KR101571662B1 - 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법 - Google Patents

Abstract

본발명은 타임 딜레이를 이용한 차량의 쏠림 보상 방법에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 차량의 쏠림 판별시 이를 보상하기 위한 쏠림 보상량을 복수의 보상량으로 나누고 상기 복수의 보상량을 적용하는 복수의 단계를 타임 딜레이를 적용하여 순차적으로 수행하도록 하고, 각 단계간에 차량 상태 및 조타 상태를 피드백 하도록 함으로써, 쏠림 보상에 의하여 해당 차량의 운전자가 느끼는 이질감을 감소시키고, 정확한 쏠림 보상을 할 수 있도록 하는 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은,
전동식파워스티어링시스템을 이용하는 차량 쏠림 보상 방법에 있어서, 차량정보신호를 수신하는 단계; 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 판단하는 단계; 차량정보신호를 바탕으로 최초보상토크량을 갖는 최초보상토크를 산출하는 단계;
A: 산출된 최초보상토크를 복수개로 분할하여 분할된 보상토크를 생성하는 단계;
B: 전동식파워스티어링 시스템으로 분할된 보상토크중 하나를 인가하는 단계;
C: 분할된 보상토크중 하나가 인가되면 차량정보신호를 재수신하고, 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 재판단하여 차량 쏠림이 발생할 경우에 인가되지 않은 나머지 분할된 보상토크중 하나를 인가하는 단계를 포함하고,
상기 단계 A에서 보상토크가 분할된 갯수만큼 단계 C를 반복하는 것을 특징으로 한다.

Description

분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법 {Method for Compensating Pulling of Vehicle using Divided Correction Torque}

본발명은 타임 딜레이를 이용하여 차량의 쏠림을 보상하는 방법에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 차량의 쏠림 판별시 이를 보상하기 위한 쏠림 보상량을 복수의 보상량으로 나누고 상기 복수의 보상량을 적용하는 복수의 단계를 타임 딜레이를 적용하여 순차적으로 수행하도록 하고, 각 단계간에 차량 상태 및 조타 상태를 피드백 하도록 함으로써, 쏠림 보상에 의하여 해당 차량의 운전자가 느끼는 이질감을 감소시키고, 정확한 쏠림 보상을 할 수 있도록 하는 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량 주행간에 발생하는 쏠림(pulling) 현상은 다양한 원인으로 인해서 발생하고 있다.

상기 쏠림 현상의 차량의 내적인 원인으로는 서스펜션 지오메트리에 따른 차량 쏠림, 타이어 외경/코니시티 등에 따른 쏠림, 얼라인먼트 오설정에 따른 문제 등이 있으며, 이러한 초기 원인 이외에도, 차량을 오랫동안 사용함에 있어서, 주행에 따른 서스펜션 노후화, 타이어 마모 등에 의하여 발생하는 차량 쏠림 현상이 있다. 또한, 상기 쏠림 현상의 차량의 외적인 원인으로는 도로 구배에 따른 쏠림 또는 도로상에 발생하는 횡풍에 의한 차량 쏠림 현상이 있을 수 있다.

이러한 차량의 쏠림은 차량의 직진 주행성을 떨어뜨리기 때문에 운전자를 피로하게 만들고, 주행 안정성을 떨어뜨리는 문제가 있었다. 따라서, 종래의 차량은 상기와 같은 차량의 쏠림 발생 시 쏠림 정도를 가능한 한 정확하게 인식하도록 하고 있으며, 이렇게 인식된 차량 쏠림을 차량의 제어부에서 보상함으로써, 차량 쏠림을 보상하도록 이루어진다. 다시말해서, 종래의 차량은 정확한 쏠림량과 토크 보상량을 판별하기 위하여 쏠림과 관련된 차량 정보를 센싱하여 신호처리를 거친 후 쏠림을 판별하는 방법을 사용하고 있다.

상기 차량 정보는 가능한 한 많은 수의 정보를 사용할수록 정확도가 상승하지만, 이 경우, 처리해야 할 차량 정보 신호의 갯수가 많아지므로, 신호처리 과정이 복잡해지고 로직의 구현이 어려워지게 되는 문제가 있었다.

반면에, 신호처리 과정과 로직의 구현을 단순화하기 위하여 적은 수의 차량 정보를 이용할 경우에는, 차량의 상태에 대하여 인식할 수 있는 정보에 제한이 있으므로, 정확한 쏠림량의 판단이 어려워지는 문제가 있었다.

한편, 도 1은 종래의 쏠림보상 방법을 구현하는 쏠림보상회로를 나타내는 블럭도이며, 도 2는 상기 종래의 쏠림보상 방법의 시간흐름별 인가되는 보상토크량을 나타내는 그래프이다.

도시된 바와 같이, 종래의 쏠림 보상 방법은 신호처리부를 통하여 차량의 각종 센서들로부터 정보를 수신하고, 쏠림판별부를 통하여 상기 신호처리부를 통하여 수신한 신호들을 바탕으로 차량의 쏠림이 발생하였는지 판단을 한다.

쏠림이 발생한 것으로 판별될 경우 토크보상부는 토크 보상량을 계산하여 이를 전동식 파워 스티어링 시스템의 전자제어유닛으로 송신함으로써, 차량의 쏠림을 보상하도록 이루어진다.

그러나, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기와 같은 종래의 쏠림보상방법은 쏠림보상이 이루어질 경우(A 지점) 보상토크가 급격하게 증가하기 때문에 운전자는 쏠림보상에 따른 조향감에 이질감을 느끼게 되는 단점이 있었다. 또한, 상기와 같이 급격하게 쏠림보상이 이루어질 경우 쏠림보상에 의하여 차량 쏠림 현상이 회복될 수는 있으나, 상기 쏠림 보상량은 쏠림 보상이 이루어지는 그 시점에서 계산된 것으로, 차량의 주행간 다양하게 차량에 적용되는 외란에 따라 다르게 작용할 수 있기 때문에 정확한 쏠림의 보상이 어려운 문제가 있었다. 게다가, 상기와 같은 종래의 쏠림보상방법은 산출할 당시의 보상토크만이 인가되어 쏠림을 보상하고 있는 구조로 인하여 보상토크의 보상량을 정확하게 산출하는 것이 중요하게 작용하는 단점을 가지고 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여,

쏠림 보상 로직에 있어서, 차량의 쏠림 판별시 이를 보상하기 위한 쏠림 보상량을 타임 딜레이를 두고 복수의 단계로 나누어 순차적으로 수행하도록 하고, 각 보상 사이의 차량 상태 및 조타 상태를 피드백 하도록 함으로써, 쏠림 보상에 의하여 해당 차량의 운전자가 느끼는 이질감을 감소시키고, 정확한 쏠림 보상을 할 수 있도록 하는 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

전동식파워스티어링시스템을 이용하는 차량 쏠림 보상 방법에 있어서, 차량정보신호를 수신하는 단계; 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 판단하는 단계; 차량정보신호를 바탕으로 최초보상토크량을 갖는 최초보상토크를 산출하는 단계;

A: 산출된 최초보상토크를 복수개로 분할하여 분할된 보상토크를 생성하는 단계;

B: 전동식파워스티어링 시스템으로 분할된 보상토크중 하나를 인가하는 단계;

C: 분할된 보상토크중 하나가 인가되면 차량정보신호를 재수신하고, 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 재판단하여 차량 쏠림이 발생할 경우에 인가되지 않은 나머지 분할된 보상토크중 하나를 인가하는 단계를 포함하고,

상기 단계 A에서 보상토크가 분할된 갯수만큼 단계 C를 반복하는 것을 특징으로 한다.

또한, A: 산출된 보상토크량을 복수개로 분할하여 분할된 보상토크를 생성하는 단계는, 산출된 보상토크량을 동일한 양의 복수개(N개)로 등분하고, 등분된 보상토크량을 1/N 내지 N/N까지 증가시키며 복수개로 분할된 각각의 보상토크에 할당하는 단계를 더 포함하고,

B: 전동식파워스티어링 시스템으로 분할된 보상토크량중 하나를 인가하는 단계는, 최소 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크를 인가하는 단계를 더 포함하고,

C: 분할된 보상토크가 인가되면 차량정보신호를 재수신하고, 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 재판단하여 차량 쏠림이 발생할 경우에 인가되지 않은 나머지 분할된 보상토크를 인가하는 단계는, 차량 쏠림이 발생한 경우에 인가된 분할된 보상토크보다 크고 인가되지 않은 분할된 보상토크들 중 가장 작은 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크를 인가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 단계 A에서 최초 보상토크가 분할된 갯수만큼 단계 C를 반복할 때, 각각의 분할된 보상토크가 인가되는 사이에 타임 딜레이가 존재하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명은,

쏠림 보상량을 복수의 보상량으로 나누고, 이를 복수의 단계에 걸쳐 순차적으로 적용하여 쏠림을 보상하도록 함으로써, 쏠림 보상량이 점차적으로 증가하기 때문에 운전자가 느끼는 이질감을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 쏠림 보상량을 복수의 단계로 나누고 순차적으로 쏠림을 보상하며, 각 단계가 진행될 때 마다 차량의 쏠림 상태를 다시 판단하여 이에따라 다음 단계의 적용 여부를 결정하도록 함으로써, 쏠림량의 판단 및 보상토크량의 산출이 정확하지 않더라도, 각 단계를 진행하면서 오차를 보완하며 쏠림을 정확하게 보상할 수 있도록 하는 효과가 있다.

따라서, 적은 수의 차량 정보만을 가지고 쏠림 판단을 하여 쏠림보상을 할 수 있으며, 이로 인하여 로직의 구현이 단순화되는 효과가 있다.

도 1은 종래의 쏠림보상 방법을 구현하는 쏠림보상회로를 나타내는 블럭도이며, 도 2는 상기 종래의 쏠림보상 방법의 시간흐름별 인가되는 보상토크량을 나타내는 그래프이다.
도 3은 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법의 바람직한 실시예를 나타내는 블럭도이다.
도 4는 상기와 같이 이루어지는 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법를 나타내는 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에따른 시간에 따른 각각의 쏠림보상단계를 나타내는 그래프이다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법의 바람직한 실시예를 나타내는 블럭도이다.

도면을 참조하면, 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법회로는 신호처리부(10), 쏠림판별부(20), 오류방지부(30) 및 토크보상부(40)로 이루어진다.

상기 신호처리부(10)는 차량의 각종 센서(예를 들어, 조향각센서, 조타토크센서, 차속센서, TPMS, 요레이트센서, 횡가속도센서 등)들로부터 정보를 수신하여 이를 쏠림판별부(20)로 송신하고, 상기 쏠림판별부(20)는 상기 신호처리부(10)를 통하여 수신한 신호들을 바탕으로 정상적인 차량의 주행정보와 비교하여 차량의 쏠림이 발생하였는지 판단을 하며, 상기 오류방지부(30)는 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법회로가 오작동을 일으키는 것을 방지하는 기능을 하는 것으로 통상적으로 페일-세이프(fail-safe)부로 일컬어지는 모듈이다. 상기 신호처리부(10), 쏠림판별부(20) 및 오류방지부(30)는 종래의 쏠림보상회로의 신호처리부, 쏠림판별부 및 오류방지부와 동일한 구성으로 이루어질 수 있으며, 이는 공지의 사항이므로 자세한 설명은 생략한다.

상기 토크보상부(40)는 상기 쏠림판별부(20)에서 현재 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단될 경우, 상기 쏠림판별부(20)에서 산출한 쏠림량을 바탕으로 보상토크를 산출하여 전동식파워스티어링시스템(50)에 보상토크를 인가함으로써, 차량쏠림을 보상하는 기능을 한다. 이때, 상기 토크보상부(40)는 상기 쏠림판별부(20)에서 판별된 쏠림 정도에 따라 상기 전동식파워스티어링시스템(50)에 인가할 보상토크량을 계산하고, 이를 복수의 단계(토크보상 1단계 내지 토크보상 제3단계)로 나누어 상기 전동식파워스티어링시스템(50)에 순차적으로 인가한다.

예를 들어, 상기 토크보상부(40)에서 산출한 최초 보상토크량을 3으로 가정하면, 상기 토크보상부(40)는 상기 최초 보상토크량을 복수의 갯수로 분할하여(상기 최초 보상토크량의 분할은 어떠한 갯수로도 이루어질 수 있으나, 설명의 편의를 위하여 이하 3개로 분할되는 것을 예로 설명한다). 토크보상 1단계에서 토크보상 3단계까지의 각각의 보상토크량을 각각 1, 2 ,3으로 설정하고, 각 단계의 보상토크를 순차적으로 상기 전동식파워스티어링시스템(50)에 인가하도록 함으로써, 차량쏠림을 보상하도록 이루어질 수 있다.

도 4는 상기와 같이 이루어지는 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법를 나타내는 플로우차트이다.

먼저 신호처리부를 통하여 차량의 각 장치들로부터 차량정보신호를 수신한다(S001). 상기 차량정보신호는 조향각센서, 조타토크센서, 차속센서, TPMS, 요레이트센서, 횡가속도센서 등의 차량의 각 장치들 중 하나 이상으로부터 송신된 신호로서, 차량의 각 부분의 상태를 나타내는 신호이다. 따라서, 상기 차량정보신호 수신함으로써, 이를 통하여 차량의 쏠림 발생 여부를 판단할 수 있다. 이때, 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법는 TPMS 및 횡가속도센서로부터 수신되는 신호는 변화가 미미한 정보로서 쏠림의 판별시 고려하지 않을 수 있다.

상기와 같이 신호처리부를 통하여 수신된 현재의 차량정보신호들은 쏠림판별부로 전송되고, 상기 쏠림판별부는 상기 신호처리부로부터 수신한 현재의 차량정보신호와 정상 주행시의 차량정보신호를 비교함으로써, 차량의 쏠림이 발생하였는지 판단한다. 이때, 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 쏠림판별부는 상기 토크보상부로 쏠림이 발생하였음 알리는 신호와 함께 차량정보신호를 전송하고, 상기 토크보상부는 상기 쏠림판별부를 통하여 수신한 차량정보신호를 바탕으로 전동식 파워스티어링시스템으로 인가할 최초보상토크를 산출한다(S002). 이 경우 계산되는 최초보상토크는 현재 발생한 차량의 쏠림을 보상할 수 있는 최초보상토크량을 가진다.

최초보상토크가 계산되면, 상기 토크보상부는 계산된 최초보상토크가 갖는 최초보상토크량을 복수개(N개)로 분할하여, 분할된 보상토크를 설정한다(S003). 이때, 상기 보상토크가 분할되는 갯수(N개)는 필요에 따라 어떠한 수량으로도 분할 될 수 있으며, 본발명은 이를 한정하지 않는다.

한편, 상기와 같이 분할된 보상토크의 설정시, 바람직하게는, 분할된 보상토크량을 1/N 내지 N/N까지 증가시키며 분할된 보상토크에 할당하도록 이루어진다. 다시말해서, N개의 갯수로 분할된 보상토크는 최소 보상토크량 1/N을 갖는 분할된 보상토크를 시작으로 토크량을 1/N만큼 증가시키며, 마지막 최대 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크는 상기 산출된 보상토크가 갖는 보상토크량과 같은 보상토크량을 갖도록 설정된다.

예를 들어, 상기 보상토크가 분할되는 갯수는 3개로 이루어질 수 있으며, 각각 제1보상토크, 제2보상토크 및 제3보상토크로 할당될 수 있다. 이때, 상기 제1보상토크가 갖는 보상토크량은 상기 보상토크의 1/3의 크기를 갖고, 상기 제2보상토크가 갖는 보상토크량은 상기 보상토크의 2/3이며, 상기 제3보상토크가 갖는 보상토크량은 상기 보상토크가 갖는 보상토크량과 동일한 값이 할당될 수 있다.

보상토크의 분할이 이루어지면, 상기 토크보상부는 상기 전동식 파워스티어링 시스템으로 분할된 보상토크중 하나를 인가한다. 이때 인가되는 분할된 보상토크는 최소의 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크가 되도록 하는 것이 바람직하다.

예를 들어, 상기 토크보상부는 상기 전동식파워스티어링 시스템으로 상기 제1보상토크를 인가하고, 상기 전동식 파워스티어링 시스템에 의하여 상기 제1보상토크만큼 차량의 쏠림 보상이 이루어지도록 할 수 있다(토크보상 1단계)(S004).

상기 단계에서, 분할된 보상토크중 하나가 인가되면, 차량정보신호를 재수신하고(S005), 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 재판단하여 차량 쏠림이 발생할 경우에 인가되지 않은 나머지의 분할된 보상토크중 하나를 인가한다. 이때, 차량 쏠림이 발생한 것으로 판단되면, 인가된 분할된 보상토크보다 크고 인가되지 않은 분할된 보상토크들 중 가장 작은 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크를 인가한다.

예를 들어, 상기 토크보상 1단계가 수행되었음에도 불구하고, 차량정보신호를 재수신하고, 수신한 차량정보를 바탕으로 쏠림여부를 재판단 하여 차량쏠림이 발생한 것으로 판단될 경우, 상기 토크보상부는 상기 제2보상토크를 상기 전동식 파워스티어링 시스템으로 인가하고, 상기 전동식 파워스티어링 시스템에 의하여 상기 제2보상토크만큼 차량의 쏠림 보상이 이루어지는 토크보상 2단계가 수행된다(S006).

상기와 같은 분할된 보상토크의 인가는 보상토크가 분할된 갯수(N개)만큼 반복되며, 최종적으로 마지막 분할된 보상토크(N/N의 보상토크량을 갖는)가 인가될 때 까지 차량쏠림이 발생한 것으로 판단될 경우까지 분할된 보상토크가 인가된다.

예를 들어, 상기 토크보상 2단계가 수행되었음에도 불구하고, 차량정보신호를 재수신하고(S007), 수신한 차량정보를 바탕으로 쏠림여부를 재판단 하여 차량쏠림이 발생한 것으로 판단될 경우, 상기 토크보상부는 상기 제3보상토크를 상기 전동식 파워스티어링 시스템으로 인가하고(S008), 상기 전동식 파워스티어링 시스템에 의하여 상기 제3보상토크만큼 차량의 쏠림 보상이 이루어지는 토크보상 3단계가 수행된다.

한편, 상기와 같이 분할된 보상토크들이 전동식파워스티어링시스템에 인가될 때, 각각의 분할된 보상토크가 인가되는 사이에는 타임 딜레이가 존재하도록 하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 상기 토크보상 제1단계 후 상기 토크보상 제2단계가 이루어지기 전까지, 또한 상기 토크보상 제2단계 후 상기 토크보상 제3단계가 이루어지기 전까지 소정의 시간이 할당되어, 시간차를 두고 순차적으로 분할된 보상토크들이 인가되도록 하는 것이 바람직하다.

한편, 상기 도 4에 도시된 실시예에서, 상기 보상토크가 3개로 분할되고, 분할된 보상토크가 제1보상토크, 제2보상토크, 제3보상토크로 할당되어 각각의 토크보상 단계가 진행되는 것을 예로 설명하였으나, 이는 본 발명의 일 실시예에 지나지 않으며, 그 외의 다양한 갯수로 분할될 수 있으며, 분할된 갯수만큼 각 토크보상 단계가 진행될 수 있다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에따른 시간에 따른 각각의 쏠림보상단계를 나타내는 그래프이다.

도시된 바와 같이, 차량의 쏠림이 발생한 것으로 판단되면, 쏠림보상을 위한 최초보상토크가 계산되고, 계산된 최초보상토크는 3개로 분할되어 제1보상토크, 제2보상토크 및 제3보상토크로 할당된다. 이때, 상기 제1보상토크의 토크량은 상기 최초보상토크가 갖는 최초보상토크량의 1/3 크기이고, 상기 제2보상토크는 상기 최초보상토크가 갖는 최초보상토크량의 2/3 크기이며, 상기 제3보상토크는 상기 최초보상토크가 갖는 최초보상토크량과 동일한 토크량이 할당되도록 하는 것이 바람직하다.

분할된 제1보상토크가 인가되는 토크보상 제1단계는 쏠림이 발생한 것으로 판단된 시점(B 위치)에서 수행된다.

상기 토크보상 제1단계에서 제1보상토크만큼 보상이 이루어지면, 차량정보를 다시 수신하여 쏠림이 발생되었는지 다시 판단하고, 차량의 쏠림 보상을 계속 진행할 것인지 아닌지 판단한다(C 위치).

상기 토크보상 제1단계가 수행된 후 여전히 차량의 쏠림이 있는 것으로 판단될 경우 상기 제2보상토크를 인가하는 토크보상 제2단계가 수행된다.

상기 토크보상 제2단계에서 제2보상토크만큼 보상이 이루어지면, 차량정보를 다시 수신하여 쏠림이 발생되었는지 다시 판단하고, 차량의 쏠림 보상을 계속 진행할 것인지 아닌지 판단한다(D 위치).

상기 토크보상 제2단계가 수행된 후 여전히 차량의 쏠림이 있는 것으로 판단될 경우 상기 제3보상토크를 인가하는 토크보상 제3단계가 수행된다.

상기 토크보상 제3단계에서 인가되는 제3쏠림보상토크는 최초 계산된 보상토크와 동일하며, 상기와 같은 분할된 보상토크를 순차적으로 단계적으로 인가하도록 함으로써, 보상토크의 인가에 따른 운전자가 느끼는 이질감을 감소시키고, 안전성을 증가시킬 수 있는 장점이 있다.

이상으로 본 발명의 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

10: 신호처리부 20: 쏠림판별부
30: 오류방지부 40: 토크보상부
50: 전동식파워스티어링시스템

Claims (3)

1. 전동식파워스티어링시스템을 이용하는 차량 쏠림 보상 방법에 있어서,
   차량정보신호를 수신하는 단계;
   수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 판단하는 단계;
   차량정보신호를 바탕으로 최초보상토크량을 갖는 최초보상토크를 산출하는 단계;
   A: 산출된 최초보상토크를 복수개로 분할하여 분할된 보상토크를 생성하는 단계;
   B: 전동식파워스티어링 시스템으로 분할된 보상토크중 하나를 인가하는 단계;
   C: 분할된 보상토크중 하나가 인가되면 차량정보신호를 재수신하고, 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 재판단하여 차량 쏠림이 발생할 경우에 인가되지 않은 나머지 분할된 보상토크중 하나를 인가하는 단계를 포함하고,
   상기 단계 A에서 보상토크가 분할된 갯수만큼 단계 C를 반복하는 것을 특징으로 하는 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법.
   
2. 제 1항에 있어서,
   A: 산출된 최초보상토크를 복수개로 분할하여 분할된 보상토크를 생성하는 단계는,
   산출된 보상토크량을 동일한 양의 복수개(N개)로 등분하고, 등분된 보상토크량을 1/N 내지 N/N까지 증가시키며 복수개로 분할된 각각의 보상토크에 할당하는 단계를 더 포함하고,
   B: 전동식파워스티어링 시스템으로 분할된 보상토크량중 하나를 인가하는 단계는,
   최소 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크를 인가하는 단계를 더 포함하고,
   C: 분할된 보상토크가 인가되면 차량정보신호를 재수신하고, 수신한 차량정보신호를 바탕으로 차량의 쏠림여부를 재판단하여 차량 쏠림이 발생할 경우에 인가되지 않은 나머지 분할된 보상토크를 인가하는 단계는,
   차량 쏠림이 발생한 경우에 인가된 분할된 보상토크보다 크고 인가되지 않은 분할된 보상토크들 중 가장 작은 보상토크량을 갖는 분할된 보상토크를 인가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 단계 A에서 최초보상토크가 분할된 갯수만큼 단계 C를 반복할 때, 각각의 분할된 보상토크가 인가되는 사이에 타임 딜레이가 존재하는 것을 특징으로 하는 분할된 보상토크를 이용하는 차량 쏠림 보상 방법.

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