JPH09149669A - イナーシャ同定方法 - Google Patents
イナーシャ同定方法Info
- Publication number
- JPH09149669A JPH09149669A JP7328339A JP32833995A JPH09149669A JP H09149669 A JPH09149669 A JP H09149669A JP 7328339 A JP7328339 A JP 7328339A JP 32833995 A JP32833995 A JP 32833995A JP H09149669 A JPH09149669 A JP H09149669A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- motor
- inertia
- value obtained
- speed
- Prior art date
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】リアルタイムで同定が行え、しかも非常に簡単
で少量な演算で実現できる方法を提供する。 【解決手段】少なくとも比例項と積分項を有するモ−タ
の速度制御装置のイナ−シャ同定方法において、前記速
度制御装置内で求められるトルク指令から積分項を減じ
た値と、モ−タの速度出力を用いて、前記トルク指令か
ら積分項を減じた値に所定のフィルタを通した値と前
記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値を微分
した値を算出し、前記値を前記値で除算した値を
モ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値とする。
で少量な演算で実現できる方法を提供する。 【解決手段】少なくとも比例項と積分項を有するモ−タ
の速度制御装置のイナ−シャ同定方法において、前記速
度制御装置内で求められるトルク指令から積分項を減じ
た値と、モ−タの速度出力を用いて、前記トルク指令か
ら積分項を減じた値に所定のフィルタを通した値と前
記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値を微分
した値を算出し、前記値を前記値で除算した値を
モ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや工作機
械等の制御装置に適用されるイナ−シャ同定方法に関す
る。
械等の制御装置に適用されるイナ−シャ同定方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】モ−タと負荷を含めたイナ−シャを同定
する方法として、例えば、 (1) モ−タに一定のトルクを与えて加速または減速し、
その加減速時間からイナ−シャの同定を行う方法。 (2) 予め与えられたモデルにトルク指令を入力し、モデ
ルの速度出力とモ−タの速度出力を比較し、その誤差が
最小となるようにイナ−シャを同定する方法。などがあ
る。
する方法として、例えば、 (1) モ−タに一定のトルクを与えて加速または減速し、
その加減速時間からイナ−シャの同定を行う方法。 (2) 予め与えられたモデルにトルク指令を入力し、モデ
ルの速度出力とモ−タの速度出力を比較し、その誤差が
最小となるようにイナ−シャを同定する方法。などがあ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが前記従来例
(1) では、モ−タを加速あるいは減速し、その加減速時
間を検出してイナ−シャを同定する一連の動作を何回か
行わねばならず、実際の制御動作中（以下リアルタイム
とする）では同定を行えないので、ロボット等の負荷イ
ナ−シャが常に変化する制御対象では適用できないとい
う問題がある。また，(2) では、モデルの速度出力と実
際の速度出力の間には、一般にはモデル化誤差と外乱等
による誤差が生じ、この誤差を最小にするように所定の
演算を行うので演算が複雑で多量になるという問題があ
る。そこで、本発明は、リアルタイムで同定が行え、し
かも非常に簡単で少量な演算で実現できるイナ−シャ同
定方法を提供することを目的とする。
(1) では、モ−タを加速あるいは減速し、その加減速時
間を検出してイナ−シャを同定する一連の動作を何回か
行わねばならず、実際の制御動作中（以下リアルタイム
とする）では同定を行えないので、ロボット等の負荷イ
ナ−シャが常に変化する制御対象では適用できないとい
う問題がある。また，(2) では、モデルの速度出力と実
際の速度出力の間には、一般にはモデル化誤差と外乱等
による誤差が生じ、この誤差を最小にするように所定の
演算を行うので演算が複雑で多量になるという問題があ
る。そこで、本発明は、リアルタイムで同定が行え、し
かも非常に簡単で少量な演算で実現できるイナ−シャ同
定方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、少なくとも比例項と積分項を有するモ
−タの速度制御装置のイナ−シャ同定方法において、前
記速度制御装置内で求められるトルク指令から積分項を
減じた値と、モ−タの速度出力を用いて、前記トルク指
令から積分項を減じた値に所定のフィルタを通した値
と前記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値を
微分した値を算出し、前記値を前記値で除算した
値をモ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値とすること
を特徴とするものである。
めに、本発明は、少なくとも比例項と積分項を有するモ
−タの速度制御装置のイナ−シャ同定方法において、前
記速度制御装置内で求められるトルク指令から積分項を
減じた値と、モ−タの速度出力を用いて、前記トルク指
令から積分項を減じた値に所定のフィルタを通した値
と前記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値を
微分した値を算出し、前記値を前記値で除算した
値をモ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値とすること
を特徴とするものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を具体
的に説明する。図１は、本発明を適用するモ−タ制御シ
ステムのブロック図であり、ここでは、速度指令を入力
し、モ−タの速度を速度指令に一致させるように速度ル
ープをPI（比例積分）制御で構成するものとする。図中
１１は減算器であり、入力である速度指令からモ−タの
速度を減算し速度偏差を作成する。１２は速度ループゲ
インKv、１３は時定数Tiの積分器、１４は加算器、１５
はトルク制御装置である。また、１６はモ−タ、１７は
負荷イナ−シャ、１８は速度検出器である。そして、１
９はイナ−シャ同定器であり、トルク指令の比例項のみ
と速度検出器１８の出力である速度が入力される。
的に説明する。図１は、本発明を適用するモ−タ制御シ
ステムのブロック図であり、ここでは、速度指令を入力
し、モ−タの速度を速度指令に一致させるように速度ル
ープをPI（比例積分）制御で構成するものとする。図中
１１は減算器であり、入力である速度指令からモ−タの
速度を減算し速度偏差を作成する。１２は速度ループゲ
インKv、１３は時定数Tiの積分器、１４は加算器、１５
はトルク制御装置である。また、１６はモ−タ、１７は
負荷イナ−シャ、１８は速度検出器である。そして、１
９はイナ−シャ同定器であり、トルク指令の比例項のみ
と速度検出器１８の出力である速度が入力される。
【０００６】次にイナ−シャ同定器１９内の演算につい
て図２において説明する。入力されたトルク指令の比例
項（図１の１２の出力）は２１の図中時定数Ｔk1の１次
フィルタ２１ａを通される（以下この信号をとす
る）。同様に、入力された速度は時定数Ｔk2の１次フィ
ルタ２１ｂを通った後、微分器２２により微分される
（以下この信号をとする）。そして、演算器２３によ
り、モ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値Ｊが，Ｊ＝
／という除算から求められる。なお、に代えて下
記の、に代えて下記のとし、Ｊ＝／としても
よい。 ＝速度制御装置内で求められるトルク指令から積分項
を減じた値を積分した値または前記積分項の値と、モ−
タの速度出力を用いて、前記トルク指令から積分項を減
じた値を積分した値に所定のフィルタを通した値 ＝前記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値
て図２において説明する。入力されたトルク指令の比例
項（図１の１２の出力）は２１の図中時定数Ｔk1の１次
フィルタ２１ａを通される（以下この信号をとす
る）。同様に、入力された速度は時定数Ｔk2の１次フィ
ルタ２１ｂを通った後、微分器２２により微分される
（以下この信号をとする）。そして、演算器２３によ
り、モ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値Ｊが，Ｊ＝
／という除算から求められる。なお、に代えて下
記の、に代えて下記のとし、Ｊ＝／としても
よい。 ＝速度制御装置内で求められるトルク指令から積分項
を減じた値を積分した値または前記積分項の値と、モ−
タの速度出力を用いて、前記トルク指令から積分項を減
じた値を積分した値に所定のフィルタを通した値 ＝前記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値
【０００７】これによりイナ−シャが求まれば、制御パ
ラメータ（速度ループゲインKv、時定数Ti) の最適数値
を公知の手法により求めることができる。
ラメータ（速度ループゲインKv、時定数Ti) の最適数値
を公知の手法により求めることができる。
【０００８】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、非常に簡単で少量の演算でモ−タと負荷を含めたイ
ナ−シャ同定が実現でき、しかもリアルタイムで行える
ので、ロボット等の負荷イナ−シャが常に変化する制御
対象にも適用できる。
ば、非常に簡単で少量の演算でモ−タと負荷を含めたイ
ナ−シャ同定が実現でき、しかもリアルタイムで行える
ので、ロボット等の負荷イナ−シャが常に変化する制御
対象にも適用できる。
【図１】本発明を適用するモ−タ制御システムのブロッ
ク図
ク図
【図２】イナ−シャ同定器１８内のブロック図
１１ 減算器 １２ 速度ル−プゲインＫv １３ 時定数Tiの積分器 １４ 加算器 １５ トルク制御装置 １６ モ−タ １７ 負荷イナ−シャ １８ 速度検出器 １９ イナ−シャ同定器 ２１ａ 時定数Ｔk1の１次フィルタ ２１ｂ 時定数Ｔk2の１次フィルタ ２２ 微分器 ２３ 演算器
Claims (2)
- 【請求項１】少なくとも比例項と積分項を有するモ−タ
の速度制御装置のイナ−シャ同定方法において、 前記速度制御装置内で求められるトルク指令から積分項
を減じた値と、モ−タの速度出力を用いて、前記トルク
指令から積分項を減じた値に所定のフィルタを通した値
と前記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値
を微分した値を算出し、前記値を前記値で除算し
た値をモ−タと負荷を含めたイナ−シャ同定値とするこ
とを特徴とするイナ−シャ同定方法。 - 【請求項２】少なくとも比例項と積分項を有するモ−タ
の速度制御装置のイナ−シャ同定方法において、 前記速度制御装置内で求められるトルク指令から積分項
を減じた値を積分した値と、モ−タの速度出力を用い
て、前記トルク指令から積分項を減じた値を積分した値
または前記積分項の値に所定のフィルタを通した値と
前記モ−タの速度出力に所定のフィルタを通した値を
算出し、前記値を前記値で除算した値をモ−タと負
荷を含めたイナ−シャ同定値とすることを特徴とするイ
ナ−シャ同定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7328339A JPH09149669A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | イナーシャ同定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7328339A JPH09149669A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | イナーシャ同定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09149669A true JPH09149669A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=18209138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7328339A Pending JPH09149669A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | イナーシャ同定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09149669A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2418548A1 (en) * | 2010-08-10 | 2012-02-15 | ABB Research Ltd. | Dual pinion drive system |
-
1995
- 1995-11-22 JP JP7328339A patent/JPH09149669A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2418548A1 (en) * | 2010-08-10 | 2012-02-15 | ABB Research Ltd. | Dual pinion drive system |
| WO2012020031A3 (en) * | 2010-08-10 | 2012-04-12 | Abb Research Ltd | Dual pinion drive system |
| CN103026305A (zh) * | 2010-08-10 | 2013-04-03 | Abb研究有限公司 | 双小齿轮驱动系统 |
| US8866418B2 (en) | 2010-08-10 | 2014-10-21 | Abb Research Ltd | Dual pinion drive system |
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