KR101471520B1 - 운동체 탐지 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 명세서에서는 운동체 탐지 장치 및 방법에 대해 개시하고, 더욱 상세하게는 운동체의 근접 또는 정지 상태를 포함하는 운동 상태에 대한 오류를 감소시킬 수 있는 운동체 탐지 장치 및 방법에 대해 개시한다.
본 명세서에서 개시하는 운동체 탐지 장치는 운동체의 이동을 감지하여 감지 신호를 생성하는 센서, 센서로부터 획득된 감지 신호를 이용하여 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 연산부 및 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 운동체의 움직임을 판단하는 판단부를 포함한다.

Description

운동체 탐지 장치 및 방법{Moving-Object Detection Apparatus and Method thereof}
본 명세서에서는 운동체 탐지 장치 및 방법에 대해 개시하고, 더욱 상세하게는 운동체의 근접 또는 정지 상태를 포함하는 운동 상태에 대한 오류를 감소시킬 수 있는 운동체 탐지 장치 및 방법에 대해 개시한다.
운동체 탐지 장치는 일반적으로 센서를 통해 입력된 신호에 기초하여 운동체의 근접 또는 정지를 포함하는 이동 상태를 탐지한다. 운동체의 근접 또는 정지 여부 판단을 위해 영상, 음향, 전파 등의 다양한 물리적 특성을 이용한 센서를 이용할 수 있다.
통상 운동체의 근접 또는 정지 여부의 판단은 다양한 센서로부터 관측된 신호의 크기를 기준으로 판단한다. 즉 운동체 탐지 장치를 중심으로 운동체가 탐지 장치에 근접하는 경우, 탐지 장치에 구비된 센서에서 관측된 신호의 크기가 기준치 이상이 되면 근접했다고 판단한다.
도 1은 종래의 운동체의 근접 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 도 1(a)와 같이 운동체(101)가 운동체 탐지 장치가 위치한 방향으로 이동하면 운동체 탐지 장치의 센서(102)가 운동체(101)를 감지한다. 도 1(b)는 도 1(a)에서의 센서(102)가 운동체(101)을 감지하여 출력하는 감지 신호의 크기를 시간(t)에 따라 도시한 것으로서, 기 설정된 탐지 기준값(103)과 감지 신호를 비교하여 감지 신호의 크기가 탐지 기준값(103)보다 크면 근접했다고 판단한다.
도 2는 종래의 기술에 따른 운동체 근접 여부 판별 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 도 2(a)와 같이 센서는 운동체의 이동을 시간(t)에 따라 감지하고, 감지 신호를 출력한다. 그리고 운동체 탐지 장치는 센서가 생성한 감지 신호를 기 설정된 탐지 기준값(201)과 비교한다. 도 2(b)는 도 2(a)의 블록(202)을 확대한 도면이다. 도 2(a)에 도시된 바와 같이, 감지 신호는 주변 환경 또는 센서의 성능에 따라 노이즈와 같은 오류가 포함된 신호로 입력될 수 있다.
이와 같이 종래의 방법은 감지 신호의 크기가 주변 환경 또는 센서의 성능에 따라 발생하는 노이즈에 의해 크게 변화하게 되는 경우, 운동체가 근접하지 않았음에도 감지 신호의 크기가 탐지 기준값(103)을 초과하여 탐지 오류를 발생할 가능성이 높은 문제점이 있었다.
한국 공개 특허 제2011-0033185호에는 물체의 근접을 커패시턴스의 변화로 감지하는 기술이 개시되어 있으나, 이 또한 물체의 근접을 탐지 기준값과 비교하여 감지하는 방식으로 탐지 오류가 발생할 수 있다는 한계가 있다.
본 발명의 목적은 주변 환경 또는 센서의 성능에 따라 발생하는 노이즈에 의해 발생할 수 있는 탐지 오류를 방지할 수 있도록 하여 운동체의 근접 여부를 정확하게 감지할 수 있도록 하는 운동체 탐지 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 목적을 달성하기 위한 운동체 탐지 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 운동체 탐지 장치는 운동체의 이동을 감지하여 감지 신호를 생성하는 센서; 상기 센서로부터 획득된 감지 신호를 이용하여 상기 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 연산부; 및 상기 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 상기 운동체의 움직임을 판단하는 판단부를 포함한다.
상기 감지 신호는 시계열적 순서에 따라 획득되는 것을 특징으로 한다.
상기 연산부는 상기 센서로부터 획득된 상기 감지 신호를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 운동체의 이동평균을 산출하는 이동평균 산출부; 상기 이동평균에 대한 표준편차를 산출하는 표준편차 산출부; 및 상기 표준편차를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 표준편차 이동평균을 산출하는 표준편차 이동평균 산출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는 상기 표준편차 이동평균의 최대치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
상기 판단부는 상기 표준편차 이동평균의 최대치에서 상기 운동체가 근접한 것으로 판단하고, 상기 표준편차 이동평균의 최저점에서 상기 운동체가 통과 또는 정지한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동평균은 다중 이동평균 또는 가중 이동평균 알고리즘 중 하나에 의해 산출되는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 운동체 탐지 방법은 센서, 연산부 및 판단부를 구비하는 운동체 탐지 장치의 운동체 탐지 방법에 있어서, 상기 센서가 운동체의 이동을 감지하는 센싱단계; 상기 센서로부터 획득된 정보를 이용하여 상기 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 표준편차 이동평균 산출단계; 및 상기 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 상기 운동체의 움직임을 판단하는 움직임 판단단계를 포함한다.
상기 표준편차 이동평균 산출단계는 상기 센서로부터 획득된 정보를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 운동체의 이동평균을 산출하는 단계; 상기 이동평균에 대한 표준편차를 산출하는 단계; 및 상기 표준편차를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 표준편차 이동평균을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 움직임은 상기 운동체의 근접여부 또는 정지여부를 포함하고, 상기 움직임 판단단계는 상기 표준편차 이동평균의 최대치에서 상기 운동체가 근접한 것으로 판단하고, 상기 표준편차 이동평균의 최저점에서 상기 운동체가 통과 또는 정지한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 명세서에 개시된 발명들에 의하면, 주변 노이즈에 의해 탐지 기준치가 변화할 경우에도 신호대 잡음비가 일정 수준 이상일 때 오류 없이 운동체의 접근, 통과, 정지 등을 판단할 수 있다. 또한, 운동체가 센서를 통과하기 전에 접근 단계를 식별할 수 있으므로, 센서 통과에 대한 여러 기능을 수행할 수 있고, 특성 신호를 송신하는 방식이 아닌 수동 센서를 활용할 경우 저전력으로 시스템을 구성할 수 있으며, 복잡한 신호처리를 적용하지 않기 때문에 신속한 디지털 회로 개발 및 단순화된 SW 개발이 가능하다.
도 1은 종래의 운동체의 근접 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 종래의 기술에 따른 운동체 근접 여부 판별 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 운동체 탐지 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 명세서에서 개시하는 운동체 탐지 장치에 따라 산출된 표준편차의 변동성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 명세서에서 개시하는 운동체의 탐지 방법에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 명세서에서는 운동체 탐지 장치 및 방법에 대해 개시한다. 운동체 탐지 장치 및 방법에서는 운동체의 이동 변화량의 표준편차에 대한 이동 평균 정보를 활용함으로써 운동체의 근접 또는 정지 여부를 판단할 수 있으며, 이를 통해 주변 환경 또는 센서의 성능에 따른 노이즈와 같은 오류에 따른 탐지 성능 저하를 해결할 수 있다.
이하에서 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 명세서에서 개시하는 운동체 탐지 장치의 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 운동체 탐지 장치는 운동체의 이동을 감지하는 센서(301), 센서(301)로부터 획득된 정보를 이용하여 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 연산부(302) 및 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 운동체의 움직임을 판단하는 판단부(303)를 포함한다. 여기서, 센서(301)는 운동체의 이동에 대한 신호의 크기를 감지하는 것으로서, 영상, 음향, 전파 등 다양한 물리적 특성을 활용한 센서를 사용할 수 있으며, 하나 또는 둘 이상의 센서를 이용할 수도 있다.
이동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균은 이동체 이동의 변동량에 따른 표준편차에 대해 이동평균을 산출함으로써 이동체의 이동에 대한 추세를 산출할 수 있다. 이렇게 이동체의 이동에 대한 추세를 산출하면, 센서에서 입력받는 신호에 대한 노이즈에 따른 오류를 감소시킬 수 있다.
센서(301)를 통해 획득된 정보는 운동체의 이동을 시간에 따라 시계열적 순서로 획득한 정보일 수 있으며, 이렇게 시계열적 순서로 입력된 정보를 통해 이동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하게 된다.
구체적으로, 연산부(302)는 센서(301)로부터 획득된 정보를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 운동체의 이동평균을 산출하는 이동평균 산출부(311), 이동평균에 대한 표준편차를 산출하는 표준편차 산출부(312) 및 표준편차를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 표준편차 이동평균을 산출하는 표준편차 이동평균 산출부(313)를 포함할 수 있다.
이하, 연산부(302)에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 이동평균 산출부(311)는 센서(301)로부터 출력된 정보에 대해 기 설정된 시간영역에서 N개에 대해 평균을 산출(이동평균)한다. 여기서 획득된 정보는 해당 수치에 절대값을 취한 정보일 수 있다. 이를 수학식으로 표현하면 [수학식1]과 같다.
Figure 112014062351613-pat00001
(여기서,
Figure 112014062351613-pat00002
는 이동평균,
Figure 112014062351613-pat00003
는 입력된 이동체의 이동에 따라 센서로부터 획득된 감지 신호, j,i,N 은 정수이다.)
센서(301)는 운동체의 이동을 감지하여 감지 신호(
Figure 112014062351613-pat00004
)를 감지하여 출력한다. 여기서 감지 신호는 시계열적인 순서에 따라 출력(
Figure 112014062351613-pat00005
)될 수 있다. 이동평균 산출부(311)가 센서(301)로부터 시계열적인 순서에 따라 감지 신호를 획득하는 것은, 획득된 신호를 일정한 시간 간격에 따라 샘플링하는 방법으로 구현될 수 있다. 이동평균(
Figure 112014062351613-pat00006
)을 산출할 때에는 센서를 통해 획득된 신호들(
Figure 112014062351613-pat00007
)을 기 설정된 시간영역에 대한 신호들(
Figure 112014062351613-pat00008
)의 합을 구한 후 기 설정된 시간영역의 구간으로 나누어 산출할 수 있다. 예를 들어, N개의 신호들에 대한 이동평균을 산출하는 경우, N개의 신호들(
Figure 112014062351613-pat00009
)을 합산하고, 이를 N으로 나누어 이동평균(
Figure 112014062351613-pat00010
)을 산출할 수 있다.
구현하는 방법에 따라, 이동평균을 산출하는 방법에 다중 이동평균 또는 가중 이동평균 등의 알고리즘을 적용할 수도 있다. 다중 이동평균은 이동평균을 산출하는 기 설정된 시간영역의 구간이 다른 다수의 이동평균을 이용하여 이동평균을 산출하는 것이고, 가중 이동평균은 센서로부터 획득된 신호에 일정한 기준에 따른 가중치를 반영하여 평균을 산출하는 것이다.
다음으로, 표준편차 산출부(312)가 이동평균에 대한 표준편차를 산출하고, 표준편차 이동평균 산출부(303)은 산출된 표준편차에 대해 다시 이동평균을 산출한다. 판단부(303)는 이를 통해 표준편차 이동평균의 최대치를 산출하거나 추정할 수 있으며, 이를 통해 운동체의 움직임을 판단할 수 있다. 여기서, 움직임은 운동체의 근접여부 또는 정지여부를 포함할 수 있다. 이렇게 산출된 값을 통해 판단부(303)는 표준편차 이동평균의 최대치에서 운동체가 근접한 것으로 판단하고, 표준편차 이동평균의 최저점에서 운동체가 통과 또는 정지한 것으로 판단할 수 있다.
상기한 이동평균의 표준편차에 대한 이동평균을 산출하는 방법을 이용함으로써 센서로부터 획득된 정보의 변동 추세를 확인할 수 있다. 즉 이동평균 값을 종래의 운동체 탐지 방법과 유사하게 기준값과 비교할 경우 이동평균 값의 변동량에 의한 오류가 발생할 수 있다. 이러한 오류를 방지하기 위해 이동평균에 대한 표준편차를 산출한다. 이후 산출된 표준편차의 이동평균을 산출하고, 표준편차의 이동평균의 최고점을 추정한다.
상기한 방법은 감지신호 크기에 대한 변동량의 추세 추정 값을 사용하여 운동체의 근접 여부를 판단하는 방법이다. 즉 운동체가 근접할 경우 신호의 크기가 증가하고 주변 노이즈에 의해 변동성이 증가하게 된다. 그러나 신호대 잡음비가 기설정된 범위 내로 보장될 경우에 표준편차를 사용함으로써 노이즈에 의하나 영향을 크게 감소시킬 수 있다.
즉 이동평균인 변동성의 표준편차에 대한 변동성을 사용할 경우, 운동체가 근접해 감에 따라 변동성은 점점 증가하며, 운동체가 근접 영역에 위치할 경우 최고점이 된다. 이후 운동체가 센서를 통과하면 혹은 정지하면 최저점이 형성 된다.
도 4는 본 명세서에서 개시하는 운동체 탐지 장치에 따라 산출된 표준편차의 변동성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 도 4(a)에서와 같이 운동체가 이동방향으로 이동하는 경우, 센서가 출력하는 감지 신호는 도 4(b)와 같다.
운동체(401)가 특정 속도로 센서(402) 방향으로 이동하면, 센서(402)는 운동체(401)를 감지하여 감지 신호를 출력한다. 운동체(401)가 센서(402)에 근접할수록, 센서(402)에서 출력하는 감지 신호의 크기도 점차로 증가한다. 이때 감지 신호에는 주변 노이즈 또는 센서(402) 자체에서 발생되는 노이즈가 포함된다.
도 4(c)는 도 4(b)에 대응하여 운동체 탐지 장치가 상기한 표준편차의 변동성 산출 방법에 따라 산출한 표준 편차의 이동 평균값을 도시한 것이다.
도 4(c)에 도시된 바와 같이, 표준편차의 변동성을 이용하는 경우 노이즈에 대한 강인함을 갖게 된다. 감지 신호의 특성에 따라 다중 이동평균, 가중 이동평균 등을 이용한 표준편차의 이동평균을 산출할 수도 있다. 도 4(c)의 경우, 운동체(401)의 이동에 따라 근접하는 경우 최대치를 갖게 되고, 최대치 이후 발생되는 최저치가 운동체(401)의 통과 또는 정지 상태임을 의미한다.
도 5는 본 명세서에서 개시하는 운동체의 탐지 방법에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 운동체 탐지 방법은 센서(301)가 운동체의 이동을 감지하는 센싱 정보 수집 단계(S501), 연산부(302)가 센서(301)로부터 획득된 정보(감지 신호)를 이용하여 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 표준편차 이동평균 산출단계(S502, S503, S504) 및 판단부(303)가 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 운동체의 움직임을 판단하는 움직임 판단단계(S505)를 포함한다.
표준편차 이동평균 산출단계(S502, S503, S504)는 이동평균 산출부(311)센서로부터 획득된 정보를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 운동체의 이동평균을 산출하는 단계(S502), 표준편차 산출부(312)가 이동평균에 대한 표준편차를 산출하는 단계(S503) 및 표준편차 이동평균 산출부가 표준편차를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 표준편차 이동평균을 산출하는 단계(S504)를 포함할 수 있다.
여기서, 움직임은 운동체의 근접여부 또는 정지여부를 포함할 수 있다.
움직임 판단단계(S505)는 표준편차 이동평균의 최대치에서 운동체가 근접한 것으로 판단하고, 표준편차 이동평균의 최저점에서 운동체가 통과 또는 정지한 것으로 판단할 수 있다.
구현하는 방법에 따라, 이동평균을 산출하는 방법에 다중 이동평균 또는 가중 이동평균 등의 알고리즘을 적용할 수도 있다.
운동체 탐지 방법에 대한 자세한 설명은 도 3의 운동체 탐지 장치에 대한 설명과 중복되므로, 여기서는 생략하기로 한다.
본 명세서에 개시되는 발명들에 의하면, 주변 노이즈에 의해 탐지 기준치가 변화할 경우에도 신호대 잡음비가 일정 수준 이상일 때 오류 없이 운동체의 접근, 통과, 정지 등을 판단할 수 있다. 또한, 운동체가 센서를 통과하기 전에 접근 단계를 식별할 수 있으므로, 센서 통과에 대한 여러 기능을 수행할 수 있고, 특성 신호를 송신하는 방식이 아닌 수동 센서를 활용할 경우 저전력으로 시스템을 구성할 수 있으며, 복잡한 신호처리를 적용하지 않기 때문에 신속한 디지털 회로 개발 및 단순화된 SW 개발이 가능하다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
301: 센서
302: 연산부
303: 판단부

Claims (9)

  1. 운동체의 이동을 감지하여 감지 신호를 생성하는 센서;
    상기 센서로부터 획득된 감지 신호를 이용하여 상기 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 연산부; 및
    상기 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 상기 운동체의 움직임을 판단하는 판단부를 포함하는, 운동체 탐지 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 감지 신호는
    시계열적 순서에 따라 획득되는, 운동체 탐지 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 연산부는
    상기 센서로부터 획득된 상기 감지 신호를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 운동체의 이동평균을 산출하는 이동평균 산출부;
    상기 이동평균에 대한 표준편차를 산출하는 표준편차 산출부; 및
    상기 표준편차를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 표준편차 이동평균을 산출하는 표준편차 이동평균 산출부를 포함하는, 운동체 탐지 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 판단부는
    상기 표준편차 이동평균의 최대치를 추정하는, 운동체 탐지 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 판단부는
    상기 표준편차 이동평균의 최대치에서 상기 운동체가 근접한 것으로 판단하고, 상기 표준편차 이동평균의 최저점에서 상기 운동체가 통과 또는 정지한 것으로 판단하는, 운동체 탐지 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 이동평균은
    다중 이동평균 또는 가중 이동평균 알고리즘 중 하나에 의해 산출되는, 운동체 탐지 장치.
  7. 센서, 연산부 및 판단부를 구비하는 운동체 탐지 장치의 운동체 탐지 방법에 있어서,
    상기 센서가 운동체의 이동을 감지하는 센싱단계;
    상기 센서로부터 획득된 정보를 이용하여 상기 운동체의 이동에 대한 표준편차 이동평균을 산출하는 표준편차 이동평균 산출단계; 및
    상기 표준편차 이동평균 정보를 이용하여 상기 운동체의 움직임을 판단하는 움직임 판단단계를 포함하는, 운동체 탐지 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 표준편차 이동평균 산출단계는
    상기 센서로부터 획득된 정보를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 운동체의 이동평균을 산출하는 단계;
    상기 이동평균에 대한 표준편차를 산출하는 단계; 및
    상기 표준편차를 이용하여 기 설정된 시간영역에 대해 상기 표준편차 이동평균을 산출하는 단계를 포함하는, 운동체 탐지 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 움직임은
    상기 운동체의 근접여부 또는 정지여부를 포함하고,
    상기 움직임 판단단계는
    상기 표준편차 이동평균의 최대치에서 상기 운동체가 근접한 것으로 판단하고, 상기 표준편차 이동평균의 최저점에서 상기 운동체가 통과 또는 정지한 것으로 판단하는, 운동체 탐지 방법.
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