KR101499370B1 - 이중 피니언 드라이브 시스템 - Google Patents
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Abstract
전기 머신을 제어하는 제어 시스템은, 전기 머신의 측정 파라미터를 제공하는 제 1 신호 및 전기 머신의 제 1 기준 파라미터를 제공하는 제 2 신호를 수신하고, 제 1 신호와 제 2 신호를 이용하여 제 1 제어 신호를 생성하는 제어기 컴포넌트; 전기 머신으로부터 제 1 신호를 수신하고, 제 1 신호를 이용하여 제 2 제어 신호를 생성하는 제 1 필터 컴포넌트, 및 제 2 전기 머신으로부터 제 2 전기 머신의 기준 파라미터와 관련된 제 3 신호를 수신하고, 제 3 신호를 이용하여 제 3 제어 신호를 생성하는 제 2 필터 컴포넌트를 포함한다. 시스템은 또한 제 1 제어 신호와 제 2 제어 신호를 수신하고, 제 1 및 제 2 제어 신호들을 결합하여 제 1 전기 머신으로 제공하기 위한 제 1 출력 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 제 1 출력 컴포넌트, 및 제 1 제어 신호와 제 3 제어 신호를 수신하고, 제 1 및 제 3 제어 신호들을 결합하여 제 2 전기 머신으로 제공하기 위한 제 2 출력 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 제 2 출력 컴포넌트를 포함한다.
Description
본 발명은 이중 피니언 드라이브 시스템 및 연관된 제어 방법에 관한 것이며, 특히 본 발명은 이중 피니언 가변 속도 드라이브 시스템에서 피드 포워드 진동 댐핑에 관한 것이다.
이중 피니언 가변 속도 드라이브 시스템들은 시멘트 밀 (cement mill) 에서 공통으로 이용되며, 여기서 2 개의 가변 속도 드라이브들이 동일한 시멘트 밀에 접속된다. 이러한 시스템 (2) 의 일 실시예가 도 1 에 도시되고, 제 1 모터 (11a), 제 2 모터 (11b), 대응하는 드라이브 컨버터들 (15a 및 15b) 및 시멘트 밀 (16) 을 포함한다.
이러한 시스템의 컴포넌트들은 관성, 강도 (stiffness) 및 댐핑과 같은 복수의 물리적인 속성들을 특징으로 하고, 그 동작 동안, 시스템 내의 각각의 컴포넌트 사이에 이러한 속성들의 상호 작용이 발생한다. 컴포넌트들 사이의 기계적인 속성들의 상호 작용의 예시가 도 2 에 도시된다. 모터 컴포넌트들 (11a, 11b) 은 커플링 인 컴포넌트들 (12a, 12b) 및 커플링 아웃 컴포넌트들 (14a, 14b) 을 통해 부하 컴포넌트, 이 경우 시멘트 밀 (16) 에 작용한다. 이러한 컴포넌트들 (11a, 11b, 12a, 12b, 14a, 14b 및 16) 은 각각 시스템 내의 관성을 나타낸다. 토크 (10a, 10b) 는 드라이브들 (11a, 11b) 각각에 입력되고, 모터들 각각 (11a) 과 커플링 인 컴포넌트 (12a) 사이, 커플링 인 컴포넌트 (12a) 와 커플링 아웃 컴포넌트 (14a) 사이, 커플링 아웃 컴포넌트 (14a) 와 부하 (16) 사이에는 기계적 강도 (13a) 와 기계적 댐핑 (13b) 이 작용한다. 부하로부터, 부하 토크 (18a) 뿐만 아니라 기계적 댐핑 (13b) 이 출력된다.
시스템 내의 이러한 기계적 속성들의 상호 작용의 결과로서, 가변 속도 드라이브들을 갖는 이중 피니언 드라이브 시스템은 비틀림 진동들에 의해 발생된 문제들을 당하기 쉽다. 시스템이 3 질량 시스템, 즉 모터들 (11a, 11b) 과 부하 (16) 로 고려된다면, 이중 피니언 드라이브 시스템은 2 개의 저 주파수 진동 고유 모드들을 나타낸다. 제 1 모드에서, 모터들 (11a 및 11b) 은 역위상으로 진동하며, 여기서 모터 (11a) 는 속도를 증가시키는 반면 모터 (11b) 는 속도를 감소시키며, 그 반대도 가능하다. 이는 모터들 (11a 및 11b) 이 교대로 부하를 잡아당겨 일정한 속도를 유지하는 것을 의미한다. 이러한 모드에서 동작하는, 소프트 커플링들을 갖는 시스템들의 고유 주파수는 종종 약 1 내지 5 Hz 인 것으로 관측된다. 제 2 모드에서, 모터들 (11a 및 11b) 은 서로 동위상이지만 부하 (18) 에 대해 역위상으로 진동한다. 이러한 모드에서 동작하는 시스템의 고유 주파수는 보여지는 것과 같이 제 1 모드의 고유 주파수보다 높은, 약 3 내지 8Hz 인 것으로 관측된다.
제 1 모드 또는 제 2 모드에서 동작하는 시스템의 고유 진동 주파수의 변화를 고려하여, 이러한 설계의 주파수 응답 양태는 양자의 고유 진동 모드들을 댐핑할 수 있는 제어들을 포함하는 것을 고려해야 한다.
이러한 공지된 이중 피니언 드라이브 시스템의 주파수 응답은, 예컨대, Semi Autogenous Grinding Mill 에서 이용될 경우가 도 3 에 도시된다. 그래프, 즉 그래프 내의 라인 A 은 제 1 모터 (11a) 의 토크 기준의 그 모터 (11a) 의 회전 속도와의 비교를 도시하며, 이는 주파수 응답의 역위상 및 동위상 진동들을 보여준다. 비교를 위해, 단일 피니언 구성에서 주파수 응답이 제공되며, 라인 B 으로 도시된다. 라인 A 으로부터 보여질 수 있는 것과 같이, 3 질량 시스템에 대한 고유 진동 모드들에 부가하여, 약 240 Hz 의 고주파수 모드가 보여질 수 있다. 이러한 고주파수 모드는 드라이브 트레인 모델에서 플렉시블한 커플링의 결과이다. 그래프에서의 예시는 주로 드라이브 트레인에서의 토크 기준에서 진동들의 소스가 3 개의 상이한 주파수들에서 증폭될 잠정적인 위험을 갖는 것을 도시한다. 따라서, 이러한 진동들을 댐핑할 때 유효성을 확립하기 위해 제어 시스템이 적절히 평가되는 것은 중요하다.
도 1 에서와 같은 이중 피니언 가변 속도 드라이브 시스템에서, 모터들 (11a, 11b) 은 마스터-팔로워 구성을 이용하여 제어되며, 여기서 모터들 중 하나 (11a) 는 마스터 드라이브이고, 통상의 비례 적분 (PI) 속도 제어기 내에 입력을 제공하기 때문에 시스템의 속도 제어에 대한 책임이 있으며, 모터 (11b) 는 팔로워 드라이브이다. 마스터 드라이브의 회전 속도는 PI 속도 제어기 내로 입력되며, 여기서 이러한 회전 속도는 토크 기준 신호를 계산하기 위해 미리 결정된 세트-포인트와 비교된다. 이로부터, 토크 명령은 PI 속도 제어기에 의해 생성되며, 마스터 드라이브 컨버터 (15a) 와 제 2 드라이브 컨버터 (15b) 양자에 전송된다. 그 후에, 컨버터들 (15a 및 15b) 은 그들의 기존의 내부 제어 시스템 (비도시) 을 이용하여, 생성된 토크 명령들로 개별 모터들 (11a, 11b) 을 구동하는데 필수적인 전압 파형들을 발생한다. 이러한 프로세스의 예시가 도 4 에 도시된다.
이러한 제어 토폴로지의 단점은 PI 속도 제어기 튜닝 파라미터들에 관계없이 역위상 진동들이 댐핑되지 않고, 따라서 시스템에 대한 잠정적인 위험을 제기한다는 것이다. 도 5 는 팔로워 드라이브의 모터 속도의 주파수 응답이 마스터 드라이브 모터에서의 속도 기준 변경들에 의해 영향받는 것으로 도시한다. 이로부터, 제어 시스템으로부터 요구되는 공칭 세트포인트 트래킹 성능이 팔로워 드라이브의 모터 속도에 상당한 진동들을 발생하고, 따라서 토크 부하가 시스템의 컴포넌트들을 상호접속하는 샤프트들에 의해 지속되는 것이 보여질 수 있다.
PI 속도 제어기의 제어 설정들을 디튜닝하는 것은 진동들의 크기를 감소시키지만, 디튜닝의 결과로서, 제어 성능은 시스템에 대한 허용가능한 제한치들 미만으로 저하된다.
이러한 문제들을 극복하기 위한 다른 접근 방식은 피드백 신호의 광범위한 저역 통과 필터링을 수행하는 것을 수반한다. 저역 통과 필터링은 시스템 내의 진동들을 댐핑할 수 있지만, 시스템의 전체 폐루프 역학을 느리게하는 연쇄 효과를 가지며, 이는 바람직하지 않다.
앞의 설명을 고려하여, 본 발명의 목적은 전술된 문제들 중 적어도 하나를 제거하거나 완화시키는 것이다.
본 발명의 제 1 양태에 따라, 제 1 및 제 2 전기 머신을 갖는 제어 시스템이 제공되며, 그 제어 시스템은, 제 1 전기 머신의 측정 파라미터와 관련된 제 1 신호 및 제 1 전기 머신의 기준 파라미터와 관련된 제 2 신호를 수신하도록 동작가능한 제어기 컴포넌트로서, 그 제어기 컴포넌트는 제 1 신호와 제 2 신호를 이용하여 제 1 제어 신호를 생성하도록 동작가능한, 제어기 컴포넌트; 제 1 전기 머신으로부터 제 1 신호를 수신하고, 수신된 제 1 신호를 이용하여 제 2 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 제 1 필터 컴포넌트; 제 1 제어 신호와 제 2 제어 신호를 수신하고, 제 1 및 제 2 제어 신호들을 결합하여 제 1 전기 머신으로 제공하기 위한 제 1 출력 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 제 1 출력 컴포넌트를 포함하고, 그 제어 시스템은 제 2 전기 머신으로부터 제 2 전기 머신의 측정 파라미터와 관련된 제 3 신호를 수신하고, 제 3 신호를 이용하여 제 3 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 제 2 필터 컴포넌트; 및 제 1 제어 신호와 제 3 제어 신호를 수신하고, 제 1 및 제 3 제어 신호들을 결합하여 제 2 전기 머신으로 제공하기 위한 제 2 출력 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 제 2 출력 컴포넌트를 더 포함한다.
편리하게, 제 1 출력 제어 신호는 제 1 전기 머신을 구동하도록 동작가능한 제 1 컨버터 컴포넌트에 제공되고, 제 2 출력 제어 신호는 제 2 전기 머신을 구동하도록 동작가능한 제 2 컨버터 컴포넌트에 제공된다.
이러한 제어 시스템에서 제어 컴포넌트 및 제 1 필터 컴포넌트 및 제 2 필터 컴포넌트의 배열은 제어 시스템이 제 1 및 제 2 전기 머신을 구동하도록 동작가능한 컨버터 컴포넌트와 함께 구현될 경우에 제 1 신호를 형성하는 제 1 측정 파라미터의 양태에서 피크들을 제거하고, 제어 시스템이 제 2 전기 머신을 구동하도록 동작가능한 컨버터 컴포넌트와 함께 구현될 경우에 제 3 신호를 형성하는 제 2 측정 파라미터의 양태에서 피크들을 제거하는 역할을 한다.
바람직하게, 제어 컴포넌트는 비례 적분 제어기이고, 각각의 필터 컴포넌트는 대역 통과 필터일 수도 있으며, 각각의 컨버터 컴포넌트는 전력 전자 컨버터 컴포넌트일 수도 있다.
제 1 신호는 제 1 전기 머신의 측정된 회전 속도를 포함할 수도 있고, 제 2 신호는 제 1 전기 머신의 기준 회전 속도를 포함할 수도 있고, 제 3 신호는 제 2 전기 머신의 측정된 회전 속도를 포함할 수도 있다.
바람직하게, 각각의 출력 제어 신호는 토크 명령이다.
제 1 및 제 2 전기 머신들은 부하에 기계적으로 커플링되고, 이러한 방식으로 제 1 및 제 2 전기 머신들은 서로 기계적으로 커플링되는 것으로 고려될 수 있다. 각각의 기계적인 커플링은 플렉시블한 커플링일 수도 있다.
용어 플렉시블한 커플링은 일반적으로 탄력적인 커플링으로도 공지되고, 기계적인 커플링 장치, 예컨대 모터로부터 모터가 구동하는 부하로의 토크를 송신하면서 모터의 샤프트들과 부하 사이에 오정렬들을 허용할 뿐만 아니라 공진들을 제거하고 진동들을 댐핑하는 것을 지칭한다는 것이 이해될 것이다. 통상적으로, 이러한 플렉시블 커플링은 커플링된 머신에 대한 길이 동작 수명시간을 발생하며, 종종 유지 요건들을 최소화하는 장점을 제공한다.
제어 시스템은 3 개 이상의 전기 머신들을 포함할 수도 있고, 예컨대 n 개의 전기 머신들을 포함할 수도 있으며, 여기서 n 은 2 이상의 정수이다. 이러한 제어 시스템에서, n 번째 전기 머신으로부터 n 번째 전기 머신의 측정 파라미터와 관련된 (n+1) 번째 신호를 수신하고, (n+1) 번째 신호를 이용하여 (n+1) 번째 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 (n+1) 번째 필터 컴포넌트; 및 제 1 제어 신호와 (n+1) 번째 제어 신호를 수신하고, 제 1 및 (n+1) 번째 제어 신호들을 결합하여 n 번째 전기 머신에 제공하기 위한 n 번째 출력 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 n 번째 출력 컴포넌트가 제공된다.
본 발명의 제 2 양태에 따라, 제 1 및 제 2 전기 머신들을 갖는 기계 시스템을 제어하는 방법이 제공되며, 그 방법은,
상기 제 1 전기 머신의 제 1 측정 파라미터와 관련된 제 1 신호를 수신하는 단계;
상기 제 1 전기 머신의 제 1 기준 파라미터와 관련된 제 2 신호를 수신하는 단계;
제어기 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 및 제 2 신호들로부터 제 1 제어 신호를 생성하는 단계;
필터 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 신호로부터 제 2 제어 신호를 생성하는 단계;
제 1 출력 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 및 제 2 제어 신호들로부터 제 1 출력 제어 신호를 생성하는 단계;
상기 제 1 출력 제어 신호를 상기 제 1 전기 머신에 공급하는 단계; 및
상기 제 2 전기 머신의 제 2 측정 파라미터와 관련된 제 3 신호를 수신하는 단계; 필터 컴포넌트를 이용하여 상기 제 3 신호로부터 제 3 제어 신호를 생성하는 단계; 제 2 출력 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 및 제 3 제어 신호들로부터 제 2 출력 제어 신호를 생성하는 단계; 상기 제 2 출력 제어 신호를 상기 제 2 전기 머신에 공급하는 단계를 포함한다.
제 1 제어 신호와 제 2 제어 신호로부터 제 1 출력 제어 신호를 생성하고, 제 1 제어 신호와 제 3 제어 신호로부터 제 2 출력 제어 신호를 생성함으로써, 제어 시스템이 전기 머신을 동작가능하게 구동하는 컨버터 컴포넌트와 함께 구현될 경우에, 제 1 측정 파라미터의 양태에서 피크들이 제거되고 제 2 측정 파라미터의 양태에서 피크들이 제거된다.
이러한 방법에서, 제 1 및 제 2 전기 머신들은 각각 부하에 기계적으로 커플링되고, 이러한 방식으로 각각이 부하를 통해 서로 기계적으로 커플링될 수도 있다. 각각의 기계적인 커플링은 플렉시블한 커플링일 수도 있다.
본 발명의 제 3 양태에서, 서로 기계적으로 커플링된 제 1 및 제 2 전기 모터들을 포함하는 기계 시스템을 제어하는 제어기가 제공되며, 그 제어기는 속도 피드백 및 셀프-튜닝 적응형 피드포워드 필터를 이용하여 제 1 및 제 2 전기 모터들에 제어 신호들을 공급하도록 동작가능하다. 각각의 기계적인 커플링은 플렉시블한 커플링일 수도 있다.
본 발명의 제 4 양태에 따라, 서로 기계적으로 커플링된 제 1 및 제 2 전기 모터들을 포함하는 기계 시스템을 제어하는 방법이 제공되며, 그 방법은 속도 피드백 및 셀프-튜닝 적응형 피드포워드 필터 기술을 이용하여 제 1 및 제 2 전기 모터들에 제어 신호들을 공급하는 단계를 포함한다. 각각의 기계적인 커플링은 플렉시블한 커플링일 수도 있다.
본 발명의 이러한 양태 및 다른 양태는 첨부된 도면과 결합하여 취급될 경우에 하기의 설명으로부터 명백할 것이다:
도 1 은 공지된 시멘트 밀 이중 피니언 드라이브 시스템을 도시한다.
도 2 는 도 1 에 도시된 것과 같은 시스템의 컴포넌트들의 기계적 속성들의 상호작용에 대한 개략도를 도시한다.
도 3 은 단일 피니언 드라이브 시스템의 주파수 응답과 비교하여 공지된 이중 피니언 드라이브 시스템의 주파수 응답의 그래프 표현을 도시한다.
도 4 는 마스터-팔로워 타입 이중 피니언 드라이브 시스템을 위한 공지된 제어 프로세스의 개략도를 도시한다.
도 5 는 도 4 의 시스템의 팔로워 모터의 회전 속도의 주파수 응답의 그래프 표현을 도시한다.
도 6 은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 전기 머신을 위한 제어 시스템을 도시한다.
도 7a 는 도 6 의 제어 시스템에 의해 제어되는 전기 머신의 마스터 모터의 주파수 응답의 그래프 표현이다.
도 7b 는 도 6 의 제어 시스템에 의해 제어되는 전기 머신의 팔로워 모터의 주파수 응답의 그래프 표현이다.
도 1 은 공지된 시멘트 밀 이중 피니언 드라이브 시스템을 도시한다.
도 2 는 도 1 에 도시된 것과 같은 시스템의 컴포넌트들의 기계적 속성들의 상호작용에 대한 개략도를 도시한다.
도 3 은 단일 피니언 드라이브 시스템의 주파수 응답과 비교하여 공지된 이중 피니언 드라이브 시스템의 주파수 응답의 그래프 표현을 도시한다.
도 4 는 마스터-팔로워 타입 이중 피니언 드라이브 시스템을 위한 공지된 제어 프로세스의 개략도를 도시한다.
도 5 는 도 4 의 시스템의 팔로워 모터의 회전 속도의 주파수 응답의 그래프 표현을 도시한다.
도 6 은 본 발명의 제 2 실시형태에 따른 전기 머신을 위한 제어 시스템을 도시한다.
도 7a 는 도 6 의 제어 시스템에 의해 제어되는 전기 머신의 마스터 모터의 주파수 응답의 그래프 표현이다.
도 7b 는 도 6 의 제어 시스템에 의해 제어되는 전기 머신의 팔로워 모터의 주파수 응답의 그래프 표현이다.
도 6 에는 이중 피니언 드라이브 시멘트 밀과 같은 이중 피니언 드라이브 시스템과 함께 이용하기 위한 제어 시스템 (40) 이 도시된다. 설명의 목적을 위해, 마스터-팔로워 타입 이중 피니언 드라이브 시스템, 예컨대 도 1 의 시멘트 밀이 참조될 것이다. 제어 시스템 (40) 은 이중 피니언 드라이브 시스템 (2) 의 마스터 모터 (11a) 와 팔로어 모터 (11b) 양자에 작용한다.
추가의 개선된 방식으로 이중 피니언 드라이브 시스템 (2) 에서의 진동들에 대항하기 위해, 제어 시스템 (40) 에는, 마스터 대역 통과 필터 (44) 및 팔로워 대역 통과 필터 (45) 와 병렬로 배열된 PI 제어기 (42) 가 제공된다. 제어 시스템 (40) 에는 추가로 마스터 출력 계산기 (48) 및 팔로워 출력 계산기 (49) 가 제공된다. 제어 시스템 (40) 의 동작에서의 임의의 주어진 순간에, 마스터 모터 (도 1 의 11a) 의 회전 속도의 측정치 (52) 가 PI 제어기 (42) 와 마스터 대역 통과 필터 (44) 양자에 제공된다. 회전 속도에 대한 기준 값 (54) 이 PI 제어기에 제공된다. 팔로워 모터 (도 1 의 11b) 의 회전 속도의 측정치 (53) 가 팔로워 대역 통과 필터 (45) 에 제공된다. PI 제어기는 제 1 출력 신호 (46) 를 생성하기 위해 기준 값 (54) 과 제 1 측정치 (52) 를 이용한다. 마스터 대역 통과 필터는 제 2 출력 신호 (58) 를 생성하기 위해 제 1 측정치 (52) 를 이용한다. 팔로워 대역 통과 필터는 제 3 출력 신호 (59) 를 생성하기 위해 제 2 측정치 (53) 를 이용한다. 이 경우, 마스터 대역 통과 필터 (44) 의 기능은 팔로워 대역 통과 필터 (45) 의 기능과 동일하며, 즉:
여기서 Kd 는 필터 이득이고, 
는 댐핑될 진동들의 주파수이다. 단일 튜닝 파라미터들 a 및 b 은 필터 속성들을 추가로 튜닝하는데 이용될 수 있다. 그 후에 제 1 출력 신호 (56) 와 제 2 출력 신호 (58) 는 제공된 정보를 이용하는 마스터 출력 계산기 (48) 에 제공되어 출력 마스터 토크 명령 (60) 을 생성하며, 출력 마스터 토크 명령 (60) 은 차례로 전력 전자 제어 컨버터 (12a) 를 통해 마스터 모터 (11a) 에 제공될 것이다. 제 1 출력 신호 (56) 와 제 3 출력 신호 (59) 는 제공된 정보를 이용하는 팔로워 출력 계산기 (49) 에 제공되어 출력 팔로워 토크 명령 (61) 을 생성하며, 출력 팔로워 토크 명령 (61) 은 차례로 전력 전자 제어 컨버터 (12b) 를 통해 팔로워 모터 (11b) 에 제공될 것이다.
제어 시스템 (40) 이 별개의 시간에 동작하고 있기 때문에, 제어 알고리즘의 샘플링 시간에 의해 반복되는 반복 프로세스이며, 샘플링 시간은 이러한 회전 진동들의 경우에 약 1 ms 일 것이다. 전력 전자 컨버터 제어 시스템 (비도시) 은 요구되는 토크가 발생되도록 시멘트 밀을 능동적으로 구동하는 책임이 있고, 아마 25 ㎲ 의 샘플링 시간을 갖는다.
제어 시스템 (40) 의 동작은 사실상 마스터 모터 (11a) 속도 주파수 응답에서 피크들을 제거하는 마스터 모터 속도의 주파수 응답에 대한 스윙 댐핑 효과를 발생하며, 유사하게 팔로워 모터 속도 주파수 응답에서 피크들을 제거하는 팔로워 모터 속도의 주파수 응답에 대한 스윙 댐핑 효과를 발생한다. 이러한 효과의 그래프 표현이 각각 도 7a 및 7b 에 예시된다.
제어 시스템 (40) 에서, 시스템에 대한 메인 토크 명령은 여전히 마스터 출력 계산기 (48) 로부터 출력된다. 그러나, 팔로워 모터에 대한 추가의 피드백 루프는 제어 시스템이 이중 피니언 드라이브 시스템에서 마스터 드라이브와 팔로워 드라이브 양자의 회전 속도들에서 고유 진동 모드를 댐핑할 수 있게 함으로써 시스템 (2) 내의 진동 억제를 개선하는 작용을 한다.
도 6 의 제어 시스템은 이중 피니언 드라이브 시스템에서 모터들 각각에 제공되는 토크 명령들에 작용하는 피드 포워드 진동 댐핑 제어 방법을 제공하며, 따라서 예컨대, 도 1 의 시멘트 밀에서 모터들을 구동되고 있는 부하에 접속하는 모터들의 샤프트들을 따른 원하지 않는 회전 진동들을 감소시킨다. 추가로, 세부적인 제어 시스템들은 부하에 작용하는 회전 진동들을 감소시킬 것이다.
도 6 에 열거된 장치에서, 제어 시스템은 중전압 (MV) 드라이브 시스템들과 함께 이용하기에 적합한 임의의 보드 상에 구현될 수 있다. 대안적으로, 관련된 애플리케이션에서 저전압 드라이브 제어 플랫폼이 이용될 수도 있다.
도 1 에 대하여 도 6 에 열거된 장치에서, 마스터 및 팔로워 모터들 (11a 및 11b) 은 그들이 구동하는 기계적인 부하, 이 경우 시멘트 밀 (16) 을 통해 서로 기계적으로 커플링된다. 이러한 장치에서, 기계적인 커플링은 일반적으로 탄력적인 커플링이라고도 공지된 플렉시블한 커플링일 수 있다. 플렉시블한 커플링은 모터 (11a 또는 11b) 로부터 모터가 구동하는 부하 (16) 로 토크를 송신하면서 모터의 샤프트들과 부하 사이의 오정렬을 허용하고, 공진들을 제거하며, 진동들을 댐핑한다. 통상적으로, 이러한 플렉시블한 커플링은 커플링한 기계에 대한 길이 동작 수명시간을 발생하며, 종종 유지 요건들을 최소화하는 장점을 제공한다. 또한 제어 시스템은 3 개 이상의 모터들을 포함할 수도 있고, 예컨대 n 개의 모터들을 포함할 수도 있다는 것이 인식될 것이며, 여기서 n 은 2 이상의 정수이다. n 개의 모터들을 포함하는 이러한 제어 시스템은 n 번째 모터로부터 n 번째 모터의 측정 파라미터와 관련된 (n+1) 번째 신호를 수신하고, (n+1) 번째 신호를 이용하여 (n+1) 번째 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 (n+1) 번째 필터 컴포넌트; 및 제 1 제어 신호와 (n+1) 번째 제어 신호를 수신하고, 제 1 및 (n+1) 번째 제어 신호들을 결합하여 n 번째 모터에 제공하기 위한 n 번째 출력 제어 신호를 생성하도록 동작가능한 n 번째 출력 컴포넌트를 포함한다.
본 발명의 범위로부터 벗어남 없이 앞서 설명된 실시형태들에 대한 다양한 변경들이 실행될 수도 있다. 예를 들어, 제어 시스템 실시형태들은 이중 피니언 드라이브 시멘트 밀을 참조하여 설명되었지만, 이중 피니언 드라이브를 갖는 임의의 장비가 제어 시스템의 장점들로부터 이익을 얻을 것이다. 추가로, 전술된 실시형태들은 모터들과 그들이 구동하고 있는 개별 부하들 사이에 플렉시블한 기계적인 커플링을 가지는 것으로 설명되지만, 다른 기계적인 커플링 장치들이 이용될 수 있음이 인식될 것이다.
Claims (15)
- 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템으로서,
상기 제어 시스템은 제어기 컴포넌트(42), 제 1 출력 컴포넌트(48) 및 제 2 출력 컴포넌트(49)를 포함하고,
상기 제어 시스템은 제 1 필터 컴포넌트(44) 및 제 2 필터 컴포넌트(45)를 더 포함하고,
상기 제어기 컴포넌트(42)는 제 1 전기 머신(11a)의 측정 파라미터와 관련된 제 1 신호(52) 및 상기 제 1 전기 머신(11a)의 기준 파라미터와 관련된 제 2 신호(54)를 수신하도록 동작가능하고, 상기 제어기 컴포넌트(42)는 상기 제 1 신호(52)와 상기 제 2 신호(54)를 이용하여 제 1 제어 신호(56)를 생성하도록 동작가능하고;
상기 제 1 필터 컴포넌트(44)는 상기 제 1 전기 머신(11a)으로부터 상기 제 1 신호(52)를 수신하고, 수신된 상기 제 1 신호(52)를 이용하여 제 2 제어 신호(58)를 생성하도록 동작가능하고;
상기 제 2 필터 컴포넌트(45)는 제 2 전기 머신(11b)으로부터 상기 제 2 전기 머신(11b)의 측정 파라미터와 관련된 제 3 신호(53)를 수신하고, 상기 제 3 신호(53)를 이용하여 제 3 제어 신호(59)를 생성하도록 동작가능하고;
상기 제 1 출력 컴포넌트(48)는 상기 제 1 제어 신호(56)와 상기 제 2 제어 신호(58)를 수신하고, 상기 제 1 및 제 2 제어 신호들(56, 58)을 결합하여 상기 제 1 전기 머신(11a)으로 제공하기 위한 제 1 출력 제어 신호(60)를 생성하도록 동작가능하고; 그리고
상기 제 2 출력 컴포넌트(49)는 상기 제 1 제어 신호(56)와 상기 제 3 제어 신호(59)를 수신하고, 상기 제 1 및 제 3 제어 신호들(56, 59)을 결합하여 상기 제 2 전기 머신(11b)으로 제공하기 위한 제 2 출력 제어 신호(61)를 생성하도록 동작가능한, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 신호(52)는 상기 제 1 전기 머신(11a)의 측정된 회전 속도를 포함하고,
상기 제 2 신호(54)는 상기 제 1 전기 머신(11a)의 기준 회전 속도를 포함하고,
상기 제 3 신호(53)는 상기 제 2 전기 머신(11b)의 측정된 회전 속도를 포함하는,
제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 3 신호(53)는 기준 회전 속도를 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 출력 제어 신호(60)를 생성하기 위하여 상기 제 1 출력 컴포넌트(48) 내의 상기 제 1 제어 신호(56) 및 상기 제 2 제어 신호(58)를 결합하는 것은, 상기 제 2 제어 신호(58)를 상기 제 1 제어 신호(56)로부터 추출하는 것을 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 필터 컴포넌트(44)와 상기 제 2 필터 컴포넌트(45)는 각각 대역 통과 필터를 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 필터 컴포넌트(44) 및 상기 제 2 필터 컴포넌트(45)의 필터 기능은 상기 기계 시스템의 고유 주파수를 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 6 항에 있어서,
상기 제 1 필터 컴포넌트(44) 및 상기 제 2 필터 컴포넌트(45)의 필터 기능은 상기 기계 시스템의 제 1 고유 주파수를 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 필터 컴포넌트(44) 및 상기 제 2 필터 컴포넌트(45)의 필터 기능은 다음의 식으로 주어지는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 기계 시스템은 이중 피니언 드라이브 시스템을 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 기계 시스템은 이중 피니언 드라이브 시멘트 밀을 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어 컴포넌트(42)는 PI 제어기를 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 및 제 2 전기 머신은 각각 부하에 기계적으로 커플링되는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 및 제 2 전기 머신은 각각 부하에 작용하고, 상기 제 1 및 제 2 전기 머신은 상기 부하를 통해 서로 기계적으로 커플링되는, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 13 항에 있어서,
각각의 기계적인 커플링은 플렉시블한 커플링인, 제 1 및 제 2 전기 머신(11a, 11b)을 갖는 기계 시스템을 제어하는 제어 시스템. - 제 1 및 제 2 전기 머신을 갖는 기계 시스템을 제어하는 방법으로서,
상기 제 1 전기 머신의 측정 회전 속도와 관련된 제 1 신호를 수신하는 단계;
상기 제 1 전기 머신의 제 1 기준 회전 속도와 관련된 제 2 신호를 수신하는 단계;
상기 제 2 전기 머신의 측정 회전 속도와 관련된 제 3 신호를 수신하는 단계;
제어기 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 및 제 2 신호들로부터 제 1 제어 신호를 생성하는 단계;
제 1 필터 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 신호로부터 제 2 제어 신호를 생성하는 단계;
제 2 필터 컴포넌트를 이용하여 상기 제 3 신호로부터 제 3 제어 신호를 생성하는 단계;
제 1 출력 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 및 제 2 제어 신호들로부터 제 1 출력 제어 신호를 생성하는 단계;
제 2 출력 컴포넌트를 이용하여 상기 제 1 및 제 3 제어 신호들로부터 제 2 출력 제어 신호를 생성하는 단계;
상기 제 1 출력 제어 신호를 상기 제 1 전기 머신에 공급하는 단계; 및
상기 제 2 출력 제어 신호를 상기 제 2 전기 머신에 공급하는 단계를 포함하는, 제 1 및 제 2 전기 머신을 갖는 기계 시스템을 제어하는 방법.
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