KR101566821B1 - 잠수정의 도킹 스테이션 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율형 무인 잠수정에 대한 충전 및 정비 작업을 위한 해상 회수에 있어 잠수부를 동원하지 않고도 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 완전한 진입을 검출하고, 이를 통해 도킹 프레임의 내부에서 잠수정에 대한 구속 동작을 수행할 수 있도록 함으로써, 악천후와 같은 기상 상황과 관계없이 보다 안전하면서도 확실한 잠수정의 무인화 도킹 작업을 수행할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 외부장비 결속부(10)에 의해 지지되고 잠수정을 수용하는 도킹 프레임(12)과, 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 승/하강 가능하게 설치되어 승강시 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)을 구속하고, 하강시 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)에 대한 구속력을 해제하는 구속 조절부(14), 상기 구속 조절부(14)에 대한 승/하강을 위한 작동력을 제공하는 동력 장치부(16) 및, 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 상기 잠수정(100)의 진입 여부를 검출하는 위치 감지부(18)를 구비한다.
Figure R1020090040065
무인, 잠수정, 도킹, 구속, 위치, 검출

Description

잠수정의 도킹 스테이션 장치{Docking station system for underwater vehicle}
본 발명은 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 완전한 진입을 검출한 다음 잠수정의 외주면에 대한 구속 동작을 수행할 수 있도록 하여 잠수부를 동원하지 않고도 자율형 무인 잠수정에 대한 충전 및 정비 작업을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 무인화 도킹 작업을 위한 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 관한 것이다.
일반적으로 자율형 무인 잠수정(AUV; Autonomous Underwater Vehicle)은 해저의 지형 및 수온, 염분도, 탁도 등의 해양 환경을 조사하기 위한 연구 및 학술용 목적과, 수중의 주기적인 정찰 활동을 실시하고 이를 통해 수중에 있는 기뢰를 탐지하여 제거하는 등의 인명 피해가 우려되는 작업을 대신하여 수행하기 위한 군사용 목적으로 개발된 것이다.
이에 따라 자율형 무인 잠수정은 보다 많은 양의 수중 정보를 획득하기 위해 해양에서 장기간에 걸쳐 운용하는 것이 바람직한 바, 이를 위해 자율형 무인 잠수정에 있어 내부 배터리의 충전 및 교체와 같은 필요한 정비 작업은 주로 해상에서 이루어지는 것이 시간이나 비용적인 측면에서 보다 유리하므로, 자율형 무인 잠수정은 주기적으로 해양으로부터 회수되어야 한다.
그런데, 종래 해양으로부터 자율형 무인 잠수정을 해상으로 회수하기 위해서는 도킹 스테이션과의 도킹 작업이 필수적이었는데, 이때 잠수부는 잠수정과 도킹 스테이션 사이의 원활한 도킹 작업을 위해 반드시 수중으로 동원되어야 한다. 이 결과, 악천후와 같은 기상 악화시 잠수부의 수중 동원에는 많은 제약이 수반되었고, 이로 인해 필요시 자율형 무인 잠수정에 대한 해양 회수 작업이 이루어질 수 없을 뿐만 아니라, 자율형 무인 잠수정의 적절한 운용에도 많은 어려움이 있어 왔다.
이에 본 발명은 상기와 같은 제반 사안들을 감안하여 안출된 것으로, 자율형 무인 잠수정에 대한 충전 및 정비 작업을 위한 해상 회수에 있어 잠수부를 동원하지 않고도 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 완전한 진입을 검출하고, 이를 통해 도킹 프레임의 내부에서 잠수정에 대한 구속 동작을 수행할 수 있도록 함으로써, 악천후와 같은 기상 상황과 관계없이 보다 안전하면서도 확실한 잠수정의 무인화 도킹 작업을 수행할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 외부장비에 의해 견인되는 외부장비 결속부, 상기 외부장비 결속부에 의해 지지되고 잠수정을 수용하는 도킹 프레임, 상기 외부장비 결속부에 대해 승/하강 가능하게 설치되어 승강시 승강 동작에 연동하여 상기 도킹 프레임의 내부로 진입한 상기 잠수정을 구속하고, 하강시 하강 동작에 연동하여 상기 도킹 프레임의 내부로 진입한 상기 잠수정에 대한 구속력을 해제하는 구속 조절부, 상기 구속 조절부에 대한 승/하강을 위한 작동력을 제공하는 동력 장치부 및 상기 도킹 프레임의 내부로 상기 잠수정의 진입 여부를 검출하는 위치 감지부를 구비하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치를 제시한다.
본 발명에 있어, 상기 도킹 프레임은 상기 외부장비 결속부에 대해 다수의 연결 로드를 매개로 지지되고, 상기 도킹 프레임은 일측에 상기 잠수정의 내부 진입을 용이하게 하는 깔때기 형상의 확경 진입부를 일체로 형성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어, 상기 구속 조절부는 상기 외부장비 결속부와 상기 도킹 프레임 사이에 배치되고, 상기 외부장비 결속부에 대해 승/하강 가능하게 설치되는 상부 프레임과, 상기 도킹 프레임의 하부를 지지하는 하부 프레임 및, 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임에 대해 각각 힌지 결합되어 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이의 이격거리에 따라 사이각의 변화를 수반하여 상기 잠수정의 외 주면과 선택적으로 접촉하는 다절 링크부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.
이 경우, 상기 상부 프레임은 상기 도킹 프레임의 축방향을 따라 길게 배치되고, 상기 하부 프레임은 상기 도킹 프레임의 축방향과 교차하는 방향을 따라 다수로 배치되며, 상기 다절 링크부재는 상기 상부 프레임에 대해 상기 다수의 하부 프레임을 각각 연결하도록 다수로 배치된다. 또한, 상기 다절 링크부재는 상기 도킹 프레임의 축방향을 따라 이격되는 다수의 위치에서 상기 도킹 프레임의 축중심에 대해 좌/우측 한 쌍으로 각각 설치되고, 상기 도킹 프레임은 상기 하부 프레임과 상기 다절 링크부재의 수용을 위해 원주방향을 따라 길게 절개된 형태의 트임부를 형성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어, 상기 구속 조절부는 상기 상부 프레임과 상기 다절 링크부재 사이에 설치된 복원 스프링을 더 포함하고, 상기 복원 스프링은 상기 상부 프레임의 하강시 상기 다절 링크부재가 상기 잠수정의 외주면으로부터 이탈하는 방향으로 벌어지도록 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어, 상기 동력 장치부는 상기 상부 프레임과 연결된 케이블과, 상기 케이블을 회전축에 권취하는 구동 모터를 구비하고, 상기 구동 모터는 상기 외부장비 결속부에 고정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어, 상기 위치 감지부는 상기 도킹 프레임에 대한 상기 잠수정의 완전 진입을 검출하기 위해 상기 도킹 프레임의 진입측 전방 선단부와 진입측 후방 선단부에 각각 설치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 의하면, 해상에서 자율형 무인 잠수정의 충전과 정비 등과 같은 잠수정의 회수 작업시 잠수부를 동원하지 않고도 수중에서 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 완전한 진입을 검출할 수 있고, 도킹 프레임의 내부로 잠수정의 완전 진입후 다절 링크부재에 의한 구속 작용을 매개로 도킹 프레임의 내부에서 잠수정에 대한 보다 견고한 구속 동작을 수행할 수 있게 되므로, 악천후와 같은 기상 상황에 구애받지 않고 보다 안전하면서도 확실한 잠수정의 무인화 도킹 작업을 수행할 수 있게 된다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명한다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명은 외부장비 결속부(10)와, 도킹 프레임(12), 구속 조절부(14), 동력 장치부(16) 및, 위치 감지부(18)를 포함하여 구성된다.
상기 외부장비 결속부(10)는 프레임 형태로 길게 연장된 부재로서 크레인 등과 같은 외부 장비에 의해 견인된다. 상기 도킹 프레임(12)은 내부에 자율형 무인 잠수정(Autonomous underwater vehicle;100)을 수용할 수 있는 원통체 형상으로 이루어진다. 이때, 상기 도킹 프레임(12)의 단면적은 상기 잠수정(100)을 내부에 구속하는 데 적당한 크기로 설정되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 도킹 프레임(12)은 상기 외부장비 결속부(10)를 따라 길게 배 치되고, 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 연결 로드(11)를 매개로 지지될 수 있도록 결합된다. 이때, 상기 연결 로드(11)는 상기 외부장비 결속부(10)의 양단부에서 상기 도킹 프레임(12)의 양단부를 견고하게 지지할 수 있도록 설치된다. 또한, 상기 도킹 프레임(12)은 일측에 상기 잠수정(100)을 내부에 용이하게 진입할 수 있도록 단면적이 점진적으로 확장되는 깔때기 형상의 확경 진입부(12a)를 일체로 형성한다.
상기 구속 조절부(14)는 상기 외부장비 결속부(10)와 상기 도킹 프레임(12) 사이에 배치되고, 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 승/하강 가능하게 설치된다. 이 경우, 상기 구속 조절부(14)는 승강시 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)을 구속하고, 하강시 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)에 대한 구속력을 해제하게 된다.
이를 위해 상기 구속 조절부(14)는 상기 외부장비 결속부(10)와 상기 도킹 프레임(12) 사이에서 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 승/하강 가능하게 설치되는 상부 프레임(20)과, 상기 도킹 프레임(12)의 하부를 지지하는 하부 프레임(22) 및, 상기 상부 프레임(20)과 상기 하부 프레임(22)에 대해 각각 힌지 결합되어 상기 상부 프레임(20)과 상기 하부 프레임(22) 사이의 이격거리에 따라 상기 잠수정(100)의 외주면을 선택적으로 구속하는 다절 링크부재(24)를 구비한다. 보다 상세하게는, 상기 다절 링크부재(24)는 상기 하부 프레임(22)에 대한 상기 상부 프레임(20)의 이격거리에 따라 사이각의 변화를 수반하여 상기 잠수정(100)의 좌/우측 외주면과 선택적으로 접촉하도록 구성된다.
먼저, 상기 상부 프레임(20)은 상기 외부장비 결속부(10)의 하부에서 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 길게 배치되고, 상기 하부 프레임(22)은 상기 도킹 프레임(12)의 하부에서 도킹 프레임(12)의 축방향과 교차하는 방향을 따라 다수로 배치되며, 상기 다절 링크부재(24)는 상기 상부 프레임(20)에 대해 상기 다수의 하부 프레임(22)을 각각 연결하도록 다수로 배치된다. 특히, 상기 다절 링크부재(24)는 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 이격되는 다수의 위치에서 상기 도킹 프레임(12)의 축중심에 대해 좌/우측 한 쌍으로 각각 설치되어 상기 다수의 하부 프레임(22)과 개별적으로 연결된다. 이에 따라, 상기 다절 링크부재(24)는 상기 도킹 프레임(12)의 내부에 상기 잠수정(100)이 진입하면 상기 잠수정(100)의 외주면을 상기 하부 프레임(22)과 함께 3점 지지하게 된다.
그리고, 상기 구속 조절부(14)는 상기 상부 프레임(20)과 상기 다절 링크부재(24) 사이에 설치된 복원 스프링(26)을 더 포함하는 바, 상기 복원 스프링(26)은 상기 외부장비 결속부(10)로부터 상기 상부 프레임(20)의 하강시 상기 다절 링크부재(24)가 상기 잠수정(100)의 외주면으로부터 이탈하여 상기 잠수정(100)에 대한 구속력을 해제하는 방향으로 벌어지도록 탄성력을 제공하게 된다. 이에 따라, 상기 상부 프레임(20)이 승강하게 되면, 상기 다절 링크부재(24)의 사이각은 크게 벌어지게 되어 상기 잠수정(100)의 외주면에 접촉하게 된다. 이에 반해, 상기 상부 프레임(20)이 하강하게 되면, 상기 복원 스프링(26)의 복원력과 상기 다절 링크부재(24)의 자중에 의해 상기 다절 링크부재(24)의 사이각은 좁아지게 되어 상기 잠수정(100)의 외주면으로부터 이탈하여 구속력을 해제하게 된다.
또한, 상기 도킹 프레임(12)은 상기 하부 프레임(22)과 상기 다절 링크부재(24)의 수용을 위해 원주방향을 따라 길게 절개된 브랜치 컷 형태의 트임부(12b)를 형성하고 있어, 상기 트임부(12b)를 통해 상기 다절 링크부재(24)는 상기 도킹 프레임(12)의 외부에서 내부로 진입할 수 있어 상기 잠수정(100)의 외주면을 견고하게 지지하게 된다. 이 경우, 상기 도킹 프레임(12)에 형성되는 트임부(12b)는 상기 하부 프레임(22)과 상기 다절 링크부재(24)의 설치 부위와 동일한 부위로 형성됨은 물론이다.
한편, 상기 구속 조절부(14)는 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 적어도 2군데 이상의 위치로 구비되는 것이 바람직한 데, 본 발명의 실시예에서 상기 하부 프레임(22)과 상기 다절 링크부재(24)는 상기 상부 프레임(20)의 축방향을 따라 적정의 거리를 두고 3군데의 위치로 설치된다. 이에 따라, 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 상기 잠수정(100)의 진입시 상기 구속 조절부(14)는 상기 동력 장치부(16)의 작동에 의해 동작하여 상기 잠수정(100)의 좌/우측 외주면 부위를 견고하게 지지할 수 있게 된다.
상기 동력 장치부(16)는 상기 구속 조절부(14)에 작동력을 제공하여 상기 도킹 프레임(12)으로부터 상기 잠수정(100)의 구속력의 제공 및 해제를 조절하게 되는 데, 이를 위해 상기 동력 장치부(16)는 상기 상부 프레임(20)에 연결된 케이블(16a)과, 상기 케이블(16a)을 회전축에 권취하는 구동 모터(16b)를 구비하는 바, 상기 구동 모터(16b)의 회전축에는 상기 케이블(16a)의 권취를 위한 보빈(16c)이 설치된다. 이 경우, 상기 구동 모터(16b)는 상기 외부장비 결속부(10)의 저면부에 고정되도록 설치된다. 특히, 상기 구동 모터(16b)는 상기 외부장비 결속부(10)의 저면부에 대해 2군데로 설치되어 각각의 보빈(16c)에 권취되는 케이블(16a)을 매개로 상기 상부 프레임(20)의 양단부를 견고하게 지지하게 된다.
이에 따라, 상기 구동 모터(16b)의 회전에 따라 상기 보빈(16c)에 상기 케이블(16a)이 권취되면, 상기 케이블(16a)에 가해지는 장력에 의해 상기 상부 프레임(20)이 당겨져 상기 도킹 프레임(12)으로부터 상부를 향해 승강되고, 상기 구동 모터(16b)의 역회전에 따라 상기 보빈(16c)으로부터 상기 케이블(16a)이 풀리게 되면, 상기 상부 프레임(20)은 상기 도킹 프레임(12)을 향해 하강하게 된다. 이와 같이 상기 상부 프레임(20)의 승/하강시 상기 다절 링크부재(24)는 전술한 바와 같이 그 사이각을 넓히거나 좁히게 되므로 상기 도킹 프레임(12)의 내부에서 상기 잠수정(100)의 외주면을 구속 또는 구속력의 해제를 도모할 수 있게 된다.
상기 위치 감지부(18)는 상기 도킹 프레임(12)에 대한 상기 잠수정(100)의 완전 진입상태를 검출할 수 있는 위치로 설치되는 바, 보다 상세하게는 상기 도킹 프레임(12)의 진입측 전방 선단부와 진입측 후방 선단부에 각각 설치된다. 이 경우, 상기 위치 감지부(18)는 상기 도킹 프레임(12)의 진입측 전/후방 선단부에서 각각 상기 잠수정(100)의 위치를 검출할 수 있는 포토 센서나 접촉 센서 등 다양한 형태의 센서류로 구성될 수 있다. 또한, 상기 위치 감지부(18)는 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 상기 잠수정(100)이 완전하게 진입함을 검출하게 되면, 상기 동력 장치부(16)의 작동 개시를 위한 신호를 출력하도록 구성된다.
이하, 본 발명에 따른 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 대한 동작을 상세히 설명한다.
상기 잠수정(100)의 전원 보충 또는 정보 교환을 위해 해상에서 상기 잠수정(100)을 회수할 때에는 상기 외부장비 결속부(10)에 크레인과 같은 외부 장비를 연결한 다음, 상기 도킹 프레임(12)을 잠수정(100)이 위치한 해양으로 이동시킨다.
이어, 상기 도킹 프레임(12)의 확경 진입부(12a)를 통해 상기 잠수정(100)이 내부로 진입하도록 조정하게 되면, 상기 잠수정(100)은 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입하게 되고, 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입이 완료되면 상기 위치 감지부(18)는 이를 검출하여 상기 동력 장치부(16)에 작동 개시를 위한 신호를 출력하게 된다.
이어, 상기 동력 장치부(16)의 구동 모터(16b)가 회전하여 보빈(16c)상에 케이블(16a)을 권취하게 되면, 상기 상부 프레임(20)은 승강하게 되고, 상기 상부 프레임(20)의 승강에 따라 하부 프레임(22)과의 사이에 힌지 결합된 상기 다절 링크부재(24)는 이의 사이각이 확장되면서 상기 도킹 프레임(12)의 내부에 진입한 상기 잠수정(100)의 좌/우측 부위와 접촉되어 잠수정(100)의 외주면을 상기 하부 프레임(22)과 함께 견고하게 지지하게 된다.
이와 같은 일련의 과정을 통해 상기 도킹 프레임(12)의 내부에 상기 잠수정(100)을 견고하게 구속할 수 있게 되면, 전원 보충 및 정보 교환 등을 위한 일련의 작업이 해상에서 잠수부를 동원하지 않고도 원활하게 이루어질 수 있게 된다.
또한, 상기 잠수정(100)에 대한 필요 작업이 완료된 다음에는 상기 동력 장치부(16)의 구동 모터(16b)에 역방향 구동신호를 출력하여 상기 상부 프레임(20)의 하강을 도모하게 된다. 즉, 상기 구동 모터(16b)의 역방향 회전에 따라 상기 보빈(16c)에 권취된 상기 케이블(16a)이 풀리면서 상기 상부 프레임(20)은 자중에 의해 하강하게 되고, 상기 상부 프레임(20)의 하강에 의해 상기 다절 링크부재(24)의 사이각은 원래대로 좁아지게 되면서 상기 다절 링크부재(24)는 상기 잠수정(100)의 좌/우측 부위에 대한 구속력을 해제하게 된다.
이때, 상기 상부 프레임(20)과 상기 다절 링크부재(24) 사이에 설치된 복원 스프링(26)도 복원력을 발휘하여 상기 다절 링크부재(24)의 사이각을 좁게 함으로써 상기 다절 링크부재(24)에 의한 상기 잠수정(100)의 구속 해제를 돕게 된다.
아울러, 상기와 같은 일련의 과정을 거쳐 상기 도킹 프레임(12)의 내부에서 상기 잠수정(100)에 대한 구속력이 해제되면, 상기 잠수정(100)은 자체 동력에 의해 동작하여 상기 도킹 프레임(12)으로부터 완전하게 벗어나 해양속에서 자유로운 잠항을 할 수 있게 된다.
따라서, 본 발명은 해상에서 상기 잠수정(100)의 전원 보충 또는 정보 교환 등을 위해 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 잠수정(100)을 수용하는 작업과 상기 잠수정(100)의 정비후 다시 해양으로 귀환시키는 전 과정에 걸쳐 잠수부가 해양속으로 직접 들어가지 않아도 되므로, 악천후와 같이 잠수부를 동원하기 어려운 상황에서도 잠수정(100)을 이용한 각종 작업을 원활하게 수행할 수 있게 된다.
이상과 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 의해 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상 과 이하에서 기재되는 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 형태의 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
도 1은 본 발명에 따른 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 있어 작동전 상태를 도시한 도면.
도 2는 도 1에 도시된 잠수정의 도킹 스테이션 장치에 대한 작동후 상태를 도시한 도면.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
10-외부장비 결속부 11-연결 로드
12-도킹 프레임 12a-확경 진입부
12b-트임부 14-구속 조절부
16-동력 장치부 16a-케이블
16b-구동 모터 18-위치 감지부
20-상부 프레임 22-하부 프레임
24-다절 링크부재 26-복원 스프링
100-잠수정

Claims (11)

  1. 외부장비에 의해 견인되는 외부장비 결속부(10);
    상기 외부장비 결속부(10)에 의해 지지되고 잠수정을 수용하는 도킹 프레임(12);
    상기 외부장비 결속부(10)에 대해 승/하강 가능하게 설치되어 승강시 승강 동작에 연동하여 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)을 구속하고, 하강시 하강 동작에 연동하여 상기 도킹 프레임(12)의 내부로 진입한 상기 잠수정(100)에 대한 구속력을 해제하는 구속 조절부(14);
    상기 구속 조절부(14)에 대한 승/하강을 위한 작동력을 제공하는 동력 장치부(16); 및
    상기 도킹 프레임(12)의 내부로 상기 잠수정(100)의 진입 여부를 검출하는 위치 감지부(18)를 구비하고,
    상기 구속 조절부(14)는 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 승/하강 가능하게 설치되는 상부 프레임(20)과, 상기 도킹 프레임(12)을 지지하는 하부 프레임(22) 및, 상기 상부 프레임(20)과 상기 하부 프레임(22)에 대해 각각 힌지 결합되어 상기 상부 프레임(20)과 상기 하부 프레임(22) 사이의 이격거리에 따른 사이각의 변화를 수반하여 상기 잠수정(100)의 외주면과 선택적으로 접촉하는 다절 링크부재(24)를 구비하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 도킹 프레임(12)은 상기 외부장비 결속부(10)에 대해 다수의 연결 로드(11)를 매개로 지지되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 도킹 프레임(12)은 상기 잠수정(100)의 내부 진입을 용이하게 하는 깔 때기 형상의 확경 진입부(12a)를 일체로 형성하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 상부 프레임(20)은 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 배치되고, 상기 하부 프레임(22)은 상기 도킹 프레임(12)의 축방향과 교차하는 방향을 따라 다수로 배치되며, 상기 다절 링크부재(24)는 상기 상부 프레임(20)에 대해 상기 다수의 하부 프레임(22)을 각각 연결하도록 다수로 배치되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 다절 링크부재(24)는 상기 도킹 프레임(12)의 축방향을 따라 이격되는 다수의 위치에서 상기 도킹 프레임(12)의 축중심에 대해 좌/우측 한 쌍으로 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 구속 조절부(14)는 상기 상부 프레임(20)과 상기 다절 링크부재(24) 사이에 설치된 복원 스프링(26)을 더 포함하고, 상기 복원 스프링(26)은 상기 상부 프레임(20)의 하강시 상기 다절 링크부재(24)가 상기 잠수정(100)의 외주면으로부터 이탈하는 방향으로 벌어지도록 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  8. 청구항 1, 청구항 5, 청구항 6 또는 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도킹 프레임(12)은 상기 하부 프레임(22)과 상기 다절 링크부재(24)의 수용을 위해 원주방향을 따라 절개된 트임부(12b)를 형성하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 동력 장치부(16)는 상기 상부 프레임(20)과 연결된 케이블(16a)과, 상기 케이블(16a)을 회전축에 권취하는 구동 모터(16b)를 구비하는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 구동 모터(16b)는 상기 외부장비 결속부(10)에 고정되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치 감지부(18)는 상기 도킹 프레임(12)에 대한 상기 잠수정(100)의 완전 진입을 검출하기 위해 상기 도킹 프레임(12)의 진입측 전방 선단부와 진입측 후방 선단부에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 잠수정의 도킹 스테이션 장치.
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