KR101477894B1 - 모터전류를 제어하는 전자제어장치 및 조향장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모터 전류 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 보상전류를 모터에 추가로 인가해줌으로써, 보조 조타력 전달 지연 시간의 발생으로 인해, 보조 조타력이 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되는 시점 전후로 운전자가 느끼게 되는 조향 걸림감 및 이질감을 해소시켜 주는 모터전류를 제어하는 전자제어장치 및 조향장치에 관한 것이다.

Description

모터전류를 제어하는 전자제어장치 및 조향장치{ELECTRONIC CONTROL UNIT AND STEERING APPARATUS FOR CONTROLLING MOTOR CURRENT}
본 발명은 모터 전류 제어 기술에 관한 것이다.
종래, 운전자 조타력을 보조해주는 조향장치 중에는, 보조 조타력으로서 모터의 회전력을 랙바 또는 컬럼에 전달하여 운전자 조타력을 보조하는 조향장치가 있다.
이러한 운전자 조타력을 보조할 수 있는 조향장치는, 이상적으로, 운전자 조타력을 보조하기 위한 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점(즉, 보조 조타력 발생 시점)에 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력에 의한 보조 조타력이 랙바 또는 컬럼 등에 실제로 전달되어야 한다. 즉, 보조 조타력 발생 시점과 보조 조타력 전달 시점이 동일해야만 한다.
하지만, 실제로는, 운전자 조타력을 보조하기 위한 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점(즉, 보조 조타력 발생 시점)에 보조 조타력이 랙바 또는 컬럼 등에 실제로 전달되지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 보조 조타력 발생 시점과 보조 조타력 전달 시점이 다를 수 있다.
이러한 경우, 보조 조타력 전달 시점 전후로, 토크가 증가하다가 급격히 감소하는 급격한 토크 변동으로 인해, 운전자는 조향감이 무거워졌다가 급격히 감소하는 조향 걸림감 및 이질감을 느낄 수밖에 없다. 즉, 보조 조타력 발생 시점부터 보조 조타력 전달 시점까지는 토크값이 증가하여 무거운 조향감을 느끼게 되고, 보조 조타력 전달 시점이 되면 토크값이 급격히 감소하여 가벼운 조향감을 느끼게 됨으로써, 조향 걸림감과 이로 인한 조향 이질감을 느낄 수밖에 없는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 발생으로 인해, 보조 조타력이 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되는 시점 전후로 운전자가 느끼게 되는 조향 걸림감 및 이질감을 해소시켜 주는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 운전자 조향에 따라 토크센서에서 측정되는 토크값을 입력받는 토크값 입력부; 및 상기 토크값에 따라 결정되는 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 상기 조향 보조전류가 인가된 상기 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 상기 토크값에 따른 보상전류가 상기 모터에 추가로 인가되도록 제어하는 보상전류 인가부를 포함하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 운전자 조향에 따라 토크센서에서 측정되는 토크값을 입력받고, 상기 토크값에 따라 결정되는 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 상기 조향 보조전류가 인가된 상기 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 상기 토크값에 따른 보상전류가 상기 모터에 추가로 인가되도록 제어하는 전자제어장치; 및 상기 모터의 회전력이 랙바 또는 컬럼에 전달되도록 하는 보조 조타력 전달 장치를 포함하는 조향장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 보상전류를 모터에 추가로 인가해줌으로써, 보조 조타력 전달 지연 시간의 발생으로 인해, 보조 조타력이 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되는 시점 전후로 운전자가 느끼게 되는 조향 걸림감 및 이질감을 해소시켜 주는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치에 포함된 보조 조타력 전달 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치에 포함된 보조 조타력 전달 장치에 대한 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치에 포함된 전자제어장치에 대한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치에 포함된 전자제어장치가 모터에 인가하는 보상전류를 나타낸 그래프이다.
본 발명은 운전자 조향이 시작되어, 운전자 조타력 보조를 위한 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바(Rack Bar) 또는 컬럼(Column) 등에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 "보조 조타력 전달 지연 시간"이 발생하면, 보조 조타력 전달 지연 시간 동안 보상전류(일종의 모터전류)를 모터에 추가로 인가해줌으로써, 보조 조타력 전달 지연 시간으로 인해 운전자가 느끼게 되는 조향 걸림감 및 이질감을 해소시켜 주는 모터전류 제어 기술에 관한 것이다.
이하에서, 간략하게 설명한 본 발명의 일 실시예를 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치(100)에 대한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치(100)는, 운전자 조향에 따라 토크센서(110)에서 측정되는 토크값을 입력받고, 입력받은 토크값에 따라 결정되는 조향 보조전류가 모터(130)에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터(130)의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 입력받은 토크값에 따라 보상전류가 모터(130)에 추가로 인가되도록 제어하는 전자제어장치(120)와, 모터(130)의 회전력이 보조 조타력(Assist Steering Force)으로서 랙바(150)에 전달되도록 하는 보조 조타력 전달 장치(140) 등을 포함한다.
조향 보조전류는, 입력받은 토크값에 따라 보조 토크를 계산하고 계산된 보조 토크에 해당하는 전류값을 가질 수 있다. 또한, 조향장치(100)가 차속 감응형 조향장치인 경우, 조향 보조전류는 입력받은 토크값 뿐만 아니라 차속 정보에 따라 보조 토크를 계산하고 계산된 보조 토크에 해당하는 전류값을 가질 수 있다.
전술한 보조 조타력 전달 장치(140)를 도 2 및 도 3을 참조하여 상세하게 설명한다. 단, 도 2 및 도 3은, 모터(130)의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바(150)에 전달되도록 하는 보조 조타력 전달 장치(140)를 도시한 도면이다.
도 2는 보조 조타력 전달 장치(140)를 나타낸 도면이고, 도 3은 보조 조타력 전달 장치(140)에 대한 단면도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 전술한 보조 조타력 전달 장치(140)는, 볼 너트 풀리(Ball Nut Pulley, 210), 볼 스크류(Ball Screw, 220), 베어링(Bearing, 230) 및 탄성 지지부재(260) 등을 포함한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 볼 너트 풀리(210)는, 모터(130)의 모터 풀리와 벨트로 연결된다. 볼 스크류(220)는, 외주 측은 볼 너트 풀리(210)와 결합되고 내주 측은 랙바(150)와 볼을 매개로 결합된다. 베어링(230)은, 기어 하우징(240)의 내측과 볼 스크류(220)의 외측 사이에 결합된다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 탄성 지지부재(260)는, 기어 하우징(240)과 베어링(230)의 사이에 결합된다.
여기서, 탄성 지지부재(260)는, 보조 조타력 전달에 따라 발생하는 노이즈 또는 진동을 감소시켜 주기 위한 부품으로서, 일 예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같은 웨이브 와셔(Wave Washer) 등일 수 있다. 이뿐만 아니라, 보조 조타력 전달에 따라 발생하는 노이즈 또는 진동을 감소시켜 주기 위한 그 어떠한 부품으로도 구현이 가능하다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 기어 하우징(240)의 내측면 중 일부 내측면과 베어링(230) 사이에는 락 스크류(Lock Screw, 250)가 결합될 수 있다. 이 경우, 락 스큐류(250)와 베어링(230)의 사이에 결합되는 탄성 지지부재(260)가 더 있을 수도 있다.
도 2 및 도 3을 참조하여, 전술한 보조 조타력 전달 장치(140)의 구조적 특징을 살펴보면, 일 예로, 탄성 지지부재(260)는 탄성을 위한 휘어지는 구조적 특징이 있다.
이러한 탄성 지지부재(260)의 구조적 특징으로 인해, 운전자 조향이 시작된 이후, 운전자 조타력 보조를 위한 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼 등에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 "보조 조타력 전달 지연 시간"을 발생시킬 수 있다.
보조 조타력 전달 지연 시간의 길이는, 탄성 지지부재(260)의 스프링 상수 값의 크기에 따라 또는 탄성 지지부재(260)의 노화 등에 따라 달라질 수도 있다.
도 2 및 도 3을 참조하여 보조 조타력 전달을 설명한다. 아래에서는, 설명의 편의를 위해, 운전자가 조향휠을 돌리는 운전자 조타력에 의해 랙바(150)가 이동하는 것은 고려하지 않는다. 즉, 보조 조타력에 의해 랙바(150)의 이동 성분만을 고려한다.
일단, 보상전류 인가 기능이 없는 경우를 가정하고, 운전자가 조향 휠을 돌려 운전자 조향이 시작되면, 토크센서(110)에서 토크값이 측정되고, 이렇게 측정된 토크값은 전자제어장치(120)로 입력된다. 전자제어장치(120)는 입력된 토크값에 따라 보조토크를 결정하고 이에 해당하는 조향 보조전류(Steering Assist Current)를 모터(130)에 인가한다.
이에 따라, 모터(130)의 모터 풀리(310)가 회전한다.
모터 풀리(310)가 회전하면, 모터 풀리(310)와 벨트(320)로 연결된 볼 너트 풀리(210)도 함께 회전하고, 볼 너트 풀리(210)와 결합된 볼 스크류(220)도 회전한다.
이와 같이, 볼 스크류(220)가 회전하면, 즉각적으로 볼 스크류(220)와 볼(330)을 매개로 결합된 랙바(150)가 직선 방향으로 이동해야만 한다.
하지만, 볼 스크류(220)가 회전하더라도, 탄성 지지부재(260)의 휘어진 구조적 특징에 의해, 베어링(230)이 기어 하우징(240) 내부에서 좌우로 약간 흔들리거나 약간 이동할 수 있다. 이 경우, 잠시 동안, 랙바(150)가 직선 방향으로 이동하지 않는 경우가 발생할 수 있다. 이때, 보조 조타력 전달 지연 시간이 발생한 것이다.
잠시 동안, 랙바(150)가 직선 방향으로 이동하지 않는 동안, 즉, 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 운전자는 무거운 조향감을 느끼게 되고, 보조 조타력 전달 지연 시간이 지나 랙바(1500가 이동을 시작하면, 운전자는 급격히 가벼워지는 조향감을 느낄 수 있다. 이러한 조향감의 급격한 변화는 조향 걸림감과 이질감을 발생시키는 요인이 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 즉, 보조 조타력에 의한 랙바(150)의 이동이 없는 동안에, 보상전류를 추가로 모터(130)에 인가해줌으로써, 조향 보조전류에 의한 보조 조타력을 커지게 하여, 보조 조타력 전달 지연 시간을 단축시켜 보조 조타력에 의한 랙바(150)의 이동이 빨리 일어나도록 해줄 수 있다. 이로 인해, 조향감의 급격한 변화(즉, 급격한 토크 변화)와, 이로 인한 조향 걸림감과 이질감을 감소시켜줄 수 있다.
전자제어장치(120)는, 보조 조타력 전달 지연 시간 동안은, 조향 보조전류와 보상전류을 모터(130)에 인가해줌으로써 보상전류의 성분만큼 증가된 보조 조타력을 발생시키고, 보조 조타력 전달 지연 시간이 지나면, 조향 보조전류만 모터(130)에 인가해줌으로써 조향 보조전류의 성분으로만 된 보조 조타력을 발생시킨다.
전자제어장치(120)는, 보조 조타력 전달 지연 시간의 시작 및 종료를 토크센서(110)에 측정되어 입력되는 토크값의 변화를 통해 감지할 수 있다. 가령, 토크센서(110)에 측정되어 입력되는 토크값이 증가하다가 갑자기 감소하면, 토크값의 증가시점부터 감소시작시점까지를 보조 조타력 전달 지연 시간으로 감지할 수 있다.
전자제어장치(120)가 모터(130)에 인가되도록 제어하는 보상전류의 최대 보상전류값은, 일 예로, 탄성 지지부재(260)의 구조적 특징 등을 포함하는 조향장치(100)의 각종 부품의 특성 등에 따라 정해질 수 있다.
일 예로, 전자제어장치(120)는, 보조 조타력 전달 장치(140)에 포함된 탄성 지지부재(260)의 스프링 상수 값(K), 탄성 지지부재(260)에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값(DCZ), 최대 랙 힘(MRF: Max Rack Force) 및 모터(130)의 최대 모터전류값(MMC: Max Motor Current) 등 중에서 하나 이상에 근거하여, 인가되는 보상전류의 최대 보상전류값(MAC: Max Assist Current, MAC)을 결정할 수 있다.
위에서 언급한 탄성 지지부재(260)에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)은, 도 3을 참조하면, 락 스크류(250)와 베어링(230) 사이의 간격, 기어 하우징(240)과 베어링(230) 사이의 간격을 의미하고, 또는, 휘어진 탄성 지지부재(260)의 높이를 의미할 수도 있다.
이하에서는, 전술한 전자제어장치(120)와 그 모터전류 제어 방법에 대하여 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향장치(100)에 포함된 전자제어장치(120)에 대한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터전류를 제어하는 전자제어장치(120)는, 운전자 조향에 따라 토크센서에서 측정되는 토크값을 입력받는 토크값 입력부(410)와, 토크값 입력부(410)가 입력받은 토크값에 따라 결정되는 조향 보조전류가 모터(130)에 인가된 시점(보조 조타력 공급 시점)으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터(130)의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바(150) 또는 컬럼(미도시)에 실제로 전달되기 시작한 시점(보조 조타력 전달 시점)까지의 보조 조타력 전달 지연 시간(보조 조타력 공급 시점~보조 조타력 전달 시점) 동안, 토크값 입력부(410)가 입력받은 토크값에 따라 보상전류가 모터에(130)에 추가로 인가되도록 제어하는 보상전류 인가부(420) 등을 포함한다.
보상전류 인가부(420)는, 보조 조타력 전달 지연 시간(보조 조타력 공급 시점~보조 조타력 전달 시점) 동안, 토크값 입력부(410)가 토크센서(110)로부터 입력받은 토크값의 크기에 따라 보상전류의 전류값이 가변되어 모터(130)에 인가되도록 제어할 수 있다.
일 예로, 보상전류 인가부(420)는, 모터(130)에 인가되는 보상전류의 전류값을 가변함에 있어서, 랙바(150)가 이동하지 않아 토크센서(110)로부터 입력받은 토크값의 크기가 증가함에 따라 보상전류의 전류값을 증가시킬 수 있다.
이러한 보상전류의 가변 제어는, 토크값에 따른 보상전류 그래프를 도시한 도 5를 통해 확인할 수 있다.
보조 조타력 전달 지연 시간이 보조 조타력 전달 장치(140) 내 탄성 지지부재(260)의 탄성 현상에 의해 주로 발생한다고 가정하면, 보상전류 인가부(420)가 모터(150)에 인가되는 보상전류의 전류값을 증가시킬 때, 최대로 증가시키는 보상전류의 최대 보상전류값은, 보조 조타력 전달 장치(140)에 포함된 탄성 지지부재(260)의 스프링 상수 값, 탄성 지지부재(2160)에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값, 최대 랙 힘 및 모터(130)의 최대 모터전류값 등 중에서 하나 이상에 의해 결정될 수 있다.
모터(130)에 인가되는 보상전류의 최대 보상전류값(MAC)은, 하기 수학식 1에서와 같이, 보조 조타력 전달 장치에 포함된 탄성 지지부재의 스프링 상수 값(K), 상기 탄성 지지부재에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값(DCZ) 및 모터의 최대 모터전류값(MMC: Max Motor Current)을 곱한 값에 최대 랙 힘(MRF: Max Rack Force)을 나누어 산출되어 결정에 의해 결정될 수 있다.
Figure 112013020922452-pat00001
상기 수학식 1에서, MAC (Max Assist Current) 는 최대로 증가시키는 보상전류의 최대 보상전류값(단위: [A])이고, K 는, 보조 조타력 전달 장치(140)에 포함된 탄성 지지부재(260)의 스프링 상수 값(단위: [N/mm])이며, DCZ 는 탄성 지지부재(2160)에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값(단위: [mm])이고, MMC (Max Motor Current) 는 최대 랙 힘(단위: [N])이며, MMC (Max Motor Current) 는 모터(130)의 최대 모터전류값(단위: [A]) 이다.
한편, 보상전류 인가부(420)는, 조향 휠의 센터(Center) 주변에서 걸림감 등이 발생할 수 있기 때문에, 조향각(Steering Angle)이 일정 각도 범위(예: -20도 ~ +20도) 이내에서만 보상전류가 인가되도록 제어할 수도 있다.
전술한 바와 같이, 보상전류 인가부(420)는, 보조 조타력 전달 지연 시간(보조 조타력 공급 시점~보조 조타력 전달 시점) 동안(즉, 보상 전류 인가 시간), 보상전류가 모터(130)에 인가되도록 제어하는데, 보상전류의 인가가 종료되는 시점, 즉, 조향 보조전류가 인가된 모터(130)의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바(150) 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점(보조 조타력 전달 시점)은, 일 예로, 입력받는 토크값이 갑자기 감소하는 순간으로서 파악될 수 있다.
조향 보조전류가 인가된 모터(130)의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바(150) 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점(보조 조타력 전달 시점)의 바로 직전에 최대로 증가한 토크값이 도 5에서의 최대 토크값이 된다.
만약, 보조 조타력 전달 지연 시간이 보조 조타력 전달 장치(140) 내 탄성 지지부재(260)의 탄성 현상에 의해 주로 발생한다고 가정하면, 위에서 언급한 최대 토크값은, 탄성 지지부재(260)의 스프링 상수 값(K), 탄성 지지부재(2160)에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값(DCZ), 최대 랙 힘(MRF: Max Rack Force) 및 모터(130)의 최대 모터전류값(MMC: Max Motor Current) 등에 근거하여 설정해둘 수 있다.
이와 같이, 최대 토크값이 설정된 경우, 보상전류 인가부(420)는, 입력되는 토크값이 증가함에 따라 보상전류의 전류값을 증가시키다가, 증가된 토크값이 설정된 최대 토크값이 되면, 보상전류의 전류값이 영(Zero)이 되도록 할 수 있다.
한편, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자제어장치(120)는, 토크센서(110)에서 입력받은 토크값에 따라 결정되는 보조 토크값(Assist Torque)에 해당하는 조향 보조전류(Steering Assist Current, 일종의 모터전류)가 모터(130)에 인가되도록 제어하는 조향 보조전류 인가부(430)를 더 포함할 수 있다.
조향 보조전류 인가부(430)에 의한 조향 보조전류와 보상전류 인가부(420)에 의한 인위적인 보상전류가 더해져 모터(130)에 인가됨으로써, 조타 보조력이 커지는 현상이 발생하고, 이에 따라 보조 조타력 전달 지연 시간이 단축되어 조향 걸림감 및 이질감이 크게 줄어들게 된다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 조향 보조전류가 인가된 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 보상전류를 모터에 추가로 인가해줌으로써, 보조 조타력 전달 지연 시간의 발생으로 인해, 보조 조타력이 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되는 시점 전후로 운전자가 느끼게 되는 조향 걸림감 및 이질감을 해소시켜 주는 효과가 있다.

Claims (10)

  1. 운전자 조향에 따라 토크센서에서 측정되는 토크값을 입력받는 토크값 입력부; 및
    상기 토크값에 따라 결정되는 조향 보조전류가 모터에 인가된 시점으로부터 상기 조향 보조전류가 인가된 상기 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점까지의 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 상기 토크값에 따른 보상전류가 상기 모터에 추가로 인가되도록 제어하는 보상전류 인가부를 포함하되,
    상기 보상전류 인가부는 상기 입력받는 토크값이 감소하는 순간을 상기 조향 보조전류가 인가된 상기 모터의 회전력이 보조 조타력으로서 랙바 또는 컬럼에 실제로 전달되기 시작한 시점으로 판단하여 상기 토크값에 따른 보상전류가 상기 모터에 추가로 인가되도록 제어하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 보상전류 인가부는,
    상기 보조 조타력 전달 지연 시간 동안, 상기 입력받은 토크값의 크기에 따라 상기 보상전류의 전류값이 가변되어 상기 모터에 인가되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보상전류 인가부는,
    상기 입력받은 토크값의 크기가 증가함에 따라 상기 보상전류의 전류값을 증가시키는 것을 특징으로 하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 인가되는 보상전류의 최대 보상전류값은,
    보조 조타력 전달 장치에 포함된 탄성 지지부재의 스프링 상수 값, 상기 탄성 지지부재에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값, 최대 랙 힘 및 상기 모터의 최대 모터전류값 중 하나 이상에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 인가되는 보상전류의 최대 보상전류값(MAC)은,
    보조 조타력 전달 장치에 포함된 탄성 지지부재의 스프링 상수 값, 상기 탄성 지지부재에 의한 컨프라이언스 존(Compliance Zone)에 대한 설계 값 및 상기 모터의 최대 모터전류값을 곱한 값에 최대 랙 힘을 나누어 산출되어 결정되는 것을 특징으로 하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 보상전류 인가부는,
    조향각이 일정 각도 범위 이내에서만 상기 보상전류가 인가되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 토크값에 따라 결정되는 보조 토크값에 해당하는 상기 조향 보조전류가 상기 모터에 인가되도록 제어하는 조향 보조전류 인가부를 더 포함하는 모터전류를 제어하는 전자제어장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
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