KR20100062844A - 차량 검지 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자기센서를 이용한 차량 검지 방법에 있어서, 차량에 반응하여 생성되는 자기센서로부터의 자기신호를 연속적으로 획득한 후, 자기신호의 변화 기울기를 검출하여 차량을 검지함으로써, 온도, 습도 등과 같은 자기센서의 주변 환경에 의한 자기신호의 변형에 관계없이 신뢰도 높은 차량 검지 결과를 얻을 수 있다. 또한, 변화되는 기울기에 따라 얻어지는 차량 온 및 오프신호를 통해 차량의 상태 전이 정보를 생성하여 차량의 최초 진입 및 최종 진출을 판단함으로써, 보다 정확한 차량 진출입 판단을 수행할 수 있다.

차량, 자기센서, 진입, 진출, 검지, 기울기

Description

차량 검지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING VEHICLES}

본 발명은 차량을 검지(detect)하는 시스템에 관한 것으로, 특히 차량의 존재여부에 따라 자기센서(magnetic sensor)로부터 연속적으로 획득되는 자기신호의 기울기를 검출하여 차량의 상태 전이 정보를 생성하고, 차량의 상태 전이(status transition) 정보를 근거로 차량의 진출입(in/out)을 보다 정확히 판단할 수 있는 차량 검지 장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT신성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2006-S-024-03, 과제명: USN 인프라 기반 텔레매틱스 응용 서비스 기술개발].

현재까지 차량의 여부를 검지하고 그 속도를 계산하는 여러 가지 방법 및 시스템이 제안되어 왔으며, 이러한 차량검지 시스템으로는 루프 검지기, 영상 검지기, 레이져 센서 및 초음파 센서 등이 있다.

이러한 검지기 중의 하나인 자기센서(magnetic sensor)를 이용한 차량 검지 방법은 차량의 이동에 의해 변화되는 지구 자기장의 변화를 감지하여 차량 이동에 대한 정보를 추출하는 방법으로, 자기센서를 이용한 차량 검지를 위해 자기신호를 처리하기 위한 여러 알고리즘들이 제시되어 오고 있다.

즉, 종래 자기센서를 이용하는 대부분의 차량 검지방법에서는, 차량의 존재 여부에 따라 자기센서에 의해 획득되는 자기신호를 미리 설정된 일정 기준값(baseline)과 비교하고, 해당 기준값보다 크거나 작아지는 경우, 차량을 검지한 것으로 간주하는 방법이 사용되고 있다.

그러나, 종래 자기센서를 이용한 차량 검지 방법에서, 자기센서로부터 획득되는 자기신호를 일정 기준값과 비교하여 차량의 존재 여부를 판단함에 있어서는 자기센서의 기준값(baseline)이 온도, 습도 등과 같은 자기센서 주변의 환경적 요소에 의해 변하는 경우 차량의 존재 여부를 판단할 수 있는 경계값(threshold value)을 적절하게 재 설정해야 하는 문제점이 있으며, 이때, 경계값의 동적 설정을 지원하지 못하는 경우 차량 검지의 결과가 부정확하게 되는 문제점이 있었다.

따라서 본 발명은 차량의 존재여부에 따라 자기센서로부터 연속적으로 획득되는 자기신호의 변환 기울기를 검출하여 차량의 상태 전이 정보를 생성하고, 차량의 상태 전이 정보를 근거로 차량의 검지 및 진출입 상황을 보다 정확히 판단할 수 있는 차량 검지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.

상술한 본 발명은 차량 검지 장치로서, 차량의 이동에 의해 변화하는 자기신호를 연속적으로 획득하는 자기센서와, 상기 획득된 자기신호를 기반으로 자기신호의 변화 기울기를 검출하는 기울기 검출부와, 상기 검출된 기울기를 기반으로 상기 차량의 상태 전이 정보를 생성하는 차량 상태 전이부와, 상기 차량의 상태 전이 정보를 이용하여 상기 차량의 진입 또는 진출을 판단하는 차량 진출입 판단부를 포함한다.

또한, 상기 상태 전이 정보는, 상기 자기신호가 증가하는 차량 온 상태와, 상기 자기신호가 감소하는 차량 오프 상태와, 상기 자기신호가 증가하거나 감소하지 않는 아이들 상태를 포함한다.

또한, 상기 차량 상태 전이부는, 상기 자기신호의 기울기를 기설정된 경계값과 비교하여, 상기 기울기가 상기 경계값보다 크거나 혹은 작은 경우 상기 차량의 상태가 전이된 것으로 판단하며, 상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고 양의 값을 가지는 경우 차량 온 상태로 설정하고, 상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고 음의 값을 가지는 경우 차량 오프 상태로 설정한다. 또한, 상기 차량 오프 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 상기 차량의 상태를 아이들 상태로 설정한다.

또한, 상기 차량 진출입 판단부는, 상기 차량의 상태 전이 정보가 상기 차량 온 상태로 변환되는 최초의 시점을 상기 차량이 진입한 시점으로 판단하며, 상기 차량의 상태 전이 정보가 차량 오프 상태에서 아이들 상태로 변환되는 경우, 마지 막으로 차량오프 상태였던 시점을 상기 차량이 최종 진출한 시점으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명은 차량을 검지하는 방법으로서, 자기센서를 이용하여 차량의 이동에 의해 변화하는 자기신호를 연속적으로 획득하는 단계와, 상기 획득된 자기신호를 기반으로 자기신호의 변화 기울기를 검출하는 단계와, 상기 검출된 기울기를 기반으로 상기 차량의 상태 전이 정보를 생성하는 단계와, 상기 차량의 상태 전이 정보를 이용하여 상기 차량의 진입 또는 진출을 판단하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 상태 전이 정보는, 상기 차량이 검지되지 않는 아이들 상태와, 상기 자기신호에 따라 상기 차량의 존재가 검지되는 차량 온 상태와, 상기 자기신호에 따라 상기 차량이 존재하지 않음이 검지되는 차량 오프 상태를 포함한다.

또한, 상기 상태 전이 정보는, 상기 자기센서로부터 자기신호가 수집되며, 상기 자기신호의 기울기가 기설정된 경계값보다 낮아 검출되지 않는 경우, 상기 아이들 상태로 변환된다. 또 상기 상태 전이 정보는, 상기 자기센서로부터 자기신호가 수집되며, 상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고, 양의 값을 가지는 경우, 상기 차량 온 상태로 변환된다. 또한, 상기 상태 전이 정보는, 상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고, 음의 값을 가지는 경우, 상기 차량 오프 상태로 변환된다.

또한, 상기 차량 진출입 판단 단계에서, 상기 차량의 상태 전이 정보가 상기 차량 온 상태로 변환되는 최초의 시점을 상기 차량이 진입한 시점으로 판단하며, 상기 차량의 상태 전이 정보가 상기 차량 온 상태로 변환되는 최초의 시점을 상기 차량이 진입한 시점으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서는 자기센서를 이용한 차량 검지 방법에 있어서, 차량에 반응하여 생성되는 자기센서로부터의 자기신호를 연속적으로 획득한 후, 자기신호의 변화 기울기를 검출하여 차량을 검지함으로써, 온도, 습도 등과 같은 자기센서의 주변 환경에 의한 자기신호의 변형에 관계없이 신뢰도 높은 차량 검지 결과를 얻을 수 있는 이점이 있다. 또한, 변화되는 기울기에 따라 얻어지는 차량 온 및 오프신호를 통해 차량의 상태 전이 정보를 생성하여 차량의 최초 진입 및 최종 진출을 판단함으로써, 보다 정확한 차량 진출입 판단을 수행할 수 있는 이점이 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 동작 원리를 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자기센서로부터 연속적으로 획득되는 자기신호의 변화 기울기를 검출하여 차량을 검지하는 자기신호의 기울기 검출 예시도를 도시한 것이다.

먼저, 도 1의 (b)는 종래 자기센서를 이용한 차량 검지 방법에서 자기센서로부터 획득되는 자기신호에 대해 일정 경계값과 비교하여 차량의 존재 여부를 검출하는 방법을 나타낸 것으로, 자기센서로부터 도 1의 (a)에서와 같은 자기신호가 입력되는 경우 도 1의 (b)에서와 같이 미리 설정된 경계값을 기준으로 하여 차량이 존재함을 나타내는 차량 온 신호 또는 차량이 존재하지 않음을 나타내는 차량 오프 신호가 발생되도록 하여 차량을 검지하게 된다.

그러나, 위와 같은 경계값을 이용한 차량 검지 방법에서는 습도, 온도 등과 같은 자기센서의 주변 환경에 따라 자기센서에 설정된 경계값이 변화하게 되며, 이와 같은 변화에 대해 동적으로 그때 그때 경계값을 조정해주지 못하는 경우 차량 검지의 정확도가 떨어지게 되는 문제점이 있었음은 전술한 바와 같다.

이에 따라, 본 발명에서는 도 1의 (c)에서 보여지는 바와 같이, 자기신호가 변화하는 기울기를 측정하여 해당 변화 기울기가 특정 경계값 이상으로 변화하는 경우 차량의 존재 여부를 검지하는 방법을 사용하게 된다.

즉, 자기신호의 변화 기울기를 기반으로 한 본 발명의 차량 검지 방법에서는 자기신호가 연속적으로 변화하는 정도를 측정하여 그 변화량을 기반으로 차량의 존재 여부를 판단하는 것으로, 종래와 같이, 자기센서의 주변환경에 의해 경계값이 변화되는 문제점이 없어 보다 정확하게 차량의 존재 여부를 검지할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따라 자기신호의 변화 기울기를 이용하여 차량의 존재여부(on, off)를 판단하는 일 예를 도시한 것으로, 도 2에서 보여지는 바와 같이, 차량에 의해 자기센서로부터 연속적으로 획득되는 자기신호의 변화 그래프에서 경계값을 넘어서는 자기신호의 변화 기울기를 검출함에 따라 차량 온 및 차량 오프 판단을 내릴 수 있다.

이러한, 차량의 온 및 오프 판단을 통해 최초의 차량 온 판단시는 차량 존재를 검지하는 시점 정보로 활용할 수 있으며, 마지막 차량 오프 판단시는 차량이 이동하여 빠져나가는 시점 정보로 활용할 수 있다. 위와 같은, 차량 검지를 위한 연속적인 자기신호의 변화에서 여러 차량 온 및 차량 오프 신호가 검지되면, 이로부터 차량의 진입 또는 진출을 판단할 수 있는 의미있는 차량 온 또는 오프 신호를 선택하게된다.

도 3에서는 위와 같은 차량의 온 또는 오프 신호에 따라 차량의 상태를 판단하기 위한 차량 상태 전이도(status transition diagram)를 도시하였으며, 도 4는 차량 상태 전이도에 따라 차량의 진출입을 판단하는 차량 검지 장치의 블록 구성을 도시하였다.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 자기신호의 변화기울기를 이용한 차량 진출입 판단 동작을 상세히 설명하기로 한다.

먼저, 도 3을 참조하면, 하나의 자기신호 내에서 차량의 진입과 진출과 관련된 차량 온 및 오프 신호를 찾기 위한 상태 전이도(status transition diagram)는 아무것도 실행되지 않은 초기화되지 않은 상태(S0), 자기센서(400)가 실행되어 자 기신호는 수집되지만 차량에 대한 어떠한 온 및 오프 신호도 감지되지 않은 아이들 상태(idle status)(S1), 차량 온/오프의 연속신호들 중에서 차량 온 신호가 마지막으로 검지되는 차량 온 상태(on status)(S1), 그리고 차량 온/오프의 연속신호들 중에서 차량 오프 신호가 마지막으로 검지되는 차량 오프 상태(off status)(S2)로 구성된다.

즉, 차량 상태 전이부(404)는 기울기 검출부(402)로부터 검출되는 자기신호의 변화 기울기를 근거로 하여, 어떠한 자기신호도 수집되지 않는 초기화되지 않은 상태(S0)에서, 자기센서(400)로부터 자기신호가 수집되기 시작하면서 어떠한 차량 온 및 오프 신호도 검지되지 않으면 차량의 상태를 아이들 상태(S1)로 변환시킨다. 이때, 기울기 검출부(402)는 자기센서(400)로부터 연속적으로 획득되는 자기신호로부터 자기신호의 변화에 따른 기울기를 검출하고, 이를 경계값과 비교하여 경계값을 넘어서는 기울기를 검출하여 차량 상태 전이부(404)로 제공하게 된다.

이때, 차량 상태 전이부(404)는 기울기 검출부(402)로부터 검출된 기울기의 절대값이 경계값보다 크고 양의 값을 가지는 경우에는 차량 온 신호로 인식하고, 기울기의 절대값이 경계값보다 크고 음의 값을 가지는 경우에는 차량 오프 신호로 인식한다.

이어, 차량 상태 전이부(404)는 아이들 상태(S1) 상태에서, 차량 온 신호가 검지되면, 차량의 온 신호가 발생한 시점을 저장해 두고, 차량의 상태를 차량 온 신호가 마지막으로 검지된 차량 온 상태(S2)로 변환한다. 이때, 차량 온 신호가 마지막으로 검지된 상태에서, 다시, 차량 온 신호가 검지되면, 차량의 상태는 그대로 유지한다.

그러나, 차량 오프 신호가 검지되면 차량 오프 신호가 마지막으로 검지된 차량 오프 상태(S3)로 차량의 상태를 변환한다. 이어, 차량 오프 신호가 마지막으로 검지되어 있는 상태(S3)에서 다시 차량 온 신호가 검지되는 경우, 내부적인 차량 상태를 다시 차량 온 신호가 마지막으로 검지된 차량 온 상태(S2)로 바꾸고, 차량 오프 신호가 검지되는 경우에는 차량의 상태를 변환시키지 않고 그대로 유지한다.

한편, 위와 같은 차량 온 상태(S2)와 차량 오프 상태(S3)의 반복 중에 차량 오프 신호가 마지막으로 검지된 차량 오프 상태(S3)에서 일정시간이 경과될 때까지 차량 온 또는 오프가 검지되지 않는 경우 차량이 완전히 빠져나간 것으로 판단하여 차량의 상태를 차량 온 및 오프 신호가 검지되지 않는 아이들 상태(S0)로 변환한다.

그러면, 차량 진출입 판단부(406)는 위와 같은 차량 상태 전이부(404)로부터의 차량 상태 전이 정보를 바탕으로 차량 진입 또는 진출을 판단하게 된다. 즉, 차량 상태 전이부(404)로부터 제공되는 위와 같은 상태전이(status transition) 정보를 근거로 하여, 차량 온 상태(S2)로 처음 변경될 때의 시점을 차량 진입으로 판단하고, 차량 오프 상태(S3)에서 아이들 상태(S1)로 전이될 때의 시점을 차량의 진출로 판단하며, 이에 대한 차량 진출입 시간을 결정하게 된다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검지 장치에서 자기신호의 기울기를 이용하여 차량을 검지하는 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하, 도 3, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

먼저, 자기신호를 이용한 차량검지가 시작되면, 자기센서(400)는 주어진 샘플링(sampling) 주기마다 현재의 자기신호 값을 획득한다(S500). 이때, 자기센서(400)는 자기 신호에 존재하는 노이즈(noise) 값을 제거하기 위해 알고리즘의 인자로서 주어지는 과거의 N개 만큼의 자기신호를 평균하여 현재의 자기신호 값을 다시 계산한다(S502). 이는 차량 검지의 정확도를 높이기 위해 노이즈를 제거하는 것으로, 본 발명의 실시 예에서는 과거 N개의 자기신호를 평균하는 방법을 사용하는 것을 예를 들어 설명하였으나, 다른 방법들이 다양하게 사용될 수 있다.

위와 같이, 평균을 이용하여 어느 정도 노이즈가 제거된 자기신호가 얻어지면, 이와 같이 얻어지는 자기신호는 자기센서(400)로부터 기울기 검출부(402)로 인가된다. 그러면, 기울기 검출부(402)는 이전 M번째의 자기신호 값과 현재의 자기신호 값을 비교하여 그 변화의 기울기를 구한다(S504). 여기에서 M이라는 값은 자기센서(400)가 사용되는 장소에 따라 선택적으로 보다 신뢰성 있는 다른 값으로 설정될 수 있으며, 또는 자기센서(400)의 민감도를 조절할 수 있도록 하는 성능에 대한 하나의 인자 값(tuning point)로써 사용될 수 있다.

위와 같이, 기울기가 구해지는 경우, 기울기 검출부(402)는 이렇게 구해진 자기신호의 변화 기울기가 미리 설정된 경계값(threshold)를 넘어서는지 검사하여(S506), 경계값을 넘어서지 않는 경우에는 다시 입력되는 자기신호로부터 변화 기울기를 계산하게 된다(S500∼S504). 그러나, 자기신호의 변화 기울기가 미리 설정된 경계값(threshold)를 넘어서면 이때의 기울기를 차량 상태 전이부(404)로 제공한다.

그러면, 차량 상태 전이부(404)는 기울기 검출부(402)로부터 제공되는 기울기를 근거로 하여 차량 온 또는 오프 신호를 판단하여 차량 검지를 위한 차량 상태 전이 정보를 생성하고(S508), 이를 차량 진출입 판단부(406)로 제공한다(S510). 이때 차량 상태 전이부(404)에서 생성되는 차량 상태 전이 정보는 아무것도 실행되지 않은 초기화되지 않은 상태(S0), 자기센서가 실행되어 자기신호는 수집되지만 차량에 대한 어떠한 온 및 오프 신호도 감지되지 않은 아이들 상태(S1), 차량 온/오프의 연속신호들 중에서 차량 온 신호가 마지막으로 검지되어 차량의 존재가 검지되는 차량 온 상태(S2), 그리고 차량 온/오프의 연속신호들 중에서 차량 오프 신호가 마지막으로 검지되어 차량의 존재가 검지되지 않는 차량 오프 상태(S3)로 구성된다.

그러면, 차량 진출입 판단부(406)는 차량 상태 전이부(404)로부터의 차량 상태 전이 정보를 바탕으로 차량 진입 또는 진출을 판단하게 된다(S512). 즉, 차량 상태 전이부(404)로부터의 위와 같은 상태전이(status transition) 정보를 근거로 하여, 차량 온 상태(S2)로 처음 변경될 때의 시점을 차량 진입으로 판단하고, 차량 오프 상태(S3)에서 아이들 상태(S1)로 전이될 때의 시점을 차량의 진출로 판단하며, 이에 대한 차량 진출입 시간을 결정하게 된다.

상기한 바와 같이, 본 발명에서는 자기센서를 이용한 차량 검지 방법에 있어서, 차량에 반응하여 생성되는 자기센서로부터의 자기신호를 연속적으로 획득한 후, 자기신호의 변화 기울기를 검출하여 차량을 검지함으로써, 온도, 습도 등과 같은 자기센서의 주변 환경에 의한 자기신호의 변형에 관계없이 신뢰도 높은 차량 검 지 결과를 얻을 수 있다. 또한, 변화되는 기울기에 따라 얻어지는 차량 온 및 오프신호를 통해 차량의 상태 전이 정보를 생성하여 차량의 최초 진입 및 최종 진출을 판단함으로써, 보다 정확한 차량 진출입 판단을 수행할 수 있다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검지를 위한 자기신호의 기울기값 검출 개념도,

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자기신호의 변화 기울기에 대한 경계값 기반의 차량 검지 개념도,

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 자기신호의 기울기값 기반에서의 차량 상태 전이 개념도,

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검지 장치의 블록 구성도,

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검지 장치에서 자기신호의 기울기값을 이용한 차량 검지 동작 제어 흐름도.

<도면의 주요 부호에 대한 간략한 설명>

400 : 자기센서 402 : 기울기 검출부

404 : 차량 상태 전이부 406 : 차량 진출입 판단부

Claims (15)

1. 차량의 이동에 의해 변화하는 자기신호를 연속적으로 획득하는 자기센서와,

   상기 획득된 자기신호를 기반으로 자기신호의 변화 기울기를 검출하는 기울기 검출부와,

   상기 검출된 기울기를 기반으로 상기 차량의 상태 전이 정보를 생성하는 차량 상태 전이부와,

   상기 차량의 상태 전이 정보를 이용하여 상기 차량의 진입 또는 진출을 판단하는 차량 진출입 판단부

   를 포함하는 차량 검지 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 상태 전이 정보는,

   상기 자기신호가 증가하는 차량 온 상태와, 상기 자기신호가 감소하는 차량 오프 상태와, 상기 자기신호가 증가하거나 감소하지 않는 아이들 상태를 포함하는 차량 검지 장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 차량 상태 전이부는,

   상기 자기신호의 기울기를 기설정된 경계값과 비교하여, 상기 기울기가 상기 경계값보다 크거나 혹은 작은 경우 상기 차량의 상태가 전이된 것으로 판단하는 차량 검지 장치.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 차량 상태 전이부는,

   상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고 양의 값을 가지는 경우 차량 온 상태로 설정하고,

   상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고 음의 값을 가지는 경우 차량 오프 상태로 설정하는 차량 검지 장치.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 차량 상태 전이부는,

   상기 차량 오프 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 상기 차량의 상태를 아이들 상태로 설정하는 차량 검지 장치.
6. 제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 차량 진출입 판단부는,

   상기 차량의 상태 전이 정보가 상기 차량 온 상태로 변환되는 최초의 시점을 상기 차량이 진입한 시점으로 판단하는 차량 검지 장치.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 차량 진출입 판단부는,

   상기 차량의 상태 전이 정보가 차량 오프 상태에서 아이들 상태로 변환되는 경우, 마지막으로 차량오프 상태였던 시점을 상기 차량이 최종 진출한 시점으로 판단하는 차량 검지 장치.
8. 자기센서를 이용하여 차량의 이동에 의해 변화하는 자기신호를 연속적으로 획득하는 단계와,

   상기 획득된 자기신호를 기반으로 자기신호의 변화 기울기를 검출하는 단계와,

   상기 검출된 기울기를 기반으로 상기 차량의 상태 전이 정보를 생성하는 단계와,

   상기 차량의 상태 전이 정보를 이용하여 상기 차량의 진입 또는 진출을 판단 하는 단계

   를 포함하는 차량 검지 방법.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 기울기는,

   상기 자기신호의 기울기가 기설정된 경계값과 비교되어, 상기 경계값보다 크게 변화하는 경우 검출되는 차량 검지 방법.
10. 제 8 항에 있어서,

    상기 상태 전이 정보는,

    상기 차량이 검지되지 않는 아이들 상태와, 상기 자기신호에 따라 상기 차량의 존재가 검지되는 차량 온 상태와, 상기 자기신호에 따라 상기 차량이 존재하지 않음이 검지되는 차량 오프 상태를 포함하는 차량 검지 방법.
11. 제 10 항에 있어서,

    상기 상태 전이 정보는,

    상기 자기센서로부터 자기신호가 수집되며, 상기 자기신호의 기울기가 기설 정된 경계값보다 낮아 검출되지 않는 경우, 상기 아이들 상태로 변환되는 차량 검지 방법.
12. 제 11 항에 있어서,

    상기 상태 전이 정보는,

    상기 자기센서로부터 자기신호가 수집되며, 상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고, 양의 값을 가지는 경우, 상기 차량 온 상태로 변환되는 차량 검지 방법.
13. 제 12 항에 있어서,

    상기 상태 전이 정보는,

    상기 기울기의 절대값이 상기 경계값보다 크고, 음의 값을 가지는 경우, 상기 차량 오프 상태로 변환되는 차량 검지 방법.
14. 제 10 항에 있어서,

    상기 차량 진출입 판단 단계에서,

    상기 차량의 상태 전이 정보가 상기 차량 온 상태로 변환되는 최초의 시점을 상기 차량이 진입한 시점으로 판단하는 차량 검지 방법.
15. 제 10 항에 있어서,

    상기 차량 진출입 판단 단계에서,

    상기 차량의 상태 전이 정보가 상기 차량 온 상태로 변환되는 최초의 시점을 상기 차량이 진입한 시점으로 판단하는 차량 검지 방법.

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