KR101640267B1 - 팔레트 이송장치 - Google Patents

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KR101640267B1
KR101640267B1 KR1020110005395A KR20110005395A KR101640267B1 KR 101640267 B1 KR101640267 B1 KR 101640267B1 KR 1020110005395 A KR1020110005395 A KR 1020110005395A KR 20110005395 A KR20110005395 A KR 20110005395A KR 101640267 B1 KR101640267 B1 KR 101640267B1
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이중권
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Abstract

본 발명은 팔레트 이송장치를 개시한다. 상기 팔레트 이송장치는, 바디(body, 110); 팔레트를 파지하여 상기 바디(110)에 대해 전진 또는 후진되는 아암(arm, 120); 상기 바디(110)에 결합되어 회전 동력을 발생시키는 서보모터(130); 상기 서보모터(130)에 축 결합되는 피니언(141); 상기 아암(120)의 측면에 결합되어 상기 피니언(141)과 기어 맞물림되며, 상기 피니언(141)의 회전운동을 상기 아암(120)의 직선운동으로 변환하는 랙(142); 및 상기 바디(110)와 상기 아암(120)에 결합되어 상기 바디(110)에 대한 상기 아암(120)의 전진 또는 후진 동작을 지지하는 리니어 모터 가이드(LMG, 170);를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 종래의 다양한 문제점을 보완함으로써 장비의 성능이 획기적으로 향상될 뿐만 아니라 장비의 내구성 및 신뢰성이 향상됨과 동시에 원가를 절감시킬 수 있음은 물론, 소요되는 부품 수량을 기존 대비 대폭 감소시켜 조립의 난이도를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 조립 시간을 획기적으로 단축시킬 수 있으며, 이로 인해 완제품에서 발생될 수 있는 품질문제를 감소시키고 시장경쟁력을 향상시킬 수 있도록 원가를 절감시킬 수 있다.

Description

팔레트 이송장치{Apparatus for transferring pallet}
본 발명은, 팔레트 이송장치에 관한 것으로, 특히, 종래의 다양한 문제점을 보완함으로써 장비의 성능이 획기적으로 향상될 뿐만 아니라 장비의 내구성 및 신뢰성이 향상됨과 동시에 원가를 절감시킬 수 있음은 물론, 소요되는 부품 수량을 기존 대비 대폭 감소시켜 조립의 난이도를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 조립 시간을 획기적으로 단축시킬 수 있으며, 이로 인해 완제품에서 발생될 수 있는 품질문제를 감소시키고 시장경쟁력을 향상시킬 수 있도록 원가를 절감시킬 수 있는 팔레트 이송장치에 관한 것이다.
팔레트 이송장치는, 수평형 머시닝센터의 APC 옵션(option) 중의 하나인 멀티 팔레트 스테이션(Multi Pallet Station)에 적용되어 팔레트를 이송 및 전달하기 위한 장치이다.
도 1은 종래기술에 따른 팔레트 이송장치의 사시도, 도 2는 도 1을 다른 각도에서 도시한 사시도, 도 3은 도 1에서 아암을 제거한 상태의 바디에 대한 사시도, 그리고 도 4는 도 3의 A 영역에 대한 확대도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 종래기술에 따른 팔레트 이송장치는, 바디(body, 10)에 대해 팔레트를 파지한 아암(arm, 20)이 도 1의 +축 방향으로 전진(out)되거나 -X축 방향으로 후진(in)되면서 팔레트를 전달하는 동작 구조를 갖는다.
아암(20)이 +X축 방향으로 전진 또는 -X축 방향으로 후진될 수 있도록, 서보모터(30)와, 감속 및 전달 기어로서의 피니언(41)과 랙(42)이 갖춰진다.
동작을 살펴본다. 서보모터(30)에서 발생된 회전 운동은 피니언(41)과 랙(42)을 통해 직선 운동으로 전환되며, 이러한 운동을 통해 바디(10)에 대해 아암(20)을 +X축 방향으로 전진 또는 -X축 방향으로 후진시키면서 팔레트를 요구되는 장소로 전달하게 된다.
이러한 구조에서 무게의 하중은 아암(20)의 측면 및 옆면에 마련되는 캠 팔로우어(Cam-Follower, 50)에 의해 지지된다.
즉 아암(20)이 +X축 방향으로 전진 또는 -X축 방향으로 후진되는 경우를 비롯하여 모든 경우의 하중이 캠 팔로우어(50)에 의해 지지된다.
바디(10)에는 도 2에 도시된 바와 같이, 캠 팔로우어(50)가 양쪽에 조립되어 있는데, 도면과 달리 하중이 증가하는 경우에는 캠 팔로우어(50)의 크기 또한 그에 비례하여 커질 수 있다.
한편, 종래기술처럼 캠 팔로우어(50)에 의해 아암(20)이 지지되는 구조에 있어서, 캠 팔로우어(50)의 강성에 의해서 아암(20)의 소재가 무른(약한) 경우에는 캠 팔로우어(50)가 가공물의 하중에 의해서 아암(20)을 손상시키는 현상, 다시 말해 아암(20)이 찍히면서 손상되는 현상이 발생될 수 있으므로 주물 같은 소재는 근본적으로 사용될 수 없다.
따라서 캠 팔로우어(50)의 주변에 위치되어 캠 팔로우어(50)와 부딪힐 우려가 높은 상대 부품들은 대부분 SM45C 수준 이상의 주강 소재로 국부열처리를 하여 사용하게 된다.
결과적으로 캠 팔로우어(50)를 이용한 지지 구조는 수급의 어려움과 더불어 높은 수준의 캠 팔로우어(50)의 구매비, 캠 팔로우어(50)의 조립용 탭/구멍 가공비, 용접 구조물을 이용한 아암(20)의 제작비용이 매우 많이 소요될 수밖에 없고 그 조립시간도 늘어난다.
뿐만 아니라 캠 팔로우어(50) 간의 높이차 조정의 어려움, 높은 수준의 정밀도를 요구하는 아암(20) 가공의 어려움이 파생되기 때문에, 전반적으로 공정에 치명적인 로스(loss)를 가져오게 된다.
종합해보면, 종래기술처럼 캠 팔로우어(50)를 이용한 팔레트 이송장치는, 외자품인 관계로 부품 수급 문제, 높은 가공비로 인한 높은 수준의 가공비 소요 문제, 조립 정도 및 조립 작업이 어려워 작업 시간이 지연되는 문제, 조립 시 상당한 숙련이 요구되는 문제, 조립 부품이 많아질 수밖에 없어 조립 작업 시간이 과다하게 소요되는 문제 등 다양한 문제를 발생시킨다.
이처럼 다양한 문제들로 인하여 최종적으로는 품질문제 발생, 제조원가의 급속한 상승 및 납기지연의 발생 우려가 현실적으로 나타날 수 있으며, 이로 인하여 시장경쟁력의 상실을 가져올 수도 있으므로 근본적인 대책 마련이 요구된다.
이에, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로, 그 목적은 종래의 다양한 문제점을 보완함으로써 장비의 성능이 획기적으로 향상될 뿐만 아니라 장비의 내구성 및 신뢰성이 향상됨과 동시에 원가를 절감시킬 수 있음은 물론, 소요되는 부품 수량을 기존 대비 대폭 감소시켜 조립의 난이도를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 조립 시간을 획기적으로 단축시킬 수 있으며, 이로 인해 완제품에서 발생될 수 있는 품질문제를 감소시키고 시장경쟁력을 향상시킬 수 있도록 원가를 절감시킬 수 있는 팔레트 이송장치를 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 바디(body, 110); 팔레트를 파지하여 상기 바디(110)에 대해 전진 또는 후진되는 아암(arm, 120); 상기 바디(110)에 결합되어 회전 동력을 발생시키는 서보모터(130); 상기 서보모터(130)에 축 결합되는 피니언(141); 상기 아암(120)의 측면에 결합되어 상기 피니언(141)과 기어 맞물림되며, 상기 피니언(141)의 회전운동을 상기 아암(120)의 직선운동으로 변환하는 랙(142); 및 상기 바디(110)와 상기 아암(120)에 결합되어 상기 바디(110)에 대한 상기 아암(120)의 전진 또는 후진 동작을 지지하는 리니어 모터 가이드(LMG, 170);를 포함하는 팔레트 이송장치를 제공한다.
또한 본 발명은 위의 본 발명의 일실시예에 대하여 다음의 구체적인 실시예들을 더 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 아암(120)은, 본체 플레이트(121); 상기 본체 플레이트(121)의 일단부에 마련되어 상기 팔레트를 파지하는 팔레트 파지부(122); 및 상기 팔레트 파지부(122)를 제외한 상기 본체 플레이트(121)의 상부에 마련되어 하중을 지지하는 하중 지지용 보강부(123);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 리니어 모터 가이드(170)는, 상기 바디(110)의 상부면에 마련되는 가이드 레일(171); 및 상기 아암(120)의 하부면에 마련되며, 상기 가이드 레일(171)과 레일 결합되어 상기 가이드 레일(171)의 길이 방향을 따라 이동되는 가이드 블록(172);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 바디(110) 내의 일 영역에 국부적으로 배치되어 하중을 지지하는 캠 팔로우어(Cam-Follower, 150)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 팔레트의 전달을 위해 상기 아암(120)이 상기 바디(110)에 대해 전진된 경우에는 모든 하중이 상기 리니어 모터 가이드(170)와 상기 아암(120)의 구조에 의해 지지되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 아암(120)이 상기 바디(110) 쪽으로 후진된 경우에는 모든 하중이 상기 리니어 모터 가이드(170)와 상기 캠 팔로우어(150)에 의해 지지되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 아암(120)은 주물 소재로 제작 가능한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 종래의 다양한 문제점을 보완함으로써 장비의 성능이 획기적으로 향상될 뿐만 아니라 장비의 내구성 및 신뢰성이 향상됨과 동시에 원가를 절감시킬 수 있음은 물론, 소요되는 부품 수량을 기존 대비 대폭 감소시켜 조립의 난이도를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 조립 시간을 획기적으로 단축시킬 수 있으며, 이로 인해 완제품에서 발생될 수 있는 품질문제를 감소시키고 시장경쟁력을 향상시킬 수 있도록 원가를 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래기술에 따른 팔레트 이송장치의 사시도.
도 2는 도 1을 다른 각도에서 도시한 사시도.
도 3은 도 1에서 아암을 제거한 상태의 바디에 대한 사시도.
도 4는 도 3의 A 영역에 대한 확대도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 이송장치의 사시도로서 아암이 전진된 상태의 도면.
도 6은 도 5의 배면 사시도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 이송장치의 사시도로서 아암이 후진된 상태의 도면.
도 8은 도 5에 도시된 바디의 사시도.
도 9는 아암의 정면 사시도.
도 10은 아암의 배면 사시도.
도 11 내지 도 16은 아암의 구조해석과 관련된 참조용 이미지.
이하, 본 발명에 따른 팔레트 이송장치의 실시예를 도 5 내지 도 8을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도면 대비 설명에 앞서, 이하에서 설명될 팔레트 이송장치는, 수평형 머시닝센터의 APC 옵션(option) 중의 하나인 멀티 팔레트 스테이션(Multi Pallet Station)에 적용되어 팔레트를 이송 및 전달하기 위한 장치일 수 있다.
하지만, 본 발명의 권리범위가 이에 제한될 필요는 없다. 즉 아래에서 설명되는 팔레트 이송장치는 수평형 머시닝센터 외의 다른 공작기계에 적용될 수도 있을 것이며, 이처럼 다른 공작기계에 적용되더라도 본 발명의 권리범위에 속한다 하여야 할 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 이송장치의 사시도로서 아암이 전진된 상태의 도면, 도 6은 도 5의 배면 사시도, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 팔레트 이송장치의 사시도로서 아암이 후진된 상태의 도면, 도 8은 도 5에 도시된 바디의 사시도, 도 9는 아암의 정면 사시도, 그리고 도 10은 아암의 배면 사시도이다.
이들 도면을 참조하되 주로 도 5 내지 도 7을 참조하면, 본 실시예의 팔레트 이송장치는 바디(body, 110)와, 팔레트를 파지하여 바디(110)에 대해 도 5의 +X축 방향으로 전진 또는 -X축 방향으로 후진되는 아암(arm, 120)을 포함한다.
아암(120)이 도 5의 +X축 방향으로 전진 또는 -X축 방향으로 후진되기 위하여, 동력전달체계인 서보모터(130), 피니언(141) 및 랙(142)이 마련된다.
서보모터(130)는 바디(110)에 결합되어 회전 동력을 발생시키며, 피니언(141)은 서보모터(130)에 축 결합된다. 피니언(141)과 서보모터(130) 사이에는 감속기가 마련되나 이는 일반적인 구성으로서 생략하였다. 그리고 랙(142)은 아암(120)의 측면에 결합되어 피니언(141)과 기어 맞물림되며, 피니언(141)의 회전운동을 아암(120)의 직선운동으로 변환하게 된다.
이러한 구성에 의해, 서보모터(130)가 동작되면 서보모터(130)로부터의 회전운동이 피니언(141)으로 전달된 후에 랙(142)을 통해 직선운동으로 변환됨으로써, 팔레트를 파지한 아암(120)은 바디(110)에 대해 도 5의 +X축 방향으로 전진 또는 -X축 방향으로 후진될 수 있게 된다.
한편, 이와 같은 구조에서, 아암(120) 자체의 하중을 비롯하여 아암(120)에 파지된 팔레트의 하중을 포함하는 장비의 모든 하중을 지지해야 하는데, 이를 위해 리니어 모터 가이드(LMG, 170), 캠 팔로우어(Cam-Follower, 150) 및 아암(120)의 자체 형상(도 9 및 도 10)이 적용된다.
리니어 모터 가이드(170)는 바디(110)와 아암(120)에 결합되어 바디(110)에 대한 아암(120)의 전진 또는 후진 동작을 지지하는 역할을 한다.
이러한 리니어 모터 가이드(170)는 바디(110)의 상부면에 마련되는 가이드 레일(171)과, 아암(120)의 하부면에 마련되며, 가이드 레일(171)과 레일 결합되어 가이드 레일(171)의 길이 방향을 따라 이동되는 가이드 블록(172)을 포함한다. 도면에 보면 가이드 블록(172)이 양쪽에 2개씩 마련되나 이의 개수에 본 발명의 권리범위가 제한될 필요는 없다.
캠 팔로우어(150)는 바디(110) 내의 일 영역에 국부적으로 배치되어 하중을 지지하는 역할을 한다. 종래와 다른 점은, 본 실시예의 경우 캠 팔로우어(150)는 바디(110) 내의 일 영역에 국부적으로 배치된다는 점이다.
이처럼 리니어 모터 가이드(170)와 국부적인 위치에 캠 팔로우어(150)가 적용됨으로써, 이들은 다음의 효과를 제공한다.
팔레트의 전달을 위해 아암(120)이 바디(110)에 대해 도 5의 +X축 방향으로 전진된 경우에는 모든 하중이 리니어 모터 가이드(170)와 아암(120)의 구조에 의해 지지된다.
반대로, 도 7처럼 아암(120)이 바디(110) 쪽으로 후진된 경우에는 모든 하중이 리니어 모터 가이드(170)와 캠 팔로우어(150)에 의해 지지된다.
이처럼 캠 팔로우어(150)의 개수를 현격하게 줄이는 대신에 비용은 저렴하면서도 효율이 우수한 리니어 모터 가이드(170)를 적용함으로써, 수급의 어려움과 더불어 높은 수준의 캠 팔로우어(150)의 구매비, 캠 팔로우어(150)의 조립용 탭/구멍 가공비 등의 다양한 공정 로스(loss)를 줄일 수 있는 이점이 있다.
한편, 아암(120)이 바디(110)에 대해 도 5의 +X축 방향으로 전진된 경우나 -X축 방향으로 후진된 모든 경우에 있어서, 장비에 가해지는 하중은 아암(120)의 구조에 의해 지지된다. 따라서 종래의 아암(20) 구조로는 불가능하기 때문에 본 실시예처럼 새롭고 개선된 구조가 요구된다.
이에 대해 부연하면, 본 실시예에 적용되는 아암(120)은, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 본체 플레이트(121)와, 본체 플레이트(121)의 일단부에 마련되어 팔레트를 파지하는 팔레트 파지부(122)와, 팔레트 파지부(122)를 제외한 본체 플레이트(121)의 상부에 마련되어 하중을 지지하는 하중 지지용 보강부(123)와, 본체 플레이트(121)의 하단부에 마련되는 격자형 보강리브(124)를 포함한다.
이때, 하중 지지용 보강부(123)는 본체 플레이트(121)의 상부 양쪽에 상호 대칭되게 한 쌍으로 마련된다. 하중 지지용 보강부(123)는 사다리꼴 형상을 가질 수 있으나 반드시 그러한 것은 아니다.
아암(120)이 위와 같은 구조를 가질 뿐만 아니라 리니어 모터 가이드(170)가 적용되고 있기 때문에, 아암(120)은 종래와 달리 주물 소재로 제작이 가능해져 가공성과 비용 감소의 효과를 제공할 수 있다.
한편, 아암(120)의 형상은 단순히 제작된 것이 아니라 하중을 견디기 위하여 구조해석을 통해 도 9 및 도 10과 같은 최적안이 도출된 것이다.
도 11 내지 도 16은 아암(120)의 구조해석과 관련된 참조용 이미지이다.
도 11a 내지 도 11f의 경우이다. 조건 1.8ton, mesh; 30, GCD450이며, LM 접촉부를 CLAMP로 구속, MAX 처짐량; 5.9mm, maz STRESS: 1.4X10^8 PA, 그리고 GCD450 항복응력; 2.8X10^8 PA이다.
도 12a 내지 도 12b의 경우이다. 조건 1.8ton, mesh; 30, GCD450이며, LM 접촉부를 CLAMP로 구속, MAX 처짐량; 4.7mm, maz STRESS: 2.25X10^8 PA, 그리고 GCD450 항복응력; 2.8X10^8 PA이다.
도 13a 내지 도 13e의 경우이다. 조건 1.8ton, mesh; 20, GCD450이며, LM 접촉부를 CLAMP로 구속, maX. STRESS: 1.58X10^8 PA (LM BLOCK부의 응력임. ARM 부의 응력: 6.0X10^7임), MAX 처짐량; 2.7mm, GCD450 항복응력; 2.8X10^8 PA, 무게: 316kg이다.
도 14a 내지 도 14d의 경우이다. 조건 1.8ton, mesh; 30, GCD450이며, LM 접촉부를 CLAMP로 구속, maX. STRESS: 1.58X10^8 PA (LM BLOCK부의 응력임. ARM 부의 응력: 6.0X10^7임), MAX 처짐량; 2.7mm, GCD450 항복응력; 2.8X10^8 PA, 무게: 316kg이다.
도 15a 내지 도 15e의 경우이다. 조건 1.8ton, mesh; 40, GCD450이며, LM 접촉부를 CLAMP로 구속, maX. STRESS: 1.58X10^8 PA (LM BLOCK부의 응력임. ARM 부의 응력: 6.0X10^7임), MAX 처짐량; 2.7mm, GCD450 항복응력; 2.8X10^8 PA, 무게: 316kg이다.
도 16a 내지 도 16e의 경우이다. 조건 1.8ton, mesh; 20, GCD450이며, LM 접촉부를 CLAMP로 구속, maX. STRESS: 1.58X10^8 PA (LM BLOCK부의 응력임. ARM 부의 응력: 6.0X10^7임), MAX 처짐량; 2.7mm, GCD450 항복응력; 2.8X10^8 PA, 무게: 316kg이다.
이와 같은 아암(120)의 구조해석을 통해, 최적 구조의 아암(120)을 도출해내고 이를 적용함으로써, 종래의 다양한 문제점을 보완함으로써 장비의 성능이 획기적으로 향상될 뿐만 아니라 장비의 내구성 및 신뢰성이 향상됨과 동시에 원가를 절감시킬 수 있음은 물론, 소요되는 부품 수량을 기존 대비 대폭 감소시켜 조립의 난이도를 낮출 수 있을 뿐만 아니라 조립 시간을 획기적으로 단축시킬 수 있으며, 이로 인해 완제품에서 발생될 수 있는 품질문제를 감소시키고 시장경쟁력을 향상시킬 수 있도록 원가를 절감시킬 수 있게 된다.
다시 정리하면, 가공시간 및 조립시간 단축 효과로 납기지연 방지 및 원가절감 효과를 제공할 수 있다. 품질문제 발생 확률이 획기적으로 감소로 인한 고객의 선호도 및 인지도 증대에 기여할 수 있다. 서비스 시간이 아주 짧아지고 작업 또한 아주 쉬워질 수 있다. 고가의 종래처럼 캠 팔로우어(50)를 많이 사용하지 않음으로써 부품 수급기간 단축 및 원가절감 효과를 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
110: 바디 120: 아암
121: 본체 플레이트 122: 팔레트 파지부
123: 하중 지지용 보강부 124: 격자형 보강리브
130: 서보모터 141: 피니언
142: 랙 150: 캠 팔로우어
170: 리니어 모터 가이드 171: 가이드 레일
172: 가이드 블록

Claims (7)

  1. 바디(body, 110);
    팔레트를 파지하여 상기 바디(110)에 대해 전진 또는 후진되는 아암(arm, 120);
    상기 바디(110)에 결합되어 회전 동력을 발생시키는 서보모터(130);
    상기 서보모터(130)에 축 결합되는 피니언(141);
    상기 아암(120)의 측면에 결합되어 상기 피니언(141)과 기어 맞물림되며, 상기 피니언(141)의 회전운동을 상기 아암(120)의 직선운동으로 변환하는 랙(142);
    상기 바디(110)와 상기 아암(120)에 결합되어 상기 바디(110)에 대한 상기 아암(120)의 전진 또는 후진 동작을 지지하는 리니어 모터 가이드(LMG, 170); 및
    상기 바디(110) 내의 일 영역에 국부적으로 배치되어 하중을 지지하는 캠 팔로우어(Cam-Follower, 150);
    를 포함하는 팔레트 이송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 아암(120)은,
    본체 플레이트(121);
    상기 본체 플레이트(121)의 일단부에 마련되어 상기 팔레트를 파지하는 팔레트 파지부(122); 및
    상기 팔레트 파지부(122)를 제외한 상기 본체 플레이트(121)의 상부에 마련되어 하중을 지지하는 하중 지지용 보강부(123);를
    포함하는 팔레트 이송장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 리니어 모터 가이드(170)는,
    상기 바디(110)의 상부면에 마련되는 가이드 레일(171); 및
    상기 아암(120)의 하부면에 마련되며, 상기 가이드 레일(171)과 레일 결합되어 상기 가이드 레일(171)의 길이 방향을 따라 이동되는 가이드 블록(172);을
    포함하는 팔레트 이송장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 팔레트의 전달을 위해 상기 아암(120)이 상기 바디(110)에 대해 전진된 경우에는 모든 하중이 상기 리니어 모터 가이드(170)와 상기 아암(120)의 구조에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 아암(120)이 상기 바디(110) 쪽으로 후진된 경우에는 모든 하중이 상기 리니어 모터 가이드(170)와 상기 캠 팔로우어(150)에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 아암(120)은 주강 또는 주물 소재 중 선택된 어느 하나인 것을 특징으로 하는 팔레트 이송장치.
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