KR101484759B1 - 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 계산 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 계산 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 별도의 각도 센서나 추가적인 로터(ROTOR) 없이도 직진주행조건을 만족할 때 로터의 각도를 기초로 조향각을 계산할 수 있는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 계산 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제 1 및 제 2 로터를 구비한 토크 센서와 상기 토크 센서로부터 수신된 감지정보를 이용하여 조향각을 계산하는 전자제어유닛을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법으로서, 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 토크 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 감지된 감지정보와 미리 설정된 기준정보를 이용하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 판단하는 단계의 판단결과 직진주행조건을 만족하는 경우 상기 수신된 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하는지를 판단하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하는 경우 일치한 각도를 기준 조향각으로 지정하는 단계; 및 상기 지정된 기준 조향각과 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임에 따른 각도를 이용하여 조향각을 계산하는 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법이 제공된다.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 계산 방법{ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND METHOD FOR CALCULATING STEERING ANGLE OF THE SAME}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 계산 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 별도의 각도 센서나 추가적인 로터(ROTOR) 없이도 직진주행조건을 만족할 때 로터의 각도를 기초로 조향각을 계산할 수 있는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 계산 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 파워 스티어링 시스템이 적용되는 바, 이와 같은 파워 스티어링 시스템은 기존에 유압을 이용한 유압식 파워 스티어링 시스템(HPS; Hydraulic Power Steering System)이 차량에 널리 이용되었으나, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경친화적인 전동식 파워 스티어링 시스템(EPS; Electric Power Steering System)이 차량에 보편적으로 설치되고 있다.
이와 같은 전동식 파워 스티어링 시스템(EPS)은, 차속 센서 및 토크 센서 등에서 감지한 차량의 운행조건에 따라 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)에서 모터를 구동시켜 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 비상 상황에서는 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공하게 된다.
전자제어유닛에서 사용되는 토크 센서는 출력 전압을 사용하는 경우와 입력축과 출력축사이의 각도값을 보내주어 차이를 계산하는 방식이 사용된다.
그러나, 입력축과 출력축의 각도를 보내주는 토크 센서의 경우 조향각을 계산하기 위하여 별도의 각도 센서를 사용하거나 추가적인 로터를 더 사용해야 하므로, 전동식 파워 스티어링 시스템의 비용을 증가시키고 있다.
따라서 핸들의 중점 위치를 전동식 파워 스티어링 시스템의 로직(logic)으로 파악하여 별도의 각도 센서나 추가적인 로터 없이도 조향각을 계산할 수 있는 방법이 요구되는 실정이다.
본 발명의 목적은, 별도의 각도 센서나 추가적인 로터(ROTOR) 없이도 직진주행조건을 만족할 때 로터의 각도를 기초로 조향각을 계산할 수 있는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 그의 조향각 게산 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 입력축의 제 1 로터와 출력축의 제 2 로터를 구비한 토크 센서와, 상기 토크 센서로부터 수신된 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도와 미리 설정된 기준정보를 비교하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 직진주행조건을 만족하는 경우 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하면 일치한 각도를 기준 조향각로 지정하고, 상기 기준 조향각과 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임에 따른 각도를 이용하여 조향각을 계산하는 전자제어유닛을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템이 제공된다.
상기 전자제어유닛은 상기 직진주행조건을 만족한 시점 이후에 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임을 추적하고, 추적된 제 1 및 제 2 로터의 각도에서 상기 기준 조향각을 차감하여 상기 조향각을 계산하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템은 차량의 차속을 감지하는 차속센서를 더 포함하고, 상기 직진주행조건은 상기 토크 센서로부터 수신된 토크가 기준 토크보다 작은 제 1 조건과, 상기 토크 센서로부터 수신된 각도가 기준 각도보다 작은 제 2 조건과, 모터의 목표 전력값이 기준 목표 전력값보다 작은 제 3 조건과, 상기 모터에 흐르는 전력값이 기준 전력값보다 작은 제 4 조건과, 상기 차속이 기준 차속보다 큰 제 5 조건과, 상기 제 1 내지 제 5 조건을 만족하는 시간이 기준시간을 초과한 제 6 조건을 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템은 제조시의 제 1 및 제 2 로터의 위치를 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 메모리에 저장된 제 1 및 제 2 로터의 위치와 상기 직진주행조건을 만족할 때의 제 1 및 제 2 로터의 위치를 비교하여 상기 제 1 및 제 2 로터의 위치를 검증하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제 1 및 제 2 로터를 구비한 토크 센서와 상기 토크 센서로부터 수신된 감지정보를 이용하여 조향각을 계산하는 전자제어유닛을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법으로서, 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 토크 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 감지된 감지정보와 미리 설정된 기준정보를 이용하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 판단하는 단계의 판단결과 직진주행조건을 만족하는 경우 상기 수신된 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하는지를 판단하는 단계; 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하는 경우 일치한 각도를 기준 조향각으로 지정하는 단계; 및 상기 지정된 기준 조향각과 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임에 따른 각도를 이용하여 조향각을 계산하는 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법이 제공된다.
또한 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법은 상기 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계 이후에, 상기 전자제어유닛에 의해, 메모리에 저장된 제 1 및 제 2 로터의 위치와 상기 직진주행조건을 만족할 때의 제 1 및 제 2 로터의 위치를 비교하여 상기 제 1 및 제 2 로터의 위치를 검증하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 계산하는 단계는 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임을 추적하는 단계; 및 상기 전자제어유닛에 의해, 상기 추적된 제 1 및 제 2 로터의 각도에서 상기 기준 조향각을 차감하여 조향각을 계산하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르면 별도의 각도 센서나 추가적인 로터(ROTOR) 없이도 직진주행조건을 만족할 때 로터의 각도를 기초로 조향각을 계산할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라 전동식 파워 스티어링 시스템의 단가를 절감시킬 수 있다.
또한 본 발명에 따르면 제조시 메모리에 저장된 제 1 및 제 2 로터의 위치와 직진주행조건을 만족할때 제 1 및 제 2 로터의 위치를 검증한 후 조향각을 계산함으로서, 조향각의 신뢰도를 높일 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛(ECU)을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛(ECU)을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템은 제 1 로터(14)와 제 2 로터(16)를 포함하는 토크 센서와, 토크 센서로부터 감지된 감지정보를 기초로 조향각을 계산하는 전자제어유닛(20)을 포함한다. 도면으로 도시하지는 않았지만, 전동식 파워 스티어링 시스템은 차속 센서를 더 포함하거나, 차속 센서로부터 감지된 차속을 수신하는 인터페이스부를 더 포함할 수 있다.
제 1 로터(14)는 입력축(13)과 연결되어, 제 2 로터(16)는 출력축(170)과 연결된다. 입력축(13)은 운전석에 마련되는 핸들(11)에 결합되고, 출력축(17)은 타이어와 결합될 수 있다. 외력에 의해 입력축(13)이 회전하면, 입력축(13)의 회전력이 토션바(15)를 통하여 출력축(17)에 전달되므로 출력축(17)도 회전한다.
제 1 로터(14)와 제 2 로터(16) 사이에는 토션 바(torsion bar)(15)가 구비되어, 입력축(13)과 출력축(17)에 발생하는 비틀림 정도를 측정할 수 있다.
토크 센서는 입력축(13)과 출력축(17)의 토크를 측정하여 전자제어유닛(20)에 전송한다. 또한 토크 센서는 제 1 로터(14)와 제 2 로터(16)의 각도를 측정하여 전자제어유닛(20)에 전송한다.
전자제어유닛(20)은 토크 센서 및 차속센서로부터 수신된 감지정보와 미리 설정된 기준정보와 비교하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 직진주행조건을 만족하는 경우 토크 센서를 이루는 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도를 기준 조향각으로 지정하고, 직진주행조건을 만족한 이후의 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 움직임을 추적하여 추적된 움직임에 따른 각도와 기준 조향각을 이용하여 조향각을 계산한다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(20)은 수신부(21), 판단부(22), 지정부(23), 계산부(24)와, 메모리(25)와, 검증부(26)를 포함하여 구성될 수 있다.
수신부(21)는 토크 센서로부터 측정된 제 1 및 제 2 로터의 각도를 수신할 수 있다. 또한 수신부(21)는 토크 센서로부터 측정된 입력축(13)과 출력축(17)의 토크를 수신할 수 있다. 또한 수신부(21)는 도시되지는 않았지만 차량의 차속을 측정하는 차속 센서로부터 측정된 차속을 수신할 수 있다.
판단부(22)는 토크 센서 및 차속 센서로부터 수신된 감지정보와 미리 설정된 기준정보와 비교하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 여기서 직진주행조건은, 토크 센서로부터 수신된 토크가 기준 토크(예를 들면, 5kgf.cm)보다 작은 제 1 조건, 토크 센서로부터 수신된 각도가 기준각도(예를 들면, 2deg/s)보다 작은 제 2 조건, 구동 모터의 목표전력값이 기준목표전력값(예를 들면, 2A) 보다 작은 제 3 조건, 구동 모터에 흐르는 전력값이 기준전력값(예를 들면, 2A) 보다 작은 제 4 조건, 차속 센서로부터 수신된 차속이 기준차속(예를 들면 60kph) 보다 큰 제 5 조건, 상술된 제 1 내지 제 5 조건을 만족하는 유지시간이 기준시간(예를 들면, 5sec)을 초과한 경우 제 6 조건을 포함한다.
또한 판단부(22)는 직진주행조건을 만족하는 경우 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도가 일치하는지 여부를 판단한다.
지정부(23)는 판단부(22)의 판단결과 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도가 일치하는 경우 일치하는 각도를 기준 조향각으로 지정한다.
이후 계산부(24)는 직진주행조건을 만족하는 이후에 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 움직임을 추적하여 추적된 움직임에 따른 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도와 기준 조향각을 이용하여 조향각을 계산한다. 이때 조향각은 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도에서 기준 조향각를 차감한 값일 수 있다.
따라서, 별도의 각도 센서를 사용하거나 별도의 로터를 추가하지 않고도 전자제어유닛(20)에서 로직(logic)적으로 필요로 하는 조향각을 계산할 수 있다.
메모리(25)는 제조시의 핸들(11) 중점 위치에서의 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치를 저장하고 있다.
검증부(26)는 메모리(25)에 저장된 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치와 직진주행조건을 만족할 때의 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치를 비교하여 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치를 검증한다.
메모리(25)에 저장된 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치는 차량 제조시 핸들중점위치에서의 입력축(13)과 연결된 제 1 로터(14), 출력축(17)에 연결된 제 2 로터(14)의 위치로, 검증부(26)는 직진주행조건을 만족할때의 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치와 제조시 핸들중점위치에서의 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치가 일치하는지를 비교하여 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치를 검증할 수 있다.
계산부(24)는 직진주행조건을 만족하는 이후에 검증부(26)에 의해 검증받은 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 움직임을 추적하여 추적된 움직임에 따른 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도와 기준 조향각을 통해 조향각을 계산한다. 이에 따라, 조향각의 신뢰도를 향상시시킬 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
전동식 파워 스티어링 시스템의 전자제어유닛(20)은 토크 센서 및 차속 센서로부터 감지정보를 수신한다(S11). 여기서, 감지정보는 토크 센서로부터 감지된 토크와, 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도, 그리고 차속센서로부터 감지된 차속 등을 포함한다.
전자제어유닛(20)은 수신된 감지정보와 미리 설정된 기준정보를 비교하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S13). 직진주행조건은 상술된 제 1 내지 제 6 조건을 포함한다.
상기 S13단계의 판단결과 직진주행조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(20)은 메모리(25)에 저장된 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치와 직진주행조건을 만족할때의 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치를 검증한다(S15).
상기 S13 단계의 판단결과 직진주행조건을 만족하지 않는 경우 전자제어유닛(20)은 조향각을 계산하는 단계를 거치지 않도록 프로세스를 종료한다.
상술된 S15 단계를 통해 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 위치를 검증받은 이후 전자제어유닛(20)은 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도가 일치하는지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과, 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도가 일치하는 경우, 전자제어유닛(20)은 일치하는 각도를 기준 조향각으로 지정한다(S19).
상기 S17 단계의 판단결과, 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도가 일치하지 않는 경우, 전자제어유닛(20)은 프로세스를 종료한다. 로터의 고장을 제외하고는 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도를 일치하므로, 전자제어유닛(20)은 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 각도가 일치하지 않으면 로터의 고장으로 판단하여 운전자의 이동통신단말기에 로터고장을 알리는 알림정보를 제공할 수 있다.
다음 전자제어유닛(20)은 직진주행조건을 만족한 이후, 즉 기준 조향각이 지정된 이후에 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 움직임을 추적한다(S21).
다음 전자 제어 유닛(20)은 추적된 제 1 및 제 2 로터(14, 16)의 움직임에 따른 각도와 기준 조향각을 이용하여 조향각을 계산한다(S23).
이렇게 함으로써 전동식 파워 스티어링 시스템의 전자제어유닛(20)에서 로직적으로 조향각을 게산할 수 있어 별도의 각도센서를 사용하거나 추가의 로터를 사용하지 않음에 따라 전동식 파워 스티어링 시스템의 단가를 절감시킬 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
11 : 핸들 13 : 입력축
14 : 제 1 로터 15 : 토션 바
16 : 제 2 로터 17 : 출력축
20 : 전자제어유닛 21 : 수신부
22 : 판단부 23 : 지정부
24 : 계산부 25 : 메모리
26 : 검증부

Claims (7)

  1. 입력축의 제 1 로터와 출력축의 제 2 로터를 구비한 토크 센서와,
    상기 토크 센서로부터 수신된 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도와 미리 설정된 기준정보를 비교하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 직진주행조건을 만족하는 경우 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하면 일치한 각도를 기준 조향각로 지정하고, 상기 기준 조향각과 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임에 따른 각도를 이용하여 조향각을 계산하는 전자제어유닛을 포함하되,
    제조시 핸들중심위치에서의 제 1 및 제 2 로터의 위치를 저장하는 메모리를 더 포함하고,
    상기 전자제어유닛은
    상기 메모리에 저장된 제 1 및 제 2 로터의 위치와 상기 직진주행조건을 만족할 때의 제 1 및 제 2 로터의 위치가 일치하는지 비교하여 상기 제 1 및 제 2 로터의 위치를 검증받은 후 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하지 않으면 로터의 고장으로 결정하여 운전자의 이동통신단말기에 로터고장을 알리는 알림정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은
    상기 직진주행조건을 만족한 시점 이후에 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임을 추적하고, 추적된 제 1 및 제 2 로터의 각도에서 상기 기준 조향각을 차감하여 상기 조향각을 계산하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    차량의 차속을 감지하는 차속센서를 더 포함하고,
    상기 직진주행조건은
    상기 토크 센서로부터 수신된 토크가 기준 토크보다 작은 제 1 조건과, 상기 토크 센서로부터 수신된 각도가 기준 각도보다 작은 제 2 조건과, 모터의 목표 전력값이 기준 목표 전력값보다 작은 제 3 조건과, 상기 모터에 흐르는 전력값이 기준 전력값보다 작은 제 4 조건과, 상기 차속이 기준 차속보다 큰 제 5 조건과, 상기 제 1 내지 제 5 조건을 유지하는 유지시간이 기준시간보다 큰 제 6 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1 및 제 2 로터를 구비한 토크 센서와 상기 토크 센서로부터 수신된 감지정보를 이용하여 조향각을 계산하는 전자제어유닛을 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법으로서,
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 토크 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하는 단계;
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 감지된 감지정보와 미리 설정된 기준정보를 이용하여 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 판단하는 단계의 판단결과 직진주행조건을 만족하는 경우 상기 수신된 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하는지를 판단하는 단계;
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하는 경우 일치한 각도를 기준 조향각으로 지정하는 단계; 및
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 지정된 기준 조향각과 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임에 따른 각도를 이용하여 조향각을 계산하는 단계를 포함하되,
    상기 직진주행조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계 이후에,
    상기 전자제어유닛에 의해, 메모리에 저장된 제조시 핸들중심위치에서의 제 1 및 제 2 로터의 위치와 상기 직진주행조건을 만족할 때의 제 1 및 제 2 로터의 위치가 일치하는지를 비교하여 상기 제 1 및 제 2 로터의 위치를 검증하는 단계를 더 포함하고,
    상기 검증하는 단계 이후에,
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 제 1 및 제 2 로터의 각도가 일치하지 않으면 로터의 고장으로 결정하여 운전자의 이동통신단말기에 로터고장을 알리는 알림정보를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법.
  6. 삭제
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 계산하는 단계는
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 제 1 및 제 2 로터의 움직임을 추적하는 단계; 및
    상기 전자제어유닛에 의해, 상기 추적된 제 1 및 제 2 로터의 각도에서 상기 기준 조향각을 차감하여 조향각을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향각 계산 방법.
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