KR101652525B1 - 냉장고 및 냉장고의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 실시예는 냉장고에 관련된 것이다.
본 실시예의 따른 냉장고는, 상기 저장실에 냉기를 공급하는 냉매를 압축하는 압축 기구와, 상기 압축 기구를 동작시키며 고정자 및 상기 고정자에 대하여 회전되는 회전자가 구비되는 전동기를 포함하는 압축기; 다수의 스위칭 소자를 포함하고, 상기 스위칭 소자의 스위칭 동작에 의하여 일정 주파수 및 일정 크기의 교류 형태의 출력 전류를 상기 전동기에 공급하는 인버터; 및 상기 출력 전류, 상기 전동기의 인덕턴스 및 저항에 기초하여 계산되는 산술 인가 전압의 크기 및 상기 인버터에 인가되는 상 전압의 크기를 비교하여, 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는지 여부를 판단하여, 상기 회전 또는 간섭을 해소하기 위한 재시동 모드로 상기 전동기가 구동되도록 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

냉장고 및 냉장고의 제어방법{Refrigerator and controlling method thereof}
본 발명은 냉장고에 관한 것이다.
냉장고는 음식물을 냉장 또는 냉동 보관하기 위한 가전 기기이다.
일반적으로 냉장고는 냉매가 압축, 응축, 팽창, 증발하는 냉동사이클을 반복하면서 냉동실 또는 냉장실을 저온화시켜 음식물을 일정기간 동안 신선하게 보관할 수 있는 장치이다.
이와 같은 냉장고는 냉매를 고온고압의 기체냉매로 압축시키는 압축기와, 압축기를 통과한 냉매를 고온고압의 액체냉매로 응축시키는 응축기와, 응축기를 통과한 냉매를 저온저압의 액체냉매로 감압시키는 팽창밸브와, 팽창 밸브를 통과한 냉매를 저온저압의 기체냉매로 증발시키면서 냉동실 또는 냉장실 내부의 열을 흡수하여 냉동실 또는 냉장실 내부의 온도를 저온으로 유지시키는 증발기를 기본부품으로 하는 냉동사이클로 구성된다.
이때, 압축기는 냉매의 압축을 위하여, 압축력을 제공하기 위하여 회전력을 제공하는 전동기가 구비될 수 있으며, 상기 전동기에 입력되는 전류를 제어하기 위한 인버터를 더 포함될 수 있다.
상기 전동기에는 고정자 및 상기 고정자에 대하여 회전되는 회전자가 구비되며, 상기 전동기를 구동시키기 위한 상기 인버터가 구비되는 경우, 상기 고정자에 대한 상기 회전자의 상대 위치를 검출하여, 상기 상대 위치에 대응되는 상의 상기 전류가 입력된다.
상기 상대 위치는 상기 회전자의 물리적인 위치를 검출하기 위한 홀 센서(hole sensor)에 의하여 검출되거나, 별도의 상기 센서 없이 상기 전동기에 입력되는 전류값에 기초 상기 회전자의 위치가 추정되어 검출될 수 있으며, 상기 검출된 위치 값 및 상기 모터에 대한 속도 지령에 기초하여, 상기 전동기를 제어하게 된다.
이때, 상기 회전자의 상기 상대 위치를 별도의 센서 없이 검출하는 구동을 센서리스(Sensorless) 구동이라 한다.
다만, 상기 센서 리스 구동 과정에서, 소정의 이벤트에 의하여 상기 회전자가 상기 고정자에 대하여 움직이지 않는 상태, 즉 상기 회전자가 구속된 경우, 상기 회전자의 회전 상태를 감지하기 위한 별도의 센서가 없기 때문에, 상기 회전자가 구속된 상태를 감지하는 것이 용이하지 않다.
또한, 상기 회전자가 구속된 상태에서, 상기 구속 여부, 즉 상기 전동기의 비정상 구동 상태가 감지되지 않고, 상기 전동기가 정상적으로 구동되는 것으로 판단하여, 상기 전동기에 상기 전류를 공급하는 경우, 상기 전동기가 파손될 수도 있다.
본 실시예의 목적은 별도의 센서가 구비되지 않는 센서리스 구동으로 전동기가 구동되는 경우, 상기 전동기의 회전자의 구속 여부를 별도의 센서없이 감지하기 위한 냉장고를 제안하는 것에 있다.
본 실시예의 또 다른 목적은 상기 전동기의 회전 동작이 간섭 또는 구속되는 경우에, 상기 전동기의 비정상 구동 상태를 해소함으로써, 상기 전동기에 상기 비정상 구동 상태에 따른 과전류가 유입되는 것을 방지하기 위한 냉장고를 제안하는 것에 있다.
본 실시예의 일 측면에 따른 냉장고는, 상기 저장실에 냉기를 공급하는 냉매를 압축하는 압축 기구와, 상기 압축 기구를 동작시키며 고정자 및 상기 고정자에 대하여 회전되는 회전자가 구비되는 전동기를 포함하는 압축기; 다수의 스위칭 소자를 포함하고, 상기 스위칭 소자의 스위칭 동작에 의하여 일정 주파수 및 일정 크기의 교류 형태의 출력 전류를 상기 전동기에 공급하는 인버터; 및 상기 출력 전류, 상기 전동기의 인덕턴스 및 저항에 기초하여 계산되는 산술 인가 전압의 크기 및 상기 인버터에 인가되는 상 전압의 크기를 비교하여, 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는지 여부를 판단하여, 상기 회전 또는 간섭을 해소하기 위한 재시동 모드로 상기 전동기가 구동되도록 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 실시예의 일 측면에 따른 냉장고의 제어방법은 상기 제어부가 초기 구동 모드로 상기 전동기가 구동되도록 상기 인버터를 제어하는 단계; 상기 출력 전류, 상기 전동기의 인덕턴스 및 저항에 기초하여 계산되는 산술 인가 전압의 크기 및 상기 인버터에 인가되는 상 전압의 크기를 비교하여, 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는 경우, 상기 전동기를 재시동 모드로 구동시키도록, 상기 인버터를 제어하는 단계; 및 상기 제어부가 속도 지령 및 상기 출력 전류에 따라서 상기 인버터를 제어하는 단계;를 포함한다.
제안되는 실시예에 의하면, 냉장고가 구동되는 과정에서, 압축기의 전동기의 회전 상태를 감지하여, 상기 회전 상태가 비정상 상태, 즉 회전 동작이 간섭 또는 구속되는 경우, 전동기의 재시동 동작을 수행하여, 상기 비정상 상태가 해소될 수 있다.
또한, 전동기의 상기 비정상 상태가, 홀 센서와 같은 상기 회전자의 물리적인 상태를 감지하는 별도의 센서가 구비되지 않고, 감지되는 전류 및 전압에 의하여 감지될 수 있어서, 전동기 구동장치의 물리적인 구성이 간소해지고, 제작 비용이 감소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 냉장고 구성을 보여주는 사시도.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 냉동 싸이클의 구성을 보여주는 도면.
도 4는 본 실시예에 따른 냉장고의 전동기의 구동 구성을 보여주는 도면.
도 5는 도 4의 제어부의 구성을 보여주는 도면.
도 6은 본 실시예에 따른 냉장고의 전동기의 구동 방법을 보여주는 플로우 차트.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 냉장고 구성을 보여주는 사시도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 냉동 싸이클의 구성을 보여주는 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 냉장고(1)에는, 냉장실(20) 및 냉동실(30)을 형성하는 본체(10)가 포함된다. 상기 냉장실(20)은 상기 냉동실(30)의 상측에 제공되며, 냉장실(20)과 냉동실(30)은 구획벽(17)에 의하여 구획된다.
상기 냉장고(1)에는, 냉장실(20) 및 냉동실(30)을 각각 선택적으로 차폐하는 냉장실 도어(11,12) 및 냉동실 도어(15)가 더 포함된다. 냉장실 도어(11,12)는 본체(10)에 회동 가능하게 결합되며, 냉동실 도어(15)는 냉동실(30)의 전방으로 인출 가능하게 제공된다.
본체(10)의 후방 하부에는, 냉동 사이클을 구성하는 다수의 구성들이 수용되는 기계실(35)이 형성된다.
기계실(35)에는, 냉매를 고온 고압으로 압축하는 압축기(60)와, 압축기(60)에서 토출된 냉매를 응축시키는 응축기(70) 및 응축 팬(72)과, 응축기(70)를 통과한 냉매를 저온 저압의 냉매로 감압시키는 팽창 장치(80)가 포함된다.
그리고, 기계실(35)의 상측에는, 팽창 장치(80)를 통과한 냉매를 증발시켜 냉기가 생성되도록 하는 증발기(90)가 제공된다. 증발기(90)는 상기 냉동실(30)의 후측 공간에 배치된다.
한편, 압축기(60)는 냉매(R)를 기설정된 압력으로 압축시키는 압축 기구(미도시) 및 상기 압축 기구를 구동시키기 위한 전동기(110)(도 4참조)를 포함한다.
본 실시예에 따른 상기 압축 기구는 일례로 피스톤과 같은 왕복운동 기구일 수 있다.
그리고, 전동기(110)는 상기 고정자와 회전자를 구비하며, 각상의 고정자의 코일에 소정 주파수의 각상의 교류 전원 또는 직류 전원이 인가되어, 회전자가 회전을 하게 된다. 전동기(110)의 종류로는 BLDC(blushless DC) 전동기, synRM(Synchronous Reluctance Motor) 등 다양한 형태가 가능하다.
한편, 본 실시예에 따른 상기 냉장고는 전동기(110)를 구동시키기 위한 전동기 구동장치(100)를 포함한다. 이하에서는 전동기 구동장치(100)의 구성을 상세하게 설명한다.
도 4는 본 실시예에 따른 냉장고의 전동기의 구동 구성을 보여주는 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도 2의 전동기 구동장치(100)는, 컨버터(140), 인버터(130), 제어부(120), 입력전류 검출부(n1), 및 출력전류 검출부(n2~n4)를 포함한다. 또한, 도 4의 전동기 구동장치(100)는 리액터(L), 평활 커패시터(C), dc 단 전압 검출부(B) 등을 더 포함할 수도 있다.
리액터(L)는, 일례로 130V-60Hz의 교류 전원이 입력되는 전원부(150)와 컨버터(140) 사이에 배치되어, 역률 보정 또는 승압동작을 수행한다. 또한, 리액터(L)는 컨버터(140)의 고속 스위칭에 의한 고조파 전류를 제한하는 기능을 수행할 수도 있다.
입력전류 검출부(n1)는 전원부(150)으로부터 입력되는 입력전류(is)를 검출할 수 있다. 이를 위하여, 전류센서, CT(current trnasformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다.
검출되는 입력전류(is)는, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 입력전압(vs)의 추정 및 컨버터 스위칭 제어신호(S1)의 생성을 위해, 제어부(120)에 입력될 수 있다.
컨버터(140)는 리액터(L)를 거친 전원부(150)를 직류 전원으로 변환하여 출력한다. 도면에서는 전원부(150)를 단상 교류 전원으로 도시하고 있으나, 3상 교류 전원일 수도 있다.
전원부(150)의 종류에 따라 컨버터(140)의 내부 구조도 달라진다. 예를 들어, 단상 교류 전원인 경우, 2개의 스위칭 소자 및 4개의 다이오드가 연결된 하프 브릿지형의 컨버터가 사용될 수 있으며, 3상 교류 전원의 경우, 6개의 스위칭 소자 및 6개의 다이오드가 사용될 수도 있다.
컨버터(140)는 스위칭 소자를 구비하여, 스위칭 동작에 의해, 승압 동작, 역률 개선 및 직류전원 변환을 수행한다. 한편, 컨버터(140)는 다이오드 등으로 이루어져 별도의 스위칭 동작 없이 정류 동작을 수행할 수도 있다.
평활 커패시터(C)는 컨버터(140)의 출력단에 접속된다. 컨버터(140)로부터 출력되는 변환된 직류 전원을 평활하게 된다.
이하에서는 컨버터(140)의 출력단을 dc 단 또는 dc 링크단이라고 한다. dc 단에서 평활된 직류 전압은 인버터(130)에 인가된다.
dc 단 전압 검출부(n5)는 평활 커패시터(C)의 양단인 dc 단 전압(Vdc)을 검출할 수 있다. 이를 위하여, dc 단 전압 검출부(n5)는 저항 소자, 증폭기 등을 포함할 수 있다. 검출되는 dc 단 전압(Vdc)은, 검출되는 dc 단 전압(Vdc)은, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 입력전압(vs)의 추정 및 컨버터 스위칭 제어신호(S2)의 생성을 위해, 제어부(120)에 입력될 수 있다.
인버터(130)는, 복수개의 인버터 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 소자의 온/오프 동작에 의해 평활된 직류 전원을 소정 주파수의 3상 교류 전원으로 변환하여, 전동기(110)에 출력한다.
이때, 전동기(110)는 3상의 교류 전원이 입력되는 3개의 코일이 Y-결선된 3상 전동기로 구비될 수 있다.
인버터(130)는, 각각 서로 직렬 연결되는 상암 스위칭 소자(Sa,Sb,Sc) 및 하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)가 한 쌍으로 연결되어 구성된다. 그리고, 총 세 쌍의 상함 및 하암 스위칭 소자가 서로 병렬(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)로 연결된다. 각 스위칭 소자(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)에는 다이오드가 역병렬로 연결된다.
그리고, 인버터(130)에 구비되는 다수의 스위칭 소자(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)들은 제어부(120)로부터의 인버터 스위칭 제어 신호(S1)에 기초하여, 온/오프 동작을 수행하여, 소정의 주파수를 갖는 3상의 전원을 전동기(110)에 출력한다.
이때, 제1 내지 제3상암 스위칭 소자(Sa,Sb,Sc) 및 제1 내지 제3하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c) 사이에는 각각 전동기(110)의 제1 내지 제3상의 코일(L)에 연결되는 제1 내지 제3연결 노드(n6)가 구비되며, 스위칭 소자(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)들의 스위칭 온/오프 동작에 의하여 상기 3상의 전원이 전동기(110)에 입력되도록 한다.
그리고, 제어부(120)는 인버터(130)에 대하여 스위칭 소자(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)들의 온/오프 동작을 제어하기 위한 인버터 스위칭 제어 신호(S1)를 출력한다.
이때, 제어부(120)는 전동기(110)의 구동 상태에 따라서, 다수의 구동 단계에 따른 다수의 인버터 스위칭 제어 신호(S1)를 출력한다.
한편, 제1 내지 제3하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)의 타측에는 각각 제1 내지 3 션트 저항(R1,R2,R3)이 구비된다.
전동기(110)의 구동 단계는 전동기(110) 내부의 상기 회전자를 정렬시키기 위한 초기 정렬 단계와, 상기 초기 정렬 단계가 수행된 다음, 상기 회전자를 회전 구동시키기 위한 제1구동 단계와, 상기 제1구동 단계가 수행된 다음, 어느 일정한 속도 지령 및 전동기(110)에 출력되는 상기 3상의 전원에 따른 출력 전류(io)의 주파수 및 위상각을 피드백 받아, 상기 피드백 받은 정보에 따른 인버터 스위칭 제어 신호(S1)를 출력하는 제2구동 단계를 포함한다.
상기 초기 정렬 단계에서는 전동기(110)의 회전 동작이 개시되는 시점에서, 상기 회전자의 초기 위치를 정렬하기 위하여, 제어부(120)는 인버터(130)로부터 전동기(110)의 Y결선된 3상 회로에 일정 크기의 직류 전압을 인가하여, 상기 회전자가 전동기(110) 내부에서 특정 위치에 위치될 수 있도록 한다.
그 다음, 상기 초기 정렬 단계가 수행된 다음, 기설정된 주파수로 상기 회전자를 회전 구동시키는 상기 제1구동 단계가 수행되며, 상기 회전자가 기설정된 이상의 속도로 회전 구동되면, 제어부(1200)는 전동기(110)를 상기 제2구동 단계로 구동하게 된다.
이하에서는 상기 제2구동 단계의 동작 구성을 상세하게 설명한다.
먼저, 각각의 상에 연결되는 출력전류 검출부(n2,n3,n4)는, 인버터(130)와 3상 전동기(110) 사이에 흐르는 출력전류(io)를 검출한다. 즉, 전동기(110)에 흐르는 전류를 검출한다. 출력전류 검출부(n2,n3,n4)는 각 상의 출력전류를 모두 검출할 수 있으며, 또는 3상 평형을 이용하여 한 상 또는 두 상의 출력전류를 검출할 수도 있다.
출력전류 검출부(n2,n3,n4)는 인버터(130)와 전동기(110) 사이에 위치할 수 있으며, 전류 검출을 위해, 전류센서, CT(current trnasformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다. 예를 들어, 션트 저항은 인버터(130)의 3개의 하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)에 일단이 각각 접속될 수 있다.
검출된 출력전류(io)는, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 제어부(120)에 인가될 수 있으며, 검출된 출력전류(io)에 기초하여, 입력전류를 추정하는 데에 사용될 수 있다. 또한, 검출된 출력전류(io)는, 인버터 스위칭 제어신호(S1)의 생성에 사용될 수도 있다.
제어부(120)는, 출력 전류 검출부(n2,n3,n4)에서 검출된 출력전류(io)에 기초하여 전동기(110)의 위치, 즉 전동기(110)의 회전자의 위치를 추정할 수 있으며, 또한, 전동기(110)의 회전 속도를 산출할 수 있다. 또한, 이와 같이 추정된 위치 및 회전 속도를 기반으로 하여, 속도 지령에 따라 전동기(110)가 구동되도록 여러 제어 동작을 수행하여, 펄스폭이 가변되는 인버터 스위칭 제어 신호(S1)를 생성하여 출력한다.
이와 같이, 별도의 전동기 위치 검출 소자 등을 사용하지 않고, 출력 전류를 검출하고, 출력 전류에 따라 전동기(110)의 위치 및 속도를 추정하고, 추정된 속도가 속도 지령에 추종하도록 피드백 제어를 하는 것을 센서리스 알고리즘(sensor algorithm)에 의한 제어라 하며, 상기 센서리스 알고리즘 제어에 의한 전동기(110)의 구동 단계를 본 실시예에 따른 상기 제2구동 단계라 한다.
이러한 센서리스 알고리즘에 의한 제어 동작, 즉 상기 제2구동 단계에 의한 구동은, 전동기(110)의 초기 기동시에는 수행되지 않다가, 전동기(110)의 회전 속도가 소정치 이상되는 경우부터 수행되는 것이 가능하다.
즉, 상기 제1구동 단계로 전동기(110)가 구동된 다음, 전동기(110)의 회전 속도가 일정 크기 이상이 되는 경우에, 상기 제2구동 단계가 수행될 수 있다.
그리고, 제어부(120)는 인버터(130)의 스위칭 동작을 제어한다. 이를 위해, 제어부(120)는, 출력전류 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)를 입력받아, 인버터 스위칭 제어신호(S1)를 생성하여 이를 인버터(130)에 출력한다. 인버터 스위칭 제어신호(S1)는 PWM(pulse width modulation)용 스위칭 제어신호일 수 있다.
제어부(120) 내의 인버터 스위칭 제어신호(S1)의 출력에 대한 상세 동작은 도 3을 참조하여 후술한다.
한편, 제어부(120)는, 컨버터(140)의 스위칭 동작도 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(120)는, dc 단 전압 검출부(B)에서 검출되는 dc 단 전압(Vdc)을 입력받아, 컨버터 스위칭 제어신호(S2)를 생성하여 이를 컨버터(140)에 출력할 수 있다. 컨버터 스위칭 제어신호(S2)는 PWM용 스위칭 제어신호일 수 있다.
한편, 제어부(120)는, 컨버터(140)의 스위칭 동작도 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(120)는, dc 단 전압 검출부(B)에서 검출되는 dc 단 전압(Vdc)을 입력받아, 컨버터 스위칭 제어신호(S2)를 생성하여 이를 컨버터(140)에 출력할 수 있다. 컨버터 스위칭 제어신호(S2)는 PWM용 스위칭 제어신호일 수 있다. 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)를 입력받아, 인버터 스위칭 제어신호(S1)를 생성하여 이를 인버터(130)에 출력한다. 인버터 스위칭 제어신호(S1)는 PWM(pulse width modulation)용 스위칭 제어신호일 수 있다.
제어부(120) 내의 인버터 스위칭 제어신호(S1)의 출력에 대한 상세 동작은 도 5를 참조하여 후술한다.
제어부(120)는, 컨버터(140)의 스위칭 동작도 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(120)는, dc 단 전압 검출부(B)에서 검출되는 dc 단 전압(Vdc)을 입력받아, 컨버터 스위칭 제어신호(S2)를 생성하여 이를 컨버터(140)에 출력할 수 있다. 컨버터 스위칭 제어신호(S2)는 PWM용 스위칭 제어신호일 수 있다.
그리고, 제어부(120)는 컨버터(140)의 스위칭 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 제어부(120)는, dc 단 전압 검출부(B)에서 검출되는 dc 단 전압(Vdc)을 입력받아, 컨버터 스위칭 제어신호(S2)를 생성하여 이를 컨버터(140)에 출력할 수 있다. 컨버터 스위칭 제어신호(S2)는 PWM용 스위칭 제어신호일 수 있다.
또한, 제어부(120)는 전동기(110)의 상기 회전자가 전동기(110) 내부에서 그 회전이 내부 접촉 또는 상기 고정자와의 자속 방향의 일치등과 같은 구속 요인에 의하여 간섭 또는 구속되는 경우, 상기 회전자의 구속을 감지하여, 상기 회전자의 구속 또는 감속을 해소하는 재시동 동작을 수행한다.
이하에서는 제어부(120)의 구성을 상세하게 설명한다.
도 3은 도 2의 제어부의 구성을 보여주는 도면이다.
도 3을 참조하면, 제어부(120)는, 추정부(121), 전류 지령 생성부(122), 전압 지령 생성부(124), 토크 보상부(123), 스위칭 제어신호 출력부(125), 연산부(126) 및 비교부(127)를 포함한다.
한편, 도면에서는 도시하지 않았지만, 3상의 출력전류(io)를 d축, q축 전류로 변환하거나 d축, q축 전류를 3상의 전류로 변환하는 축 변환부를 더 포함할 수도 있다.
추정부(121)는 검출된 출력전류(io)에 기초하여 전기각 또는 기계각의 위상에 따른 상기 회전자의 위치 정보(v)를 추정한다. 예를 들어, 전동기(110)의 기계 방정식 및 전기 방정식을 서로 비교하여, 그에 따라 상기 회전자의 위치 정보(v) 및 전동기(110)의 회전 속도를 추정할 수 있다. 즉, 상기 회전자의 위치 정보(v)를 추정함으로써, 위치 정보(v)의 위치 변화에 따라서 전동기(110)의 회전 속도를 추정할 수 있게 된다.
이때, 추정부(121)에 의하여 추정되는 전동기의 회전 속도 및 위치 정보(v)를 추정 위치 정보(v)라고 한다.
이러한 상기 회전자의 위치를 이용하여 전동기(110)의 전기각, 또는 기계각을 추정할 수 있다. 통상 기계각과 전기각의 관계는, 기계각의 주기가 전기각에 비해 전동기(110)의 극수/2 배의 관계를 가진다.
Figure 112010008394863-pat00001
여기서, θMe는 기계각을 나타내며, θe는 전기각을 나타낸다. 예를 들어, 전동기(110)의 극수가 6극인 경우, θMe = 3θe 의 관계를 가지며, 전동기(110)의 극수가 4극인 경우, θMe = 2θe 의 관계를 가진다.
즉, 전동기(110)의 극수가 6극인 경우, 기계각(θMe) 360˚ 내에서, 120˚ 주기의 전기각(θe)이 3개가 대응되게 되며, 전동기(110)의 극수가 4극인 경우, 기계각(θMe) 360˚ 내에서, 180˚ 주기의 전기각(θe)이 2개가 대응되게 된다.
전류 지령 생성부(122)는 센서리스 제어 단계에서, 추정 회전 속도(v2)와 속도 지령치(v*)에 기초하여 전류 지령치(i* d,i* q)를 생성한다.
예를 들어, 전류 지령 생성부(122)는, 추정 위치 정보(v)에 따른 상기 추정 속도와 속도 지령치(v*)의 차이에 기초하여, PI 제어를 수행하여 전류 지령치(i* d,i* q)를 생성할 수 있다. 이를 위해, 전류 지령 생성부(122)는 PI 제어기(미도시)를 구비할 수 있다. 또한, 전류 지령치(i* d,i* q)가 허용 범위를 초과하지 않도록 그 레벨을 제한하는 리미터(미도시)를 더 구비할 수도 있다.
전압 지령 생성부(124)는 센서리스 제어 단계에서, 검출된 출력전류(io)와 연산된 전류 지령치(i* d,i* q)에 기초하여 전압 지령치(v* d,v* q)를 생성한다.
예를 들어, 전압 지령 생성부(124)는, 검출된 출력전류(io)와 연산된 전류 지령치(i* d,i* q)의 차이에 기초하여, PI 제어를 수행하여 전압 지령치(v* d,v* q)를 생성할 수 있다. 이를 위해, 전압 지령 생성부(124)는 PI 제어기(미도시)를 구비할 수 있다. 또한, 전압 지령치(v* d,v* q)가 허용 범위를 초과하지 않도록 그 레벨을 제한하는 리미터(미도시)를 더 구비할 수도 있다.
토크 보상부(123)는, 부하 토크로 인한 일정 속도 운전시의 속도 리플을 보상하도록, 산출된 최대 속도 기계각(θM)에 따라 보상 전류 지령치(i* c)를 생성하여 출력함으로써, 상기 속도 리플을 보상할 수 있다.
한편, 연산부(127)에는 출력 전류(io)가 입력되어, 연산부(127)는 출력 전류(io) 및 인덕턴스(λ)에 기초하여 산술 인가 전압(Vdc')을 연산한다.
보다 상세히, 전동기(110)의 3개의 상 중 한 상에 대한 dc 단 전압(Vdc) 즉, 인버터(120)에 인가되는 상 전압과 출력 전류(io) 및 인덕턴스(λ)는 이하의 관계를 만족한다.
Figure 112010008394863-pat00002
즉, 어느 하나의 상, 일례로 제1상에 대한 상 전압(Vdc ,1)의 크기는 상기 제1상의 코일(L1)의 양단에 인가되는 전압(상기 제1상의 저항(R1)과, 상기 제1상에 인가되는 출력 전압의 곱)과, 상기 제1상의 코일(L1)의 인덕턴스(λ1)의 미분 값 및 회전에 따라 상기 제1상에 대하여 발생되는 역기전력(E1)의 합과 같다.
따라서, 3개의 상에 대한 상 전압(Vdc)의 크기는 이하의 관계를 만족한다.
Figure 112010008394863-pat00003
한편, 연산부(126)에서 전동기(110)에 구비되는 코일(L)들의 파라미터에 의하여 연산되는 전압 값을 산술 인가 전압(Vdc')이라고 하며, 산술 인가 전압(Vdc')은 이하의 관계를 만족한다.
Figure 112010008394863-pat00004
또한, 상기 관계로부터 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')은 이하의 관계를 만족한다.
Figure 112010008394863-pat00005
전동기(110)의 회전 구동 과정에서, 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')의 차이는 역 기전력(E)의 차이만큼 발생하게 되며, 전동기(110)의 회전 구동되는 중에는 항상 역 기전력(E)은 항상 영보다 큰 값을 갖는다.
즉, 전동기(110)의 회전 구동 상태가 정상적인 구동 상태인 경우, 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 일정 크기, 즉 역 기전력(E)의 크기로 형성된다.
반대로, 전동기(110)의 회전 구동 상태가 비정상적인 구동 상태인 경우, 즉 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 일정 크기, 즉 역 기전력(E)의 크기보다 작게 형성된다.
본 실시예에서 전동기(110)의 정상 구동 상태 및 비정상 구동상태를 판단하는 기준은, 일례로 전동기(110)의 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 상 전압(Vdc ,1)의 ±5 %의 범위로 설정될 수 있다.
즉, 전동기(110)의 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 상 전압(Vdc,1)의 ±5 %의 범위 이상인 경우에는 전동기(110)의 구동 상태는 정상 구동 상태로 판단되며, 상 전압(Vdc ,1)의 ±5 %의 범위 미만인 경우에는 전동기(110)의 구동 상태는 비정상 구동 상태로 판단된다.
한편, 비교부(127)에는 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')이 입력되며, 비교부(127)는 상 전압(Vdc ,1) 및 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 일정 크기, 즉 역 기전력(E)의 크기보다 작게 형성되는 경우, 전류지령 생성부(122)에 대하여 재시동 신호(S3)를 입력시킨다.
재시동 신호(S3)가 전류지령 생성부(122)에 입력되면, 제어부(120)는 전동기(110)의 회전이 간섭 또는 구속된 상태로 판단하여, 전동기(110)가 재시동 모드로 구동될 수 있도록 인버터(130)를 제어하며, 전류지령 생성부(122)에 입력되는 속도 지령(v*)은 차단한다.
이때, 상기 재시동 모드는 제어부(120)가 전동기(110)의 동작을 제1기간 동안 정지시키는 제1재시동 모드 및 제어부(120)가 상기 제1재시동 모드가 수행되는 횟수를 카운팅하여, 상기 제1재시동 모드가 기설정된 횟수만큼 반복 수행되는 경우, 전동기(110)의 동작을 제2기간 동안 정지시키는 제2재시동 모드를 포함한다.
이때, 상기 제2기간은 상기 제1기간에 대하여 크게 형성될 수 있으며, 상기 제1기간은 일례로 1.5초로, 상기 제2기간은 일례로 150초로 형성될 수 있다.
이하에서는 본 실시예에 따른 전동기 구동장치(100)에 의하여 전동기(110)가 구동되는 과정을 상세하게 설명한다.
도 4는 본 실시예에 따른 냉장고의 전동기의 구동 방법을 보여주는 플로우 차트이다.
도 4를 참조하면, 전동기 구동 개시 신호가 입력되는지 여부를 판단(S10)하여, 상기 구동 개시 신호가 입력되면, 제어부(120)는 전동기(110) 초기 구동 모드로 구동되도록 인버터(130)를 제어한다(S11).
전동기(110)의 상기 초기 구동 모드는 전동기(110)에 대하여 일정 크기의 직류 전류를 공급하여, 상기 회전자와 상기 고정자의 자속이 서로 교차되도록 정렬한 다음, 속도 지령(v*)과 관계없이 상기 회전자의 회전 구동이 일정 시간동안 저속 주파수, 일례로 25 내지 30 Hz의 주파수로 구동됨에 따라서, 정상 구동 상태, 즉 상기 센서리스 구동 상태에서, 상기 고정자에 대한 상기 회전자의 구동 효율이 최대화가 되도록 한다.
그 다음, 제어부(120)가 전동기(110)에 출력되는 출력 전류(io)에 기초하여, 전동기(120)의 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는지 여부를 판단하는 단계가 수행된다.
보다 상세히, 제어부(120)가 전동기(110)에 출력되는 출력 전류(io)에 기초하여, 전동기(120)의 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는지 여부를 판단하는 단계는 비교부(127)가 전동기(110)에 출력되는 출력 전류(io) 및 전동기(110)에 구비되는 코일(L)의 인덕턴스(λ)에 기초하여 연산되는 산술 인가 전압(Vdc')과, 인버터(130)에 인가되는 상 전압(Vdc)을 비교하는 단계(S12)를 포함한다.
그리고, 산술 인가 전압(Vdc')과 상 전압(Vdc)을 비교하는 단계(S12)에서, 제어부(120)가 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 범위, 즉 상 전압(Vdc) 대비 ± 10 %의 범위 미만인 경우인지 여부를 판단하여, 상기 전동기(110)의 회전 동작 상태가 간섭 또는 구속 상태, 즉 비정상 상태인지 정상 상태인지 여부를 판단한다.
이때, 제어부(120)가 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 범위, 즉 상 전압(Vdc) 대비 ± 10%의 범위 미만이며, 상기 상태가 기설정된 시간만큼 경과한 경우(S12), 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 상 전압(Vdc) 대비 ± 10 %의 범위 미만으로 기록되는 횟수를 카운팅한다(S13).
그 다음, 상기 기록 횟수가 기설정된 횟수, 일례로 50회 이상인지 여부를 판단하고(S14), 상기 기록 횟수가 상기 기설정된 횟수 이상인 경우, 제어부(120)는 전동기(110)가 상기 제1재시동 모드를 수행하도록 한다(S15).
전동기(110)가 상기 제1재시동 모드를 수행하는 단계(S15)는, 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 상 전압(Vdc) 대비 ±5 %의 범위 미만으로 기록되는 횟수를 초기화하는 단계(S151)와, 전동기(110)의 상기 제1기간 동안 회전 동작이 정지되고, 속도 지령(v*)의 입력이 차단되는 단계(S152)와, 전동기(110)의 상기 초기 구동 모드가 수행되는 단계(S153)를 포함한다.
그 다음, 제어부(120)가 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 범위, 즉 상 전압(Vdc) 대비 ±5 %의 범위 이내인 경우인지 여부를 판단하여(S16), ±5 %의 범위 이내인 경우, 상기 제1재시동 모드(S15)가 수행된 횟수가 기설정된 횟수 일례로 5회인지 여부를 판단한다(S17).
상기 제1시동 모드(S15)가 상기 기설정된 횟수만큼 수행된 경우(S17), 제어부(120)는 전동기(110)가 상기 제2재시동 모드로 동작되도록 인버터(130)를 제어한다(S18).
상세히, 전동기(110)가 상기 제2재시동 모드로 동작되는 단계(S18)는, 상기 제1재시동 모드가 수행된 횟수를 초기화하는 단계(S181)와, 전동기(110)의 상기 제2기간 동안 회전 동작이 정지되고, 속도 지령(v*)의 입력이 차단되는 단계(S182)와, 전동기(110)의 상기 초기 구동 모드가 수행되는 단계(S183)를 포함한다.
그 다음, 제어부(120)가 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 범위, 즉 상 전압(Vdc) 대비 ±5 %의 범위를 초과하는지 여부를 판단하여(S19), 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 상기 범위를 초과하는 경우, 전동기(110)가 정상적으로 회전되는 상태, 즉 상기 회전 동작의 간섭 또는 구속이 해소된 상태로 판단한다.
전동기(110)의 상기 회전 동작 상태가 정상 상태로 판단되면, 제어부(120)는 속도 지령(v*) 및 출력 전류(io)에 기초하여 전동기(110)를 구동시키는 인버터(130)를 제어한다.(S20).
이때, 상기 제어부(120)가 속도 지령(v*) 및 출력 전류(io)에 기초하여 전동기(110)를 구동시키는 인버터(130)를 제어하는 단계(S20)는, 제어부(120)의 추정부(121)가 속도 지령(v*) 및 출력 전류(io)에 기초하여 전동기(110)의 상기 회전자의 위치를 추정하는 단계와, 제어부(120)가 추정된 상기 회전자의 위치 및 속도 지령(v*)에 기초하여, 인버터(130)를 제어하는 단계를 포함하는 센서리스 구동일 수 있다.
그 다음, 전동기(110)의 구동 종료 신호가 입력되는지 여부를 판단(S21)하여, 상기 구동 종료 신호가 입력되는 경우, 제어를 종료하고, 상기 구동 종료 신호가 입력되지 않는 경우, 상기 제어부(120)가 속도 지령(v*) 및 출력 전류(io)에 기초하여 전동기(110)를 구동시키는 인버터(130)를 제어하는 단계(S20)를 수행한다.
한편, 상기 전동기 구동 개시 신호가 입력되는지 여부를 판단하는 단계(S10)에서, 상기 구동 개시 신호가 입력되지 않는 경우, 제어를 종료한다.
그리고, 산술 인가 전압(Vdc')과 상 전압(Vdc)을 비교하는 단계(S12) 및 상기 기록 횟수가 기설정된 횟수 이상인지 여부를 판단하는 단계(S14)에서, 각각 제어부(120)가 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 범위(일례로, 상 전압(Vdc) 대비 ±5 %의 범위 미만인 경우)를 초과하고(S12), 상기 기록 횟수가 상기 기설정된 횟수 미만인 경우(S14), 전동기(110)를 상기 초기 구동 모드로 동작시키는 단계(S11)가 일정 시간 동안 수행되는지 여부를 판단한다(S23).
판단 결과, 상기 일정 시간이 경과되면(S23), 전동기(110)의 회전 상태를 정상 상태로 판단하고, 제어부(120)가 속도 지령(v*) 및 출력 전류(io)에 기초하여 전동기(110)를 구동시키는 인버터(130)를 제어하는 단계(S20)를 수행한다.
그리고, 상기 일정 시간이 경과되지 않은 경우(S23), 전동기(110)를 상기 초기 구동 모드로 구동시키는 단계(S11)를 수행한다.
한편, 제어부(120)가 상 전압(Vdc)과 산술 인가 전압(Vdc')의 차이가 기설정된 범위(일례로, 상 전압(Vdc) 대비 ±5 %의 범위)를 초과하는지 여부를 판단하는 단계(S19)에서, 상기 차이가 상기 기설정된 범위 이내인 경우, 상기 저장실의 온도가 기준 온도, 즉 상기 저장실의 정상 구동 온도를 초과하는지 여부를 판단한다.(S24)
판단 결과, 상기 저장실의 온도가 상기 기준 온도를 초과하는 경우, 냉장고(1)의 외부에 구비되는 표시부에 에러 메시지를 출력하고, 냉장고(1)의 구동이 정지된다(S25).
그리고, 상기 저장실의 온도가 상기 기준 온도를 초과하지 않는 경우, 전동기(110)를 상기 초기 구동 모드로 구동시키는 단계(S11)를 수행한다.
제안되는 실시예에 의하면, 냉장고(1)가 구동되는 과정에서, 압축기(10)의 전동기(110)의 회전 상태를 감지하여, 상기 회전 상태가 비정상 상태, 즉 회전 동작이 간섭 또는 구속되는 경우, 전동기(110)의 재시동 동작을 수행하여, 상기 비정상 상태가 해소될 수 있다.
또한, 전동기(110)의 상기 비정상 상태가, 홀 센서와 같은 상기 회전자의 물리적인 상태를 감지하는 별도의 센서가 구비되지 않고, 감지되는 전류 및 전압에 의하여 감지될 수 있어서, 전동기 구동장치(100)의 물리적인 구성이 간소해지고, 제작 비용이 감소될 수 있다.
1 : 냉장고
10 : 본체
60 : 압축기
100 : 전동기 구동 장치
110 : 전동기
120 : 제어부
130 : 인버터
140 : 컨버터

Claims (18)

  1. 응축기, 증발기, 압축기 및 팽창 밸브를 갖는 냉장고에 있어서,
    저장실에 냉기를 공급하는 냉매를 압축하는 압축 기구와, 상기 압축 기구를 동작시키며 고정자 및 상기 고정자에 대하여 회전되는 회전자가 구비되는 전동기를 포함하는 압축기;
    다수의 스위칭 소자를 포함하고, 상기 스위칭 소자의 스위칭 동작에 의하여 일정 주파수 및 일정 크기의 교류 형태의 출력 전류를 상기 전동기에 공급하는 인버터; 및
    상기 전동기가 구동되도록 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 전동기에 출력되는 상기 출력 전류 및 상기 전동기에 구비되는 코일의 인덕턴스에 기초하여 산술 인가 전압을 연산하는 연산부; 및
    상기 인버터에 인가되는 상 전압과 상기 산술 인가 전압을 비교하는 비교부를 포함하고,
    상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 기설정된 범위 이내인 경우 재시동모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 냉장고.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 상기 기설정된 범위 이내로 형성되는 상태가 기설정된 시간 동안 지속되는 경우에, 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 냉장고.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 기설정된 범위는 0 이상 상기 상 전압값의 10 % 이하의 범위인 것을 특징으로 하는 냉장고.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 재시동 모드는,
    상기 전동기의 동작을 제1기간 동안 정지시키는 제1재시동 모드; 및
    상기 제1재시동 모드가 기설정된 횟수만큼 반복 수행되는 경우, 상기 전동기의 동작을 제2기간 동안 정지시키는 제2재시동 모드를 포함하는 냉장고.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1재시동 모드는 상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 상기 기설정된 범위를 이내로 형성되는 횟수를 카운팅하여, 상기 횟수가 일정 횟수 이상인 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 냉장고.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1재시동 모드 및 상기 제2재시동 모드는 각각 상기 제1기간 및 상기 제2기간 동안 상기 전동기의 동작을 정지시킨 다음, 상기 전동기를 동작시키는 것을 특징으로 하는 냉장고.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제2기간은 상기 제1기간보다 큰 것을 특징으로 하는 냉장고.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전동기에 입력되는 상기 출력 전류에 기초하여, 상기 전동기의 상기 고정자에 대한 상기 회전자의 추정 위치 정보를 추정하는 추정부;
    상기 추정 위치 정보 및 속도 지령에 기초하여 전류 지령치를 생성하는 전류 지령 생성부;
    상기 전류 지령치 및 상기 출력 전류에 기초하여 전압 지령치를 생성하는 전압 지령 생성부; 및
    상기 전압 지령치에 기초하여 상기 인버터 스위칭 제어신호를 생성하여 상기 인버터에 출력하는 스위칭 제어신호 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 냉장고.
  10. 저장실에 냉기를 공급하는 냉매를 압축하는 압축 기구와, 상기 압축 기구를 동작시키며 고정자 및 상기 고정자에 대하여 회전되는 회전자가 구비되는 전동기와, 상기 전동기에 출력 전류를 공급하는 인버터와, 상기 인버터를 제어하는 제어부를 포함하는 냉장고에 있어서,
    상기 제어부가 초기 구동 모드로 상기 전동기가 구동되도록 상기 인버터를 제어하는 단계;
    상기 출력 전류, 상기 전동기의 인덕턴스 및 저항에 기초하여 계산되는 산술 인가 전압의 크기 및 상기 인버터에 인가되는 상 전압의 크기를 비교하여, 상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 기설정된 범위 이내로 형성되면 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속 되는 것으로 판단하는 단계;
    상기 제어부가 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속되는 경우, 상기 전동기를 재시동 모드로 구동시키도록, 상기 인버터를 제어하는 단계; 및
    상기 제어부가 속도 지령 및 상기 출력 전류에 따라서 상기 인버터를 제어하는 단계;를 포함하는 냉장고의 제어방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 기설정된 범위 이내로 형성되면 상기 회전자의 회전이 간섭 또는 구속 되는 것으로 판단하는 단계는,
    상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 기설정된 범위 이내로 형성되는 상태가 기설정된 시간 동안 유지되는 경우에, 상기 전동기의 회전 구동이 간섭 상태 또는 구속 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 냉장고의 제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 기설정된 범위는 0 이상 상기 상 전압값의 10 % 이하의 범위인 것을 특징으로 하는 냉장고의 제어방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 전동기를 재시동 모드로 구동시키도록, 상기 인버터를 제어하는 단계는,
    상기 제어부가 상기 전동기의 동작을 제1기간 동안 정지시키는 제1재시동 모드를 수행하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 제1재시동 모드가 수행되는 횟수를 카운팅하여, 상기 제1재시동 모드가 기설정된 횟수만큼 반복 수행되는 경우, 상기 전동기의 동작을 제2기간 동안 정지시키는 제2재시동 모드를 수행하는 단계를 포함하는 냉장고의 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제1재시동 모드가 수행되는 단계는 상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 상기 기설정된 범위를 이내로 형성되는 횟수를 카운팅하여, 상기 횟수가 일정 횟수 이상인 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 냉장고의 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 제1재시동 모드가 수행되는 단계 또는 상기 제2재시동 모드가 수행되는 단계는,
    카운팅된 상기 상 전압과 상기 산술 인가 전압의 차이가 상기 기설정된 범위를 이내로 형성되는 횟수 또는 상기 제1재시동 모드가 수행되는 횟수를 초기화하는 단계;를 포함하는 냉장고의 제어방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 초기 구동 모드는, 상기 제어부가 상기 전동기의 상기 회전자가 초기 상태로 정렬되도록, 상기 전동기에 대하여 일정 크기의 직류 전류를 공급하고, 상기 속도 지령과 관계없이 일정 속도로 상기 회전자를 회전시키는 것을 특징으로 하는 냉장고의 제어방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부가 속도 지령 및 상기 전동기에 입력되는 출력 전류에 따라서 상기 전동기에 상기 출력전류를 공급하는 인버터를 제어하는 단계는,
    상기 제어부의 추정부가 상기 출력 전류 및 상기 속도 지령에 기초하여 상기 전동기의 상기 회전자의 위치를 추정하는 단계; 및
    상기 제어부가 추정된 상기 회전자의 위치 및 상기 속도 지령에 기초하여, 상기 인버터를 제어하는 단계;를 포함하는 냉장고의 제어방법.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 전동기에는 적어도 3개 이상의 상으로 형성되는 상기 출력 전류가 입력되며, 어느 하나의 상의 출력 전류는 다른 하나의 상의 출력 전류와 적어도 일부 영역에서 중첩되는 것을 특징으로 하는 냉장고의 제어방법.
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