KR102439102B1 - 토크 센서 영점 보정 방법 - Google Patents

토크 센서 영점 보정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 제어부가 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 주행 상태가 상기 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 토크가 기준 토크 이상이면 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기 설정범위 이내가 되면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

토크 센서 영점 보정 방법{METHOD FOR COMPENSATING ZERO POINT OF TORQUE SENSOR}
본 발명은 토크 센서 영점 보정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 주행상태를 바탕으로 토크 센서의 영점을 자동으로 보정하는 토크 센서 영점 보정 방법에 관한 것이다.
일반적으로 바퀴는 노면과 접촉된 상태이기 때문에 바퀴와 노면 사이의 마찰력에 의해서 조향휠과 바퀴의 회전비가 서로 상이하게 되고, 운전자는 조향휠을 조작함에 있어 큰 힘을 필요로 하게 된다. 이와 같은 조향력을 보조하는 장치로서 파워 스티어링 시스템(PS;Power Steering System)이 구비되었다.
파워 스티어링 시스템에 있어 동력 보조를 위하여, 조향휠과 연결되는 입력축 측과 차륜측과 연동하는 출력축 측 간의 토크 부하를 감지하기 위하여 양자 간의 회전각 편차를 측정하는 토크 센서(Torque sensor)가 구비된다.
토크 센서는 조향장치의 생산시 초기 영점을 설정하지만 차량이 장착된 후 외부환경 조건의 변화나, 기구분의 비틀림, 센서 히스테리시스 및 동작 에러 등에 영점이 차량 상태에 최적화되지 않을 수 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2008-0078428호(2008.08.27)의 '전동식 조향장치의 토크 센서 중점 보상 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 주행상태를 바탕으로 토크 센서의 영점을 자동으로 보정하는 토크 센서 영점 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 차량 주행시 토크 센서의 영점 에러를 정확하게 감지하여 실시간으로 보정할 수 있도록 하는 토크 센서 영점 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 토크 센서의 신뢰성을 향상시키고 운전자가 안정적인 조타감을 유지할 수 있도록 한 토크 센서 영점 보정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 제어부가 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 주행 상태가 상기 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 토크가 기준 토크 이상이면 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기 설정범위 이내가 되면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 조향각이 기 설정된 기준 조향각 이내인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 차량의 타이어 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제어부가 차량의 요레이트 및 횡가속도 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 상기 기준 토크 중 차량의 현재 차속에 대해 설정된 기준토크 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 기준토크는 차량의 차속별로 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각을 평균하여 조향각 평균을 산출하고, 산출된 조향각 평균이 기 설정된 조향각 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 요레이트를 평균하여 요레이트 평균을 산출하고, 산출된 요레이트 평균이 기 설정된 요레이트 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 횡가속도를 평균하여 횡가속도 평균을 산출하고, 산출된 횡가속도 평균이 기 설정된 횡가속도 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 주행상태를 바탕으로 토크 센서의 영점 에러를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 토크 센서의 영점을 실시간으로 보정한다.
본 발명의 일 측면에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 토크 센서의 영점을 실시간으로 보정함으로써, 토크 센서의 신뢰성을 향상시키고 운전자가 안정적인 조타감을 유지할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 장치의 블럭 구성도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 장치는 토크 센서(10), 차속 센서(20), 조향각 센서(30), 요레이트 센서(40), 횡가속도 센서(50) 및 제어부(60)를 포함한다.
토크 센서(10)는 조향휠(미도시)의 회전에 따른 입력축과 출력축의 상대 회전 변위를 감지하여 제어부(60)에 입력하는데, 조향훨이 회전하지 않는 상태에서는 조향휠로부터 입력이 없음을 나타내는 영점 신호를 제어부(60)에 입력한다.
차속 센서(20)는 차속을 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속으로 차량이 현재 주행 중인지 또는 정차 중인지 여부를 판단한다.
제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속이 0km/h를 초과하는 상태이면 차량이 현재 주행 중이며 차속이 0km/h이면 정차 중인 것으로 판단할 수 있다. 제어부(60)는 차량이 주행 중인 상태에서는 조향각, 요레이트 및 횡가속도 중 적어도 하나를 통해 차량이 중립상태인지 여부를 판단하게 되며, 차량이 정차 중인 상태에서는 영점 보정 조건을 만족하는지 여부에 따라 토크 센서(10)의 영점을 보정한다. 이에 대해서는 후술한다.
요레이트 센서(40)는 차량의 요레이트를 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 요레이트는 차량의 Z축을 기준으로 좌우로 회전하는 값의 비율이다. 요레이트는 차량이 현재 평지주행 조건 상태인지 또는 차량의 기울기를 판단하는 기준이 될 수 있다. 또한 요레이트는 차량의 타이어 또는 휠 얼라인먼트가 중립 상태인지 여부를 판단하는데에 사용될 수 있다.
횡가속도 센서(50)는 차량의 횡가속도를 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 일 예로, 횡가속도는 차량이 현재 평지주행 조건 상태인지 또는 차량의 기울기를 판단하는 기준이 될 수 있다.
조향각 센서(30)는 조향휠의 조향각을 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 조향각은 차량이 중립상태로 주행 중인 여부를 판단하는 기준이 된다.
여기서, 중립상태는 차량의 변속단이 D단 또는 R단인 상태에서 차량의 조향각이나, 타이어 또는 휠 얼라인먼트가 센터에 위치한 상태로 주행하는 상태이다.
제어부(60)는 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 주행 상태가 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단한다. 판단 결과 토크가 기준 토크 이상이면 제어부(60)는 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내인지 판단하고 차속이 설정범위 이내에 포함되면 토크 센서(10)의 영점을 보정한다.
기준 토크는 차량의 중립주행을 판별하기 위한 기준이 되는 값으로써, 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크가 기준 토크 이상이 되면 토크 센서(10)에 영점 에러가 발생한 것으로 판단될 수 있다. 차량의 주행 상태가 중립주행 조건을 만족할 경우, 차량의 셀프 얼라인먼트로 인해 중립주행을 위한 토크가 차속별로 서로 다르므로, 중립주행을 판별하기 위한 기준 토크는 차속별로 서로 상이하게 설정될 수 있다.
더욱 상세히 설명하면, 제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속을 이용하여 차량이 현재 주행 중인지를 판단한다. 이 경우, 제어부(60)는 차속이 0km/h를 초과하면 차량이 주행 중인 것으로 판단하고, 차속이 0km/h이면 차량이 정차 중인 것으로 판단한다.
차량이 주행 중인 상태에서, 제어부(60)는 조향각 센서(30), 요레이트 센서(40) 및 횡가속도 센서(50) 각각으로부터 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 입력받고, 이 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 분석하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
여기서, 중립주행 조건은 중립상태로 주행 중이고, 아울러 차량이 현재 평지조건 상태인지를 확인하기 위한 조건이다. 차량이 중립 상태로 주행하는지 여부는 조향각, 타이어의 상태 및 휠 얼라인먼트를 토대로 판단될 수 있다.
이 경우, 제어부(60)는 조향각이 중립 상태이거나, 타이어의 상태 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
또한, 제어부(60)는 상기한 바와 같이 차량의 주행 상태가 중립 상태인 경우 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나를 토대로 차량이 현재 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
이 경우 제어부(60)는 요레이트가 기 설정된 기준 요레이트 이내에 포함되는지 여부를 판단하여 요레이트가 기준 요레이트 이내에 포함되면 차량의 주행 상태가 평지주행 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
기준 요레이트는 차량의 주행상태가 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값이다. 요레이트가 기준 요레이트 이내에 포함되면 차량이 현재 평지를 주행하는 것으로 판단될 수 있다.
또한, 제어부(60)는 횡가속도가 기 설정된 기준 횡가속도 이내에 포함되는지 여부를 판단하여 횡가속도가 기준 횡가속도 이내에 포함되면 차량의 주행 상태가 평지주행 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
기준 횡가속도는 차량의 주행상태가 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값이다. 횡가속도가 기준 횡가속도 이내에 포함되면 차량이 현재 평지를 주행하는 것으로 판단될 수 있다.
즉, 상기한 기준 요레이트와 기준 횡가속도는 평지주행시에만 획득될 수 있는 요레이트와 횡가속도의 범위이다.
한편, 상기한 바와 같이 중립주행 조건을 만족하면, 제어부(60)는 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크와 기준 토크와 비교하여 토크가 기준 토크 이상인지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 토크 센서(10)의 영점을 보정하기 위한 토크 센서 영점 보정 모드에 진입한다. 여기서, 비교되는 기준 토크는 현재 차속에 대응되는 기준 토크이다.
중립주행 조건을 만족하는 것은 차량이 실제로는 중립상태로 주행하는 것이며, 이 경우 토크 센서(10)가 정상이면 토크는 상대적으로 매우 작게, 예를 들어 영점 또는 영점에 매우 가까운 값으로 감지되어야 한다. 그러나, 토크 센서(10)에 영점 에러가 발생한 경우는, 차량이 실제로는 중립상태로 주행함에도 불구하고 토크는 상대적으로 매우 큰 상태, 즉 기준 토크 이상으로 감지되는 것이므로, 이는 토크 센서(10)의 영점 에러로 판단할 수 있다.
이에 제어부(60)는 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크를 현재 차속에 대응되는 기준 토크와 비교하여 토크가 기준 토크 이상이면 토크 센서 영점 보정 모드에 진입한다.
토크 센서 영점 보드 모드에 진입하면, 제어부(60)는 차속이 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기한 설정범위 이내가 되면, 기 설정된 영점 보정 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 이 경우 제어부(60)는 차속이 상기한 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 토크 센서(10)의 영점을 보정한다.
토크 센서(10)의 영점은 토크의 변동량이 매우 작은 상태에서 보정될 경우 정확하게 설정될 수 있다. 이에 토크 센서(10)의 영점이 정확하게 설정될 수 있도록 설정속도는 차속이 매우 낮은 상태로 설정될 수 있으며, 0km/h를 포함할 수 있다.
즉, 제어부(60)는 차량이 정차(차속이 0km/h)하면 토크 센서(10)의 영점을 보정함으로써 토크 센서(10)의 영점을 정확하게 보정할 수 있다.
한편, 제어부(60)는 차속이 상기한 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 검출하여 각각을 평균하여 조향각 평균, 요레이트 평균 및 횡가속도 평균을 산출한다.
이어 제어부(60)는 조향각 평균이 기 설정된 조향각 평균 설정값 미만이고, 요레이트 평균이 기 설정된 요레이트 평균 설정값 미만이며, 횡가속도 평균이 기 설정된 횡가속도 평균 설정값 미만이면 토크 센서(10)의 영점을 보정한다.
여기서, 조향각 평균 설정값, 요레이트 평균 설정값 및 횡가속도 평균 설정값은 차량이 영점 보정 조건을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값이다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법을 도 2 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법의 순서도이다.
도 2 를 참조하면, 먼저 제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속을 이용하여 차량이 현재 주행 중인지를 판단한다(S10). 이 경우, 제어부(60)는 차속이 0km/h를 초과하면 차량이 주행 중인 것으로 판단한다.
차량이 주행 중인 상태에서, 제어부(60)는 조향각 센서(30), 요레이트 센서(40) 및 횡가속도 센서(50) 각각으로부터 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 입력받고, 이 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 분석하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S20).
이 경우, 제어부(60)는 조향각이 기준 조향각 이내에 포함되어 중립 상태인지 여부 또는 타이어의 상태 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
또한, 차량의 주행 상태가 중립 상태인 경우 제어부(60)는 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나를 토대로 차량이 현재 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 이 경우, 제어부(60)는 요레이트가 기준 요레이트 이내에 포함되고 횡가속도가 기준 횡가속도 이내에 포함되면 차량의 주행 상태가 평지주행 조건을 만족하는 것으로 판단한다.
상기한 바와 같이 중립주행 조건을 모두 만족하면, 제어부(60)는 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크를 기준 토크와 비교하여 토크가 기준 토크 이상인지 여부를 판단(S30)하고, 판단 결과 토크가 기준 토크 이상이면 토크 센서 영점 보정 모드에 진입한다(S40).
토크 센서 영점 보드 모드에 진입하면, 제어부(60)는 차속이 설정범위 이내가 되는지 판단(S50)하고, 판단 결과 차속이 상기한 설정범위 이내가 되면, 기 설정된 영점 보정 조건을 만족하는지 여부를 판단(S60)하고, 판단 결과에 따라 토크 센서(10)의 영점을 보정한다(S70).
즉, 제어부(60)는 차속이 상기한 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 검출하고, 이들 각각의 조향각 평균, 요레이트 평균 및 횡가속도 평균을 산출한다.
이어 제어부(60)는 조향각 평균이 조향각 평균 설정값 미만이거나, 요레이트 평균이 요레이트 평균 설정값 미만이거나 또는 횡가속도 평균이 횡가속도 평균 설정값 미만이면 토크 센서(10)의 토크를 리셋시킴으로써, 토크 센서(10)의 영점을 보정한다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 주행상태를 바탕으로 토크 센서(10)의 영점 에러를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 토크 센서(10)의 영점을 실시간으로 보정한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 토크 센서(10)의 영점을 실시간으로 보정함으로써, 토크 센서(10)의 신뢰성을 향상시키고 운전자가 안정적인 조타감을 유지할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 토크 센서
20: 차속 센서
30: 조향각 센서
40: 요레이트 센서
50: 횡가속도 센서
60: 제어부

Claims (10)

  1. 제어부가 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 주행 상태가 상기 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 제어부가 토크가 기준 토크 이상이면 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기 설정범위 이내가 되면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계를 포함하고,
    상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 상기 기준 토크 중 차량의 현재 차속에 대해 설정된 기준토크 이상인지 여부를 판단하며,
    상기 기준토크는 차량의 차속별로 서로 다르게 설정되며,
    상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 조향각이 기 설정된 기준 조향각 이내인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 차량의 타이어 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제어부가 차량의 요레이트 및 횡가속도 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
    상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각을 평균하여 조향각 평균을 산출하고, 산출된 조향각 평균이 기 설정된 조향각 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
    상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 요레이트를 평균하여 요레이트 평균을 산출하고, 산출된 요레이트 평균이 기 설정된 요레이트 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
    상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 횡가속도를 평균하여 횡가속도 평균을 산출하고, 산출된 횡가속도 평균이 기 설정된 횡가속도 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
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