KR101573840B1 - 보행의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템 - Google Patents

보행의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템 Download PDF

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박종오
박석호
수에쮠 진
수에? 진
선정안
최대웅
찐룽 표우
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전남대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 재활을 위한 보행시 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템에 관한 것으로서, 케이블; 케이블이 권취되고 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제1 윈치; 케이블이 권취되고 제1 윈치에서 제공하는 인장력과 반대 방향으로 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제2 윈치; 케이블이 연결되고 환자의 상체에 착용되는 착용구; 및 제1 윈치 및 상기 제2 윈치로부터 제공되는 인장력의 방향을 착용구 방향으로 전환하는 하나 이상의 풀리를 포함한다.

Description

보행의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템{THE REHABILITATION RAIL SYSTEM WITH IMPROVED WALK MOTION FREEDOM}
본 발명은 재활을 위한 보행을 보조하는 시스템에 관한 것으로서, 특히 재활을 위한 보행시 자유도가 향상된 보행 보조 시스템 및 보행 보조용 병렬 레일 시스템에 관한 것이다.
각종질환이나 사고로 인하여 스스로 보행이 어려운 장애인 또는 수술로 인하여 장기간 움직이지 못하거나 하지의 근육이 약화된 환자들은 병원이나 가정에서 정해진 시간동안 규칙적인 재활운동 및 물리치료를 통해 이전의 건강상태를 회복하여 직립보행이 가능하도록 하고 있다.
비교적 중증의 장애인들은 재활평행봉에서 스스로 몸을 지탱하고 움직일 수 있도록 초보적인 보행 연습을 하고 있으나, 약화된 신체로 인하여 재활운동 중 갑자기 현기증을 일으키거나 팔과 다리에 힘이 빠져서 몸을 지탱하지 못하고 쓰러지거나 넘어지는 사고가 발생하고 있다.
종래의 재활 훈련을 위한 로봇 시스템 중 각 관절의 움직임을 제어하여 환자의 재활 훈련을 하는 가장 진보된 시스템은 Exoskeleton 로봇을 이용한 시스템이었다. Exoskeleton 로봇은 인체의 형상과 유사한 외골격의 장치를 환자가 착용하고, 모터 또는 유압 시스템에 의해서 환자의 신체를 보조하는 로봇을 말한다. 그러나 이러한 Exoskeleton 로봇은 장비가 고가이고, 다양한 신체조건을 갖는 환자를 위해서 맞춤화(customizing)하기 어려운 문제점이 있다. 또한, Exoskeleton 로봇을 이용한 시스템은 재활 훈련 중에 환자가 쓰러지는 경우, 대응하지 못하는 문제점이 있다.
종래기술로 한국공개특허 제2008-0006438호를 참조하면, 바닥면으로부터 소정의 높이에 수평 방향으로 가이드 레일을 설치하고, 가이드 레일을 따라 이동하는 이동유닛을 구성하여 그 하단에 사용자의 몸체를 감싸는 안전재킷을 구비하는 재활환자용 운동장치가 개시된다.
본 종래기술에 의하면 운동장치의 생산비용이 절감되어 개인이 부담없이 구입하여 사용하거나 병원에서 대량으로 구입하여 많은 환자들이 재활치료를 받을 수 있는 장점이 있다.
하지만, 본 종래기술은 프레임의 구조상 재활을 위한 보행시 좌우로의 움직임과 수직 방향의 움직임이 제한된다. 이 경우, 균형잡기, 일어서기, 계단 오르고 내리기, 곡선보행과 같은 효율적인 재활운동이 불가능한 문제점이 있다. 따라서, 저렴한 제조단가로 제작이 가능하며, 중증 환자의 보행을 보조하고, 보행의 보조시 환자의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템이 요구된다.
따라서 본 발명은 재활 훈련을 위한 보행 중 환자의 난상/근육 강직 등의 돌발 상황에 환자의 안전을 보장하면서 보행을 보조하는 것을 일 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 재활 훈련을 위한 보행시 환자의 자유도가 향상된 보행 보조 시스템을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한 본 발명은 재활 훈련을 위한 보행시 환자의 안전성이 향상된 보행 보조용 병렬 레일 시스템을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 재활 훈련을 위한 보행을 보조하는 시스템에 관한 것으로, 케이블; 케이블이 권취되고 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제1 윈치; 케이블이 권취되고 제1 윈치에서 제공하는 인장력과 다른 방향으로 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제2 윈치; 케이블이 연결되고 환자의 상체에 착용되는 착용구; 및 제1 윈치 및 제2 윈치로부터 제공되는 인장력의 방향을 착용구 방향으로 전환하는 하나 이상의 풀리를 포함하는 것을 일 특징으로 한다.
바람직하게, 본 발명은 케이블이 고정되는 결합구를 더 포함하여, 결합구의 일단에 상기 제1 윈치가 회전 가능하게 결합되고, 결합구의 타단에 제2 윈치가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이 경우, 제1 윈치 및 제2 윈치는 결합구와 결합되는 단부에 케이블이 각각 감겨질 수 있도록 사선으로 가이드 홈이 형성될 수 있다.
바람직하게, 본 발명은 지면과 수직 방향으로 착용구에 일단이 연결되는 보조 케이블; 및 보조 케이블의 타단이 연결되고, 착용구를 견인할 수 있도록 보조 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제3 윈치를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 본 발명은 착용구의 균형을 유지할 수 있도록 제1 윈치, 제2 윈치 및 제3 윈치를 독립적으로 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 본 발명은 착용구에 배치되어 착용구의 위치와 기울기를 측정할 수 있는 센서를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 본 발명은 센서에서 측정된 값으로부터 환자의 상태를 판단하는 판단 모듈을 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 본 발명은 소정의 높이에 설치되는 트랙 형상의 레일; 레일을 따라 이동하는 트롤리; 및 트롤리에 결합되는 프레임을 더 포함하고, 제1 윈치 및 제2 윈치는 프레임에 배치되어 착용구의 좌우 방향으로 케이블에 대한 인장력을 제공하고, 풀리는 제1 윈치 및 제2 윈치로부터 제공되는 인장력의 방향을 착용구 방향으로 전환하도록 프레임에 배치될 수 있다. 이 경우, 프레임은 트롤리에 대하여 회전 가능하도록 결합되는 것이 바람직하다.
또한 본 발명은, 재활 훈련을 위한 보행시 안정성이 향상된 보행 보조용 병렬 레일 시스템에 관한 것으로, 같은 높이로 평행하게 설치되는 트랙 형상의 병렬 레일; 병렬 레일을 따라 이동하는 4개의 트롤리; 트롤리에 각각 배치되는 4개의 윈치; 윈치에 권취되어 인장력을 제공받는 케이블; 및 케이블이 연결되며 환자의 상체에 착용되는 착용구를 포함하고, 4개의 윈치는 착용구의 좌우변위 또는 상하변위를 조절하도록 제어되어 환자의 보행을 보조하는 것을 다른 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 재활 훈련을 위한 보행 중 환자의 난상/근육 강직 등의 돌발 상황에 환자의 안전을 보장하면서 보행을 보조하는 이점이 있다.
또한 본 발명은, 복수의 윈치 배치로 인하여 재활 훈련을 위한 보행시 수직, 좌우, 전진, 회전의 움직임이 가능하므로 환자의 자유도가 향상되는 이점이 있다.
또한 본 발명은 재활 훈련을 위한 보행시 병렬형의 레일에 설치된 4개의 케이블이 제어되면서 환자의 안전성이 향상되는 이점이 있다.
도 1의 a는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 나타낸다.
도 1의 b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 트롤리, 윈치, 풀리 및 프레임의 배치구조를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제1 윈치 및 제2 윈치의 결합 모습을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레일이 설치된 보행 보조 시스템을 나타낸다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 보조용 병렬 레일 시스템을 나타낸다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
도 1의 a는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 나타낸다. 도 1의 a를 참조하면, 케이블(10); 케이블(10)이 권취되고 케이블(10)에 대한 인장력을 제공하는 제1 윈치(21); 케이블(10)이 권취되고 제1 윈치(21)에서 제공하는 인장력과 다른 방향으로 케이블(10)에 대한 인장력을 제공하는 제2 윈치(22); 케이블(10)이 연결되고 환자의 상체에 착용되는 착용구(60); 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)로부터 제공되는 인장력의 방향을 착용구(60) 방향으로 전환하는 하나 이상의 풀리(51, 52); 지면과 수직 방향으로 착용구(60)에 일단이 연결되는 보조 케이블(231); 및 보조 케이블(231)의 타단이 연결되고, 착용구(60)를 견인할 수 있도록 보조 케이블(231)에 대한 인장력을 제공하는 제3 윈치(23)를 포함할 수 있다.
또한 본 실시예에 따르면, 착용구(60)의 균형을 유지할 수 있도록 제1 윈치(21), 제2 윈치(22) 및 제3 윈치(23)를 독립적으로 제어하는 제어부(90); 착용구(60)배치되어 착용구(60)의 위치와 기울기를 측정할 수 있는 센서(601) 및 센서(601)에서 측정된 값으로부터 환자의 상태를 판단하는 판단 모듈(901)을 더 포함할 수 있다.
보행 보조 시스템을 사용하는 환자에게 갑작스런 난상/근육 강직 등의 돌발 상황이 발생된 경우, 센서(601)는 급격한 위치 변화나 기울기의 변화를 측정하거나 움직임을 통해 예측된 센서 변화율과의 차이를 얻어낼 수 있다.
판단 모듈(901)은 착용구(60)의 기울기 값으로부터 좌측 쏠림, 우측 쏠림을 판단하고, 위치 변위 값의 미분 값을 바탕으로 환자의 주저앉는 상황과 같은 돌발 상황을 판단할 수 있다. 판단 모듈(901)은 제어부(90)에 포함되어 구성되거나 별도로 구비되어 제어부(90)와 연결될 수 있다.
제어부(90)는 판단 모듈(901)의 데이터로부터 제1 윈치(21), 제2 윈치(22) 또는 제3 윈치(23)를 제어할 수 있다.
보조 케이블(231)은 보행하는 환자가 갑작스럽게 주저앉는 경우, 지면과 수직 방향으로 착용구(60)를 견인할 수 있다. 보조 케이블(231)은 환자의 수직 방향 보행을 보조하고, 환자가 갑자기 주저앉게 되는 돌발 상황시 환자의 안전을 보장하는 역할을 한다.
제3 윈치(23)는 보조 케이블(231)에 인장력을 제공하며, 제어부(90)은 센서(601)로부터 측정된 데이터를 토대로 수직 방향의 위치변위에 대응하여 제3 윈치(23)를 제어한다.
제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)는 착용구(60)의 좌우 방향으로 인장력을 발생시키도록 배치되는 것이 바람직하다. 이때, 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)로부터 제공되는 인장력의 방향은 하나 이상의 풀리(51, 52)에 의해서 착용구(60) 방향으로 전환되어 환자의 좌우 방향 보행을 보조할 수 있다.
만약, 인장력의 방향이 전환되지 않고 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)에 권취된 케이블(10)이 직접 착용구(60)의 좌우에 연결되는 경우 제어의 정밀도가 떨어지는 문제점이 생긴다. 보다 상세하게, 환자가 좌우 방향으로 보행을 하는 경우, 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)에 권취된 케이블(10)의 각도가 지속적으로 틀어지게 되어, 각각의 윈치(21, 22)에서 권취되는 케이블의 각도 변화가 제어를 위한 인장력에 오차를 발생시키게 된다.
따라서, 본 실시예에서 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)를 대향되게 배치하고 인장력의 방향이 전환되도록 풀리(51, 52)를 이용함으로써, 환자의 좌우 방향의 보행에도 윈치(21, 22)와 풀리(51, 52) 사이에서 케이블(10)이 틀어지지 않도록 할 수 있다. 이는 또한 윈치(21, 22)를 트롤리(80)에 가까이 위치시키면서도 좌우로의 움직임을 크게 키울 수 있는 장점이 있다.
제어부(90)는 센서(601)에서 측정된 좌우 방향의 위치 변위를 토대로 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)의 케이블(10) 권취 정도를 제어할 수 있다.
다른 실시예로, 보행 보조 시스템은 소정의 높이에 설치되는 트랙 형상의 레일(70); 레일(70)을 따라 이동하는 트롤리(80); 및 트롤리(80)에 결합되는 프레임(40)을 더 포함할 수 있다. 일례로, 레일(70)은 5m 이상의 높이로 설치될 수 있다.
이하, 수직 방향은 환자가 재활을 위한 보행시 계단 오르내리기 또는 앉았다 일어나기와 같이 착용구(60)에 상하 방향으로 위치 변위가 발생하는 경우를 말한다. 좌우 방향은 레일(70)이 진행되는 방향을 정면으로 보고, 착용구(60)에 레일의 좌우 방향으로 변위가 발생하게 되는 경우를 말한다.
도 1의 b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 보조 시스템을 나타낸다. 도 1의 b를 참조하면, 도 1의 a와의 차이점으로 프레임(40)에 추가적인 윈치(21', 22')가 배치될 수 있다. 이 경우, 프레임(40)은 'H'자 형상으로 이루어질 수 있다.
프레임(40)에 추가적인 윈치(21', 22')가 배치되는 본 실시예에 따르면 착용구(60)에는 전방의 좌우 및 후방의 좌우에 케이블(10)이 연결되어 보다 안정적으로 환자의 보행을 보조할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 트롤리(80), 윈치(21, 22), 풀리(51, 52) 및 프레임(40)의 배치구조를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)는 프레임(40)에 착용구(60)의 좌우 방향으로 케이블(10)에 대한 인장력을 제공하도록 배치될 수 있다.
풀리(51, 52)는 제1 윈치(21) 및 제2 윈치(22)로부터 제공되는 인장력의 방향을 착용구(60) 방향으로 전환하도록 프레임(40)의 양 단부에 배치될 수 있다. 제3 윈치(23)는 권취된 보조 케이블(231)이 지면과 수직 방향으로 착용구(60)에 연결될 수 있도록 프레임(40)에 배치될 수 있다.
트롤리(80)와 프레임(40) 사이에는 회전 부재(401)가 결합되어, 프레임(40)이 트롤리(80)에 대해서 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 프레임(40)이 트롤리(80)에 대해서 회전이 가능한 경우, 환자는 보행시 상체를 비틀거나 뒤로 보행하는 것이 가능해진다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)의 결합 모습을 나타낸다. 본 실시예에 의하면, 제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)는 대향되도록 배치되지 않아도 착용구(60)의 좌우 방향으로 케이블(10)에 대하여 인장력을 제공할 수 있다.
이 경우, 보행 보조 시스템은 케이블(10)이 고정되는 결합구(29)를 더 포함하여, 결합구(29)의 일단에 제1 윈치(25)가 회전 가능하게 결합되고, 결합구(29)의 타단에 제2 윈치(27)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.
결합구(29)에는 케이블(10)의 중단 부분이 감겨서 고정된다. 이후, 윈치(25, 27)가 회전함에 따라 케이블(10)은 제1 윈치(25) 또는 제2 윈치(27)로 각각 감겨질 수 있다. 보다 상세하게, 제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)는 결합구(29)와 결합되는 단부에 케이블(10)이 각각 감겨질 수 있도록 사선으로 가이드 홈(251, 271)이 형성될 수 있다.
사선으로 형성된 가이드 홈(251, 271)은 결합구(29)에 감겨있는 케이블(10)이 윈치(25, 27)의 회전시 자동적으로 각각의 윈치(25, 27)에 권취될 수 있도록 한다. 본 실시예에 의하면, 길이가 일정한 단일 케이블(10)을 복수의 윈치(25, 27)로 제어할 수 있다.
보다 상세하게, 단일 케이블(10)을 상기의 윈치(25, 27) 구조로 제어하게 되는 경우를 설명하면, 제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)가 독립적으로 회전하면서 환자의 좌우 보행을 보조할 수 있다. 즉, 급격한 좌측의 쏠림 또는 우측의 쏠림과 같은 돌발 상황시, 해당되는 방향의 윈치(25 또는 27)를 제어하여 환자를 보조할 수 있다.
제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)가 같은 방향으로 회전하도록 동시에 제어되는 경우, 전체 케이블(10)의 길이는 일정하므로 환자의 좌우 방향의 보행에 소정의 자유도를 제공할 수 있다.
제1 윈치(26) 및 제2 윈치(27)가 서로 다른 방향으로 회전하도록 동시에 제어되는 경우, 착용구(60)에 연결된 케이블의 길이가 증감하게 되어 환자의 보행시 수직 방향의 보행을 보조할 수 있다.
이 경우, 도 1에서 설명한 실시예와의 차이점으로, 환자가 갑자기 주저앉게 되는 돌발 상황시 환자의 안전을 보장하는 제3 윈치(23) 및 보조 케이블(231)의 역할을 제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)만으로 수행할 수 있는 장점이 있다.
이하, 설명한 본 실시예에 따른 제1 윈치(25) 및 제2 윈치(27)의 특성을 제외하고 트롤리(80), 풀리(51, 52) 및 프레임(40)의 배치는 도 2에서 상술한 바와 같다.
도 4는 본 발명의 실시예(도 1a)에 따른 레일(70)이 설치된 보행 보조 시스템을 나타낸다. 본 실시예로 레일(70)은 원형 트랙 형상으로 설치될 수 있다. 당업자라면 본 실시예에 따른 보행 보조 시스템 상에 제2 실시예(도 3)에서 상술한 윈치(25, 27)의 구조 및 배치를 적용할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 보행 보조용 병렬 레일 시스템을 나타낸다. 도 5를 참조하면, 같은 높이로 평행하게 설치되는 트랙 형상의 병렬 레일(70'); 병렬 레일(70')을 따라 이동하는 4개의 트롤리(801, 802, 803, 804); 트롤리(801, 802, 803, 804)에 각각 배치되는 4개의 윈치(20(a), 20(b), 20(c), 20(d))를 포함할 수 있고, 각각의 윈치(20(a), 20(b), 20(c), 20(d))에 권취되어 인장력을 제공받는 케이블(10)이 환자의 상체에 착용되는 착용구(60)에 연결된다.
본 실시예에 의하면, 윈치(20(a), 20(b), 20(c), 20(d))가 4개로 구성되어 착용구(60)의 앞뒤 방향으로 대칭되게 케이블(10)이 연결될 수 있다. 이 경우, 4개의 윈치(20(a), 20(b), 20(c), 20(d))는 착용구(60)의 좌우변위 또는 상하변위를 조절하도록 제어되어 환자의 보행을 보조하게 된다.
본 실시예에 의하면 환자의 보행을 위한 보조시 대칭성과 안전성이 향상되는 장점이 있다. 환자의 보행을 보조하기 위한 제어 과정은 상술한 실시예에 의하면 당업자가 충분히 이해할 수 있을 것으로 그 원용은 생략한다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.
10: 케이블 21, 25: 제1 윈치
251, 271: 가이드 홈 22, 27: 제2 윈치
23: 제3 윈치 29: 결합구
231: 보조 케이블 40: 프레임
401: 회전 부재 51, 52: 풀리
60: 착용구 601: 센서
70, 70': 레일 80: 트롤리
90: 제어부 801, 802, 803, 804: 트롤리
20(a), 20(b), 20(c), 20(d): 윈치
901: 판단 모듈

Claims (10)

  1. 케이블;
    상기 케이블이 권취되고 상기 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제1 윈치;
    상기 케이블이 권취되고 상기 제1 윈치에서 제공하는 인장력과 다른 방향으로 상기 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제2 윈치;
    상기 케이블이 연결되고 환자의 상체에 착용되는 착용구;
    상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치로부터 제공되는 인장력의 방향을 상기 착용구 방향으로 전환하는 하나 이상의 풀리;
    소정의 높이에 설치되는 트랙 형상의 레일;
    상기 레일을 따라 이동하는 트롤리; 및
    상기 트롤리에 결합되는 프레임을 포함하고,
    상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치는 상기 프레임에 배치되어 상기 착용구의 좌우 방향으로 상기 케이블에 대한 인장력을 제공하고,
    상기 풀리는 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치로부터 제공되는 인장력의 방향을 상기 착용구 방향으로 전환하도록 프레임에 배치되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 케이블이 고정되는 결합구를 더 포함하고,
    상기 결합구의 일단에 상기 제1 윈치가 회전 가능하게 결합되고, 상기 결합구의 타단에 상기 제2 윈치가 회전 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치는 상기 결합구와 결합되는 단부에 상기 케이블이 각각 감겨질 수 있도록 사선으로 가이드 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    지면과 수직 방향으로 상기 착용구에 일단이 연결되는 보조 케이블; 및
    상기 보조 케이블의 타단이 연결되고, 상기 착용구를 견인할 수 있도록 상기 보조 케이블에 대한 인장력을 제공하는 제3 윈치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 착용구의 균형을 유지할 수 있도록 상기 제1 윈치, 상기 제2 윈치 및 상기 제3 윈치를 독립적으로 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 착용구에 배치되어 상기 착용구의 위치와 기울기를 측정할 수 있는 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 센서에서 측정된 값으로부터 환자의 상태를 판단하는 판단 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 트롤리에 대하여 회전 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 시스템.
  10. 삭제
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