KR101646418B1 - 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치 및 방법 - Google Patents

심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 운전자의 생체 신호 중 심박 신호와 주행 중인 차량 신호를 이용하여 주행위험 상황 여부를 판단하고, 판단된 상황에 적합한 조치 및 서비스가 제공되도록 하는 심박 기반 운전자 상태 판단 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치는 운전자의 심박수를 검출하여 검출된 심박수에 대응되는 심박 신호를 출력하는 심박 측정부, 차량의 주행 상태를 측정하여 측정된 주행 상태에 대응되는 차량 신호를 출력하는 차량신호 측정부, 상기 심박 측정부로부터 수신되는 상기 심박 신호에서 심박 간격 및 심박수를 계산하는 심박 간격 계산부, 계산된 상기 심박 간격 또는 심박수 및 상기 차량 신호를 이용하여 상기 운전자의 상태를 판단하는 운전자 상태 판단부 및 판단된 상기 운전자의 상태와 상기 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 서비스를 제공하는 서비스 제공부를 포함한다.

Description

심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치 및 방법{Apparatus and Method for determining condition of driver based on a signal of heartbeat}
본 발명은 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 심박 신호와 차량 신호를 이용하여 주행위험상황을 판단하는 기술에 관한 것이다.
교통사고의 원인은 운전자의 부주의나 도로 환경에 의한 돌발적인 위험 상황의 발생 등 여러 가지 요인이 관련되어 있을 수 있으나, 이 가운데 과속 또는 졸음 운전에 의한 사고의 비중은 해마다 늘어나는 추세에 있으며, 대부분 인명사고로 이어지는 대형사고를 야기하게 되므로 심각한 사회문제로 부각되고 있다.
이러한 문제점을 해소하기 위한 노력으로 주요 자동차 제조업체들은 차량의 안전 운행을 보조할 다양한 신규 시스템을 지속적으로 개발하여 차량에 적용하고 있다.
한편, 종래의 졸음 운전 판정기술은 주로 카메라를 기반으로 운전자의 상태를 감지하거나 센서 등을 통해 운전자의 맥박 수를 모니터링 함으로써 졸음 운전 여부를 판정하도록 된 것이 대부분이다.
즉, 전자의 경우, 차량 내부에 설치된 실내 카메라를 통해 운전자의 얼굴을 촬영하여 운전자의 눈꺼풀 개폐 정도, 깜빡임, 눈동자의 움직임 등을 파악하고 이를 근거로 졸음 운전 여부를 판정한다.
후자의 경우, 졸음 상태에서는 운전자의 맥박 수가 줄어들게 되는 현상을 근거로 판정한다.
따라서, 상술한 종래 기술의 경우, 운전자의 맥박 수를 검출하기 위한 센서와 분석 알고리즘 또는 눈동자 움직임을 촬영할 카메라와 영상을 처리할 H/W 및 분석할 S/W 등, 복잡한 추가적인 구성이 반드시 필요할 뿐만 아니라, 이러한 구성을 모두 갖추고도 단지 졸음 운전에 의한 비정상 운행만을 감지해낼 수 있는 것이어서, 시스템을 구현하는데 소요되는 비용에 비하여 얻을 수 있는 효과가 적은 경제적 비효율의 문제가 있다.
본 발명은 운전자의 생체 신호 중 심박 신호와 주행 중인 차량 신호를 이용하여 주행위험 상황 여부를 판단하고, 판단된 상황에 적합한 조치 및 서비스가 제공되도록 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치는 운전자의 심박수를 검출하여 검출된 심박수에 대응되는 심박 신호를 출력하는 심박 측정부, 차량의 주행 상태를 측정하여 측정된 주행 상태에 대응되는 차량 신호를 출력하는 차량신호 측정부, 상기 심박 측정부로부터 수신되는 상기 심박 신호에서 심박 간격 및 심박수를 계산하는 심박 간격 계산부, 계산된 상기 심박 간격 또는 심박수 및 상기 차량 신호를 이용하여 상기 운전자의 상태를 판단하는 운전자 상태 판단부 및 판단된 상기 운전자의 상태와 상기 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 서비스를 제공하는 서비스 제공부를 포함한다.
또한, 상기 운전자 상태 판단부에서는 상기 운전자의 상태 여부를 판단하여 졸음운전상황, 스트레스상황, 단발성 부정맥상황 및 부정맥지속상황으로 분류할 수 있다.
또한, 상기 졸음운전상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 피로 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 졸음쉼터를 안내하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 졸음 운전을 경보하거나, 졸음쉼터를 안내할 수 있다.
또한, 상기 스트레스상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 스트레스 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 노래 또는 안마 기능을 추천하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 휴식을 권유하거나, 노래 또는 안마 기능을 추천할 수 있다.
또한, 상기 단발성부정맥상황은 운전자에게 가까운 병원 방문을 권유 또는 예약하거나, 차량에 심박 신호를 기록할 수 있다.
또한, 상기 부정맥지속상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 병원 방문을 권유 또는 예약하거나 차량에 심박 신호를 기록하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 차량의 정상운전 가능 여부를 질문하거나, 자동정차 또는 응급신고를 할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법은 운전자의 심박수를 검출하여 검출된 심박수에 대응되는 심박 신호를 출력하고, 상기 심박 신호에서 심박 간격 및 심박수를 계산하는 단계, 차량의 주행 상태를 측정하여 측정된 주행 상태에 대응되는 차량 신호를 출력하는 단계, 계산된 상기 심박 간격 또는 심박수 및 상기 차량 신호를 이용하여 상기 운전자의 상태를 판단하는 단계 및 판단된 상기 운전자의 상태와 상기 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 서비스를 제공하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 운전자의 상태를 판단하는 단계는 상기 운전자의 상태를 판단하여 졸음운전상황, 스트레스상황, 단발성 부정맥상황 및 부정맥지속상황으로 분류할 수 있다.
또한, 상기 졸음운전상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 피로 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 졸음쉼터를 안내하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 졸음 운전을 경보하거나, 졸음쉼터를 안내할 수 있다.
또한, 상기 스트레스상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 스트레스 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 노래 또는 안마 기능을 추천하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 휴식을 권유하거나, 노래 또는 안마 기능을 추천할 수 있다.
또한, 상기 단발성부정맥상황은 운전자에게 가까운 병원 방문을 권유 또는 예약하거나, 차량에 심박 신호를 기록할 수 있다.
또한, 상기 부정맥지속상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 병원 방문을 권유 또는 예약하거나 차량에 심박 신호를 기록하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 차량의 정상운전 가능 여부를 질문하거나, 자동정차 또는 응급신고를 할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주행 상태는 차량의 횡방향을 제어하는 조향각, 조향토크 또는 횡위치 측정카메라를 참조하여 판단되고, 차량의 종방향을 제어하는 속도 페달, 레이더 또는 카메라를 참조하여 판단될 수 있다.
본 기술은 심박 신호를 이용하여 운전자의 긴급 상황에 맞도록 설계된 서비스를 이용할 수 있다.
아울러, 본 기술은 심박 신호를 이용하여 운전자가 주행 중에 주행위험상황을 정확하게 판단할 수 있고, 위험 발생 여부를 사전에 판단하여 서비스가 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치를 설명하는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법 및 그에 따른 서비스 제공 방법을 구체적으로 설명하는 그래프이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치를 설명하는 구성도이다.
도 1을 참조하면, 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치는 심박 측정부(100), 차량 신호 측정부(110), 심박 간격 계산부(120), 운전자 상태 판단부(130) 및 서비스 제공부(140)를 포함한다.
심박 측정부(100)는 운전자의 심박(맥박) 수를 검출하여 검출된 심박 수에 대응되는 심박 신호를 심박 간격 계산부(120)에 전송한다. 이러한 심박 측정부(100)는 웨어러블(wearable) 형태 또는 차량에 탑재되는 형태로 형성될 수 있다. 예컨대, 심박 측정부(100)는 조향휠 상에 설치된 복수의 전극을 포함할 수 있다. 운전자의 오른손과 왼손이 각각 전극과 접촉할 때, 두 전극 간에 운전자의 심전위에 대응하는 전위차가 발생하는데, 심박 측정부(100)는 이러한 두 전극 간에 발생한 전위차를 검출함으로써 운전자의 심박 신호를 획득할 수 있다. 또는 손목시계, 반지 등의 형상의 펄스파 센서(pulse wave sensor)를 운전자에게 장착하여 심박 신호(심박 신호에 대응하는 신호)를 검출할 수도 있다.
차량 신호 측정부(110)는 차량에 설치된 각종 센서들(조향 센서, 토크 센서 등)을 이용하여 차량의 주행 상태를 측정하고, 그 결과를 운전자 상태 판단부(130)에 전송한다. 예컨대, 차량 신호 측정부(110)는 차량의 조향각(조향 정도) 및 차량의 횡위치 등을 측정하여 차량의 주행 상태를 알려주는 신호(차량 신호)를 운전자 상태 판단부(130)에 전송한다.
심박 간격 계산부(120)는 심박 측정부(100)로부터 수신되는 심박 신호 중에서 심박 간격 및 심박수를 계산한다. 특히, 심박 간격 계산부(120)는 운전자의 정상상태에서의 심박 신호의 범위를 계산하고, 운전자 별 심박 신호 기준 범위를 설정할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 정상상태에서의 심박 신호의 심박 간격은 느림, 정상, 빠름 또는 매우 빠름으로 분류될 수 있고, 심박수는 40bpm ~ 55bpm(느림), 55bpm ~ 75bpm(정상), 75bpm ~ 120bpm(빠름) 또는 120bpm ~ 170bpm(매우 빠름)으로 분류될 수 있다.
운전자 상태 판단부(130)는 심박 간격 계산부(120)로부터 수신되는 심박 신호(특히, 심박 간격 및 심박수)와 차량 신호 측정부(110)로부터 수신되는 차량 신호를 이용하여 운전자의 졸음운전상황, 스트레스상황, 단발성 부정맥상황 또는 부정맥 지속상황 여부를 파악하고 그 결과에 따라 운전자에게 경보 신호와 같은 서비스를 제공할 수 있다.
서비스 제공부(140)는 운전자 상태 판단부(130)에서 수신된 심박 간격 및 심박수의 변화에 따른 운전자 상태와 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 적절한 서비스를 제공한다.
여기서, 운전자 상태와 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 달라지는 서비스 제공 방법은 도 3에서 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 심박 신호 기반 운전자 상태를 판단하는 방법에 관한 것으로서, 운전자 상태 판단부에 따른 운전자의 상태는 심박 간격 및 심박수에 따라 졸음운전상황, 스트레스 상황(긴장지속상황), 단발성 부정맥상황(심방/심실 조기수축상황) 및 부정맥지속상황(빈맥 또는 세동상황)으로 분류될 수 있다.
여기서, 서비스 제공부는 운전자 상태 판단부에 의해 판단된 운전자의 상태 및 차량 신호 측정부에 의해 판단된 차량 신호(주행 패턴)의 변동에 따라 적합한 서비스를 제공한다.
첫째, 졸음운전상황에서, 운전자는 졸음운전에 대한 경보를 받거나, 휴식을 권유받거나, 졸음쉼터를 안내받는 등을 포함하는 안내 또는 서비스를 제공받을 수 있다.
둘째, 스트레스상황에서, 운전자는 휴식을 권유하는 서비스를 제공받을 수 있다.
셋째, 단발성 부정맥상황에서, 운전자는 병원 방문을 권유 또는 예약받거나, 심박 신호를 기록하는 서비스를 제공받을 수 있다.
넷째, 부정맥 지속상황에서, 운전자는 정상운전 가능 여부를 확인받거나, 자동정차 또는 응급신호처리와 같은 서비스를 제공받을 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법 및 그에 따른 서비스 제공 방법을 구체적으로 설명하는 그래프이다.
도 3을 참조하면, 운전자의 심박 간격은 느림, 정상, 빠름 및 매우 빠름으로 분류될 수 있고, 분류된 심박 간격에 따라 심박수의 변동 상황을 그래프로 설명할 수 있다.
첫째, 운전자의 심박수가 설정된 운전자의 정상 상태의 심박수보다 낮거나, 설정된 운전자의 정상 상태의 심박수보다 빠르거나 느린 경우가 교번적으로 나타나면 졸음운전상황으로 판단된다.
여기서, 운전자는 졸음운전상황에 따른 서비스를 제공받을 수 있다. 즉, 차량의 주행패턴의 변동이 없는 경우에 운전자는 피로 여부를 확인받거나, 휴식을 권유받거나, 졸음 쉼터를 안내받을 수 있고, 차량의 주행패턴의 변동이 있는 경우에 운전자는 졸음 운전 경보를 받거나, 졸음 쉼터를 안내받을 수 있다.
둘째, 운전자의 심박수가 설정된 운전자의 정상 상태의 심박수보다 계속 높은 심박수를 유지하는 경우에는 스트레스상황으로 판단된다.
여기서, 운전자는 스트레스상황에 따른 서비스를 제공받을 수 있다. 즉, 차량의 주행패턴의 변동이 없는 경우에 운전자는 스트레스 여부를 질문받거나, 휴식을 권유받거나 노래 또는 마사지 기능이 추천될 수 있고, 차량의 주행패턴의 변동이 있는 경우에 운전자는 휴식을 권유받거나 노래 또는 마사지 기능이 추천될 수 있다.
셋째, 운전자의 심박수가 설정된 운전자의 정상 상태의 심박수보다 간헐적으로 매우 빠르게 나타나는 경우에는 단발성 부정맥상황으로 판단된다.
여기서, 운전자는 단발성 부정맥상황에 따른 서비스를 제공받을 수 있다.
즉, 차량의 주행패턴의 변동 여부를 확인하지 않고, 운전자는 가까운 병원 방문을 권유 또는 예약받거나, 차량에 심박 신호를 기록하는 서비스를 제공받을 수 있다.
넷째, 운전자의 심박수가 설정된 운전자의 정상 상태의 심박수보다 가장 빠르게 나타나는 경우에는 부정맥지속상황으로 판단된다.
여기서, 운전자는 부정맥지속상황에 따른 서비스를 제공받을 수 있다
즉, 차량의 주행패턴의 변동이 없는 경우에는 운전자는 병원 방문을 권유 또는 예약받거나, 차량에 심박 신호를 기록하는 서비스를 제공받을 수 있고, 차량의 주행패턴의 변동이 있는 경우에는 운전자는 차량의 정상운전 가능 여부를 질문받거나, 자동정차 또는 응급신호처리와 같은 서비스를 제공받을 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 기술은 심박 신호를 이용하여 운전자의 긴급 상황에 맞도록 설계된 서비스를 이용할 수 있다.
아울러, 본 기술은 심박 신호를 이용하여 운전자가 주행 중에 주행위험상황을 정확하게 판단할 수 있고, 위험 발생 여부를 사전에 판단하여 서비스가 제공될 수 있다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.

Claims (13)

  1. 운전자의 심박수를 검출하여 검출된 심박수에 대응되는 심박 신호를 출력하는 심박 측정부;
    차량의 주행 상태를 측정하여 측정된 주행 상태에 대응되는 차량 신호를 출력하는 차량신호 측정부;
    상기 심박 측정부로부터 수신되는 상기 심박 신호에서 심박 간격 및 심박수를 계산하는 심박 간격 계산부;
    계산된 상기 심박 간격 또는 심박수 및 상기 차량 신호를 이용하여 졸음운전상황을 포함하는 운전자의 상태를 판단하는 운전자 상태 판단부; 및
    판단된 상기 운전자의 상태와 상기 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 서비스를 제공하는 서비스 제공부를 포함하되, 상기 졸음운전상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 피로 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 졸음쉼터를 안내하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 졸음 운전을 경보하거나, 졸음쉼터를 안내하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 운전자 상태 판단부에서는
    상기 운전자의 상태 여부를 판단하여 졸음운전상황, 스트레스상황, 단발성 부정맥상황 및 부정맥지속상황으로 분류하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치.
  3. 삭제
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 스트레스상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 스트레스 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 노래 또는 안마 기능을 추천하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 휴식을 권유하거나, 노래 또는 안마 기능을 추천하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 단발성부정맥상황은 운전자에게 가까운 병원 방문을 권유 또는 예약하거나, 차량에 심박 신호를 기록하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 부정맥지속상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 병원 방문을 권유 또는 예약하거나 차량에 심박 신호를 기록하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 차량의 정상운전 가능 여부를 질문하거나, 자동정차 또는 응급신고를 하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 장치.
  7. 운전자의 심박수를 검출하여 검출된 심박수에 대응되는 심박 신호를 출력하고, 상기 심박 신호에서 심박 간격 및 심박수를 계산하는 단계;
    차량의 주행 상태를 측정하여 측정된 주행 상태에 대응되는 차량 신호를 출력하는 단계;
    계산된 상기 심박 간격 또는 심박수 및 상기 차량 신호를 이용하여 졸음운전상황을 포함하는 운전자의 상태를 판단하는 단계; 및
    판단된 상기 운전자의 상태와 상기 차량의 주행 상태의 변동 여부에 따라 서비스를 제공하되, 상기 졸음운전상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 피로 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 졸음쉼터를 안내하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 졸음 운전을 경보하거나, 졸음쉼터를 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 운전자의 상태를 판단하는 단계는,
    상기 운전자의 상태를 판단하여 졸음운전상황, 스트레스상황, 단발성 부정맥상황 및 부정맥지속상황으로 분류하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법.
  9. 삭제
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 스트레스상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 스트레스 여부를 질문하거나, 휴식을 권유하거나 노래 또는 안마 기능을 추천하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 휴식을 권유하거나, 노래 또는 안마 기능을 추천하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법.
  11. 청구항 8에 있어서,
    상기 단발성부정맥상황은 운전자에게 가까운 병원 방문을 권유 또는 예약하거나, 차량에 심박 신호를 기록하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 부정맥지속상황에서 차량의 주행 상태의 변동이 없는 경우에는 운전자에게 병원 방문을 권유 또는 예약하거나 차량에 심박 신호를 기록하고, 차량의 주행 상태의 변동이 있는 경우에는 운전자에게 차량의 정상운전 가능 여부를 질문하거나, 자동정차 또는 응급신고를 하는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법.
  13. 청구항 7에 있어서,
    상기 차량의 주행 상태는 차량의 횡방향을 제어하는 조향각, 조향토크 또는 횡위치 측정카메라를 참조하여 판단되고, 차량의 종방향을 제어하는 속도 페달, 레이더 또는 카메라를 참조하여 판단되는 것을 특징으로 하는 심박 신호 기반 운전자 상태 판단 방법.
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