KR101597591B1 - 장력 제어 장치 - Google Patents

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KR1020140190355A
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김신일
심지현
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주식회사 포스코
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/48—Tension control; Compression control
    • B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control

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Abstract

본 발명은 루퍼를 이용하여 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이의 스트립 장력을 제어하는 장력 제어 장치에 있어서, 목표 장력에 따라 루퍼를 구동하는 루퍼 구동부; 및 상기 목표 장력의 토크와 상기 루퍼 구동부의 피드백 토크 사이의 편차에 따라 상기 i번 압연기의 속도를 제어하는 제1보조 제어모듈을 포함하고, 상기 제1보조 제어모듈은 상기 i+1번 압연기에 스트립이 진입하는 시점부터 상기 루퍼를 이용한 장력 제어가 시작되기 전까지 스트립의 장력을 제어하는 장력 제어 장치 및 장력 제어 방법을 개시한다.

Description

장력 제어 장치{TENSION CONTROL APPARATUS}
본 발명은 스트립의 선단부와 후단부 통판시 장력을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
열간 사상압연공정에서는 스트립 통판성 확보를 위하여 루퍼를 사용하고 있다. 루퍼는 인접하고 있는 두 압연기 사이에 설치되어 스트립 장력을 설정치로 유지하여 스트립의 통판성을 원활하게 하는 역할을 수행한다.
이러한 루퍼-장력 시스템은 루퍼 모터와 각 압연기의 구동 모터를 입력으로 하고, 루퍼 각도와 스트립 장력을 출력으로 하는 2-입력/2-출력 다변수 시스템으로 기술되어, 이에 대한 제어 알고리즘 연구가 활발히 진행되고 있다.
지금까지 국내외 대부분의 제철소 열간 사상압연기에 적용되고 있는 루퍼-장력 제어 알고리즘은 주로 비간섭화된 PI 제어기법이었지만, 최근 수학모델에 기초한 최적제어(LQ, ILQ, H∞), 모델예측제어(MPC) 등과 같은 다변수 최적제어 기법을 적극적으로 적용하고 있는 추세이다. 특히 역 최적제어(ILQ) 알고리즘이 적용된 압연 제어설비가 주목을 받고 있다.
그러나, 이러한 제어는 스트립의 선단부가 i+1번 압연기에 취입(Metal in)되면, 장력 제어전에 루퍼를 상승시켜 스트립에 접촉시키고, 일정 시간 이후부터 루퍼-장력 제어를 실시한다.
따라서, 스트립의 선단부가 i+1번 압연기에 취입(Metal in)된 후 루퍼-장력 제어 전에는 선단부 통판시 설정 오차로 인한 루프(loop) 현상(장력이 없어서 스트립이 큰 루프를 형성)이 발생하는 문제가 있다.
또한, 스트립의 후단부가 i번 압연기에서 취출(Metal out)되는 시점에서 루퍼-장력 제어가 종료되어 루퍼가 하강한다. 따라서, 스트립의 장력이 없어져 후단부의 통판 불안, 및 테일(tail) 꼬임이 발생하는 문제가 있다.
(특허문헌 1) 일본 공개특허공보 특개평08-155522호 (1996.06.18)
본 발명의 일 실시예는 스트립의 선단부가 i+1번 압연기에 취입된 후 루퍼-장력 제어 전에 장력을 부여할 수 있는 장력 제어 장치를 제공한다.
또한, 스트립의 후단부가 i번 압연기에서 취출되어 루퍼-장력 제어가 종료되는 시점에서 장력을 부여할 수 있는 장력 제어 장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치는, 루퍼를 이용하여 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이의 스트립 장력을 제어하는 장력 제어 장치에 있어서, 목표 장력에 따라 루퍼를 구동하는 루퍼 구동부; 및 상기 목표 장력의 토크와 상기 루퍼 구동부의 피드백 토크 사이의 편차에 따라 상기 i번 압연기의 속도를 제어하는 제1보조 제어모듈을 포함하고, 상기 제1보조 제어모듈은 상기 i+1번 압연기에 스트립이 진입하는 시점부터 상기 루퍼를 이용한 장력 제어가 시작되기 전까지 스트립의 장력을 제어 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에서, 상기 제1보조 제어모듈은, 상기 i+1번 압연기에 스트립이 진입한 시점을 인식하고, 상기 루퍼 구동부로부터 피드백 신호를 수신하는 데이터 수집부; 상기 피드백 신호를 피드백 토크로 연산하고, 상기 피드백 토크와 목표 토크의 편차를 산출하는 데이터 처리부; 및 상기 피드백 토크와 목표 토크의 편차에 장력 제어게인을 적용하여 속도보상량을 산출하는 피드포워드 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치에서, 상기 루퍼 구동부는 유압 실린더일 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 장력 제어 장치는, 루퍼를 이용하여 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이의 스트립 장력을 제어하는 장력 제어 장치에 있어서, 목표 장력에 따라 루퍼를 구동하는 루퍼 구동부; 및 상기 루퍼 하강시 상기 루퍼의 하강 시점에서의 스트립 장력을 유지하도록 상기 i번 압연기의 속도를 제어하는 제2보조 제어모듈을 포함하고, 상기 제2보조 제어모듈은 상기 루퍼의 하강 시점에서부터 상기 스트립이 i번 압연기에서 취출되는 시점까지 스트립의 장력을 제어한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 장력 제어 장치에서, 상기 제2보조 제어모듈은, 상기 루퍼의 하강 시점에서의 스트립 장력을 산출하는 데이터 수집부; 및 상기 산출된 스트립 장력에 장력 제어게인을 연산하여 속도보상량을 산출하는 피드포워드 제어부를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 장력 제어 장치에서, 상기 제2보조 제어모듈은, 상기 스트립의 끝단이 i-1번 압연기에서 취출된 시점에서 i번 압연기의 속도를 감속할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 방법은, i+1번 압연기의 스트립 취입 신호를 수신하는 단계; 루퍼의 목표 토크와 루퍼 구동부의 피드백 토크의 편차를 연산하는 단계; 및 상기 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 이용하여 산출한 속도보상량을 i번 압연기에 출력하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 방법에서, 상기 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 이용하여 산출한 속도보상량을 i번 압연기에 출력하는 단계 이후에, 상기 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이에 배치된 루퍼의 하강 시점에서 스트립의 장력을 획득하는 단계; 및 상기 획득한 스트립 장력이 유지되도록 속도보상량을 산출하여 상기 i번 압연기에 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 스트립의 선단부가 i+1번 압연기에 취입된 후 루퍼-장력 제어 전에 장력을 부여하여 선단부의 통판성이 향상된다.
또한, 스트립의 후단부가 i번 압연기에서 취출되어 루퍼-장력 제어가 종료되는 시점에서 장력을 부여하여 후단부의 통판성이 향상된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치의 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1보조 제어모듈을 설명하기 위한 개념도이고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2보조 제어모듈을 설명하기 위한 개념도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스트립의 선단부 및 미단부 통판시 장력을 제어하는 과정을 설명하기 위한 개념도이고,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 방법의 흐름도이고,
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 장력 제어 방법의 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한 본 발명에서 첨부된 도면은 설명의 편의를 위하여 확대 또는 축소하여 도시된 것으로 이해되어야 한다.
이제 본 발명에 대하여 도면을 참고하여 상세하게 설명하고, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치의 개념도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1보조 제어모듈을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 장치는, 복수의 압연기(10) 사이에 배치되어 스트립(S)에 장력을 부여하는 루퍼(21)와, 루퍼(21)의 높이를 조절하는 루퍼 구동부(23)와, 루퍼 구동부를 제어하는 제어장치(24)와, 루퍼(21)의 각도를 검출하는 각도 검출부(22)와, 스트립의 장력(σ)을 측정하는 장력 검출기(31)와, 장력 연산부(32)와, 장력 변화시 장력을 제어하는 메인 제어모듈(40), 및 보조 제어모듈(80)을 포함한다.
복수 개의 압연기(10)는 한 쌍의 워크롤(12)과 백업롤(13), 워크롤(12)을 구동하는 주전동기(13)와, 주전동기(13)의 속도를 제어하는 속도제어장치(14), 속도 계산부(15)를 포함한다.
메인 제어모듈(40)은 각도 검출부(22)로부터 루퍼의 각도 정보를 받고, 장력 연산부(32)로부터 장력 정보를 받아 전단 압연기의 속도 및 루퍼 각도를 제어한다. 예를 들어, 목표 장력을 기준으로 측정된 장력이 감소한 경우 속도변경량을 산출하여 주전동기(13)의 속도를 제어한다.
이러한 메인 제어모듈(40)은 기존에 공지된 PI 제어, LQ제어, ILQ 제어 이론에 기반하여 동작할 수 있다. 즉, 메인 제어모듈(40)은 장력 변동시 미리 정해진 스트립 장력을 유지하도록 전단 압연기(10)의 속도 및 루퍼(21)의 각도를 제어하는 구성이면 제한 없이 적용 가능하다.
보조 제어모듈(80)은 스트립의 선단부 통판시 장력을 제어하는 제1보조 제어모듈(50)과, 스트립의 후단부 통판시 장력을 제어하는 제2보조 제어모듈(60)을 포함한다.
메인 제어모듈(40)은 스트립이 i+1번 압연기(10)에 진입하면 루퍼(21)를 구동하여 스트립(S)에 장력을 부여하고, 목표 장력에 따라 i번 압연기(10)의 속도를 제어한다. 따라서, 제1보조 제어모듈(50)은 i+1번 압연기(10)에 스트립이 진입하는 시점부터 메인 제어모듈(40)에 의한 장력 제어가 시작되기 전까지 스트립의 장력을 제어한다.
제1보조 제어모듈(50)은 목표 토크와 루퍼 구동부(23)의 피드백 토크 사이의 편차에 따라 i번 압연기(10)의 속도를 제어한다. 목표 토크는 목표 장력을 토크로 연산한 값이고, 피드백 토크는 루퍼 구동부(23)의 피드백 신호를 토크로 연산한 값이다.
도 2를 참고하면, 제1보조 제어모듈(50)은, 루퍼 구동부(23)로부터 피드백 신호를 입력 받는 데이터 수집부(51)와, 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 산출하는 데이터 처리부(52), 및 목표 토크와 피드백 토크의 편차에 장력 제어게인을 적용하여 속도보상량을 산출하는 피드포워드 제어부(53)를 포함한다.
데이터 수집부(51)는 i+1번 압연기(10)의 로드셀(16)로부터 스트립이 진입한 시점을 인식하고, 이후 루퍼 구동부(23)로부터 피드백 신호를 입력 받는다.
데이터 처리부(52)는 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 산출한다. 이때, 목표 토크는 데이터 저장부(70)로부터 수신할 수 있고, 피드백 토크는 루퍼 구동부(23)로부터 입력받은 피드백을 토크로 연산할 수 있다. 루퍼 구동부(23)가 유압 실린더인 경우 전송된 피드백은 압력(force) 피드백일 수 있다. 데이터 처리부(52)는 피드백을 토크로 연산한다.
피드포워드 제어부(53)는 피드백 토크의 편차에 장력 제어게인을 적용하여 속도보상량을 산출한다. 편차가 0인 경우 현재 스트립의 장력이 목표 장력과 동일하다는 의미이므로 별도의 속도보정량을 산출할 필요가 없으나, 편차가 발생한 경우 목표 장력으로 조절되도록 i번 압연기(10)의 속도를 변경한다.
구체적으로 피드포워드 제어부(53)는 하기 관계식에 따라 속도보상량을 산출한다.
[관계식 1]
Figure 112014126238720-pat00001
여기서 △V는 속도보상량이고, G는 장력 제어게인이고, △F는 목표 토크와 피드백 토크의 편차이다. 산출된 속도보상량은 기존 압연기 속도에 추가된다.
장력 제어게인은 스트립의 종류 및 사이즈에 따라 미리 룩업 테이블 형태로 저장될 수 있다. 따라서, 피드포워드부는 데이터 저장부(70)로부터 해당 스트립의 정보를 수신한 후 적정한 장력 제어게인을 선택하여 속도보상량을 산출하고, 이를 주전동기의 속도제어장치(14)에 출력할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2보조 제어모듈을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참고하면, 제2보조 제어모듈(60)은 두 단계로 i번 압연기(10)의 속도를 제어한다. 첫번째 단계로, 제2보조 제어모듈(60)은 스트립의 끝단(S1)이 i-1번째 압연기(10)에서 취출(메탈 아웃)되는 경우 i번 압연기(10)의 속도를 저감시킨다. 이는 스트립의 끝단이 i-1번째 압연기(10)에서 취출되어 무장력 상태가 되면 판꼬임이 발생하거나 스트립의 끝단이 휘어져 i번 압연기(10)가 손상될 수 있기 때문이다.
스트립의 끝단이 i-1번째 압연기(10)에서 취출되는 시점은 i-1번 압연기(10)의 로드셀(16)로부터 받을 수 있다. 제2보조 제어모듈(60)에서 산출된 속도보정량은 메인 제어모듈이 출력한 속도보정량에 추가된다. 이때, 제2보조 제어모듈(60)의 제어에 의해 i번 압연기(10)의 속도는 이전 속도의 1% 내지 5%로 저감될 수 있다. 이 범위를 만족하는 경우 스트립 끝단의 판꼬임이나 판휨 현상이 방지된다.
두번째 단계로, 제2보조 제어모듈(60)은 스트립의 끝단(S1)이 i번 압연기(10)에 근접하였을 때 i번 압연기(10)의 속도를 다시 제어한다.
메인 제어모듈(40)은 스트립의 끝단이 i번 압연기(10)에 접근하면 스트립의 꼬임 등을 방지하기 위해 루퍼를 하강시킨다. 따라서, 스트립은 일정 시간 동안 무장력 상태를 유지하다 i번 압연기(10)에서 취출(metal out)된다. 그러나, 이 상태에서 스트립 끝단의 판꼬임이 발생한다.
따라서, 제2보조 제어모듈(60)은 루퍼(21)의 하강 시점에서부터 스트립이 i번 압연기(10)에서 취출되는 시점까지 스트립의 장력을 제어한다.
구체적으로, 제2보조 제어모듈(60)은 루퍼(21)의 하강 시점에서의 스트립 장력을 산출하는 데이터 수집부(61), 및 산출된 스트립 장력에 장력 제어게인을 연산하여 속도보상량을 산출하는 피드포워드 제어부(62)를 포함한다.
데이터 수집부(61)는 루퍼(21)의 하강시점에서의 스트립 장력을 산출한다. 해당 시점에서의 스트립 장력은 장력 측정기(31)를 통해 산출한다. 루퍼(21)의 하강시점은 시스템상 미리 정해질 수 있다. 일 예로, 스트립이 i번 압연기(10)로부터 취출되기 0.2초 전에 루퍼가 하강하도록 프로그램 설계될 수 있다. 그러나, 하강 시점은 작업 조건에 따라 가변될 수 있다.
피드포워드 제어부(53)는 산출된 스트립 장력에 제어게인을 연산하여 속도보상량을 산출한다. 따라서, 메인 제어모듈에 의한 루퍼-장력장력 제어가 종료되어도 바로 직전의 스트립 장력을 그대로 유지할 수 있다.
장력 제어게인은 스트립의 종류 및 사이즈에 따라 미리 룩업 테이블 형태로 데이터 저장부(70)에 저장될 수 있다. 따라서, 피드포워드 제어부(53)는 해당 스트립의 정보를 수신한 후 적정한 장력 제어게인을 선택하여 속도보상량을 산출하여 주전동기의 속도제어장치(14)에 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스트립의 선단부 및 미단부 통판시 장력을 제어하는 과정을 설명하기 위한 개념도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 방법의 흐름도이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 장력 제어 방법의 흐름도이다.
도 4a와 도 5를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 방법은, i+1번 압연기(10)의 스트립 취입 신호를 수신하는 단계(S11)와, 루퍼(21)의 목표 토크와 루퍼 구동부(23)의 피드백 토크의 편차를 연산하는 단계(S12), 및 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 이용하여 산출한 속도보상량을 i번 압연기(10)에 출력하는 단계(S13)를 포함한다.
스트립 취입 신호를 수신하는 단계(S11)는 i+1번 압연기(10)의 로드셀(16)로부터 스트립 취입신호를 수신한다.
토크의 편차를 연산하는 단계(S12)는, 루퍼 구동부(23)로부터 피드백 신호를 입력 받고, 이를 토크로 연산한다. 일 예로, 루퍼 구동부(23)가 모터인 경우 전류치를 토크로 변환할 수 있고, 유압 실린더인 경우 압력치를 토크로 변환할 수 있다. 이후, 변환한 피드백 토크와 목표 토크를 비교하여 편차를 산출한다.
속도보상량을 i번 압연기(10)에 출력하는 단계(S13)는 토크의 편차에 장력 제어게인을 적용하여 속도보상량을 산출한다. 장력 제어게인은 스트립의 종류 및 사이즈에 따라 미리 룩업 테이블 형태로 저장될 수 있다. 따라서, 피드포워드 제어부(62)는 해당 스트립의 정보를 수신한 후 적정한 장력 제어게인을 선택하여 속도보상량을 산출하여 주전동기의 속도제어장치(14)에 출력할 수 있다.
도 4b와 도 4c, 및 도 6을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 장력 제어 방법은, 스트립의 끝단이 i-1번 압연기(10)에서 취출되는 시점에 i번 압연기(10)의 속도를 감속하는 단계(S21)와, i번 압연기(10)와 i+1번 압연기(10) 사이에 배치된 루퍼(21)의 하강 시점에서 스트립의 장력을 획득하는 단계(S22), 및 획득한 스트립 장력을 유지하도록 속도보상량을 산출하여 i번 압연기(10)에 출력하는 단계(S23)를 포함한다.
i번 압연기(10)의 속도를 감속하는 단계(S21)는 i-1번 압연기(10)에서 취출되는 시점에 i번 압연기(10)의 속도를 1% 내지 5%로 감소시켜 스트립 후단부의 꼬임 현상을 방지한다. i번 압연기(10)의 속도를 감속하는 단계(S21)는 도 5의 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 이용하여 산출한 속도보상량을 i번 압연기에 출력하는 단계 이후에 진행될 수 있다.
스트립의 장력을 산출하는 단계(S22)는, 스트립의 끝단이 i번 압연기(10)에 접근하여 루퍼가 하강하는 시점에서의 스트립 장력을 산출한다.
이후, 제2속도보상량을 i번 압연기(10)에 출력하는 단계(S23)는 산출된 스트립 장력에 제어게인을 연산하여 속도보상량을 산출한다. 따라서, 메인 제어모듈에 의한 루퍼-장력장력 제어가 종료되어도 바로 직전의 스트립 장력을 그대로 유지할 수 있다.
장력 제어게인은 스트립의 종류 및 사이즈에 따라 미리 룩업 테이블 형태로 저장될 수 있다. 따라서, 피드포워드부는 해당 스트립의 정보를 수신한 후 적정한 장력 제어게인을 선택하여 속도보상량을 산출하여 주전동기의 속도제어장치(14)에 출력할 수 있다.
10: 압연기
21: 루퍼
40: 메인 제어모듈
50: 제1보조 제어모듈
60: 제2보조 제어모듈

Claims (8)

  1. 루퍼를 이용하여 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이의 스트립 장력을 제어하는 장력 제어 장치에 있어서,
    목표 장력에 따라 루퍼를 구동하는 루퍼 구동부; 및
    상기 목표 장력의 토크와 상기 루퍼 구동부의 피드백 토크 사이의 편차에 따라 상기 i번 압연기의 속도를 제어하는 제1보조 제어모듈을 포함하고,
    상기 제1보조 제어모듈은 상기 i+1번 압연기에 스트립이 진입하는 시점부터 상기 루퍼를 이용한 장력 제어가 시작되기 전까지 스트립의 장력이 미리 정해진 목표 장력을 만족하도록 상기 i번 압연기의 속도를 제어하는 장력 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1보조 제어모듈은,
    상기 i+1번 압연기에 스트립이 진입한 시점을 인식하고, 상기 루퍼 구동부로부터 피드백 신호를 수신하는 데이터 수집부;
    상기 피드백 신호를 피드백 토크로 연산하고, 상기 피드백 토크와 목표 토크의 편차를 산출하는 데이터 처리부; 및
    상기 피드백 토크와 목표 토크의 편차에 장력 제어게인을 적용하여 속도보상량을 산출하는 피드포워드 제어부를 포함하는 장력 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 루퍼 구동부는 유압 실린더인 장력 제어 장치.
  4. 루퍼를 이용하여 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이의 스트립 장력을 제어하는 장력 제어 장치에 있어서,
    목표 장력에 따라 루퍼를 구동하는 루퍼 구동부; 및
    상기 루퍼 하강시 상기 루퍼의 하강 시점에서의 스트립 장력을 유지하도록 상기 i번 압연기의 속도를 제어하는 제2보조 제어모듈을 포함하고,
    상기 제2보조 제어모듈은 상기 루퍼의 하강 시점에서부터 상기 스트립이 i번 압연기에서 취출되는 시점까지 스트립의 장력을 제어하고,
    상기 제2보조 제어모듈은, 상기 스트립의 끝단이 i-1번 압연기에서 취출된 시점에서 i번 압연기의 속도를 감속하는 장력 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2보조 제어모듈은,
    상기 루퍼의 하강 시점에서의 스트립 장력을 산출하는 데이터 수집부; 및
    상기 산출된 스트립 장력에 장력 제어게인을 연산하여 속도보상량을 산출하는 피드포워드 제어부를 포함하는 장력 제어 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제2보조 제어모듈은,
    상기 스트립의 끝단이 i-1번 압연기에서 취출된 시점에서 i번 압연기의 속도를 감속하는 장력 제어 장치.
  7. i+1번 압연기의 스트립 취입 신호를 수신하는 단계;
    루퍼의 목표 토크와 루퍼 구동부의 피드백 토크의 편차를 연산하는 단계; 및
    상기 목표 토크와 피드백 토크의 편차를 이용하여 산출한 속도보상량을 i번 압연기에 출력하는 단계;
    상기 i번 압연기와 i+1번 압연기 사이에 배치된 루퍼의 하강 시점에서 스트립의 장력을 획득하는 단계; 및
    상기 획득한 스트립 장력이 유지되도록 속도보상량을 산출하여 상기 i번 압연기에 출력하는 단계를 포함하는 장력 제어 방법.
  8. 삭제
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