적과의 거리, 표적의 속도 및 각도정보를 포함하고, 상기 추적 정보는 표적과의 거리 정보, 표적의 주행 속도 및 주행 방향 정보를 포함할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, FMCW 레이더 센서에서 송신 안테나와 수신 안테나 사이에 충분한 이격거리가 마련되지 않은 경우 누화신호(crosstalk)가 발생하고, 송수신 신호경로의 충분한 아이솔레이션이 확보되지 않은 경우에는 제1 신호 변환기(13)와 제2 신호 변환기(16) 사이에서 누설신호(leakage signal)가 발생한다.
그리고 도 2에 도시된 바와 같이 패치 배열 구조의 송수신 안테나(11,12)를 적용하는 경우, 소형/경량화 설계로 인해 송수신 안테나(11,12)의 이격거리가 매우 짧고 송수신 신호경로 또한 인접됨에 따라, 누설신호 뿐만 아니라 누화신호가 발생한다.
한편, 레이더 센서에는 외부 환경으로부터 송수신 안테나(11,12)를 보호하기 위해 레이돔(radome)이 설치된다.
이로 인해, 도 3에 도시된 바와 같이, 레이돔에서 반사된 신호가 수신 안테나(12)로 들어오는 경우에도 근거리 음영지역을 발생시키는 원인이 된다.
이와 같이, 근거리 음역지역을 발생시키는 신호 성분은 송수신 신호 경로 상의 누설신호, 송수신 안테나(11,12) 간의 누화신호, 레이더 센서를 보호하기 위한 레이돔의 반사신호 및 레이더 센서 주변의 근거리 고정물체 등에 의해 생성될 수 있다.
예를 들어, 도 4 및 도 5는 레이더 센서의 누설 및 누화신호에 의한 음영지역을 보인 예시도이다.
도 4에는 차량 측면 충돌방지를 위해 설치되는 레이더 센서의 음영지역이 도시되어 있다.
이와 같이, 차량 측면 충돌방지용 레이더 센서에 대해 누설 및 누화신호로 인한 음영지역이 발생하는 경우, 측면 위험차량에 대한 표적 탐지 오류가 증가할 수 있다.
도 5에는 ITS(Intelligent Transportation System) 교통량 측정용 레이더 센서의 음영지역이 도시되어 있다.
이와 같이, ITS 교통량 측정용 레이더 센서에 대해 누설 및 누화신호로 인한 음영지역이 발생하는 경우, 레이더 센서가 설치된 주변 인접지역에 대해 표적 검출이 어려워지고, 특정 차선에 대한 교통량 검지가 불가능해질 수 있다.
한편, 도 6 및 도 7은 누설 및 누화신호에 의한 레이더 센서의 수신 신호 특성을 보인 예시도이다.
도 6에는 누화 및 누설신호가 포함된 시간 축 FMCW 수신 신호가 도시되어 있고, 도 7에는 누화 및 누설신호가 포함된 주파수 축 FMCW 수신 신호가 도시되어 있다.
FMCW 방식 레이더 센서의 비트 주파수 신호는 표적과의 거리가 멀수록 고주파 신호로 출력되고, 표적과의 거리가 가까울수록 저주파 신호로 출력되는 특성이 있다.
이에 따라, 도 6에 도시된 바와 같이, FMCW 방식을 사용하는 레이더 신호의 누설 및 누화신호와 레이돔의 반사신호에 대한 시간 축 수신 비트 주파수 신호는 신호 세기가 매우 큰 저주파 신호로 나타난다.
반면, 특정거리에 있는 표적 신호는 신호 세기가 작고, 누설 및 누화신호의 주파수보다 높은 고주파 신호로 나타난다.
즉, 누설 및 누화신호와 레이돔의 반사신호 등에 의한 근거리 간섭신호와 표적신호는 상호 합성되어 수신됨에 따라, 도 6에 도시된 시간 축 신호의 특성을 갖는다.
도 7에 도시된 바와 같이, FMCW 비트 주파수의 주기 구간의 신호를 고속 푸리에 변환(fast Fourier transform)을 취하면, 누설 및 누화신호는 대부분 '0'㎐ 주변의 낮은 주파수 성분을 가지며, 신호 세기가 매우 크다.
이와 같이, 누설 및 누화신호 그리고 레이돔의 반사신호는 표적신호에 비해 신호의 세기가 크기 때문에 근거리 탐지영역에 음영지역을 발생시켜 음영지역 내에 있는 표적의 탐지를 불가능하게 한다.
도 8 및 도 9는 종래기술에 따른 레이더 센서의 누화 및 누설신호 제거하는 방법을 보인 구성도이다.
도 8에 도시된 바와 같이 종래에는 누설 및 누화신호가 저주파수 영역에서 발생하는 특성을 이용하여 저주파수 대역의 신호를 아날로그 필터로 제거하는 방법이 적용되었다.
그러나, 상기 아날로그 필터를 적용하는 경우, 누설 및 누화신호 뿐만 아니라 표적신호도 함께 제거될 수 있고, 이를 방지하기 위해서는 아날로그 필터 특성이 매우 정밀해야 하기 때문에, 하드웨어 구현이 어려운 문제점이 있었다.
또한, 종래에는 도 9에 도시된 바와 같이 보상회로를 이용해서 누설 및 누화신호를 복제하여 180° 위상을 반전시킨 신호를 생성해서 아날로그 신호 경로 상에서 제거하는 방법이 적용되기도 하였다.
그러나, 상기 보상회로를 적용하는 경우, 레이더 센서의 주변 환경의 변화, 예컨대 온도 변화에 대한 신호 특성변화에 따라 누설 및 누화신호의 복제신호를 가변하기 어려운 문제점이 있었다.
다음, 도 10을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 구성을 상세하게 설명한다.
도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치에 적용되는 신호처리부의 블록 구성도이다.
본 실시 예에서는 설명의 편의를 위하여, 도 1에 도시된 단일 안테나 구조를 갖는 FMCW 레이더 센서의 구성을 원용하여 설명하기로 한다.
그러나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 단일 안테나 구조의 FMCW 레이더 장치뿐만 아니라, 다중 안테나 구조를 갖는 FMCW 레이더 장치는 물론이고, SFCW, FSK 등 다양한 방식의 레이더 장치에 적용될 수 있음에 유의하여 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치는 신호처리부를 이용하여 송수신부(10)에서 수신된 표적신호에서 디지털 신호처리 방식을 이용해서 누설신호 및 누화신호, 레이돔의 반사신호를 포함하는 근거리 간섭신호를 제거하여 근거리 음영지역을 제거할 수 있다.
이를 위해, 신호처리부(22)는 도 10에 도시된 바와 같이, AD 컨버터(24)에서 출력되는 디지털 신호 형태의 검지신호의 비트 주파수를 저장하는 저장유닛(25), 상기 검지신호를 필터링해서 근거리 저주파 신호를 추정하는 필터유닛(26), 검지신호의 업/다운 첩(up/down chirp)을 구분하는 게이팅유닛(27), 필터유닛(26)과 게이팅유닛(27)에서 출력되는 신호를 연산하여 근거리 간섭신호를 제거하는 연산유닛(28) 및 연산유닛(28)에서 출력되는 표적신호를 신호처리해서 표적검출정보를 출력하는 신호처리유닛(29)을 포함할 수 있다.
도 11 및 도 12는 비트 주파수와 근거리 간섭신호가 합성된 검지신호를 예시한 도면이다.
도 11에는 동위상(In-phase) 영역에서 검지신호의 리얼(real) 비트 주파수와 근거리 간섭추정 리얼 신호가 도시되어 있고, 도 12에는 직교위상(Qudarature phase) 영역에서 검지신호의 이미지(image) 비트 주파수와 근거리 간섭추정 이미지 신호가 도시되어 있다.
저장유닛(25)은 수신된 검지신호의 비트 주파수를 저장하는 메모리로 마련되고, 상기 검지신호를 필터유닛(26)과 게이팅유닛(27)으로 전달하는 기능을 한다.
필터유닛(26)은 도 11 및 도 12에 도시된 비트 주파수와 근거리 간섭신호로 추정되는 저주파 신호(이하 '근거리 간섭추정 신호'라 함)가 합성된 검지신호를 필터링해서 근거리 간섭신호를 추정할 수 있는 다양한 종류의 스무딩 필터(smoothing filter)를 포함할 수 있다.
게이팅유닛(27)은 검지신호에 포함된 업 첩 신호와 다운 첩 신호를 구분해서 연산유닛(28)으로 전달하는 데이터 게이트를 포함할 수 있다.
연산유닛(28)은 게이팅유닛(27)에서 구분된 업 첩 및 다운 첩 신호에서 필터유닛(26)에 의해 추정된 신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 감산하여 근거리 간섭추정 신호를 제거하는 기능을 한다.
예를 들어, 도 13 및 도 14는 필터유닛에서 근거리 간섭추정 신호가 제거된 신호를 예시한 도면이다.
도 13에는 근거리 간섭신호가 제거된 리얼 신호가 도시되어 있고, 도 14에는 근거리 간섭신호가 제거된 이미지 신호가 도시되어 있다.
연산유닛(28)의 연산과정을 통해 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 검지신호에서 근거리 간섭추정 신호가 제거되어 표적신호만이 남게 된다.
신호처리유닛(29)은 도 13 및 도 14에 도시된 근거리 간섭신호가 제거된 표적신호의 리얼 신호와 이미지 신호를 각각 윈도윙(windowing) 및 고속 푸리에 변환(FFT)해서 컨트롤러(23)로 전달할 수 있다.
도 15와 도 16은 각각 신호처리유닛의 윈도윙 과정을 거쳐 출력되는 리얼 및 이미지 신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 예시한 도면이다.
신호처리유닛(29)은 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이, 근거리 간섭신호가 제거된 표적신호를 윈도윙한 후 고속 푸리에 변환을 수행함에 따라, 필터유닛 적용에 의한 근거리 간섭신호의 추정에러를 감소시킬 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 디지털 신호 처리 방식을 이용해서 송수신부에서 수신된 검지신호에 포함된 누설신호, 누화신호 및 레이돔의 반사신호 등의 근거리 간섭신호를 제거하여 레이더 장치의 음영지역을 제거할 수 있다.
다음 도 17을 참조해서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 근거리 음영지역 제거방법을 상세하게 설명한다.
도 17은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 레이더 장치의 근거리 음영지역 제거방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.
도 17의 S10단계에서 차량의 주행이 시작되고 차량용 레이더 장치에 전원이 공급되면, 제어부(20)는 레이더 신호를 송신하도록 제어신호를 발생한다.
신호 발생부(21)는 FMCW, SFCW, FSK 등의 연속파 형태의 레이더 신호를 발생하고, 송수신부(10)는 RF 신호 형태로 변환해서 송신 안테나(11)를 통해 주변으로 송신한다.
그리고 송수신부(10)는 수신 안테나(12)를 통해 표적으로부터 반사되는 신호를 수신해서 증폭하고 잡음을 제거한 후, 다시 LF 형태의 신호로 변환해서 제어부(20)로 전달한다.
그러면, 제어부(20)의 AD 컨버터(24)는 아날로그 신호 형태의 검지신호를 디지털 신호로 변환하고, 신호처리부(22)는 디지털 신호로 변환된 검지신호에서 디지털 신호처리 방식으로 근거리 간섭신호를 제거하고 비트 주파수의 스펙트럼을 추출한다.
상세하게 설명하면, S12단계에서 신호처리부(22)의 저장유닛(25)은 디지털 신호 형태의 검지신호의 비트 주파수를 저장하고, 이때 검지신호는 필터유닛(26)과 게이팅유닛(27)으로 전달된다.
그러면, 필터유닛(26)은 검지신호의 비트 주파수와 근거리 간섭추정 신호가 합성된 검지신호를 필터링해서 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 추정하고(S14), 게이팅유닛(27)은 검지신호에 포함된 업 첩 신호와 다운 첩 신호를 구분한다(S16).
그러면, S18단계에서 연산유닛(28)은 게이팅유닛(27)에서 출력되는 업 첩 신호와 다운 첩 신호에서 각각 필터유닛(26)에서 추정된 업 첩 신호와 다운 첩 신호를 감산한다.
이와 같은 과정을 통해서, 본 발명은 레이더 검지신호에 포함된 근거리 간섭신호를 제거할 수 있다.
S20단계에서 신호처리유닛(29)은 필터유닛(26) 적용에 의한 추정 에러를 감소시키도록 근거리 간섭신호가 제거된 표적신호를 윈도윙하고, 고속 푸리에 변환을 수행해서 컨트롤러(23)로 전달한다.
예를 들어, 도 18 및 19는 근거리 음영지역을 제거하기 전,후의 고속 푸리에 변환 출력신호 및 레이더 검출기(CFAR, Constant False Alarm)의 한계 레벨(threshold level)을 예시한 도면이다.
근거리 간섭신호를 제거하기 전에는 도 18에 도시된 바와 같이 누설 및 누화 신호와 레이돔의 반사신호 등의 근거리 간섭신호로 인해 실제 표적을 검출하지 못하는 근거리 음영지역이 발생할 수 있다.
반면, S12단계 내지 S18단계를 통해 근거리 간섭신호를 제거하면, 도 19에 도시된 바와 같이 근거리 간섭신호에 의해 발생하는 근거리 음영지역 범위 이내의 표적도 정확하게 검출할 수 있음을 확인할 수 있다.
마지막으로, 제어부(20)의 컨트롤러(23)는 업 비트 및 다운 비트 주파수 스펙트럼을 추출하고, 추출된 데이터를 이용해서 레이더 검지정보를 생성한다.
상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 디지털 신호 처리 방식을 이용해서 송수신부에서 수신된 검지신호에 포함된 누설신호, 누화신호 및 레이돔의 반사신호 등의 근거리 간섭신호를 제거하여 레이더 장치의 음영지역을 제거할 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
즉, 상기의 실시 예에서는 차량의 충돌방지 및 사고기록 기능을 갖는 차량용 레이더 장치를 이용해서 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, ITS 교통량 측정용 레이더, 레이더 레벨미터, 근거리 변위측정 레이더, 근거리 감응제어 레이더 등 다양한 용도로 사용되는 근거리 탐지 및 검출용 레이더 센서에 적용할 수 있도록 변경될 수 있다.
그리고 상기의 실시 예에서는 단일 안테나 구조를 갖는 FMCW 레이더 센서를 이용해서 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 단일 안테나 구조의 FMCW 레이더 장치뿐만 아니라, 다중 안테나 구조를 갖는 FMCW 레이더 장치는 물론이고, SFCW, FSK 등 다양한 방식의 레이더 장치에 적용되도록 변경될 수 있다.
본 발명은 디지털 신호 처리 방식을 이용해서 송수신부에서 수신된 검지신호에 포함된 누설신호, 누화신호 및 레이돔의 반사신호 등의 근거리 간섭신호를 제거하여 레이더 장치의 음영지역을 제거하는 기술에 적용된다.
10: 송수신부 11: 송신 안테나
12: 수신 안테나 13: 제1 신호 변환기
14: 전력 증폭기 15: 저잡음 증폭기
16: 제2 신호 변환기 20: 제어부
21: 신호 발생부 22: 신호 처리부
23: 컨트롤러 24: AD 컨버터
25: 저장유닛 26: 필터유닛
27: 게이팅유닛 28: 연산유닛
29: 신호처리유닛 30: 경고부
40: 저장부 50: 통신부

Claims (7)

  1. 주변으로 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 송수신부 및
    상기 송수신부를 통해 수신된 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 송수신부를 통해 수신된 검지신호에 포함된 근거리 간섭신호를 제거해서 비트 주파수의 스펙트럼을 추출하는 신호처리부를 포함하며,
    상기 신호처리부는 상기 검지신호를 필터링해서 근거리 저주파 신호를 추정하는 필터유닛,
    상기 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 구분하는 게이팅유닛,
    상기 필터유닛과 게이팅유닛에서 출력되는 신호를 연산하여 근거리 간섭신호를 제거하는 연산유닛 및
    상기 연산유닛에서 출력되는 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 신호처리해서 업/다운 비트 주파수를 출력하는 신호처리유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    레이더 신호를 발생하는 신호 발생부,
    상기 송수신부에서 출력되는 아날로그 형태의 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그 디지털 컨버터 및
    상기 신호 처리부의 출력 신호를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치.
  3. 삭제
  4. (a) 레이더 신호를 송신하고 표적으로부터 반사되는 신호를 수신하는 단계 및
    (b) 상기 (a)단계에서 수신된 검지신호를 디지털 신호 처리 방식으로 근거리 간섭신호를 제거해서 근거리 음영지역을 제거하는 단계를 포함하고,
    상기 (b)단계는 (b1) 아날로그 디지털 컨버터를 이용해서 아날로그 신호 형태의 상기 검지신호를 디지털 신호로 변환하는 단계,
    (b2) 필터유닛을 이용해서 디지털 신호로 변환된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호의 근거리 저주파 신호를 각각 추정하는 단계,
    (b3) 게이팅유닛을 이용해서 디지털 신호로 변환된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호를 구분하는 단계 및
    (b4) 연산유닛을 이용해서 상기 (b3)단계에서 구분된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호와 상기 (b2)단계에서 추정된 검지신호의 업 첩 및 다운 첩 신호의 근거리 저주파 신호를 이용해서 근거리 간섭신호를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치의 근거리 음영지역 제거방법.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서,
    상기 (b4)단계는 상기 (b3)단계의 업 첩 및 다운 첩 신호에서 상기 (b2)단계의 업 첩 및 다운 첩 신호를 각각 감산해서 근거리 간섭신호를 제거하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치의 근거리 음영지역 제거방법.
  7. 제4항 또는 제6항에 있어서,
    (c) 신호처리유닛을 이용해서 상기 (b)단계에서 근거리 간섭신호가 제거된 표적신호를 윈도윙하여 근거리 간섭신호를 제거한 후 남은 부분을 제거하고, 고속 푸리에 변환하는 단계 및
    (d) 상기 (c)단계에서 변환된 신호의 업 비드 및 다운 비트 주파수 스펙트럼을 추출하고 추출된 데이터를 이용해서 레이더 검지정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 장치의 근거리 음영지역 제거방법.
KR1020140152587A 2014-02-28 2014-11-05 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법 KR101505044B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20140023822 2014-02-28
KR1020140023822 2014-02-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101505044B1 true KR101505044B1 (ko) 2015-03-24

Family

ID=53028302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140152587A KR101505044B1 (ko) 2014-02-28 2014-11-05 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101505044B1 (ko)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101786039B1 (ko) * 2016-12-12 2017-10-17 (주)디지탈엣지 레이더 장치 및 그의 이물질 탐지방법
KR101964135B1 (ko) 2018-12-18 2019-04-03 (주)디지탈엣지 레이더 장치 및 그를 이용한 후석 승객 감지방법
KR101963384B1 (ko) 2018-10-25 2019-07-19 (주)디지탈엣지 레이더용 안테나
KR102018139B1 (ko) 2018-12-18 2019-09-05 (주)디지탈엣지 도플러 신호 발생장치 및 그를 이용한 사각지대 감시장치 검사 시스템
CN112654895A (zh) * 2020-09-27 2021-04-13 华为技术有限公司 一种雷达探测方法及相关装置
KR102351551B1 (ko) 2021-03-12 2022-01-18 (주)디지탈엣지 다기능 레이더 시스템 및 그의 신호 처리방법
KR102381262B1 (ko) 2021-12-17 2022-04-01 (주)디지탈엣지 레이더 시스템 및 그에서 수행되는 생체 신호 탐지방법
KR102467923B1 (ko) 2022-06-08 2022-11-17 (주)디지탈엣지 탑승객 감시 레이더 시스템 및 그에서 수행되는 레이더 신호처리방법
KR102529179B1 (ko) 2022-11-24 2023-05-08 (주)디지탈엣지 승객 탐지 레이더 시스템 및 그에서 수행되는 레이더 신호처리방법
KR102625285B1 (ko) 2023-08-31 2024-01-16 (주)디지탈엣지 탑승객 감지 레이더 시스템 및 그의 블록케이지 검출방법
KR102628336B1 (ko) 2023-11-07 2024-01-23 (주)디지탈엣지 차량 접근 및 침입 감지 레이더 시스템 및 그의 레이더 신호 처리 방법
KR102674682B1 (ko) 2023-10-25 2024-06-13 (주)디지탈엣지 탑승객의 탑승 위치 및 생체 정보 감지 레이더 시스템 및 그의 레이더 신호 처리 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090121530A (ko) * 2008-05-22 2009-11-26 (주) 텔트론 졸음 감지방법
KR101092567B1 (ko) 2010-09-16 2011-12-13 재단법인대구경북과학기술원 Ｆｍｃｗ 레이더 및 이를 이용한 이동물체의 거리속도 검출방법
JP2012173209A (ja) 2011-02-23 2012-09-10 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> Ｆｍｃｗレーダーシステム
JP2013137268A (ja) * 2011-12-28 2013-07-11 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> Ｆｍｃｗレーダシステム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090121530A (ko) * 2008-05-22 2009-11-26 (주) 텔트론 졸음 감지방법
KR101092567B1 (ko) 2010-09-16 2011-12-13 재단법인대구경북과학기술원 Ｆｍｃｗ 레이더 및 이를 이용한 이동물체의 거리속도 검출방법
JP2012173209A (ja) 2011-02-23 2012-09-10 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> Ｆｍｃｗレーダーシステム
JP2013137268A (ja) * 2011-12-28 2013-07-11 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> Ｆｍｃｗレーダシステム

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101786039B1 (ko) * 2016-12-12 2017-10-17 (주)디지탈엣지 레이더 장치 및 그의 이물질 탐지방법
KR101963384B1 (ko) 2018-10-25 2019-07-19 (주)디지탈엣지 레이더용 안테나
US11231496B2 (en) 2018-12-18 2022-01-25 Digital Edge Inc. Radar device and method of detecting passenger on rear seat by using the same
KR102018139B1 (ko) 2018-12-18 2019-09-05 (주)디지탈엣지 도플러 신호 발생장치 및 그를 이용한 사각지대 감시장치 검사 시스템
KR101964135B1 (ko) 2018-12-18 2019-04-03 (주)디지탈엣지 레이더 장치 및 그를 이용한 후석 승객 감지방법
CN112654895A (zh) * 2020-09-27 2021-04-13 华为技术有限公司 一种雷达探测方法及相关装置
CN112654895B (zh) * 2020-09-27 2022-05-31 华为技术有限公司 一种雷达探测方法及相关装置
KR102351551B1 (ko) 2021-03-12 2022-01-18 (주)디지탈엣지 다기능 레이더 시스템 및 그의 신호 처리방법
KR102381262B1 (ko) 2021-12-17 2022-04-01 (주)디지탈엣지 레이더 시스템 및 그에서 수행되는 생체 신호 탐지방법
KR102467923B1 (ko) 2022-06-08 2022-11-17 (주)디지탈엣지 탑승객 감시 레이더 시스템 및 그에서 수행되는 레이더 신호처리방법
KR102529179B1 (ko) 2022-11-24 2023-05-08 (주)디지탈엣지 승객 탐지 레이더 시스템 및 그에서 수행되는 레이더 신호처리방법
KR102625285B1 (ko) 2023-08-31 2024-01-16 (주)디지탈엣지 탑승객 감지 레이더 시스템 및 그의 블록케이지 검출방법
KR102674682B1 (ko) 2023-10-25 2024-06-13 (주)디지탈엣지 탑승객의 탑승 위치 및 생체 정보 감지 레이더 시스템 및 그의 레이더 신호 처리 방법
KR102628336B1 (ko) 2023-11-07 2024-01-23 (주)디지탈엣지 차량 접근 및 침입 감지 레이더 시스템 및 그의 레이더 신호 처리 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101505044B1 (ko) 레이더 장치 및 그의 근거리 음영지역 제거방법
US20200264270A1 (en) Techniques for angle resolution in radar
KR102186191B1 (ko) 간섭이 억제된 레이더 감지
US10509105B2 (en) Radar device and frequency interference cancellation method thereof
KR101775572B1 (ko) 송신 신호와 수신 신호를 디커플링하고 간섭 방사를 억제하기 위한 어레이와 방법을 채용한 레이더 시스템
KR101199169B1 (ko) 타깃물체 감지 방법 및 레이더 장치
KR101797792B1 (ko) 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법
US9140783B2 (en) Radar device
TW201539009A (zh) 調頻連續波雷達感測系統之信號處理方法及信號處理裝置
KR101184622B1 (ko) 차량용 레이더의 간섭 배제 장치 및 방법
US20200025905A1 (en) In-vehicle radar device
JP5992574B1 (ja) 物体検出装置
JP2016151424A (ja) レーダ装置
KR101786039B1 (ko) 레이더 장치 및 그의 이물질 탐지방법
KR101419733B1 (ko) 레이더 및 그의 신호처리방법
US20210173078A1 (en) Object detection apparatus
KR100661748B1 (ko) Ｆｍｃｗ 레이더의 누설신호 제거장치
KR20150134577A (ko) 다중 fmcw 레이더 송수신 장치 및 방법
WO2019208565A1 (ja) 近距離センサー
CN110954871A (zh) 具有振荡抑制的有源反射器
KR101502549B1 (ko) 차량용 레이더를 이용하여 차량 이탈을 방지하기 위한 방법
KR102076704B1 (ko) 주파수 오프셋 기능을 갖는 갭 필러 기반의 fmcw 레이더 감지기 및 이를 이용한 갭 필러 기반의 fmcw 레이더 감지방법
JP6448179B2 (ja) レーダ装置
KR101052050B1 (ko) 다수의 레이더를 가간섭적으로 결합하여 이동 표적의 감지율을 향상시키는 방법 및 그 방법이 적용된 레이더 시스템
KR101502094B1 (ko) 차량 이탈 방지 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180312

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190318

Year of fee payment: 5