KR101619336B1

KR101619336B1 - 작업기계를 구동하기 위한 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR101619336B1
Application number: KR1020157008011A
Authority: KR
Inventors: 레노 필라; 호아킴 운네백; 보 빅홀름; 스테판 요한손; 호아킴 프뢰베르크
Original assignee: 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority date: 2008-05-27
Filing date: 2008-05-27
Publication date: 2016-05-10
Also published as: EP2288758B1; US20110060504A1; KR20110021804A; US8606471B2; EP2288758A1; EP2288758A4; RU2490397C2; WO2009145681A1; JP5492877B2; KR20150038756A; RU2010153380A; CN102057111B; ZA201007769B; JP2011523448A; CN102057111A; BRPI0822641A2; KR101550328B1

Abstract

본 발명은 작업기계의 조종 및/또는 작업기계의 작업장치를 움직이기 위한 유압시스템 및 유압시스템의 작동을 지령하는 오퍼레이터 제어 수단을 구비한 작업기계를 작동시키기 위한 방법에 관한 것이며, 제1 제어 유닛(200)과, 작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1)의 버켓 작업장치를 구동하기 위한 유압시스템(140)과, 상기 유압시스템(140)의 작동을 지령하기 위해 구성된 오퍼레이터 제어 수단(220)을 구비한 작업기계(1)를 구동하기 위한 방법에 있어서, 상기 제1 제어 유닛(200)에서 수행되는 방법이, 운전자에 의해 제어되는 상기 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하는 단계와, 상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하는 단계 및 상기 유압시스템(140)을 제어하는 제2 제어 유닛(141)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어정보를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법을 포함한다.

Description

작업기계를 구동하기 위한 시스템 및 방법{A METHOD AND A SYSTEM FOR OPERATING A WORKING MACHINE}

본 발명은 작업기계의 조종 및/또는 작업기계의 작업장치를 움직이기 위한 유압시스템 및 유압시스템의 작동을 지령하는 오퍼레이터 제어 수단을 구비한 작업기계를 구동하기 위한 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 그 방법을 수행하기 위한 시스템에 관한 것이다.

본 발명은 건설기계 분야, 바람직하게는 휠 로더 분야에 있어서 작업기계에 적용할 수 있다. 그에 따라서, 본 발명은 휠 로더에 관하여 설명될 것이다. 하지만 본 발명은 결코 특정 작업기계에 한정되지 않는다. 본 발명은 다수의 중장비 예를들면, 트레일러 트럭을 포함하는 연접대차(articulated haulers)나 트럭, 불도저 및 굴삭기를 포함하는 건설기계에 사용될 수 있다.

일반적으로 휠 로더와 같은 작업기계에는 내연기관용 엔진, 변속라인, 구동 휠 및 유압시스템이 제공된다.

엔진은 휠 로더의 여러 가지 기능에 대한 동력을 제공한다. 바람직하게는, 상기 엔진이 변속 라인이나 유압시스템 및 휠 로더의 전기 시스템에 대한 동력을 제공한다. 변속라인은 엔진으로부터 휠 로더의 구동 휠 측으로 토오크를 바꾸어준다.

휠 로더의 스티어링(steering) 및/또는 리프팅(lifting) 작동을 위해서 유압시스템이 사용된다. 그러한 목적을 위하여, 적어도 하나의 유압 실린더가 리프팅 아암 유닛을 하강 및 리프팅시키기 위해 휠 로더에 장착되며, (포크 작업기계의 예를 들면) 버켓이나 다른 타입의 어태치먼트 또는 작업 툴도 장착된다. 또한, 다른 유압실린더를 사용함에 의하여, 버켓이 피봇되거나 틸트될 수도 있다. 또한, 스티어링 조종 실린더로 알려진 유압실린더들이 휠 로더의 프런트 및 리어 바디부에 관한 상대적인 움직임을 수단으로 하여 휠 로더를 방향전환시키기 위해 장착된다.

통상적으로, 유압실린더에 있어서, 피스톤은 실린더로 압유를 연통시키도록 장착되는 유압펌프에 의해 작동된다. 유압펌프는 휠 로더의 변속 라인에 결합되거나 엔진에 직접적으로 결합되는 출력 측을 통하여 휠 로더의 엔진에 의하여 기구적으로 작동(예를 들면, 회전)된다. 피스톤의 속도는 비례제어밸브를 통하는 작동유의 흐름 제어를 통하여 간접적으로 제어된다. 하지만 최근에는, 휠 로더와 같은 작업기계에 있어서, 여러 가지 해결책들이 다양하게 제안되고 있는 바, 전기 모터가 유압실린더의 피스톤을 구동하기 위해 사용된다. 이는 일련의 장점들, 예들 들면 유압펌프로부터 변속라인의 기구적인 분해나, 개량 모듈 및 보다 유연하고 정밀한 유압펌프 기능 제어 등을 포함하는 여러 장점들을 제공한다.

하지만, 전술한 알려진 해결책들은, 전기 모터가 유압실린더의 피스톤을 구동시기키 위해 사용될 때에 가능하게 되는 혜택 모두를 제대로 활용할 수 없다.

그러므로, 본 발명의 목적은 작업기계의 유압시스템을 제어하는데 활용되는 시스템의 유닛들에 관계된 개량 모듈을 제공하는데 있다. 본 발명의 다른 목적은 작업기계의 유압시스템을 제어하는데 활용되는 시스템의 유닛에 관한 설계에 있어서 가해지는 제한을 제거 또는 완화시키는데 있다.

전술한 목적의 적어도 하나는 유압시스템의 작동을 지령하도록 구성되며, 작업기계의 스티어링 및/또는 작업장치의 움직임 을 위한 유압시스템이 제공되는 작업기계의 작동을 위한 방법이 제시된 청구항 1에 따라 달성될 수 있다. 상기 방법은 제1 제어 유닛에서 수행되며, 운전자에 의해 제어되는 오퍼레이터 제어기의 상태에 관한 제1 정보를 얻고, 상기 제1 정보에 따라서 적어도 하나의 유압시스템 제어정보를 결정하며, 상기 단계에서 결정된 유압시스템 제어정보를 제2 제어 유닛으로 전송하여, 유압시스템을 제어하는 일련의 단계를 포함한다.

마찬가지로, 전술한 목적의 적어도 하나는 유압시스템의 작동을 지령하도록 구성된 운전자 제어 오퍼레이터 제어기와 유압시스템이 구비된 작업기계의 작동을 위한 시스템이 제시된 청구항 10에 따라 달성될 수 있다. 이 작동 시스템은, 작업기계의 스티어링 및/또는 작업장치(도구)의 움직임을 위한 제1 제어 유닛 및 제2 제어 유닛을 포함한다. 제1 제어 유닛은, 운전자 제어 오퍼레이터 제어기의 상태에 관한 제1 정보를 얻고, 상기 제1 정보에 따라서 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하며, 상기 단계에서 결정된 유압시스템 제어정보를 제2 제어 유닛으로 전송하도록 구성된다. 제2 제어 유닛은 상기 제1 제어 유닛으로부터 받은 유압시스템 제어 정보에 따라 유압시스템을 제어하도록 구성된다.

제2 제어 유닛이 작동하도록 허용되는 전제 조건을 만들기 위하여, 제1 제어 유닛으로부터 제2 제어 유닛으로 전송하는 정보에 의해서 제2 제어 유닛을 제어하기 위한 제1 제어 유닛을 사용하는 것은 제1 및 제2 유닛들에 관한 설계 및 작동을 상호 덜 의존적으로 하거나 본질적으로 상호 독립적으로 이루어지도록 한다. 예를 들면, 제1 제어 유닛은 소정의 작동 상황에서의 동력(연료) 소모와 같은 기계적 작동 특성을 적절히 고려하여 실린더 속도에 대한 오퍼레이터 레버 입력을 해석/처리하기 위한 방법을 제어하기 위한 것으로 구성될 수 있다. 이후에, 실린더에 관한 별도의 특정한 제어가 제1 제어 유닛으로부터의 작동 정보를 토대로 하는 제2 제어 유닛을 통하여 수행된다.

본 발명에 관한 특징 및 장점들이 이하 설명 및 청구항에 공개된다.

본 발명에 따라서, 전기장치의 제어를 위한 직접 제어 유닛(141)과 상기 제어 유닛(141)의 제어를 위한 간접 제어 유닛(200)을 사용하는 것이 직접 제어 유닛(141) 및 간접 제어 유닛(200) 상호간의 설계 제한을 축소할 수 있거나 혹은 실질적으로 상호 독립적인 설계를 수행할 수 있는 장점이 있다.

또한, 사용과정에서, 전기장치의 제어를 위한 직접 제어 유닛(141)과 상기 직접 제어 유닛(141)의 제어를 위한 독립적인 간접 제어 유닛(200)은 전기 장치 및 그에 따른 상기 전기장치에 의해 전원을 제공받는 실린더/액츄에이터 및 유압펌프에 의해서 신속한 직접제어가 가능하고, 상기 신속한 제어 유닛(141)에 관한 간접 제어 유닛(200)에 의해서 간접적인 슬로우(slow) 제어가 이루어지는 장점이 있다.

도 1은 휠 로더의 조종 및 버켓의 작동을 위한 유압시스템 및 버켓을 구비한 휠 로더를 개략적으로 도시한 측면도이고,
도 2는 휠 로더용 유압시스템의 구성도,
도 3은 휠 로더의 변속 라인과 엔진, 유압시스템 유압시스템 제어 유닛 및 오퍼레이터 제어기를 포함하는 시스템 구성도,
도 4는 본 발명의 실시예를 도시한 플로우 챠트이다.

- 휠 로더

도 1은 버켓 형태의 작업장치(2)를 구비한 휠 로더(1)의 실시예를 도시한 측면도이다. 버켓(3)은 버켓(3)을 상승 및 하강시키기 위한 아암 유닛(4)에 장착된다. 또한 상기 버켓(3)은 아암 유닛(4)에 결합되어 피봇 또는 틸트될 수 있다. 상기 휠 로더(1)는 적어도 하나의 유압펌프(도1에 미도시됨)와, 아암 유닛(4)의 상승 및 하강 그리고 버켓(3)을 피봇 또는 틸트 구동시키기 위한 작업 실린더/액츄에이터(5a,5b,6)를 포함하는 유압시스템(140)이 구성된다. 또한, 상기 유압시스템은 프런트 바디(8) 및 리어 바디(9)의 상대적인 움직임에 따라서 휠 로더(1)를 회전시키기 위한 작업실린더(7a,7b)를 포함한다. 전술한 상기 휠 로더(1)의 구성 및 특징은 당업자에게 잘 알려져 있으며, 자세한 설명은 생략한다.

- 유압시스템

도 2는 유압시스템(140)의 실시예를 도시한 구성도이다. 도2의 실시예는 리프팅 실린더(5a,5b)로 알려진 두 개의 작업 실린더를 포함하고 잇다. 상기 리프팅 실린더(5a,5b)는 아암 유닛(4)의 상승 및 하강을 위해 장착된다. 부가적으로, 틸틸 실린더(6)로 알려진 작업 실린더는 아암 유닛(4)에 관하여 버켓(3)을 틸트-인 또는 틸트-아웃시키기 위해 장착된다. 또한, 세 개의 유압펌프(142,144,146)들이 유압실린더들에 작동유를 공급하는데, 제1펌프(142)는 실린더(5a,5b)에 공급하고, 제2펌프(144)는 실린더(6)에 공급하고, 제3펌프(146)은 실린더(7a,7b)에 공급한다. 휠 로더(1)의 작업자는 유압시스템 제어 유닛(제1 제어유닛, 200)에 연결된 오퍼레이터 제어 수단, 즉 오퍼레이터 제어기(220)로 작업 실린더들을 제어한다. 바람직하게는, 도 2에 도시된 상기 실린더(5a,5b,6,7a,7b)들은 도 1에 도시된 바와 상응하는 것이다.

더욱이, 각각의 유압실린더(5a,5b6,7a,7b)에는 외부 센서 장치가 구성되는데, 예를 들면, 실린더(5a)에는 제1 센서장치(242a)가 구성되고, 실린더(5b)에는 제2 센서장치(242b)가 구성되며, 실린더(6)에는 제3 센서장치(242c)가 구성되고, 실린더(7a)에는 제4 센서장치(242d)가 구성되며, 실린더(7b)에는 제5 센서장치(242e)가 구성된다. 상기 센서장치(242a~242e)들은 포지션 센서 또는 유압실린더의 피스톤의 현재 위치를 탐지할 수 있도록 장착되는 센서, 예를 들면 피스톤의 하나 또는 양측의 단부 위치에 대하여 유압실린더의 피스톤의 현재 위치를 탐지하는 센서를 포함하여 구성된다.

피스톤의 위치 변화는 피스톤의 속도 및 가속도를 산출하는데 사용될 수 있다. 또한, 상기 센서장치(242a~242e)들은 스트레인 센서(strain sensor) 또는 그 유사품(예를 들면, 스트레인 게이지) 및/또는 토오크 센서 또는 유압실린더의 피스톤의 변형을 탐지할 수 있도록 장착되는 균등물을 포함할 수 있으며, 이들은 피스톤에 가해지는 힘을 산출할 수 있다. 또한, 상기 센서장치(242a~242e)들은 압력센서 또는 유압실린더(5a,5b,6,7a,7b)의 작동유의 압력을 탐지할 수 있도록 구성되는 그 유사품을 포함할 수 있으며, 이들은 피스톤에 가해지는 힘을 산출할 수 있다.

바람직하게는, 외부의 센서장치(242a~242e)들이 외부의 제어 회로를 폐쇄하도록 외부 유압시스템 제어 유닛(200)으로 사용된다. 또한, 유압시스템(140)은 제1 유압펌프(142)를 구동가능하게 장착되는 제1 전기장치(143)와, 제2 유압펌프(144)를 구동가능하게 장착되는 제2 전기장치(145) 및 제3 유압펌프(146)를 구동가능하게 장착되는 제3 전기장치(147)를 포함하여 구성된다. 상기 전기장치(143,145,147)들은 로컬 머신 제어 유닛(제2 제어 유닛, 141)에 연결되어 제어되며, 유압 시스템 제어 유닛(200)에 순차적으로 연결 및 제어되도록 구성된다. 바람직하게는, 상기 전기 장치(143,145,147)들은 유압펌프(142,144,146)를 구동(예를 들면, 회전 및/또는 길이방향의 움직임)하기 위한 모터로 구동하도록 장착된다.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 바람직하게는 각각의 전기장치(143,145,147) 및/또는 각각의 유압펌프(142,144,146)들에는 각각 내부의 센서장치(142a,144a,146a)들이 구성되는 바, 예를 들면 제1 머신/펌프(143/142)에는 제1 센서장치(142a)가 구성되고, 제2 머신/펌프(145/144)에는 제2 센서장치(144a)가 구성되고, 제3 머신/펌프(147/146)에는 제3 센서장치(146a)가 구성된다. 상기 센서장치(142a~146a)들은 각각의 유압펌프(142,144,146)에서 작동유의 압력을 탐지하기 위한 압력센서를 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 각각의 센서장치(142a~146a)는 각각의 전기장치(143,145,147) 및/또는 각각의유압펌프(142,144,146)의 회전 위치를 측정하기 위한 센서를 포함하여 구성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 머신 제어 유닛(141)이 전술한 상기 내부의 센서장치(142a,144a,146a)에 연결된다. 이는 머신 제어 유닛(141)이 센서장치((142a,144a,146a)와 연통하여 센서장치(142a,144a,146a) 내의 센서들에 의해 탐지되는 파라메타들을 읽어낼 수 있게 한다. 여기서, 상기 머신 제어 유닛(141)은 유압시스템(140)에 있는 전기장치(143,145,147)로 소정의 지령을 전송하며, 이후 유압시스템(140)의 제어를 위해 내부의 회로를 폐쇄하도록 센서장치(142a,144a,146a)를 통해서 전기장치(143,145,147)로부터의 응답을 읽어내는 것이 바람직하다. 또한, 상기 내부의 회로는 빠른 응답 예를 들면, 높은 게인을 갖도록 구성하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 전기장치(143) 및 전기머신(145)은 버켓(3) 및 실린더(6) 또는 아암(4) 및 실린더(5a,5b)의해 작동유로 토출되는 힘에 의해 발생되는 기구적인 움직임을 각각의 전기 에너지로 변환하기 위한 제너레이터로 작동한다. 궁극적으로, 상기 유압시스템(140)으로부터 또는 유압시스템(140)으로 제공되는 전기 및 동력은 로컬 제어 유닛(141')에 의해 제어되며, 이어서 머신 제어 유닛(141), 예를 들면 머신 제어 유닛(141)에 의해 연결 또는 구성되는 머신 제어 유닛(141)에 의해 제어된다.

상기 머신 제어 유닛(141)은 전기장치(143,145,147)의 보다 빠른 제어로 구동가능하게 장착되며, 그러한 조건하에서의 유압실린더(5a,5b,6,7a,7b)들은 유압시스템 제어 유닛(200)으로부터 보다 서서히 작동하도록 장착된다. 그러한 제어는 적어도 유압실린더(5a,5b,6,7a,7b)의 압력 제어 및 전기장치(143,145,147)로부터 및/또는 전기장치(143,145,147)로 제공되는 전원의 제어를 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. 또한, 그러한 제어는 전기장치(143,145,147)의 속도 및/또는 회전위치의 제어를 포함한다. 그러한 제어는 압력센서를 요구할 수 있는데, 이는 예컨대 유압펌프(142,144,146)의 필수요소 및/또는 유압실린더(5a,5b,6,7a,7b)의 부분요소가 될 수 있다. 또한, 전원 및/또는 전압 및/또는 암페어 미터기를 필요로 할 수 있는데, 이는 예컨대 상기 제어 유닛(141,141') 중 어느 한 유닛에 관한 필수 요소가 될 수 있다. 또한, 앵귤러 포지션 미터기(angular position meter)를 요구할 수 있는데, 이것도 전기장치(143,145,147)의 필수요소가 될 수도 있다.

- 유압시스템, 변속 라인 및 동력 등

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 휠 로더(10)의 변속 라인(110)을 도시한 것이다. 휠 로더(1)의 엔진(120)은 변속 라인(110)의 일단부에 구성되며, 구동 휠(130)들은 상기 변속 라인(110)의 타단부에 구성된다. 상기 구동 휠은 트랙이나 크롤러와 같이 그라운드 접동 부재(ground engaging member)를 구동시키기 위한 휠 뿐만아니라, 지면에 직접 접지하기 위한 차량용 휠을 포함한다. 도 3으로부터, 상기 엔진(120)이 변속 라인(110)을 통하여 구동 휠(130) 측으로 토오크를 공급할 수 있도록 구성되는 것이 용이하게 이해될 수 있을 것이다.

바람직하게는, 상기 변속 라인(110)이 휠 로더(1)의 구동 휠(130)의 속도 변화 및 구동 휠(130)의 전후 구동 방향을 변화시키기 위한 기어박스(118)를 포함한다. 또한, 상기 변속 라인(110)은 엔진(120)과 구동 휠(130) 사이의 기구적인 상호작용을 감소시키기 위하여, 예를 들면 슬리핑 미끄럼(slipping)이나 스키딩 미끄럼(skidding) 혹은 구동 휠(130)로부터 엔진을 일시적으로 분리와 같은 상호작용을 감소시키기 위한 변속 유닛(114)을 구성하는 것이 바람직하다. 이는 갑작스럽고 빠르게 변화하는 기어박스(118) 및 구동 휠(130)의 작업조건에서 엔진을 보호하는데 주된 목적이 있다. 변속 유닛(114)은 소위 유체 역학적 토오크 컨버터 타입의 유압클러치로 구성하는 것이 바람직하다.

상기 엔진은 소정의 다른 동력원 예를 들면 가스터빈의 형태에서 동력을 제공하는 것으로 대체될 수 있다. 또한, 변속 라인(110)은 전체적으로 혹은 부분적으로 전기적인 변속 또는 유압 변속으로 대체될 수 있다. 전기적 변속은 케이블이나 전원으로부터 한 곳으로 동력을 공급하는 전기부품 또는 구동 휠(130)을 회전가능하게 작동시키기 위한 다수의 전기 모터로 구성할 수도 있다. 바람직하게는, 반드시 필요로 하는 것은 아니지만, 상기 엔진(120)은 연료셀 장치나 그 균등물로 대체할 수도 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 엔진(120)이 제너레이터(230)에 기구적으로 연결되는데, 종래에 알려진 바와 같이 휠 로더(1)의 전기 시스템에 전원을 공급가능하게 장착된다. 이어서, 제너레이터(230)는 유압시스템(140)을 제어하도록 유압시스템 제어 유닛(200)에 연결된다.

- 유압시스템 제어 유닛

바람직하게는, 유압시스템 제어 유닛(200)은 휠 로더(1) 내에서 하나 또는 다수의 위치에 장착되어 적절한 회로망을 형성하는 하나 또는 다수의 하드웨어 유닛과, 요구되는 기능을 수행하기 위해 필요한 소프트웨어를 포함하여 구성되는데, 예를 들면, 센서 및 다른 유닛과 연통하고 전원의 스위칭과 제어 및 정보의 처리 및 저장을 위한 회로망과 소정의 커뮤니케이션을 실행 및 제어, 스위칭, 처리 및 저장 등을 위한 소프트웨어를 포함한다. 또한, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 CAN-버스 시스템에 연결되거나 경우에 따라 휠 로더(1) 내의 여러 가지 다른 유닛 사이에 커뮤니케이션을 가능케 하기 위한 소정의 통신 수단 또는 MOST-네트워크로 연결하는 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 실시예는 매우 심플한 유압시스템 제어 유닛(200)을 가질 수 있으며, 머신 제어 유닛(141)의 제어를 위한 온/오프 스위치와 유압시스템(140) 내의 전기 장치(143,15,147)를 포함한다. 다른 실시예에서는, 예컨대 상기 유압시스템 제어 유닛(200)에 의하여 휠 로더(1) 내에 장착되는 센서들(242a~242e)로부터 및/또는 CAN-버스 혹은 MOST-네트워크로부터 얻거나 상기 유압시스템 제어 유닛(200)이 휠 로더(1)의 다른 유닛들과 연통하기 위해 연결되는 요소로부터 얻을 수 있는 휠 로더(1)의 구동 상태 및 오퍼레이터 제어기(220)의 작동 상태에서 구동하는 알고리즘에 의존하는 전기 장치(143,145,147) 및 머신 제어 유닛(141)을 제어하기 위한 전원제어 기능과 스위칭 기능 및 처리 성능을 구비한 보다 정교한 유압시스템 제어 유닛(200)을 구성할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 전력 저장 장치(210) 예를 들면 밧데리나 슈퍼 축전기와 같은 요소에 연결 구성하는 것이 바람직하며, 이는 유압시스템 제어 유닛(200)의 제어하에서 제너레이터(230)부터 전력을 제공하기 위해 장착된다. 또한, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 유압시스템(140)에 연결 구성하는 것도 바람직하다. 이 경우, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 전기 장치(143,145,147)를 제어하기 위한 머신 제어 유닛(141) 및 전기 장치(143,145,147)에 제공되는 전력을 제어하기 위해 유압시스템(140)의 전력제어 유닛(141')에 연결되거나 혹은 전기 장치(143,145)로부터 연결될 수도 있다.

더욱이, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 휠 로더(1)로부터의 지령을 수신하기 위하여, CAN-버스와 같은 요소를 통하여 오퍼레이터 제어기(220)에 연결 구성하는 것이 바람직하다. 상기 오퍼레이터 제어기(220)는 상승 및 하강을 위한 실린더(5a,5b,6)에 결합되는 유압펌프(142,144)의 제어를 위한 하나 또는 다수의 조이스틱 또는 그 균등요소로 구성될 수 있다. 또한, 상기 제어기(220)는 스티어링을 위한 실린더(7a,7b)에 결합되는 유압펌프(146)의 제어를 위한 스티어링 휠 또는 그 균등요소로 구성될 수 있다. 마찬가지로, 유압시스템(140)의 제어를 위한 다른 제어기도 유압시스템(140)의 작동조건을 조정하기 위하여, 예를 들면, 하나 또는 다수의 유압 제한 파라메타를 직접적으로 셋팅하기 위한 컨트롤 스위치 및/또는 컨트롤 노브(knobs)로 구성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 CAN-버스 또는 그와 같은 네트워크 요소를 통하여 외부의 제1 내지 제5 센서장치(242a~242e)에 연결 구성할 수 있다. 이는 유압시스템 제어 유닛(200)이 상기 센서장치(242a~242e)들이 연통하여 그 센서장치(242a~242e)의 센서들에 의해 탐지되는 파라메타들을 읽어내게 해 준다. 바람직하게는, 상기 유압시스템 제어 유닛(200)은 유압시스템(140)의 머신 제어 유닛(141)측으로 한계 정보 및 지령 정보를 전송하며, 이후 머신 제어 유닛(141) 및 그에 따른 유압시스템(140)의 제어를 위해서 외부 회로를 폐쇄하도록 센서장치(242a~242e)를 통하여 유압시스템(140)으로부터의 응답을 읽어낸다. 또한, 상기 외부의 회로는 느린 응답, 예를 들면 저 게인(low gain) 특성을 갖는 것이 바람직하다.

- 실시예에 관한 기능

본 발명의 일실시예에 따른 휠 로더(1)는, 작업기계(1)상의 버켓(3)을 움직이기 위하여 및/또는 작업기계의 스티어링을 위하여 머신 제어 유닛(141)에 의해 제어되는 전기장치(143,145,147)에 의해 동력이 제공되는 적어도 하나의 유압펌프(142,144,146)를 포함하는 유압시스템(140)을 구비한다. 또한, 제1 제어 유닛으로써 유압시스템(140)은 머신 제어 유닛(141) 및 그에 따른 전기 장치(143,145,147)의 구동을 제어하기 위한 유압시스템 제어 유닛(200)과 오퍼레이터 제어기(220)를 포함한다.

경우에 따라서, 전기 모터가 유압 실린더의 피스톤을 구동시키는데 사용될 때에는 여러 가지 개량된 모듈로 적용할 수 있다. 이는 본 발명의 실시예에 의해서 달성될 것이다.

바람직하게는, 전기장치의 제어를 위한 직접 제어 유닛(141)과 상기 제어 유닛(141)의 제어를 위한 간접 제어 유닛(200)을 사용하는 것이 직접 제어 유닛(141) 및 간접 제어 유닛(200) 상호간의 설계 제한을 축소할 수 있거나 혹은 실질적으로 상호 독립적인 설계를 수행할 수 있는 장점이 있다.

본 발명의 실시예의 기능에 관하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 도 1 내지 도 3에 도시되어 있으며, 도 4는 전기 모터가 유압 실린더의 피스톤 구동시에 이루어지는 개량된 모듈의 활용을 위한 방법의 제단계를 도시한 플로우 챠트이다. 이 방법은 도 3에 개략적으로 도시된 바와 같이 유압시스템 제어 유닛(200)을 매개로 구성되는 것이 바람직하다.

본 발명의 방법 실시예에 관한 제1 단계 S1에 있어서, 휠 로더(1)는 엔진(120)이 작동하고 제너레이터(230)가 전력을 생산하여 시동될 수 있다. 또한, 바람직하게는 유압시스템 제어 유닛(200)은 시동되고 충분히 작동가능하도록 진단된다. 마찬가지로, 센서장치(242a~242e)를 포함하는 유압시스템(140)도 시동되고 충분히 작동가능하도록 진단된다. 바람직하게는, 휠 로더(1)의 시동시에 적어도 하나의 초기 유압 제한 파라메타가 유압시스템 제어 유닛(200)으로부터 유압시스템(140)측으로, 바람직하게는 머신 제어 유닛(141)측으로 또는 유압시스템(140)에 동일하게 전송된다. 다른 실시예에 있어서, 하나 또는 다수의 초기 유압 제한 파라메타가 유압시스템(140)에 미리 저장되는, 예를 들면 머신 제어 유닛(141)에 미리 저장되는 변형을 가질 수 있다. 유압 제한 파라메타의 특성에 대해서는 후술한다.

본 발명의 방법 실시예에 관한 제2 단계 S2에 있어서, 오퍼레이터 제어기(220)의 구동상태가 상기 유압시스템 제어 유닛(200)에 의하여 취해진다. 예컨대, 상기 오퍼레이터 제어기(220)의 상태는 상기 유압시스템 제어 유닛(200)에 의하여 CAN-버스로부터 또는 MOST-네트워크로부터 또는 상기 유압시스템 제어 유닛(200)이 휠 로더(1)의 다른 유닛과 연통하도록 연결되는 요소로부터 취해진다. 또한, 상기 오퍼레이터 제어기(220)의 상태는 스티어링 휠이나 조이스틱, 컨트롤 스위치 또는 노브에서 형성되는 하나 또는 다수의 위치를 나타내거나 그에 대응될 수 있다.

본 발명의 방법 실시예에 관한 제3 단계 S3에 있어서, 휠 로더(1)의 작동 상태는 상기 유압시스템 제어 유닛(200)에 의하여 취해진다. 휠 로더(1)의 상태가 상기 유압시스템 제어 유닛(200)에 의하여 휠 로더(1) 내에 설치된 센서장치(242a~242e)로부터 취해지거나 CAN-버스, MOST-네트워크 또는 상기 유압시스템 제어 유닛(200)이 휠 로더(1)의 다른 유닛과 연통하도록 연결되는 요소로부터 취해질 수 있다. 예를 들면, 휠 로더(1)의 상태는 하나 또는 다수의 유압시스템(140)의 상태, 즉 엔진(120)의 상태, 변속 라인(110)의 상태, 휠(130)의 상태 및 전기 저장 장치(210)의 상태를 나타내거나 그에 대응될 수 있다. 또한, 휠 로더(1)의 상태는 상기 유압시스템 제어 유닛(200)에 의하여 휠 로더(1) 내에 설치된 센서장치(242a~242e)로부터 취해지거나 CAN-버스, MOST-네트워크 또는 상기 유압시스템 제어 유닛(200)이 휠 로더(1)의 다른 유닛과 연통하도록 연결되는 요소로부터 취해질 수 있다.

본 발명의 방법 실시예에 관한 제4 단계 S4에 있어서, 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보가 상기 오퍼레이터 제어기(220)의 관하여 얻어진 상태 및 상기 휠 로더(1)에 관하여 얻어진 작동상태에 따라서 결정된다. 상기 유압시스템 제어 정보는 유압시스템(140)의 제어를 위한 지령 정보를 포함하는데, 상기 지령 정보는 예컨대 액츄에이터 속도(유압실린더(5a,5b,6,7a,7b)에 관한 피스톤의 속도), 액츄에이터 힘(N) 및/또는 토오크(Pa), 액츄에이터의 용적 유량 변화율의 차이 또는 액츄에이터를 넘어서는 압력 차이 또는 그들에 상응하는 소정의 다른 파라메타 등을 포함한다.

상기 유압시스템 제어 정보는 순람표 및/또는 수학식 또는 표현물로 얻어질 수 있으며, 오퍼레이터 제어기(220) 및 경우에 따라 휠 로더(1)의 작동 상태로부터 얻어진 값들이 유압시스템 제어 정보로 변화 또는 해석된다. 이후, 상기 유압시스템 제어 정보는 머신 제어 유닛(141)의 실행을 위해서 유압시스템 제어 유닛(200)으로 전송될 수 있다.

본 발명의 구성에 있어서, 상기 유압시스템 제어 정보는 유압 제한 파라메타 또는 그와 유사한 제한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 유압 제한 파라메타는 최소 유압 액츄에이터 가속도에 상응하는 파라메타로 형성될 수 있다. 마찬가지로, 상기 유압제한 파라메타는 최소 유압 액츄에이터 저크값(jerk)에 상응하는 파라메타로 형성될 수 있다. 상이한 유압 제한 파라메타들의 최소 값들은 운전자가 오퍼레이터 제어기(220)를 매우 천천히 구동시 유압펌프가 반응하지 않게 되는 것을 보증하는 것이다. 그러한 최소 값들은 실증적 지식에 의존하여 셋팅되거나 오퍼레이터 제어기(220)들 사이에서 적정한 제어를 구동하는 운전자에 의해 조정될 수 있다. 운전자에게 보다 공격적인 운전이나 조작이 요구될 때에는 상기 유압 제한 파라메타들이 이전에 셋팅된 최소 값을 올리도록 결정 및 전송되는 것이 바람직하다. 또한, 운전자에게 보다 부드러운 운전이나 조작이 요구될 경우에는 상기 유압 제한 파라메타들이 이전에 셋팅된 최소 값을 내리도록 결정 및 전송되는 것이 바람직하다.

더욱이, 유압 제한 파라메타들은 차량의 통합성 및 안정성을 보장하도록 최대 액츄에이터 가속도에 상응하는 파라메타일 수 있다. 마찬가지로, 상기 유압 제한 파라메타들은 차량의 통합성 및 안정성을 보장하도록 최대 액츄에이터 저크값에 상응하는 파라메타일 수 있다. 바람직하게는, 유압시스템(140)이 미리 설정된 임계값, 예를 들면 실증적으로 결정되는 임계값 및/또는 미리 결정 및/또는 연속적으로 연산되는 임계값을 초과하는 경우에는 상기 유압 제한 파라메타들이 보다 적은 최대 값으로 결정 및 전송될 수 있다. 상기 임계값들은 제4 단계 내에서 유압시스템 제어 유닛(200)에 의해 읽혀지는 오퍼레이터 제어기(220)로부터의 값을 토대로 하는 저크값 및/또는 가속도에 관한 다음 값의 예측에 대한 제한을 두지 않으면서 차량의 구동 상태 및 차량의 설계 사양에 따라서 산정될 수도 있다. 또한, 유압 제한 파라메타들은, 유압 피스톤의 가까운 단부 위치가 감지될 경우, 이전보다 더 낮은 최대 값으로 결정 및 전송될 수 있다. 바람직하게는, 부하가 예측되는 임계값 또는 산출값 아래 근처로 떨어지는 경우에는 유압 제한 파라메타들이 이전의 셋팅된 최대 값을 올리도록 결정 및 전송될 수 있다. 또한, 상기 유압 제한 파라메타들은 오퍼레이터 제어기(220) 사이에서 제어하는 운전자에 대한 소정의 응답으로 결정 및 전송될 수 있다. 예를 들면, 운전자는 개인의 선호에 알맞게 채택할 수 있도록 오퍼레이터 제어기(220)의 구동에 의하여 최대 액츄에이터 저크값을 조정할 수 있다.

또한, 유압제한 파라메타들은 최대 액츄에이터 힘(N) 및/또는 최대 유압펌프 토오크(Pa) 및/또는 최대 액츄에이터 속도(m/s) 및/또는 최대 유압펌프 회전속도(rpm) 또는 전술한 구성들의 균등요소에 상응하는 것으로 할 수 있다. 이는 유압실린더의 피스톤을 위한 그 단부의 변형 그리고 차량의 내측 및/또는 외측의 변형에 관한 보전(integrity) 및 안정성(stability)을 보장할 수 있다.

여기서, 만약 상기 액츄에이터 힘(N)이나 유압펌프 토오크(Pa) 및/또는 속도들이 미리 설정된 임계값을 초과하는 경우, 상기 유압 제한 파라메타들은 이전에 셋팅된 최대 값보다 적게 결정및 전송되는 것이 바람직하다. 상기 임계값들은 제4 단계 내에서 유압시스템 제어 유닛(200)에 의해 읽혀지는 오퍼레이터 제어기(220)로부터의 값을 토대로 하여 액츄에이터 힘(N)이나 유압펌프 토오크(Pa) 및/또는 속도들에 관한 다음 값의 예측에 대한 제한을 두지 않으면서 차량의 구동 상태 및 차량의 설계 사양에 따라서 산정될 수도 있다. 또한, 유압제한 파라메타들은, 유압 피스톤의 단부 위치가 탐지될 경우에 이전에 셋팅된 최대 값보다 낮게 결정 및 전송될 수 있다. 역으로, 상기 액츄에이터의 힘(N)이나 유압펌프의 토오크(Pa) 및/또는 속도들이 미리 설정된 값 근처 및/또는 산출된 임계값 이하로 떨어지는 경우에는 상기 유압 제한 파라메타들이 이전에 셋팅되는 최대 값보다 높게 결정 및 전송될 수 있다. 또한, 유압제한 파라메타는 오퍼레이터 제어기(220)들 사이의 구동하는 운전자 제어에 대한 응답으로써 결정 및 전송될 수 있다.

더욱이, 유압제한 파라메타는 유압시스템(140,140')에 유용한 최대 파워에 상응하는 파라메타로 될 수 있다. 유압시스템(140,140')에 유용한 동력은 전력 저장 장치(210)의 충전 상태나, 엔진(120) 및/또는 제너레이터(230)에 유용한 전력, 변속 라인(110)에 요구되는 전력, 또는 휠 로더의 전기시스템으로부터 요구되는 전력 등의 요소에 의해 결정될 수 있다.

여기서, 유압시스템에 유용한 최대 전력이 미리 설정된 임계값이나 실증적으로 결정되는 임계값 및/또는 미리 결정된 및/또는 연속적으로 산출되는 임계값 아래로 떨어지는 여부에 따라서 상기 유압제한 파라메타가 결정 및 전송되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 상기 임계 값은 제4 단계 내에서 유압시스템 제어 유닛(200)에 의해 읽혀지는 오퍼레이터 제어기(220)로부터의 값을 토대로 하여 최대 가용 전력에 관한 다음 값의 예측에 대하여 별도의 제한을 두지 않으면서 차량의 구동 상태 및 차량의 설계 사양에 따라서 산정될 수도 있다.

역으로, 유압 제한 파라메타는 상기 유압시스템에 유용한 최대 전력이 미리 설정 및/또는 산정되는 임계값 보다 높아질 경우에는 이전에 셋팅된 최대 값을 높이도록 결정 및 전송될 수 있다.

휠 로더(1)의 현재 작동 상태에 관하여 좀더 설명하면, 버켓(3) 상에 가해지는 부하 및 유압시스템(140) 상에 가해지는 다른 부하는 스트레인 센서(예를 들면, 스트레인 게이지) 및/또는 상기 센서 장치(242a~242e)에 구성된 토오크 센서에 의해 측정된다. 다른 변형 실시예의 경우에, 버켓(3) 상에 가해지는 부하 및 유압시스템(140) 상에 가해지는 다른 부하는 상기 센서 장치(242a~242e)에 구성된 압력센서 의해 측정될 수 있다. 또한, 유압실린더(5a,5b,6,7a,7b)의 피스톤의 위치는 포지션 센서를 포함하는 상기 센서 장치(242a~242e)에 의해 측정될 수도 있다.

상기 전력 저장 장치(210)의 충전 상태나, 엔진(120) 및/또는 제너레이(230)터에 유용한 전력, 변속 라인(110)에 요구되는 전력, 또는 휠 로더(1)의 전기시스템으로부터 요구되는 전력 등의 요소는 CAN-버스나 휠 로더(1)의 핵심 기능에 연결되는 요소나 CAN-버스를 사용하는 유압시스템 제어 유닛(200)에 의해 얻어질 수 있다. 그러한 전력들 및 그의 상황들에 관한 정보는 일반적으로 휠 로더(1)의 핵심 기능에 유용하며, 또한 기꺼이 상기 CAN-버스 상의 핵심 기능에 유용하게 구성될 수 있다.

제 5단계에 있어서, 제4 단계에서 유압시스템 제어 유닛(200)에 의해 취해지는 유압시스템 제어 정보는 유압시스템 제어 유닛(200)에 의해서 실행을 위해 유압 시스템(140)으로 보내지거나, 보다 바람직하게는 머신 제어 유닛(141)에 보내지거나 비슷한 유압시스템(140)에 보내질 수 있다. 이후 머신 제어 유닛(141)은 전기 장치(143,145 및 또는 147)dp 적절한 지령신호를 발생하며, 유압시스템 제어 정보에 의해 한정되는 상태들이 형성되고 및/또는 만족된다.

제6단계에 있어서, 유압시스템 제어 유닛(200)은 오퍼레이터 제어기(220)가 여전히 작동상태 인지 여부를 결정하는데, 이는 CAN-버스를 통하여 오퍼레이터 제어기(220)에 소정의 요구를 전송함에 의하여 수행될 수 있다.

만약, 오퍼레이터 제어기(220)가 여전히 작동상태에 있는 것으로 결정되면, 전술한 방법은 제2 단계로 되돌아가는 것이 바람직하다. 역으로, 만약, 오퍼레이터 제어기(220)이 여전히 작동상태에 있지 않은 것으로 결정되면,전술한 방법은 제7 단계로 처리되며, 유압시스템은 머신 제어 유닛(141)로 아이들 유압시스템 제어 정보를 전송하는 유압시스템 제어유닛(200)에 의하여 소정의 아이들 상태로 셋팅된다. 상기 아이들 유압시스템 제어 정보는 상기 머신 제어 유닛(141)이 전기 장치(142,144,146)의 작동을 저감시키는 정보를 포함한다. 이후 이 방법은 제8 단계에서 정지된다.

본 발명의 상세한 설명은 전술한 실시예를 설명하는 것에 한정된 것이며, 특허청구범위에 기재된 발명의 범주 내에서 여러 가지 다양한 변형이 가능하다.

1 : 휠 로더
2 : 작업장치
3 : 버켓
4 : 아암 유닛
5,6,7 : 실린더/액츄에이터
110 : 변속 라인
114 : 벽속 유닛
118 : 기어박스
120 : 엔진
130 : 휠
140, 140' : 유압시스템
141 : 제2 제어 유닛
142, 144, 146 : 유압펌프
143, 145, 147 : 전기 장치
200 : 유압시스템 제어 유닛
210 : 전기 저장 장치
220 : 오퍼레이터 제어기
242a, 242b, 242c, 242d, 242e : 센서장치

Claims

제1 제어 유닛(200)과,
작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1) 버켓 작업장치의 움직임을 위한 유압시스템(140)과,
상기 유압시스템(140)의 작동을 지령하기 위해 구성된 오퍼레이터 제어 수단(220)을 구비한 작업기계(1)를 구동하기 위한 방법에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)에서 수행되는 방법이,
운전자에 의해 제어되는 상기 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하는 단계와,
상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하는 단계 및
상기 유압시스템(140)을 제어하는 제2 제어 유닛(141)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어정보를 전송하는 단계를 포함하며,
상기 적어도 하나의 유압 시스템 제어 정보가 스티어링 및/또는 움직임의 제어를 위한 지령 정보를 포함하고,
상기 스티어링 및/또는 움직임의 제어를 위한 지령 정보는 액츄에이터 속도와 액츄에이터 힘 및/또는 토오크, 액츄에이터의 용적 유량 변화율의 차이 또는 액츄에이터를 넘어서는 압력 차이를 나타내는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법.
제1 제어 유닛(200)과,
작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1) 버켓 작업장치의 움직임을 위한 유압시스템(140)과,
상기 유압시스템(140)의 작동을 지령하기 위해 구성된 오퍼레이터 제어 수단(220)을 구비한 작업기계(1)를 구동하기 위한 방법에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)에서 수행되는 방법이,
운전자에 의해 제어되는 상기 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하는 단계와,
상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하는 단계 및
상기 유압시스템(140)을 제어하는 제2 제어 유닛(141)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어정보를 전송하는 단계를 포함하고,
상기 작업기계(1)의 현재 작동 상태에 관한 제2 정보를 수신하는 단계와,
상기 제2 정보를 토대로, 또는 상기 제1 정보 및 제2 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하는 단계를 포함하며,
상기 작업기계(1)의 현재 작동상태에 관한 제2 정보가 엔진(120)의 상태, 변속라인(110)의 상태, 휠(130)의 상태 및/또는 전기 저장 장치(210)의 상태를 나타내는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법.
제1 제어 유닛(200)과,
작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1) 버켓 작업장치의 움직임을 위한 유압시스템(140)과,
상기 유압시스템(140)의 작동을 지령하기 위해 구성된 오퍼레이터 제어 수단(220)을 구비한 작업기계(1)를 구동하기 위한 방법에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)에서 수행되는 방법이,
운전자에 의해 제어되는 상기 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하는 단계와,
상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하는 단계 및
상기 유압시스템(140)을 제어하는 제2 제어 유닛(141)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어정보를 전송하는 단계를 포함하고,
상기 제1 제어 유닛(210)의 작동에 비하여 더 빠르게 상기 제2 제어 유닛(141)을 작동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법.
청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서 있어서,
상기 적어도 하나의 유압 시스템 제어 정보가 움직임 및/또는 스티어링을 위한 제한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
제2 제어 유닛(141)에서,
유압시스템(140)에서의 유압실런더(5a,5b,6,7a,7b)의 압력을 제어하는 단계,
상기 유압시스템(140)의 유압펌프(142,144,146)을 제어하도록 전기 장치(143,145,147)로부터 및/또는 상기 전기 장치(143,145,147)로 제공되는 전력을 제어하는 단계 및/또는,
상기 전기 장치(143,145,147)의 속도 및/또는 회전 위치를 제어하는 적어도 하나의 단계 중에서 적어도 하나의 단계를 포함하는 방법을 더 구성하는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 제어 유닛(141)의 제어를 위해 제1 제어 회로를 폐쇄하도록 상기 제1 제어 유닛(200)에서 유압시스템 제어 정보를 전송하는 단계와,
유압시스템(140)의 제어를 위해 제2 제어 회로를 폐쇄하도록 상기 제2 제어 유닛(141)에서 유압시스템 제어 정보를 수신하여 이용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업기계를 구동하기 위한 방법.
작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1)의 버켓(3)을 움직이기 위한 제1 제어 유닛(200) 및 제2 제어 유닛(141)를 포함하며, 유압시스템(140)의 작동을 지령하도록 형성된 오퍼레이터 제어 수단(220)과 유압시스템(140)을 구비하는 작업기계(1)를 작동하기 위한 시스템에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)은,
운전자에 의해 제어되는 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하고, 상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하며, 상기 제2 제어 유닛(14)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어 정보를 전송하도록 구성되고,
상기 제2 제어 유닛(141)은,
유압시스템 제어 정보에 따라서 유압시스템(140)을 제어하도록 구성되고,
상기 제1 제어 유닛(200)이 상기 작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1)의 버켓(3)의 움직임을 제어하기 위하여 지령 정보를 포함하는 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하도록 구성되며,
상기 제1 제어 유닛(200)이 액츄에이터 속도, 액츄에이터 힘 및/또는 토오크, 액츄에이터를 넘어서는 용적 유량 변화율의 차이 또는 액츄에이터를 넘어서는 압력의 차이를 나타내는 스티어링 및/또는 움직임을 제어하기 위하여 지령 정보를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1)의 버켓(3)을 움직이기 위한 제1 제어 유닛(200) 및 제2 제어 유닛(141)를 포함하며, 유압시스템(140)의 작동을 지령하도록 형성된 오퍼레이터 제어 수단(220)과 유압시스템(140)을 구비하는 작업기계(1)를 작동하기 위한 시스템에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)은,
운전자에 의해 제어되는 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하고, 상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하며, 상기 제2 제어 유닛(14)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어 정보를 전송하도록 구성되고,
상기 제2 제어 유닛(141)은,
유압시스템 제어 정보에 따라서 유압시스템(140)을 제어하도록 구성되며,
상기 제1 제어 유닛(200)이 상기 작업기계(1)의 현재 작동 상태에 관한 제2 정보를 수신하고, 상기 제2 정보를 토대로 하거나 또는 상기 제1 정보 및 제2 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하도록 구성되고,
상기 제1 제어 유닛(200)이 엔진(120)의 상태나 변속 라인(110)의 상태, 휠(130)의 상태 및/또는 전기 저장 장치(210)의 상태를 나타내는 작업기계(1)의 현재 작동 상태에 관한 제2 정보를 수신하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1)의 버켓(3)을 움직이기 위한 제1 제어 유닛(200) 및 제2 제어 유닛(141)를 포함하며, 유압시스템(140)의 작동을 지령하도록 형성된 오퍼레이터 제어 수단(220)과 유압시스템(140)을 구비하는 작업기계(1)를 작동하기 위한 시스템에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)은,
운전자에 의해 제어되는 오퍼레이터 제어 수단(220)의 상태에 관한 제1 정보를 수신하고, 상기 제1 정보를 토대로 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하며, 상기 제2 제어 유닛(14)으로 상기에서 결정된 유압시스템 제어 정보를 전송하도록 구성되고,
상기 제2 제어 유닛(141)은,
유압시스템 제어 정보에 따라서 유압시스템(140)을 제어하도록 구성되고,
상기 제2 제어 유닛(141)이 상기 제1 제어 유닛(210)과 비교하여 보다 빠르게 작동되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 제어 유닛(200)이 상기 작업기계(1)의 스티어링 및/또는 작업기계(1)의 버켓(3)의 움직임을 제어하기 위하여 지령 정보를 포함하는 적어도 하나의 유압시스템 제어 정보를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 제어 유닛(141)이 유압시스템(140) 내의 유압실린더(5a,5b,6,7a,7b) 내의 압력이나, 전기장치(143,145,147)로부터 제공되는 전력 및/또는 전기장치(143,145,147)로 제공되는 전력 및/또는,
전기장치(143,145,147)의 속도 및/또는 회전위치 중에 적어도 하나를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
제1 제어 유닛(200)이 제2 제어 유닛(141)의 제어를 위해서 제1 제어 회로를 폐쇄하도록 유압시스템 제어 정보를 전송하며, 제2 제어 유닛(141)은 유압시스템(140)의 제어를 위해서 제2 제어 회로를 폐쇄하도록 유압시스템 제어 정보를 수신 및 활용하는 것을 특징으로 하는 시스템.
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