KR101595348B1 - 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법 - Google Patents

체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법 Download PDF

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Abstract

체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법은 차량의 일측에 제공된 제 1 체결부 및 대상체의 일측에 제공된 제 2 체결부를 서로 체결할 시에, 제 2 체결부의 위치를 감지하는 제 1 감지부; 차량의 조향 장치로부터 출력되는 현재 조향각과, 감지부에서 감지한 위치 정보를 기초로 제 1 체결부 및 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 산출부; 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부 및 제 2 체결부를 서로 체결하도록 조향 장치를 구동시키는 구동부; 및 제 2 체결부의 위치를 감지하도록 감지부에 감지 명령을 전달하고, 목표 조향각을 산출하도록 산출부에 산출 명령을 전달하며, 조향 장치를 구동시키도록 구동부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법{Mounting assistance apparatus and mounting assistance method thereof}
본 발명은 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 체결 장치는 대상체와 체결되도록 제공되었다.
일예로, 종래 체결 장치는 차량의 일측과 대상체의 일측에 장착되어 차량의 조향에 따라 차량 부품과 차량 및 트레일러중 어느 하나인 대상체와 체결되도록 제공되었다.
그런데, 종래 체결 장치는 운전에 익숙하지 않은 운전자가 차량의 조향을 선택하는데에 한계가 있었다.
따라서, 종래 체결 장치는 체결의 편리성을 향상시키는데에 한계가 있었고, 체결 시간을 단축시키는데에 한계가 있어 체결의 효율성을 향상시키는데에 한계가 있었다.
이에 따라, 최근에는 체결의 편리성과 효율성을 향상시키면서 현재 체결 상황에 대한 불안감을 억제시키고, 체결 이후에 진행되는 이송 작업을 고려하여 이송의 편리성과 작업의 효율성을 향상시킬 수가 있는 개선된 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 체결의 편리성과 효율성을 향상시킬 수가 있는 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 현재 체결 상황에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 체결 이후에 진행되는 이송 작업시, 이송의 편리성을 향상시킬 수가 있는 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 체결 이후에 진행되는 이송 작업 전에, 초기 대응을 빠르게 할 수가 있어 작업의 효율성을 향상시킬 수가 있는 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 일측에 제공된 제 1 체결부 및 대상체의 일측에 제공된 제 2 체결부를 서로 체결할 시에, 제 2 체결부의 위치를 감지하는 제 1 감지부; 차량의 조향 장치로부터 출력되는 현재 조향각과, 감지부에서 감지한 위치 정보를 기초로 제 1 체결부 및 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 산출부; 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부 및 제 2 체결부를 서로 체결하도록 조향 장치를 구동시키는 구동부; 및 제 2 체결부의 위치를 감지하도록 제 1 감지부에 감지 명령을 전달하고, 목표 조향각을 산출하도록 산출부에 산출 명령을 전달하며, 조향 장치를 구동시키도록 구동부에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 산출부는 제 2 체결부와의 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 차량의 궤적을 산출하고, 산출된 궤적을 이용하여 목표 조향각을 산출할 수가 있다.
또한, 산출부는 제 2 체결부의 체결 홀을 기준으로 hough transform 알고리즘을 이용하여 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 산출할 수가 있다.
또한, 산출부는 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 Circular model로 차량의 궤적을 산출하고, Circular model로 산출한 차량의 궤적을 이용하여 목표 조향각을 산출할 수가 있다.
또한, 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부 및 제 2 체결부를 서로 체결하려고 할때에, 제 2 체결부와의 현재 체결 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제 1 체결부 및 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 제 2 체결부와의 체결 완료 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제 1 체결부 및 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 제 1 체결부가 받는 현재 무게를 제어부의 제어에 따라 감지하는 제 2 감지부를 더 포함하고; 감지한 현재 무게 정보가 이미 설정된 기준 무게 정보인지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 현재 무게 정보가 기준 무게 정보가 아닌 것으로 판단하면, 제 2 체결부와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 제어부의 제어에 따라 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 대상체는 차량 부품과 차량 및 트레일러중 어느 하나일 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 일측에 제공된 제 1 체결부 및 대상체의 일측에 제공된 제 2 체결부를 서로 체결할 시에, 제 2 체결부의 위치를 감지하는 감지 단계; 차량의 조향 장치로부터 출력되는 현재 조향각과, 감지한 위치 정보를 기초로 제 1 체결부 및 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 산출 단계; 및 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부 및 제 2 체결부를 서로 체결하도록 조향 장치를 구동시키는 구동 단계를 포함할 수가 있다.
이때, 산출 단계는 제 2 체결부와의 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 차량의 궤적을 산출하고, 산출된 궤적을 이용하여 목표 조향각을 산출할 수가 있다.
또한, 산출 단계는 제 2 체결부의 체결 홀을 기준으로 hough transform 알고리즘을 이용하여 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 산출할 수가 있다.
또한, 산출 단계는 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 Circular model로 차량의 궤적을 산출하고, Circular model로 산출한 차량의 궤적을 이용하여 목표 조향각을 산출할 수가 있다.
또한, 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부 및 제 2 체결부를 서로 체결하려고 할때에, 제 2 체결부와의 현재 체결 상황을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제 1 체결부 및 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 제 2 체결부와의 체결 완료 상황을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제 1 체결부 및 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 제 1 체결부가 받는 현재 무게를 감지하는 제 2 감지 단계를 더 포함하고; 감지한 현재 무게 정보가 이미 설정된 기준 무게 정보인지를 판단하는 판단 단계를 더 포함할 수가 있다.
또한, 현재 무게 정보가 기준 무게 정보가 아닌 것으로 판단하면, 제 2 체결부와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법은, 체결의 편리성과 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법은, 현재 체결 상황에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법은, 체결 이후에 진행되는 이송 작업시, 이송의 편리성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 체결 보조 장치 및 그 체결 보조 방법은, 체결 이후에 진행되는 이송 작업 전에, 초기 대응을 빠르게 할 수가 있어 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치가 조향 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제 1 감지부에서 제 2 체결부의 위치를 감지하는 과정을 보여주기 위한 평면도.
도 4는 도 3에 도시한 제 1 감지부의 위치 정보와 도 2에 도시한 조향 장치의 현재 조향각을 기초로 제 1 체결부 및 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 과정을 보여주기 위한 평면도.
도 5는 도 3 및 도 4에 도시한 제 1 체결부를 일예로 나타낸 사시도.
도 6은 도 3 및 도 4에 도시한 제 2 체결부를 일예로 나타낸 사시도.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 11은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 13은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치가 조향 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제 1 감지부에서 제 2 체결부의 위치를 감지하는 과정을 보여주기 위한 평면도이고, 도 4는 도 3에 도시한 제 1 감지부의 위치 정보와 도 2에 도시한 조향 장치의 현재 조향각을 기초로 제 1 체결부 및 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 과정을 보여주기 위한 평면도이다.
도 5는 도 3 및 도 4에 도시한 제 1 체결부를 일예로 나타낸 사시도이고, 도 6은 도 3 및 도 4에 도시한 제 2 체결부를 일예로 나타낸 사시도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(100)는 제 1 감지부(102)와 산출부(104) 및 구동부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
제 1 감지부(102)는 차량(V)의 일측에 제공된 제 1 체결부(10) 및 대상체(P)의 일측에 제공된 제 2 체결부(20)를 서로 체결할 시에, 제 2 체결부(20)의 위치를 감지한다.
이때, 제 1 감지부(102)는 차량(V)의 일측인 후단에 제공될 수가 있고, CMOS 이미지 센서와 CCD 이미지 센서 및 초음파 센서와 레이더 센서 및 적외선 센서와 사각지대 영역 검출(Blind Spot Detection, BSD) 센서 및 HD CMOS 카메라와 2D 카메라 및 3D 카메라와 3D 스테레오 카메라 및 적외선 카메라중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
여기서, 대상체(P)는 차량 부품과 차량 및 트레일러중 어느 하나일 수가 있다.
이때, 제 1 체결부(10)는 제 1 지지 부재(10a)와 제 1 이동 부재(10b) 및 hitch ball(10c)과 고정 부재(10d)를 포함할 수가 있다.
제 1 지지 부재(10a)는 차량(V)의 일측에 제공될 수가 있다.
제 1 이동 부재(10b)는 제 1 지지 부재(10a)의 일측에 관통되도록 제공되고, 제 1 지지 부재(10a)의 길이 방향으로 이동할 수가 있다.
hitch ball(10c)은 제 1 이동 부재(10b)의 일측에 제공되고, 제 2 체결부(20)와 체결될 수가 있다.
고정 부재(10d)는 제 1 이동 부재(10b)의 타측에 제공되고, 제 1 이동 부재(10b) 및 제 1 지지 부재(10a)를 고정할 수가 있다.
이때, 제 1 지지 부재(10a)와 제 1 이동 부재(10b) 및 hitch ball(10c)과 고정 부재(10d)는 강성이 높은 재질을 포함하여 제작될 수가 있고, 통상적으로 스테인레스 재질과 스테인레스 스틸 재질 및 폴리카보네이트 재질중 적어도 하나를 포함하여 제작될 수가 있다.
또한, 제 2 체결부(20)는 제 2 지지 부재(20a)와 체결 부재(20b)를 포함할 수가 있다.
제 2 지지 부재(20a)는 대상체(P)의 일측에 제공될 수가 있다.
체결 부재(20b)는 제 2 지지 부재(20a)의 일측에 제공되고, hitch ball(10c)과 체결되도록 체결 홀(20b1)을 포함할 수가 있다.
이때, 제 2 지지 부재(20a)와 체결 부재(20b)는 강성이 높은 재질을 포함하여 제작될 수가 있고, 통상적으로 스테인레스 재질과 스테인레스 스틸 재질 및 폴리카보네이트 재질중 적어도 하나를 포함하여 제작될 수가 있다.
여기서, 제 1 이동 부재(10b)는 도시하지는 않았지만, hitch ball(10c)의 인접 부분에 제공된 접촉 센서(미도시)를 더 포함하여 체결 부재(20b) 및 hitch ball(10c)이 서로 면접촉 상태로 체결되어 있는지를 더 감지할 수가 있다.
이때, 이후에 진술할 제어부(108)는 체결 부재(20b) 및 hitch ball(10c)이 서로 면접촉 상태로 체결되어 있지 않으면, 체결 부재(20b) 및 hitch ball(10c)이 서로 면접촉 상태로 체결되도록 제 1 이동 부재(10b)를 제 1 지지 부재(10a)의 길이 방향으로 더 이동시킬 수가 있다.
즉, 제어부(108)는 체결 부재(20b) 및 hitch ball(10c)이 서로 면접촉 상태로 체결되도록 hitch ball(10c)의 체결 방향에 따라 제 1 이동 부재(10b)를 제 1 지지 부재(10a)의 길이 방향인 상방향 또는 하방향으로 더 이동시킬 수가 있다.
산출부(104)는 차량(V)의 조향 장치(30)로부터 출력되는 현재 조향각과, 제 1 감지부(102)에서 감지한 위치 정보를 기초로 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출한다.
이때, 산출부(104)는 제 2 체결부(20)와의 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 차량(V)의 궤적을 산출하고, 산출된 궤적을 이용하여 목표 조향각을 산출할 수가 있다.
여기서, 산출부(104)는 제 2 체결부(20)의 체결 홀(20b1)을 기준으로 hough transform 알고리즘을 이용하여 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 산출할 수가 있다.
이때, 산출부(104)는 제 2 체결부(20)의 체결 홀(20b1)을 camera geometry 정보를 이용하여 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 산출할 수가 있다.
일예로, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 산출부(104)는 종방향 거리 정보(b) 및 횡방향 거리 정보(a)를 이용하여 Circular model로 차량(V)의 궤적(R)을 산출하고, Circular model로 산출한 차량(V)의 궤적(R)을 이용하여 목표 조향각을 산출할 수가 있다.
즉, Circular model은 하기와 같은 <수식 1>에 의해 차량(V)의 궤적(R)을 산출할 수가 있다.
<수식 1>
Figure 112014103262092-pat00001
이때, a는 횡방향 거리 정보, b는 종방향 거리 정보, R은 차량의 궤적임.
구동부(106)는 산출부(104)로부터 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결하도록 조향 장치(30)를 구동시킨다.
즉, 구동부(106)는 산출부(104)로부터 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결하도록 도시하지는 않았지만 조향 장치(30)의 조향 핸들(미도시)을 반대 방향으로 구동시킬 수가 있다.
제어부(108)는 제 2 체결부(20)의 위치를 감지하도록 제 1 감지부(102)에 감지 명령을 전달하고, 목표 조향각을 산출하도록 산출부(104)에 산출 명령을 전달하며, 조향 장치(30)를 구동시키도록 구동부(106)에 구동 명령을 전달한다.
이때, 산출부(104)와 구동부(106) 및 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 산출 및 조향 장치(30)를 구동시키기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 산출부(104)와 구동부(106) 및 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 산출 및 조향 장치(30)를 구동시키기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 산출부(104)와 구동부(106) 및 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 산출 및 조향 장치(30)를 구동시킬 수 있는 모든 제어 수단과 산출 수단 및 구동 수단이면 가능하다.
여기서, 산출부(104)와 구동부(106) 및 제어부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(100)를 이용하여 체결을 보조하기 위한 체결 보조 방법을 살펴보면 다음 도 7과 같다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 체결 보조 방법(700)은 감지 단계(S702)와 산출 단계(S704) 및 구동 단계(S706)를 포함한다.
먼저, 감지 단계(S702)는 차량(도3의 V)의 일측에 제공된 제 1 체결부(도3의 10) 및 대상체(도3의 P)의 일측에 제공된 제 2 체결부(도3의 20)를 서로 체결할 시에, 제 2 체결부(도3의 20)의 위치를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한다.
이 후, 산출 단계(S704)는 차량(도4의 V)의 조향 장치(도2의 30)로부터 출력되는 현재 조향각과, 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 위치 정보를 기초로 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)간의 체결을 위한 목표 조향각을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출한다.
이때, 산출 단계(S704)는 제 2 체결부(도4의 20)와의 종방향 거리 정보(도4의 b) 및 횡방향 거리 정보(도4의 a)를 이용하여 차량(도4의 V)의 궤적(도4의 R)을 산출하고, 산출된 궤적(도4의 R)을 이용하여 목표 조향각을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출할 수가 있다.
여기서, 산출 단계(S704)는 제 2 체결부(도6의 20)의 체결 홀(도6의 20b1)을 기준으로 hough transform 알고리즘을 이용하여 종방향 거리 정보(도4의 b) 및 횡방향 거리 정보(도4의 a)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출할 수가 있다.
이때, 산출 단계(S704)는 제 2 체결부(도6의 20)의 체결 홀(도6의 20b1)을 camera geometry 정보를 이용하여 종방향 거리 정보(도4의 b) 및 횡방향 거리 정보(도4의 a)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출할 수가 있다.
일예로, 산출 단계(S704)는 종방향 거리 정보(도4의 b) 및 횡방향 거리 정보(도4의 a)를 이용하여 Circular model로 차량(도4의 V)의 궤적(도4의 R)을 산출하고, Circular model로 산출한 차량(도4의 V)의 궤적(도4의 R)을 이용하여 목표 조향각을 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 산출부(도2의 104)에서 산출할 수가 있다.
이 후, 구동 단계(S706)는 산출부(도2의 104)로부터 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)를 서로 체결하도록 조향 장치(도2의 30)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 구동부(도2의 106)에서 구동시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(100) 및 그 체결 보조 방법(700)은 제 1 감지부(102)와 산출부(104) 및 구동부(106)와 제어부(108)를 포함하여 감지 단계(S702)와 산출 단계(S704) 및 구동 단계(S706)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(100) 및 그 체결 보조 방법(700)은 산출된 목표 조향각에 맞춰 조향 장치(30)를 자동으로 구동시켜 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결할 수가 있으므로, 체결의 편리성과 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800)는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(802)와 산출부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800)의 제 1 감지부(802)와 산출부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 제 1 감지부(도2의 102)와 산출부(도2의 104) 및 구동부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800)는 제 1 식별부(810)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(810)는 산출부(804)로부터 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)를 서로 체결하려고 할때에, 제 2 체결부(도4의 20)와의 현재 체결 상황을 제어부(808)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(810)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 제 2 체결부(도4의 20)와의 현재 체결 상황을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 1 식별부(108)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 제 2 체결부(도4의 20)와의 현재 체결 상황을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800)를 이용하여 체결을 보조하기 위한 체결 보조 방법을 살펴보면 다음 도 9와 같다.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도8의 800)의 체결 보조 방법(900)은 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 200)의 체결 보조 방법(도7의 700)과 동일하게 감지 단계(S902)와 산출 단계(S904) 및 구동 단계(S906)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도8의 800)의 체결 보조 방법(900)중 감지 단계(S902)와 산출 단계(S904) 및 구동 단계(S906)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 체결 보조 방법(도7의 700)중 감지 단계(도7의 S702)와 산출 단계(도7의 S704) 및 구동 단계(도7의 S706)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도8의 800)의 체결 보조 방법(900)은 제 1 식별 단계(S908)를 더 포함한다.
일예로, 제 1 식별 단계(S908)는 구동 단계(S906) 이후에 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S908)는 산출부(도8의 804)로부터 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)를 서로 체결하려고 할때에, 제 2 체결부(도4의 20)와의 현재 체결 상황을 제어부(도8의 808)의 제어에 따라 제 1 식별부(도8의 810)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800) 및 그 체결 보조 방법(900)은 제 1 감지부(802)와 산출부(804) 및 구동부(806)와 제어부(808) 및 제 1 식별부(810)를 포함하여 감지 단계(S902)와 산출 단계(S904) 및 구동 단계(S906)와 제 1 식별 단계(S908)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800) 및 그 체결 보조 방법(900)은 산출된 목표 조향각에 맞춰 조향 장치(30)를 자동으로 구동시켜 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결할 수가 있으므로, 체결의 편리성과 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800) 및 그 체결 보조 방법(900)은 산출된 목표 조향각에 맞춰 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결하려고 할때에, 제 2 체결부(20)와의 현재 체결 상황을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 체결 보조 장치(800) 및 그 체결 보조 방법(900)은 운전자가 제 2 체결부(20)와의 현재 체결 상황을 인지할 수가 있으므로, 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결할 시에 현재 체결 상황에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000)는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(1002)와 산출부(1004) 및 구동부(1006)와 제어부(1008)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000)의 제 1 감지부(1002)와 산출부(1004) 및 구동부(1006)와 제어부(1008)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 제 1 감지부(도2의 102)와 산출부(도2의 104) 및 구동부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000)는 제 2 식별부(1012)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(1012)는 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)가 서로 체결될 때에, 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 완료 상황을 제어부(1008)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(1012)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 완료 상황을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별부(1012)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 완료 상황을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000)를 이용하여 체결을 보조하기 위한 체결 보조 방법을 살펴보면 다음 도 11과 같다.
도 11은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도10의 1000)의 체결 보조 방법(1100)은 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 200)의 체결 보조 방법(도7의 700)과 동일하게 감지 단계(S1102)와 산출 단계(S1104) 및 구동 단계(S1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도10의 1000)의 체결 보조 방법(1100)중 감지 단계(S1102)와 산출 단계(S1104) 및 구동 단계(S1106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 체결 보조 방법(도7의 700)중 감지 단계(도7의 S702)와 산출 단계(도7의 S704) 및 구동 단계(도7의 S706)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도10의 1000)의 체결 보조 방법(1100)은 제 2 식별 단계(S1108)를 더 포함한다.
일예로, 제 2 식별 단계(S1108)는 구동 단계(S1106) 이후에 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1108)는 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)가 서로 체결될 때에, 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 완료 상황을 제어부(도10의 1008)의 제어에 따라 제 2 식별부(도10의 1012)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000) 및 그 체결 보조 방법(1100)은 제 1 감지부(1002)와 산출부(1004) 및 구동부(1006)와 제어부(1008) 및 제 2 식별부(1012)를 포함하여 감지 단계(S1102)와 산출 단계(S1104) 및 구동 단계(S1106)와 제 2 식별 단계(S1108)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000) 및 그 체결 보조 방법(1100)은 산출된 목표 조향각에 맞춰 조향 장치(30)를 자동으로 구동시켜 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결할 수가 있으므로, 체결의 편리성과 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000) 및 그 체결 보조 방법(1100)은 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)가 서로 체결될 때에, 제 2 체결부(20)와의 체결 완료 상황을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1000) 및 그 체결 보조 방법(1100)은 운전자가 제 2 체결부(20)와의 체결 완료 상황을 인지할 수가 있으므로, 체결 이후에 진행되는 이송 작업시 이송의 편리성을 향상시킬 수가 있게 된다.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200)는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(1202)와 산출부(1204) 및 구동부(1206)와 제어부(1208)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200)의 제 1 감지부(1202)와 산출부(1204) 및 구동부(1206)와 제어부(1208)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 제 1 감지부(도2의 102)와 산출부(도2의 104) 및 구동부(도2의 106)와 제어부(도2의 108)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200)는 제 2 감지부(1214)와 판단부(1216) 및 제 3 식별부(1218)를 포함한다.
제 2 감지부(1214)는 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)가 서로 체결될 때에, 제 1 체결부(도4의 10)가 받는 현재 무게를 제어부(1208)의 제어에 따라 감지한다.
이때, 제 2 감지부(1214)는 도시하지는 않았지만, 제 1 체결부(도4의 10)의 일측에 제공될 수가 있고, 제 1 체결부(도4의 10)가 받는 현재 무게를 감지하기 위한 무게 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(1216)는 제 2 감지부(1214)에서 감지한 현재 무게 정보가 이미 설정된 기준 무게 정보인지를 제어부(1208)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 판단부(1216)는 제 2 감지부(1214)에서 감지한 현재 무게 값이 제 2 체결부(도4의 20)와 안정한 상태로 체결되기 위한 기준 무게 값이 아닌지를 제어부(1208)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 판단부(1216)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 현재 무게 정보가 기준 무게 정보인지를 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 판단부(1216)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 현재 무게 정보가 기준 무게 정보인지를 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 판단부(1216)는 이에 한정하지 않고 현재 무게 정보가 기준 무게 정보인지를 판단할 수 있는 모든 판단 수단이면 가능하다.
여기서, 산출부(1204)와 구동부(1206) 및 제어부(1208)와 판단부(1216)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
제 3 식별부(1218)는 판단부(1216)에서 현재 무게 정보가 기준 무게 정보가 아닌 것으로 판단하면, 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 제어부(1208)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 3 식별부(1218)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별부(1012)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200)를 이용하여 체결을 보조하기 위한 체결 보조 방법을 살펴보면 다음 도 13과 같다.
도 13은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치의 체결 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도12의 1200)의 체결 보조 방법(1300)은 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 200)의 체결 보조 방법(도7의 700)과 동일하게 감지 단계(S1302)와 산출 단계(S1304) 및 구동 단계(S1306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도12의 1200)의 체결 보조 방법(1300)중 감지 단계(S1302)와 산출 단계(S1304) 및 구동 단계(S1306)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도2의 100)의 체결 보조 방법(도7의 700)중 감지 단계(도7의 S702)와 산출 단계(도7의 S704) 및 구동 단계(도7의 S706)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(도12의 1200)의 체결 보조 방법(1300)은 제 2 감지 단계(S1308)와 판단 단계(S1310) 및 제 3 식별 단계(S1312)를 더 포함한다.
제 2 감지 단계(S1308)는 제 1 체결부(도4의 10) 및 제 2 체결부(도4의 20)가 서로 체결될 때에, 제 1 체결부(도4의 10)가 받는 현재 무게를 제어부(도12의 1208)의 제어에 따라 제 2 감지부(도12의 1214)에서 감지한다.
이 후, 판단 단계(S1310)는 제 2 감지부(도12의 1214)에서 감지한 현재 무게 정보가 이미 설정된 기준 무게 정보인지를 제어부(도12의 1208)의 제어에 따라 판단부(도12의 1216)에서 판단한다.
이 후, 제 3 식별 단계(S1312)는 판단 단계(S1310) 이후에 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1312)는 판단부(도12의 1216)에서 현재 무게 정보가 기준 무게 정보가 아닌 것으로 판단하면, 제 2 체결부(도4의 20)와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 제어부(도12의 1208)의 제어에 따라 제 3 식별부(도12의 1218)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200) 및 그 체결 보조 방법(1300)은 제 1 감지부(1202)와 산출부(1204) 및 구동부(1206)와 제어부(1208) 및 제 2 감지부(1214)와 판단부(1216) 및 제 3 식별부(1218)를 포함하여 감지 단계(S1302)와 산출 단계(S1304) 및 구동 단계(S1306)와 제 2 감지 단계(S1308) 및 판단 단계(S1310)와 제 3 식별 단계(S1312)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200) 및 그 체결 보조 방법(1300)은 산출된 목표 조향각에 맞춰 조향 장치(30)를 자동으로 구동시켜 제 1 체결부(10) 및 제 2 체결부(20)를 서로 체결할 수가 있으므로, 체결의 편리성과 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200) 및 그 체결 보조 방법(1300)은 현재 무게 정보가 기준 무게 정보가 아니면, 제 2 체결부(20)와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 체결 보조 장치(1200) 및 그 체결 보조 방법(1300)은 운전자가 제 2 체결부(20)와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 인지할 수가 있으므로, 체결 이후에 진행되는 이송 작업 전에 초기 대응을 빠르게 할 수가 있어 작업의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.

Claims (17)

  1. 차량의 일측에 제공된 제 1 체결부 및 대상체의 일측에 제공된 제 2 체결부를 서로 체결할 시에, 상기 제 2 체결부의 위치를 감지하는 제 1 감지부;
    상기 차량의 조향 장치로부터 출력되는 현재 조향각과, 상기 감지한 위치 정보를 기초로 상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 산출부;
    상기 산출된 목표 조향각에 맞춰 상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부를 서로 체결하도록 상기 조향 장치를 구동시키는 구동부;
    상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 상기 제 1 체결부가 받는 현재 무게 정보를 감지하는 제 2 감지부;
    상기 감지한 현재 무게 정보가 이미 설정된 기준 무게 정보인지를 판단하는 판단부;
    상기 현재 무게 정보가 상기 기준 무게 정보가 아닌 것으로 판단하면, 상기 제 2 체결부와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 식별시키는 제 3 식별부; 및
    상기 제 1 감지부에 감지 명령을 전달하고, 상기 산출부에 산출 명령을 전달하며, 상기 구동부에 구동 명령을 전달하고, 상기 제 2 감지부에 감지 명령을 전달하며, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하고, 상기 제 3 식별부에 식별 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 체결 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 제 2 체결부와의 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 궤적을 산출하고, 상기 산출된 궤적을 이용하여 상기 목표 조향각을 산출하는 체결 보조 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 제 2 체결부의 체결 홀을 기준으로 hough transform 알고리즘을 이용하여 상기 종방향 거리 정보 및 상기 횡방향 거리 정보를 산출하는 체결 보조 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 산출부는,
    상기 종방향 거리 정보 및 상기 횡방향 거리 정보를 이용하여 Circular model로 상기 차량의 궤적을 산출하고, 상기 Circular model로 산출한 상기 차량의 궤적을 이용하여 상기 목표 조향각을 산출하는 체결 보조 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 산출된 목표 조향각에 맞춰 상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부를 서로 체결하려고 할때에, 상기 제 2 체결부와의 현재 체결 상황을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 체결 보조 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 상기 제 2 체결부와의 체결 완료 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 체결 보조 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 대상체는 차량 부품과 차량 및 트레일러중 어느 하나인 체결 보조 장치.
  10. 차량의 일측에 제공된 제 1 체결부 및 대상체의 일측에 제공된 제 2 체결부를 서로 체결할 시에, 상기 제 2 체결부의 위치를 감지하는 감지 단계;
    상기 차량의 조향 장치로부터 출력되는 현재 조향각과, 상기 감지한 위치 정보를 기초로 상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부간의 체결을 위한 목표 조향각을 산출하는 산출 단계;
    상기 산출된 목표 조향각에 맞춰 상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부를 서로 체결하도록 상기 조향 장치를 구동시키는 구동 단계 ;
    상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 상기 제 1 체결부가 받는 현재 무게를 감지하는 제 2 감지 단계;
    상기 감지한 현재 무게 정보가 이미 설정된 기준 무게 정보인지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 현재 무게 정보가 상기 기준 무게 정보가 아닌 것으로 판단하면, 상기 제 2 체결부와의 체결 상황이 불안정한 상황임을 식별시키는 제 3 식별 단계를 포함하는 체결 보조 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 산출 단계는,
    상기 제 2 체결부와의 종방향 거리 정보 및 횡방향 거리 정보를 이용하여 상기 차량의 궤적을 산출하고, 상기 산출된 궤적을 이용하여 상기 목표 조향각을 산출하는 체결 보조 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 산출 단계는,
    상기 제 2 체결부의 체결 홀을 기준으로 hough transform 알고리즘을 이용하여 상기 종방향 거리 정보 및 상기 횡방향 거리 정보를 산출하는 체결 보조 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 산출 단계는,
    상기 종방향 거리 정보 및 상기 횡방향 거리 정보를 이용하여 Circular model로 상기 차량의 궤적을 산출하고, 상기 Circular model로 산출한 상기 차량의 궤적을 이용하여 상기 목표 조향각을 산출하는 체결 보조 방법.
  14. 제 10항에 있어서,
    상기 산출된 목표 조향각에 맞춰 상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부를 서로 체결하려고 할때에, 상기 제 2 체결부와의 현재 체결 상황을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함하는 체결 보조 방법.
  15. 제 10항에 있어서,
    상기 제 1 체결부 및 상기 제 2 체결부가 서로 체결될 때에, 상기 제 2 체결부와의 체결 완료 상황을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함하는 체결 보조 방법.
  16. 삭제
  17. 삭제
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