KR101522493B1 - 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법 - Google Patents

듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 듀얼 서보프레스 프레스의 가압판 수평 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 듀얼 서보프레스가 동작함에 있어서, 제 1, 2 서보모터가 동작하고 다수개의 엔코더를 이용하여 오차를 계산하여 가압판을 수평으로 제어하는 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법에 관한 것으로,
프레임 배면에 구성되는 제 1 ,2 서보모터와 제 1, 2 구동부와 가압판과, 컨트롤부로 구성된 듀얼 서보프레스의 가압판의 수평을 제어하는 방법에 있어서,
전원이 인가되어 제 1, 2 서보모터가 동작하는 제 1, 2 서보모터 동작단계와, 제 1, 2 서보모터의 동작의 정보인 제 1, 2 서보모터 동작 메모리가 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 엔코딩 단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리를 메인컨트롤러에 전송하는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 전송단계로 구성된 제 1, 2 서보모터 동작저장단계와, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리를 비교하는 제 1, 2 서보모터 엔코더 메모리 비교단계와, 제 1, 제 2 서보모터 동작 메모리가 다른 경우, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리를 연산하여 제 1 연산 값을 구하는 제 1 연산단계와, 상기 메인컨트롤러가 상기 제 1 연산 값을 제 1, 2 서보모터 엔코더로 전송하는 제 1 연산 값 전송단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되어있는 상기 제 1 연산값의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더가 제어하여 제 1, 2 서보모터가 동작하는 제 1 연산값 동작단계와, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더와 메인컨트롤러에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리를 초기화하는 제 1 초기화 단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계에서, 제 1,제 2 서보모터 동작 메모리가 같은 경우, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더와 메인컨트롤러에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리를 초기화하는 제 1, 2 서보모터 메모리 초기화단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 듀얼 서보프레스 가압판의 수평 제어방법이다

Description

듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법{Horizontality control for dual-servo press}
본 발명은 듀얼 서보프레스 프레스의 가압판 수평 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 듀얼 서보프레스가 동작함에 있어서, 제 1 서보모터와 제 2 서보모터가 상호 동조를 맞추어 움직이고, 각각의 엔코더를 이용하여 오차를 제어하고 계산하여 가압판을 수평으로 제어하는 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 듀얼 프레스는 1개 메인모터와 플라이 휠 사이에 클러치가 장착되어 상기 클러치가 메인모터의 동력을 제어하고 상기 메인모터가 동작함에 따라 상기 메인모터와 연결되어 있는 메인기어가 회전하게 되고, 상기 메인기어와 연결되어있는 크랭크 와 콘로드 또한 함께 작동하게 되어 상기 크랭크 콘로드 하단에 구성되는 가압판이 상/하 운동을 하는 구조로 되어있다.
하지만 종래의 듀얼 프레스는 독립적으로 움직이는 2개의 서보모터를 제어하는 방법이 없어, 2개 모터의 동작이 다를 수 있고, 모터의 작업이 다르게 되면 메인기어의 회전과 크랭크 암의 동작 또한 다르게 되어 결과적으로 가압판이 한쪽으로 기울어지게 되며, 이러한 결과 원하는 작업을 할 수 없게 되어 큰 문제점이 있다.
대한민국 공개특허 10-2004-0055561 (2004.06.26)
상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 제 1, 2 서보모터가 동작하고, 제 1, 2 서보모터의 동작을 엔코더가 감지하여 메모리로 저장하고, 이 메모리를 메인컨트롤러로 전송하며, 이 메모리를 바탕으로 오차를 계산하고 오차만큼 제 1, 2 서보모터가 동조를 맞추어 동작하여 가압판의 수평을 제어하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
목적을 달성하기 위한 구성으로는, 프레임 배면에 구성되는 제 1 ,2 서보모터와, 상기 제 1 서보모터와 연결되어 동작하는 제 1 구동부와, 상기 제 2 서보모터와 연결되어 동작하는 제 2 구동부와, 상기 제 1, 제 2 구동부 하단에 구성되는 가압판과, 컨트롤부로 구성된 듀얼 서보프레스의 가압판의 수평을 제어하는 방법에 있어서, 전원이 인가되어 제 1, 2 서보모터가 동작하는 제 1, 2 서보모터 동작단계와, 제 1, 2 서보모터의 동작의 정보인 제 1, 2 서보모터 동작 메모리가 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 엔코딩 단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리를 메인컨트롤러에 전송하는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 전송단계로 구성된 제 1, 2 서보모터 동작 저장단계와, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 1 서보모터 동작 메모리와 제 2 서보모터 동작 메모리를 비교하는 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계에서 제 1, 제 2 서보모터 동작 메모리가 다른 경우 실행되며, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 1 서보모터 동작 메모리와 제 2 서보모터 동작 메모리를 연산하여 제 1 연산 값을 구하는 제 1 연산단계와, 상기 메인컨트롤러가 상기 제 1 연산 값을 제 1, 2 서보모터 엔코더로 전송하는 제 1 연산 값 전송단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되어있는 상기 제 1 연산값의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더가 제어하여 제 1, 2 서보모터가 동작하는 제 1 연산값 동작단계와, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더와 메인컨트롤러에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리를 초기화하는 제 1 초기화 단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계에서, 제 1,제 2 서보모터 동작 메모리가 같은 경우 실행되며, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리를 초기화하는 제 1, 2 서보모터 메모리 초기화단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 특징으로는 제 1, 2 서보모터 동작단계로 인하여 작동되는 제 1, 2 구동부의 구성요소인 제 1, 2 메인기어의 각도를 제 1, 2 메인기어 엔코더가 감지하여, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더에 제 1, 2 메인기어 각도 메모리를 저장하는 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 엔코딩 단계와, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더에 저장된 제 1, 2 메인기어 각도 메모리를 메인컨트롤러로 전송하는 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 전송단계로 구성된 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 저장단계와, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 1 메인기어 각도 메모리와 제 2 메인기어 각도 메모리를 비교하는 제 1, 제 2 메인기어 각도 비교단계와, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 1 메인기어 각도 메모리와 제 2 메인기어 각도 메모리를 연산하여 제 2 연산 값을 구하는 제 2 연산단계와, 상기 메인컨트롤러가 상기 제 2 연산 값을 제 1, 2 서보모터 엔코더로 전송하는 제 2 연산 값 전송단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되어있는 상기 제 2 연산값의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더가 제어하여 제 1, 2 서보모터가 동작하는 제 2 연산값 동작단계와, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더와 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 상기 제 1 메인기어 각도 메모리와, 상기 제 2 메인기어 각도 메모리와, 상기 제 2 서보모터 엔코더와 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 2 연산값을 초기화하는 제 2 초기화 단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징으로는 제 1, 2 서보모터 동작단계로 인하여 제 1, 제 2 구동부의 구성요소인 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암이 동작하고, 상기 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암에 연결되어 있는 가압판이 상/하 운동을 할 때, 상기 가압판의 좌측 높이 정보를 제 1 리니어 센서 스케일이 감지하여, 상기 제 1 리니어 센서 스케일에 가압판 좌측높이 메모리를 저장하는 제 1 높이 엔코딩 단계와, 상기 제 1 리니어 센서 스케일에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리를 메인컨트롤러로 전송하는 제 1 높이 전송단계로 구성된 제 1 높이 저장단계와, 상기 가압판의 우측 높이 정보를 제 2 리니어 센서 스케일이 감지하여, 상기 제 2 리니어 센서 스케일에 가압판 우측높이 메모리를 저장하는 제 2 높이 엔코딩 단계와, 상기 제 2 리니어 센서 스케일에 저장되어 있는 가압판 우측높이 메모리를 메인컨트롤러로 전송하는 제 2 높이 전송단계로 구성된 제 2 높이 저장단계와, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리와 가압판 우측높이 메모리를 비교하여 가압판의 좌/우측 높이를 비교하는 가압판 좌/우측 높이 비교단계와, 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리와 가압판 우측높이 메모리를 비교하여 가압판의 좌/우측 높이를 연산하여 제 3 연산 값을 구하는 제 3 연산단계와, 상기 메인컨트롤러가 상기 제 3 연산값을 제 1, 2 서보모터 엔코더로 전송하는 제 3 연산값 전송단계와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더에 저장되어있는 상기 제 3 연산값의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더가 제어하여 제 1, 2 서보모터가 동작하는 제 3 연산값 동작단계와, 상기 제 1 리니어 센서 스케일과 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리와, 상기 제 2 리니어 센서 스케일과 상기 메인컨트롤러에 저장되어 있는 가압판 우측높이 메모리와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더와 메인컨트롤러에 저장되어 있는 제 3 연산 값을 초기화하는 제 3 초기화 단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이, 본 발명은 제 1, 2 서보모터의 동작을 저장하고 오차를 동작하여 가압판의 수평을 1 차적으로 제어하고, 제 1, 제 2 메인기어의 각도를 비교하고 오차를 동작하여 가압판의 수평을 2차적으로 제어하고, 가압판의 좌/우측 높이를 비교하고 오차를 동작하여 가압판의 수평을 3차적으로 제어하여, 독립적인 2개의 서보모터를 사용하여도 가압판이 계속 수평을 유지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 기존의 발명인 전동 서보프레스의 측면도.
도 2는 본 발명의 구성요소인 듀얼 서보프레스 개략도.
도 3은 본 발명의 구성요소인 듀얼 서보프레스 정면도.
도 4는 본 발명의 구성요소인 듀얼 서보프레스 우측면도.
도 5는 본 발명인 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법의 순서도.
도 6은 본 발명인 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법의 블럭도.
본 발명은 프레임(10) 배면에 구성되는 제 1 서보모터(20);와, 상기 프레임(10) 배면에 구성되며 상기 제 1 서보모터(20)와 수평으로 구성되는 제 2 서보모터(30);와, 상기 제 1 서보모터(20)와 연결되어 동작하며, 중앙에 구성되는 제 1 메인기어(41)와, 상기 제 1 메인기어(41)와 연결된 제 1 크랭크 콘로드 암(42)로 구성되는 제 1 구동부(40);와, 상기 제 2 서보모터(32)와 연결되어 동작하며, 중앙에 구성되는 제 2 메인기어(51)와, 상기 제 2 메인기어(51)와 연결된 제 2 크랭크 콘로드 암(52)로 구성되는 제 2 구동부(50);와, 상기 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암(42,52) 하단에 구성되는 가압판(60);과, 상기 제 1 서보모터(20)의 동작을 저장하고 상기 제 1 구동부(40)를 제어하는 제 1 서보모터 엔코더(71)와, 상기 제 2 서보모터(30)의 동작을 저장하고 상기 제 2 구동부(50)를 제어하는 제 2 서보모터 엔코더(72)와, 상기 제 1 메인기어(41)의 각도를 저장하는 제 1 메인기어 엔코더(73)와, 상기 제 2 메인기어(51)의 각도을 저장하는 제 2 메인기어 엔코더(74)와, 상기 프레임(10)에 위치하여 상기 가압판(60)의 좌/우 측면의 높이를 저장하는 제 1, 제 2 리니어 센서 스케일(75,76)과, 메인 컨트롤러(77)로 구성되는 컨트롤부(70);로 구성된 듀얼 서보프레스의 가압판의 수평을 제어하는 방법에 있어서,
전원이 인가되어 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하는 제 1, 2 서보모터 동작단계(S10);와, 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작의 정보인 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)가 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 엔코딩 단계(S21)와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)를 메인컨트롤러(77)에 전송하는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 전송단계(S22)로 구성된 제 1, 2 서보모터 동작 저장단계(S20);와, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 서보모터 동작 메모리(A)와 제 2 서보모터 동작 메모리(B)를 비교하는 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계(S30);와, 상기 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계(S30)에서 제 1, 제 2 서보모터 동작 메모리(A,B)가 다른 경우, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 서보모터 동작 메모리(A)와 제 2 서보모터 동작 메모리(B)를 연산하여 제 1 연산 값(C)을 구하는 제 1 연산단계(S40);와, 상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 1 연산 값(C)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 1 연산 값 전송단계(S50);와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어있는 상기 제 1 연산값(C)의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제어하여 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하는 제 1 연산값 동작단계(S60);와, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리(A,B)를 초기화하는 제 1 초기화 단계(S70);와, 상기 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계(S30)에서, 제 1,제 2 서보모터 동작 메모리(A,B)가 같은 경우, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리(A,B)를 초기화하는 제 1, 2 서보모터 메모리 초기화단계(S210);로 구성되는 것을 특징으로 하는 듀얼 서보프레스 가압판의 수평 제어방법이다.
이하, 첨부된 도면을 참고로 본 발명에 따른 구성요소를 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 구성요소인 듀얼 서보프레스 개략도로서, 제 1, 제 2 서보모터(20,30)가 수평으로 구성되어 있고, 상기 제 1, 제 2 서보모터(20,30)에 상기 제 1, 제 2 서보모터(20,30)의 동작을 제어하는 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)가 구성된다.
또한, 상기 제 1, 제 2 서보모터(20,30)와 제 1, 제 2 구동부(40,50)가 연결되고, 상기 제 1 구동부(40)의 구성요소인 제 1 크랭크 콘로드 암(42)과, 상기 제 2 구동부(50)의 구성요소인 제 2 크랭크 콘로드 암(52)의 하단에 가압판(60)이 연결되어, 상기 제 1, 제 2 서보모터(20,30)이 동작하면, 상기 제 1, 제 2 구동부(40,50)가 동작하고, 상기 가압판(60)이 상/하 운동을 하게 됨을 알 수 있다. 또한, 상기 제 1, 제 2 구동부(40,50)에 상기 제 1, 제 2 구동부(40,50)의 구성요소인 제 1, 제 2 메인기어(41,51)의 동작을 저장하는 제 1, 제 2 메인기어 엔코더(73,74)가 구성되며, 상기 가압판(60)의 좌/우 높이를 저장하는 제 1, 제 2 리니어 센서 스케일(75,76)이 상기 가압판(60) 좌/우측 프레임(10)에 구성된다.
도 3, 도 4 는 본 발명의 구성요소인 듀얼 서보프레스의 정면도 및 우측면도로서, 본 발명의 구성요소를 더욱 명확하게 알 수 있다.
도 5는 본 발명인 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법의 순서도로서, 전원이 인가되면 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하고 상기 제 1 서보모터(20)의 동작으로 인하여 제 1, 2 구동부(40,50)와 가압판(60)이 동작하는 제 1 서보모터 동작 단계(S10)와, 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작을 감지하여 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)를 저장하는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 엔코딩 단계(S21)와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)를 메인컨트롤러(77)에 전송하는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 전송단계(S22)와, 상기 메인컨트롤러(77)는 전송된 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)를 비교하는 제 1, 2 서보모터 엔코더 메모리 비교단계(S30)가 이루어진다.
그리고, 상기 제 1 서보모터 동작 메모리(A)와 상기 제 2 서보모터 동작 메모리(B)가 다를 경우, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어있는 상기 제 1 서보모터 동작 메모리(A)와 상기 제 2 서보모터 동작 메모리(B)를 상기 메인컨트롤러(77)가 연산하여 제 1 연산 값(C)을 구하는 제 1 연산단계(S40)와, 상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 1 연산 값(C)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 1 연산 값 전송단계(S50)가 이루어지며, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어 있는 상기 제 1 연산 값(C)의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제 1, 2 서보모터(20,30)를 제어하여 제 1, 2 서보모터(20,30)가 상기 제 1 연산 값(C)의 정보만큼 동작하는 제 1 연산 값 동작단계(S60)가 수행되고, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리(A,B)를 초기화하는 제 1 초기화 단계(S70)가 실행된다.
상기 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작을 저장하고 동작 메모리를 비교, 계산하여 오차만큼 상기 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하여 가압판(60)을 1차적으로 수평을 유지하였지만, 가압판(60)이 수평을 유지함에 있어 발생할 수 있는 오차를 제거하기 위하여, 상기 제 1, 2 서보모터 동작단계(S10)로 인하여 작동되는 제 1, 2 구동부(40,50)의 구성요소인 제 1, 2 메인기어(41,51)의 각도를 제 1, 2 메인기어 엔코더(73,74)가 감지하여, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더(73,74)에 제 1, 2 메인기어 각도 메모리(D,E)를 저장하는 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 엔코딩 단계(S81)와, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더(73,74)에 저장된 제 1, 2 메인기어 각도 메모리(D,E)를 메인컨트롤러(77)로 전송하는 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 전송단계(S82)와, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 제 2 메인기어 각도 메모리(E)를 비교하는 제 1, 제 2 메인기어 각도 비교단계(S90)가 실행된다.
그리고, 상기 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 상기 제 2 메인기어 각도 메모리(E)가 다를 경우, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어있는 상기 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 상기 제 2 메인기어 각도 메모리(E)를 상기 메인컨트롤러(77)가 연산하여 제 2 연산 값(F)을 구하는 제 2 연산단계(S100)와, 상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 2 연산 값(F)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 2 연산 값 전송단계(S110)가 이루어지며, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어 있는 상기 제 2 연산 값(F)의 정보만큼 상기 제 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제 1, 2 서보모터(20,30)를 제어하여 제 1, 2 서보모터(20,30)가 상기 제 2 연산 값(F)의 정보만큼 동작하는 제 2 연산 값 동작단계(S120)가 수행되고, 상기 제 1 메인기어 엔코더(73)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와, 상기 제 2 메인기어 엔코더(74)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어있는 상기 제 2 메인기어 각도 메모리(E)와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 2 연산값(F)을 초기화하는 제 2 초기화 단계(S130)가 수행된 후, 제 1 높이 메모리 엔코딩 단계(S141)가 실행된다. 상기 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 상기 제 2 메인기어 각도 메모리(E)가 같은 경우, 제 1, 제 2 메인기어 각도 비교단계(S70) 이후 바로 제 1 높이 메모리 엔코딩 단계(S141)가 실행된다.
상기 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작을 저장하고 동작 메모리를 비교, 계산하여 오차만큼 상기 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하여 가압판(60)을 1차적으로 수평을 유지하고, 상기 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 상기 크랭크 샤프트 각도 메모리(E)를 비교, 계산하고 오차만큼 상기 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하여 가압판(60)을 2차적으로 수평을 유지하였지만, 가압판(60)이 수평을 유지함에 있어 발생할 수 있는 오차를 더욱 제거하기 위하여, 상기 제 1, 2 서보모터 동작단계(S10)로 인하여 제 1, 제 2 구동부(40,50)의 구성요소인 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암(42,52)이 동작하고, 상기 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암(42,52) 연결되어 있는 가압판(60)이 상/하 운동을 할 때, 상기 가압판(60)의 좌측 높이 정보를 제 1 리니어 센서 스케일(75)가 감지여, 상기 제 1 리니어 센서 스케일(75)에 가압판 좌측높이 메모리(H)를 저장하는 제 1 높이 엔코딩 단계(S141)와, 상기 제 1 리니어 센서 스케일(75)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H) 를 메인컨트롤러(77)로 전송하는 제 1 높이 전송단계(S142)와, 상기 가압판(60)의 우측 높이 정보를 제 2 리니어 센서 스케일(76)가 감지하여, 상기 제 2 리니어 센서 스케일(76)에 가압판 우측높이 메모리(I)를 저장하는 제 2 높이 엔코딩 단계(S151)와, 상기 제 2 리니어 센서 스케일(76)에 저장되어 있는 가압판 우측높이 메모리(I) 를 메인컨트롤러(77)로 전송하는 제 2 높이 전송단계(S152)와, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와 가압판 우측높이 메모리(I)를 비교하여 가압판의 좌/우측 높이를 비교하는 가압판 좌/우측 높이 비교단계(S160)가 이루어진다.
그리고 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와 가압판 우측높이 메모리(I)가 다를 경우, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어있는 상기 가압판 좌측높이 메모리(H)와 상기 가압판 우측높이 메모리(I)를 상기 메인컨트롤러(77)가 연산하여 제 3 연산 값(J)을 구하는 제 3 연산단계(S170)와, 상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 3 연산 값(J)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 3 연산 값 전송단계(S180)가 이루어지며, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어있는 상기 제 3 연산값(J)의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(72)가 상기 제 1, 2 서보모터(20,30)를 제어하여 상기 제 1, 2 서보모터(20,30)가 제 3 연산 값(J) 만큼 동작하는 제 3 연산값 동작단계(S190)와, 상기 제 1 리니어 센서 스케일(75)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와, 상기 제 2 리니어 센서 스케일(76)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 우측높이 메모리(I)와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 3 연산 값(J)을 초기화 하는 제 3 초기화 단계(S200)로 구성되며, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와 가압판 우측높이 메모리(I)가 같을 경우, 상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리(A,B)를 초기화하는 제 1, 2 서보모터 메모리 초기화 단계(S210)가 이루어진다.
그리고, 전원이 종료되면 시스템은 종료되고, 전원이 종료되지 않으면 제 1, 2 서보모터 동작 단계(S10)부터 다시 동작이 진행된다.
도 7은 본 발명인 듀얼 서보프레스의 가압판 수평 제어방법의 블럭도로서, 제 1 서보모터 엔코더(71)와, 제 2 서보모터 엔코더(72)와, 제 1 메인기어 엔코더(73)와, 제 2 메인기어 엔코더(74)와, 제 1 리니어 센서 스케일(75)과, 제 2 리니어 센서 스케일(76)이 각각 저장된 내용을 메인컨트롤러(77)로 전송하고 그 정보를 바탕으로 메인컨트롤러(77)가 제 1 서보모터 엔코더(71)와 제 2 서보모터 엔코더(72)에 동작할 메모리를 전송하여 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작을 제어하고, 상기 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작에 따라 제 1, 제 2 구동부(40,50)가 동작하여 가압판(60)이 상/하 운동을 하게 되는 구조이다.
본 발명은 특정의 실시 예 및 적용 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 첨부된 특허 청구범위에 의해 나타난 고안의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능 하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
10. 프레임 20. 제 1 서보모터
30. 제 2 서보모터 40. 제 1 구동부
41. 제 1 메인기어 42. 제 1 크랭크 콘로드 암
50. 제 2 구동부 51. 제 2 메인기어
52. 제 2 크랭크 콘로드 암 60. 가압판
70. 컨트롤부 71. 제 1 서보모터 엔코더
72. 제 2 서보모터 엔코더 73. 제 1 메인기어 엔코더
74. 제 2 메인기어 엔코더 75. 제 1 리니어 센서 스케일
76. 제 2 리니어 센서 스케일 77. 메인컨트롤러
S10. 제 1, 2 서보모터 동작단계
S20. 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 저장 단계
S21. 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 엔코딩 단계
S22. 제 1, 2 서보모터 엔코더 메모리 전송 단계
S30. 제 1, 2 서보모터 엔코더 메모리 비교 단계
S40. 제 1 연산 단계
S50. 제 1 연산 값 전송 단계
S60. 제 1 연산 값 동작 단계
S70. 제 1 초기화 단계
S80. 제 1 메인기어 각도 메모리 저장 단계
S81. 제 1 메인기어 각도 메모리 엔코딩 단계
S82. 제 1 메인기어 각도 메모리 전송 단계
S90. 제 1, 제 2 메인기어 각도 비교 단계
S100.제 2 연산 단계
S110.제 2 연산 값 전송 단계
S120.제 2 연산 값 동작 단계
S130.제 2 초기화 단계
S140.제 1 높이 메모리 저장 단계
S141.제 1 높이 메모리 엔코딩 단계
S142.제 1 높이 메모리 전송 단계
S150.제 2 높이 메모리 저장 단계
S151.제 2 높이 메모리 엔코딩 단계
S152.제 2 높이 메모리 전송 단계
S160.가압판 좌/우측 높이 메모리 비교 단계
S170.제 3 연산 단계
S180.제 3 연산 값 전송 단계
S190.제 3 연산 값 동작 단계
S210.제 3 초기화 단계
S220.제 1, 2 서보모터 메모리 초기화 단계
A. 제 1 서보모터 동작 메모리
B. 제 2 서보모터 동작 메모리
C. 제 1 연산 값
D. 제 1 메인기어 각도 메모리
E. 제 2 메인기어 각도 메모리
F. 제 2 연산 값
H. 가압판 좌측높이 메모리
I. 가압판 우측높이 메모리
J. 제 3 연산 값

Claims (3)

  1. 프레임(10) 배면에 구성되는 제 1 서보모터(20);와,
    상기 프레임(10) 배면에 구성되며 상기 제 1 서보모터(20)와 수평으로 구성되는 제 2 서보모터(30);와,
    상기 제 1 서보모터(20)와 연결되어 동작하며, 중앙에 구성되는 제 1 메인기어(41)와, 상기 제 1 메인기어(41)와 연결된 제 1 크랭크 콘로드 암(42)로 구성되는 제 1 구동부(40);와,
    상기 제 2 서보모터(32)와 연결되어 동작하며, 중앙에 구성되는 제 2 메인기어(51)와, 상기 제 2 메인기어(51)와 연결된 제 2 크랭크 콘로드 암(52)로 구성되는 제 2 구동부(50);와,
    상기 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암(42,52) 하단에 구성되는 가압판(60);과,
    상기 제 1 서보모터(20)의 동작을 저장하고 상기 제 1 구동부(40)를 제어하는 제 1 서보모터 엔코더(71)와, 상기 제 2 서보모터(30)의 동작을 저장하고 상기 제 2 구동부(50)를 제어하는 제 2 서보모터 엔코더(72)와, 상기 제 1 메인기어(41)의 각도를 저장하는 제 1 메인기어 엔코더(73)와, 상기 제 2 메인기어(51)의 각도을 저장하는 제 2 메인기어 엔코더(74)와, 상기 프레임(10)에 위치하여 상기 가압판(60)의 좌/우 측면의 높이를 저장하는 제 1, 제 2 리니어 센서 스케일(75,76)과, 메인 컨트롤러(77)로 구성되는 컨트롤부(70);로 구성된 듀얼 서보프레스의 가압판의 수평을 제어하는 방법에 있어서,
    전원이 인가되어 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하는 제 1, 2 서보모터 동작단계(S10);와, 제 1, 2 서보모터(20,30)의 동작의 정보인 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)가 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 엔코딩 단계(S21)와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작 메모리(A,B)를 메인컨트롤러(77)에 전송하는 제 1, 2 서보모터 동작 메모리 전송단계(S22)로 구성된 제 1, 2 서보모터 동작 저장단계(S20);와,
    상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 서보모터 동작 메모리(A)와 제 2 서보모터 동작 메모리(B)를 비교하는 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계(S30);와,
    상기 제 1, 2 서보모터 동작 비교단계(S30)에서 제 1, 제 2 서보모터 동작 메모리(A,B)가 다른 경우, 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 서보모터 동작 메모리(A)와 제 2 서보모터 동작 메모리(B)를 연산하여 제 1 연산 값(C)을 구하는 제 1 연산단계(S40);와,
    상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 1 연산 값(C)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 1 연산 값 전송단계(S50);와,
    상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어있는 상기 제 1 연산값(C)의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제어하여 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하는 제 1 연산값 동작단계(S60);와,
    상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리(A,B)를 초기화하는 제 1 초기화 단계(S70);와,
    상기 제 1, 2 서보모터 동작단계(S10)로 인하여 작동되는 제 1, 2 구동부(40,50)의 구성요소인 제 1, 2 메인기어(41,51)의 각도를 제 1, 2 메인기어 엔코더(73,74)가 감지하여, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더(73,74)에 제 1, 2 메인기어 각도 메모리(D,E)를 저장하는 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 엔코딩 단계(S81)와, 상기 제 1, 2 메인기어 엔코더(73,74)에 저장된 제 1, 2 메인기어 각도 메모리(D,E)를 메인컨트롤러(77)로 전송하는 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 전송단계(S82)로 구성된 제 1, 2 메인기어 각도 메모리 저장단계(S80);와,
    상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 제 2 메인기어 각도 메모리(E)를 비교하는 제 1, 제 2 메인기어 각도 비교단계(S90);와,
    상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와 제 2 메인기어 각도 메모리(E)를 연산하여 제 2 연산 값(F)을 구하는 제 2 연산단계(S100);와,
    상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 2 연산 값(F)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 2 연산 값 전송단계(S110);와,
    상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어있는 상기 제 2 연산값(F)의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제어하여 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하는 제 2 연산값 동작단계(S120);와,
    상기 제 1, 2 메인기어 엔코더(73)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1 메인기어 각도 메모리(D)와, 상기 제 2 메인기어 각도 메모리(E)와, 상기 제 2 서보모터 엔코더(72)와 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 2 연산값(F)을 초기화하는 제 2 초기화 단계(S130);와,
    상기 제 1, 2 서보모터 동작단계(S10)로 인하여 제 1, 제 2 구동부(40,50)의 구성요소인 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암(42,52)이 동작하고, 상기 제 1, 제 2 크랭크 콘로드 암(42,52)에 연결되어 있는 가압판(60)이 상/하 운동을 할 때, 상기 가압판(60)의 좌측 높이 정보를 제 1 리니어 센서 스케일(75)이 감지하여, 상기 제 1 리니어 센서 스케일(75)에 가압판 좌측높이 메모리(H)를 저장하는 제 1 높이 엔코딩 단계(S141)와, 상기 제 1 리니어 센서 스케일(75)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H) 를 메인컨트롤러(77)로 전송하는 제 1 높이 전송단계(S142)로 구성된 제 1 높이 저장단계(S140);와,
    상기 가압판(60)의 우측 높이 정보를 제 2 리니어 센서 스케일(76)이 감지하여, 상기 제 2 리니어 센서 스케일(76)에 가압판 우측높이 메모리(I)를 저장하는 제 2 높이 엔코딩 단계(S151)와, 상기 제 2 리니어 센서 스케일(76)에 저장되어 있는 가압판 우측높이 메모리(I) 를 메인컨트롤러(77)로 전송하는 제 2 높이 전송단계(S152)로 구성된 제 2 높이 저장단계(S150);와,
    상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와 가압판 우측높이 메모리(I)를 비교하여 가압판의 좌/우측 높이를 비교하는 가압판 좌/우측 높이 비교단계(S160);와,
    상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와 가압판 우측높이 메모리(I)를 비교하여 가압판의 좌/우측 높이를 연산하여 제 3 연산 값(J)을 구하는 제 3 연산단계(S170);와,
    상기 메인컨트롤러(77)가 상기 제 3 연산값(J)을 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)로 전송하는 제 3 연산값 전송단계(S180);와,
    상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)에 저장되어있는 상기 제 3 연산값(J)의 정보만큼 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)가 제어하여 제 1, 2 서보모터(20,30)가 동작하는 제 3 연산값 동작단계(S190);와,
    상기 제 1 리니어 센서 스케일(75)과 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 좌측높이 메모리(H)와, 상기 제 2 리니어 센서 스케일(76)과 상기 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 가압판 우측높이 메모리(I)와, 상기 제 1, 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 제 3 연산 값(J)을 초기화 하는 제 3 초기화 단계(S200);와,
    상기 제 1, 제 2 서보모터 엔코더(71,72)와 메인컨트롤러(77)에 저장되어 있는 상기 제 1, 2 서보모터 동작메모리(A,B)를 초기화하는 제 1, 2 서보모터 메모리 초기화단계(S210);로 구성되는 것을 특징으로 하는 듀얼 서보프레스 가압판의 수평 제어방법.
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