KR101629000B1 - 공연용 왜건 조향 장치 - Google Patents

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KR101629000B1
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이상원
원대희
김진영
권오흥
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한국생산기술연구원
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/006—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism
    • B60B33/0065—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism characterised by details of the swivel axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치는 휠을 구동시킬 수 있도록 구동축에 결합되어 동력을 발생시키는 구동 유닛, 상기 구동 유닛이 상기 휠을 구동시키는 동안 상기 휠을 조향할 수 있도록 상기 휠의 주위에 구비된 조향 유닛, 그리고 상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛이 가동되는 동안 상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛을 연결하는 다수의 전선이 꼬이지 않는 상태로 유지될 수 있도록 형성된 전선 안내 부재를 포함한다.
본 발명에 의하면, 전선 안내 부재를 구비함으로써 구동 유닛과 조향 유닛이 가동되는 동안 구동 유닛과 조향 유닛을 연결하는 다수의 전선이 꼬이지 않도록 유지할 수 있다. 따라서, 공연, 행사 등에서와 같이 큰 조향량이 요구되는 왜건에 대해 다회전 전방향 구동을 가능하게 하는 조향 장치를 제공할 수 있다.

Description

공연용 왜건 조향 장치{Steering system of wagon for performances}
본 발명은 공연용 왜건 조향 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공연, 행사 등에서와 같이 큰 조향량이 요구되는 왜건에 대해 다회전 전(全) 방향 구동이 가능하게 하는 공연용 왜건 조향 장치에 관한 것이다.
왜건(Wagon)은 짐을 운반할 목적으로 만들어진 기구로서, 각 분야의 현장에서 장비, 공작물, 제품 등을 이동시킬 수 있도록 완전 또는 부분 자동화될 수 있는 운송수단이 된다. 공연, 행사 등에 사용되는 경우, 왜건은 예를 들면 공연에 필요한 각종 장비와 짐을 나르는 것에서부터 무대 공간에서 무대 소품이나 사람들을 이동시키거나 그 자체로 이동 무대가 되는 데 이용될 수 있다.
도 1에는 이러한 왜건(100)의 한 예가 도시되어 있다.
왜건(100)은 4개의 휠(148, 150, 152, 154)과 구동기구(구동휠)(144, 146)를 구비하고 있다.
4개의 휠(148, 150, 152, 154)은 캐스터(caster) 또는 임의의 다른 적합한 타입의 회전체일 수 있다. 캐스터는 왜건의 저면에 설치되는 휠(wheel)과 같은 형태로 구동휠의 무게를 분산시키고 전(全)방향으로 움직일 수 있어 왜건의 이동을 원활하게 해준다.
구동기구(144,146)은 후술하는 구동 유닛과 조향 유닛을 포함할 수 있다.
조향 유닛은 조향을 위해 조작되는 부품들을 포함하고, 주요 부품들로는 조향 휠, 조향축, 조향 기어, 조향 모터, 조향 모터 풀리, 기어 박스 등이 있다.
조향 유닛을 구성하는 주요 부품들은 조향 기어의 주위에 배치된다. 따라서, 구동 모터를 포함하는 구동 유닛과, 조향 모터를 포함하는 조향 유닛을 연결하는 전원 및 신호선들은 구동 유닛의 이동과 동시에 회전하는 조향 기어의 구동을 제한하게 된다. 왜냐하면, 전원 및 신호선들이 조향 유닛에 연결된 상태에서 구동 유닛과 함께 이동함에 따라 꼬일 수 있기 때문이다.
보통의 왜건에서 구현되는 조향량은 360도 이하로, 단순히 배선을 길게 제작함으로써 필요로 하는 조향량에 대처할 수 있었다.
그러나, 공연용 왜건과 같이 그 특성상 700도 이상의 다회전이 요구되는 경우 단순히 배선을 길게 제작하는 방식으로는 전원 및 신호선들의 꼬임에 대처하는 데 한계가 있어 회전에 제한을 두고 모션을 구현해야 하는 문제점이 있었다.
공개특허공보 10-2012-0112664
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 공연, 행사 등에서와 같이 큰 조향량이 요구되는 왜건에 대해 다회전 전방향 구동이 가능하게 하는 공연용 왜건 조향 장치를 제공하는 것이다.
상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 한 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치는 휠을 구동시킬 수 있도록 구동축에 결합되어 동력을 발생시키는 구동 유닛, 상기 구동 유닛이 상기 휠을 구동시키는 동안 상기 휠을 조향할 수 있도록 상기 휠의 주위에 구비된 조향 유닛, 그리고 상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛이 가동되는 동안 상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛을 서로 연결하는 전선을 꼬이지 않게 유지하는 전선 안내 부재를 포함한다.
또한, 상기 조향 유닛은 상기 휠의 구동축에 수직인 축을 조향축으로 하여 회전될 수 있는 조향 기어를 포함하고, 상기 조향 기어에는 상기 구동 유닛으로부터 나온 전선들이 통과하는 관통공이 형성된다.
또한, 상기 전선 안내 부재는 상기 조향 유닛으로부터 나온 전선들을 내부에 수용하여 일단의 하방으로 배출하는 고정부, 상기 구동 유닛으로부터 나온 전선들이 인입되고 기다란 링 형상으로 형성되며 조향축을 중심으로 상기 고정부에 대하여 상대적으로 회전 가능하도록 형성된 회전부, 및 상기 고정부에 고정되고 상기 조향 유닛으로부터의 전선들이 연결되는 스테이터와, 상기 회전부에 고정되고 상기 스테이터에 상대적으로 회전 가능하며 상기 구동 유닛으로부터의 전선들이 연결되는 로터를 구비하는 연결부를 포함한다.
또한, 상기 회전부는 상기 조향 기어와 함께 회전한다.
또한, 상기 로터는 회전몸체부와, 상기 회전몸체부의 외주연에 결합되어 통전되는 전극링을 구비하며, 상기 스테이터는 상기 로터의 전극링에 접촉될 수 있는 브러쉬를 구비한다.
또한, 상기 로터와 상기 스테이터 사이에는 베어링이 구비된다.
또한, 상기 전선 안내 부재는, 상기 조향 유닛으로부터 나온 전선들이 수용될 수 있도록 내부에 수용관이 형성되고 상기 조향 유닛이 고정된 고정 플레이트에 회전 가능하게 결합된 제1 안내부, 그리고 상기 제1 안내부로부터 배출된 전선들이 수용되어 상기 구동 유닛으로 배출될 수 있도록 내부에 수용관이 형성되고 상기 제1 안내부에 상대적으로 회전 가능하게 연결된 제2 안내부를 포함한다.
또한, 상기 제1 안내부 및 상기 제2 안내부는 힌지 결합된다.
또한, 상기 제1 안내부 및 상기 제2 안내부는 각각 상기 조향 기어 및 상기 고정 플레이트에 회전 조인트를 통하여 결합된다.
또한, 상기 고정부는 상기 전선들이 배치되는 홈이 내부에 형성된다.
본 발명에 따른 공연용 왜건 조향 장치는 전선 안내 부재를 구비함으로써 구동 유닛과 조향 유닛이 가동되는 동안 구동 유닛과 조향 유닛을 전기적으로 연결하는 다수의 전선이 꼬이지 않도록 유지할 수 있다. 따라서, 공연, 행사 등에서와 같이 큰 조향량이 요구되는 왜건에 대해 다회전 전방향 구동을 가능하게 하는 조향 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 조향 장치가 적용될 수 있는 왜건의 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치의 구조를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2의 공연용 왜건 조향 장치에서 전선 안내 부재의 작용을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2의 공연용 왜건 조향 장치에서 전선 안내 부재의 다른 실시예를 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 전선 안내 부재의 작용을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 2의 공연용 왜건 조향 장치의 주요 구성의 분해 사시도이다.
도 7은 도 2의 공연용 왜건 조향 장치의 전선안내부재의 주요 구성의 분해도 이다.
도 8은 도 7의 연결부를 예시적으로 나타내는 모식도이다.
이하에서 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
이하에 설명되는 조향 장치는 임의 타입의 왜건을 포함하여 무인 운반차(Automated Guided Vehicle; AGV) 등의 구동 및 조향을 실시하는 데 사용될 수 있다. 왜건이나 AGV는 일반적으로 공장, 창고, 배송 센터 등에 설치된 안내 경로를 일주하여 이동하는 자체 추진 가능한 차량이다. 특별히, 공연이나 행사 등에 사용되는 경우 왜건은 공연에 필요한 각종 장비와 짐을 나르는 것에서부터 무대 공간에서 무대 소품이나 사람들을 이동시키거나 그 자체로 이동 무대가 되는 데 이용될 수 있다. 이하에 설명되는 구동 및 조향 장치는 특정 타입의 왜건에 한정되지 않고 전술한 예시의 왜건과 더불어 임의 다른 타입의 왜건에 사용될 수 있을 것이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치(200)의 주요 구성을 나타낸 도면이다. 참고로, 본 공연용 왜건 조향 장치(200)는 도 1의 구동기구(144,146)에 대응할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치(200)는 구동 유닛(220), 조향 유닛(240), 그리고 전선 안내 부재(260)를 포함한다.
먼저, 구동 유닛(220)은 휠(221)을 구동시킬 수 있도록 구동축(222)에 결합되어 동력을 발생시킨다. 휠(221)은 보통 휠 하우징(223) 내에 안착될 수 있고, 구동축(222)은 휠 하우징(223)의 중심에 놓인다. 그리고 구동 유닛(220)은 구동 모터(224)가 구비된 구동 동력 시스템(225)과 구동 풀리(미도시)를 포함할 수 있다. 구동 동력 시스템(225)은 구동 모터(224) 외에도 구동 모터 풀리(미도시), 구동 벨트(미도시) 등을 구비할 수 있다. 구동 모터(224)는 상기 벨트 및 풀리 등을 통해 휠을 구동시킬 수 있도록 커플링 되어 있다.
조향 유닛(240)은 구동 유닛(220)이 휠(221)을 구동시키는 동안 휠(221)을 조향할 수 있도록 휠(221)의 주위에 구비된다. 조향 유닛(240)은 휠(221)의 윗쪽에 구비된 조향 기어(241)를 포함한다. 조향 기어(241)는 휠(221)의 구동축(222)에 수직인 축을 조향축(242)으로 하여 회전 가능하게 형성된다. 휠 하우징(223)은 조향 기어(241)에 연동되어 휠 하우징(223)이 조향축(242)을 중심으로 회전 가능하고 결국 조향 기어(241)의 작동에 의해 휠(221)이 조향될 수 있다.
조향 유닛(240)은 조향 모터(243)가 구비된 조향 동력 시스템(244)을 포함할 수 있다. 조향 동력 시스템(244)은 조향 모터(243) 외에도 조향 모터 풀리(245), 기어박스(246) 등을 구비할 수 있다.
조향 모터(243)는 기어박스(246)를 통해 조향 모터 풀리(245)를 구동시킨다. 상세하게는, 조향 모터(243)가 조향 모터 풀리(245)를 구동시키면 조향 기어(241)와 조향 모터 풀리(245)의 커플링을 통해 조향 기어(241)를 구동시킬 수 있다. 한편, 조향 기어(241)와 조향 모터 풀리(245)가 직접 맞물리는 커플링 방식 대신에 이들을 조향 벨트를 사용하여 연결하는 방식을 적용할 수도 있을 것이다.
조향 동력 시스템(244)은 조향 모터 풀리(245)의 아래쪽에 구비되어 휠 하우징(223)과는 소정의 거리를 두고 떨어져 배치하게 된다. 따라서, 조향 기어(241)의 회전 시 구동 유닛(220)으로부터 나온 전원 및 신호선 등의 케이블이 뒤엉키거나 꼬이는 등으로 인해 조향 유닛(240)의 회전이 제한되는 문제가 발생할 수 있다(종래).
한편, 조향 기어(241)는 구동 유닛(220)으로부터 나온 전선(261)들이 통과할 수 있도록 형성된 관통공(247)을 구비한다. 관통공(247)은 조향축(242) 측부에 구동 유닛(220)으로부터 나온 전선(2611)들이 상방으로 바로 통과할 수 있는 거리를 두고 형성된다. 참고로, 도 6에 도시된 전선(261)은 실제 길이로 표시된 것이 아니라, 전선(261)이 배치되는 상황을 보여주기 위해 과장되게 길게 표시되어 있다. 또한, 전선(261)은 구동 유닛(220)으로부터 나오는 전선(2611)과, 조향 유닛(240)으로부터 나오는 전선(2612)으로 구성되며, 전선(2611)과 전선(2612)는 후술하는 연결부(264)를 통하여 전기적으로 연결될 수 있다.
전선 안내 부재(260)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 구동 유닛(220)과 조향 유닛(240)이 가동되는 동안 구동 유닛(220)과 조향 유닛(240)을 연결하는 다수의 전선(261)이 꼬이지 않는 상태로 유지될 수 있도록 형성된다.
구체적으로, 전선 안내 부재(260)는 고정부(고정링크)(262)와 회전부(가동링크)(263)를 포함하고, 고정부(262)의 일측에는 연결부(264)의 스테이터(2641)가 조향 기어(241)의 중심 즉, 조향축(242)에 부착되어 고정될 수 있다.
여기서, 연결부(264)는 슬립링(slip ring)의 구조로 형성될 수 있다. 즉, 고정부(262)에 고정되는 스테이터(stator)(2641)와, 회전부(263)에 고정되는 로터(rotor)(2642)를 포함한다. 예컨대, 도 8에 도시된 바와 같이, 로터(2642)는 회전몸체부(26421)와, 회전몸체부의 외주연에 결합되어 통전되는 전극링(26422)을 구비하며(이때, 전선(2612)은 회전몸체부에 연결됨), 스테이터(2641)는 로터(2642)의 전극링에 접촉될 수 있는 브러쉬(26411)를 구비한다(이때, 브러쉬는 전선(2611)에 연결됨). 필요시, 로터(2642)와 스테이터(2641) 사이에는 베어링(미도시) 등이 배치될 수 있다. 이를 통하여, 회전부(263)의 회전시에도 전선의 꼬임이 발생함이 없이 구동 유닛(220)과 조향 유닛(240) 사이에 전기적 신호, 데이터, 전원 등이 송수신 될 수 있다.
고정부(262)는 조향 유닛(240)으로부터 나온 전선(2612)들을 내부에 수용하여 일단의 하방으로 배출할 수 있도록 형성된다. 고정부(262)는 긴 타원형 단면을 갖는 형상으로 형성될 수 있고, 내부에 홈(265)이 형성되어 전선(2612)들이 이 홈(265)에 수용될 수 있다. 그리고 고정부(262)는 조향 유닛(240)으로부터 나온 전선(2612)들이 상방으로 바로 통과될 수 있도록 형성된 원통형 지지부(266)를 구비할 수 있고, 지지부(266)는 조향 모터 풀리(244)의 부근에서 고정 플레이트(267)에 고정될 수 있다. 지지부(266)를 통과한 전선(2612)들은 홈(265)을 따라 고정부(262)의 단부 즉, 연결부(264)로 안내된다.
회전부(263)는 구동 유닛(220)으로부터 배출된 전선(2611)들이 인입되어 안내될 수 있도록 기다란 링 형상으로 형성되며 조향축(242)을 중심으로 회전 가능 하다. 또한, 회전부(263)의 하측에는 고정 플레이트(267)의 내부의 둘레방향의 홈(2671)에 끼워져 상대적으로 회전되는 슬라이딩부(2411)를 구비한다.
그리고 회전부(263)는 그 일측 하단에 한 쌍의 측벽(2632)과, 이들 측벽(2632)의 하단에 구비된 지지판(2633)을 더 포함할 수 있다. 연결부(264)의 로터(2642)는 지지판(2633)에 연결된다.
구동 유닛(220)에서 연결부(264)로 안내되는 전선(2611)들은 회전부(263)의 링 내부로 인입되어 링 프레임(2631)을 따라 안내되어질 수 있다. 회전부(263)는 타원형 단면을 갖는 판상의 링으로 형성될 수 있다. 회전부(263)는 전술한 연결부(264)를 매개로 고정부(262)에 대하여 상대적으로 회전 가능 하다.
회전부(263)의 타단은 조향 기어(241)의 관통공(247)에 맞춰지도록 배치될 수 있다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치에서 전선 안내 부재(260)의 작용을 나타낸 도면이다.
도 3(a)에서 도 3(b)로 조향 기어(241)가 회전됨에 따라, 고정부(262)는 전선(2612)이 수용된 상태로 고정되어 있는 반면, 회전부(263)는 조향 기어(241)의 움직임에 따라 회전하게 된다. 이때, 조향 기어(241)의 회전에 따라 휠(221)이 연동하여 회전하게 되면 휠(221)에 결합되어 있는 구동 유닛(220)의 전선(261)들은 꼬임 없이 조향 기어(241)와 함께 회전될 수 있다. 즉, 회전부(263)에 고정된 로터(2642)가 회전하면 로터(2642)의 전극링에 스테이터(2641)의 브러쉬가 접촉하면서 전선(2611,2612)을 서로 전기적으로 연결시켜줌으로써 전선(261)의 꼬임 없이도 구동 유닛(220)과 조향 유닛(240) 사이에 전기적 신호 등이 송수신 될 수 있게 되는 것이다.
이와 같은 본 발명의 한 실시예에 따른 전선 안내 부재(260)는 공연용 왜건의 조향 장치에 있어 요구되어지는 720도 이상의 회전량을 넘어서 무한 회전을 가능하게 하는 구조이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치에서 전선 안내 부재의 변형예를 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 전선 안내 부재(270)는 제1 안내부(271)와 제2 안내부(272)를 포함한다.
제1 안내부(271)는 조향 유닛(240)으로부터 나온 전선(261)들이 수용될 수 있도록 내부에 수용관(273)이 형성된다.
제1 및 제2 안내부(271, 272)는 파이프와 같은 형상으로 형성되어 내부에는 전선(261)들이 수용될 수 있다. 전선(261)들은 최소 10가닥 이상의 묶음인 케이블을 형성할 수 있고, 하나 이상의 케이블이 삽입될 수 있도록 수용관(273)은 대략 20mm 내외의 직경을 갖도록 형성될 수 있다.
또한, 제1 안내부(271)는 그 일단이 회전 조인트(swivel joint)(274)에 의해 고정 플레이트(267)에 회전 가능하게 결합된다.
제2 안내부(272)는 제1 안내부(271)로부터 배출된 전선(261)들이 수용되어 상기 구동 유닛(220)으로 배출될 수 있도록 내부에 수용관(275)이 형성되고 제1 안내부(271)에 회전 가능하게 연결된다. 제2 안내부(272)도 제1 안내부(271)와 마찬가지로 파이프와 같은 형상으로 형성되어 내부에는 제1 안내부(271)로부터 배출된 전선(261)들이 수용될 수 있다. 제2 안내부(272)는 그 일단이 제1 안내부(271)에 회전 가능하게 연결된다. 예를 들면, 제2 안내부(272)는 제1 안내부(271)에 힌지 결합될 수 있다.
제2 안내부(272)는 그 타단이 회전 조인트(swivel joint)(274)에 의해 조향 기어(241)에 상대적으로 회전 가능하게 결합된다. 또한, 제2 안내부(272)의 타단은 조향 기어(241)의 관통공(247)에 맞춰지도록 배치될 수 있다. 그리고 제2 안내부(272)를 따라 안내된 전선(261)들은 연직 하방으로 관통공(247)을 통과하여 구동 유닛(220)에 연결될 수 있다.
도 5는 도 4에 도시된 변형예에 따른 전선 안내 부재(270)의 작용을 나타낸 도면이다.
도 5(a)에서 도 5(b)로 조향 기어(241)가 회전됨에 따라, 제1 안내부(271)는 전선(261)이 수용된 상태로 회전 조인트(274)를 축으로 회전되고, 제2 안내부(272)는 조향 기어(241)의 움직임에 따라 회전되어 있다. 즉, 조향 기어(241)의 회전에 따라 휠(221)이 회전 구동되면 휠(221)에 결합되어 있는 구동 유닛(220)의 전선(261)들은 꼬임 없이 조향 기어(241)와 함께 회전될 수 있다.
상기한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 공연용 왜건 조향 장치(200)는 조향 동력 시스템(244)의 작용에 의하여 조향 모터 풀리(245)가 구동되고 이에 맞물린 조향 기어(241)이 회전하게 된다. 조향 기어(241)의 회전에 따라 고정 플레이트(267)(왜건에 고정됨)에 상대적으로 휠(221)을 포함한 구동 유닛(220)이 회전하게 되는 것이다. 그런데, 본 공연용 왜건 조향 장치(200)는 전선 안내 부재(260, 270)를 구비함으로써 구동 유닛(220)과 조향 유닛(240)이 가동되는 동안 구동 유닛(220)과 조향 유닛(240)을 연결하는 다수의 전선(261)이 꼬이지 않도록 유지할 수 있다. 따라서, 공연, 행사 등에서와 같이 큰 조향량이 요구되는 왜건에 대해 다회전 전방향 구동을 가능하게 하는 조향 장치를 제공할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.
100. 왜건
144, 146. 구동 기구
148, 150, 152, 154. 캐스터 휠
200. 공연용 왜건 조향 장치
220. 구동 유닛 221. 휠
222. 구동축 223. 휠 하우징
224. 구동 모터 225. 구동 동력 시스템
240. 조향 유닛 241. 조향 기어
242. 조향축 243. 조향 모터
244. 조향 동력 시스템 245. 조향 모터 풀리
246. 기어박스 247. 관통공
260, 270. 전선 안내 부재 261. 전선
262. 고정부 263. 회전부
264. 연결부 265. 홈
266. 지지부 267. 고정 플레이트
271. 제1 안내부 272. 제2 안내부
273. 수용관 274. 회전 조인트

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 휠을 구동시킬 수 있도록 구동축에 결합되어 동력을 발생시키는 구동 유닛,
    상기 구동 유닛이 상기 휠을 구동시키는 동안 상기 휠을 조향할 수 있도록 상기 휠의 주위에 구비된 조향 유닛, 그리고
    상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛이 가동되는 동안 상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛을 서로 연결하는 전선을 꼬이지 않게 유지하는 전선 안내 부재
    를 포함하고,
    상기 조향 유닛은 상기 휠의 구동축에 수직인 축을 조향축으로 하여 회전될 수 있는 조향 기어를 포함하고,
    상기 조향 기어에는 상기 구동 유닛으로부터 나온 전선들이 통과하는 관통공이 형성되며,
    상기 전선 안내 부재는
    상기 조향 유닛으로부터 나온 전선들을 내부에 수용하여 일단의 하방으로 배출하는 고정부,
    상기 구동 유닛으로부터 나온 전선들이 인입되고 기다란 링 형상으로 형성되며 조향축을 중심으로 상기 고정부에 대하여 상대적으로 회전 가능하도록 형성된 회전부, 및
    상기 고정부에 고정되고 상기 조향 유닛으로부터의 전선들이 연결되는 스테이터와, 상기 회전부에 고정되고 상기 스테이터에 상대적으로 회전 가능하며 상기 구동 유닛으로부터의 전선들이 연결되는 로터를 구비하는 연결부
    를 포함하는 공연용 왜건 조향 장치.
  4. 제3항에서,
    상기 회전부는 상기 조향 기어와 함께 회전하는 공연용 왜건 조향 장치.
  5. 제3항에서,
    상기 로터는 회전몸체부와, 상기 회전몸체부의 외주연에 결합되어 통전되는 전극링을 구비하며,
    상기 스테이터는 상기 로터의 전극링에 접촉될 수 있는 브러쉬를 구비하는
    공연용 왜건 조향 장치.
  6. 제5항에서,
    상기 로터와 상기 스테이터 사이에는 베어링이 구비된 공연용 왜건 조향 장치.
  7. 휠을 구동시킬 수 있도록 구동축에 결합되어 동력을 발생시키는 구동 유닛,
    상기 구동 유닛이 상기 휠을 구동시키는 동안 상기 휠을 조향할 수 있도록 상기 휠의 주위에 구비된 조향 유닛, 그리고
    상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛이 가동되는 동안 상기 구동 유닛과 상기 조향 유닛을 서로 연결하는 전선을 꼬이지 않게 유지하는 전선 안내 부재
    를 포함하고,
    상기 조향 유닛은 상기 휠의 구동축에 수직인 축을 조향축으로 하여 회전될 수 있는 조향 기어를 포함하고,
    상기 조향 기어에는 상기 구동 유닛으로부터 나온 전선들이 통과하는 관통공이 형성되며,
    상기 전선 안내 부재는
    상기 조향 유닛으로부터 나온 전선들이 수용될 수 있도록 내부에 수용관이 형성되고 상기 조향 유닛이 고정된 고정 플레이트에 회전 가능하게 결합된 제1 안내부, 그리고
    상기 제1 안내부로부터 배출된 전선들이 수용되어 상기 구동 유닛으로 배출될 수 있도록 내부에 수용관이 형성되고 상기 제1 안내부에 상대적으로 회전 가능하게 연결된 제2 안내부
    를 포함하는 공연용 왜건 조향 장치.
  8. 제7항에서,
    상기 제1 안내부 및 상기 제2 안내부는 힌지 결합된 공연용 왜건 조향 장치.
  9. 제8항에서,
    상기 제1 안내부 및 상기 제2 안내부는 각각 상기 조향 기어 및 상기 고정 플레이트에 회전 조인트를 통하여 결합되는 공연용 왜건 조향 장치.
  10. 제3항에서, 상기 고정부는 상기 전선들이 배치되는 홈이 내부에 형성된 공연용 왜건 조향 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012188061A (ja) * 2011-03-14 2012-10-04 Tcm Corp 走行駆動換向装置
KR20120112664A (ko) 2009-12-29 2012-10-11 포리 오토메이션, 인코포레이티드 무인 반송차용 구동 기구

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