KR101457279B1 - 동시 무선 송신기 매핑 및 이동국 위치결정 - Google Patents

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Abstract

본 명세서에 기재된 요지는 하나 이상의 이동국들 및 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 동시 추정하는 것에 관련된다.

Description

동시 무선 송신기 매핑 및 이동국 위치결정{CONCURRENT WIRELESS TRANSMITTER MAPPING AND MOBILE STATION POSITIONING}
계류중인 가출원에 대한 상호 참조
본 출원은, 2009년 9월 10일자로 출원된, 발명의 명칭이 "Localization and Mapping of Terrestrial Positioning Sources Based on Mobile Measurements" 인 미국 가출원 제61/241,353호를 35 USC §119 에 따라서 우선권 주장하며, 이는 본 출원의 양수인에게 양도되고 본 명세서에 참조로서 통합된다.
분야:
본 명세서에 기재된 요지는 무선 송신기들 및 이동국들을 매핑하는 것에 관한 것이고, 더욱 상세하게는 하나 이상의 이동국들 및 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 동시에 결정하는 것에 관한 것이다.
정보:
이동국, 이를테면 셀룰러 전화기의 위치는, 갖가지 시스템들로부터 모아진 정보에 기초하여 추정될 수도 있다. 하나의 이러한 시스템은 하나 이상의 미국 전기 전자 학회(IEEE) 802.11 무선 근거리 액세스 네트워크(WLAN) 표준들과 호환가능한 무선 네트워크를 포함할 수도 있는데, 이 무선 네트워크는 Wi-Fi 네트워크라고 할 수도 있다. 이러한 네트워크는 예를 들어 흔히 "액세스 포인트들" 로 지칭되는 무선 송신기들/수신기들을 구비할 수도 있다.
이동국에 대한 위치 "픽스(fix)" 로 지칭될 수도 있는 위치 추정치는, 이동국에서부터 하나 이상의 무선 송신기들까지 측정된 거리들 또는 레인지들에 적어도 부분적으로 기초하여, 그리고 또 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들의 인지 (knowledge) 에 적어도 부분적으로 기초하여 획득될 수도 있다. 이동국 위치결정 시스템들의 정확도 또는 가용성은, 추정된 로케이션들을 포함하는 무선 액세스 포인트들과 관련된 정보가 데이터베이스에 저장될 수도 있는 무선 액세스 포인트 매핑에 적어도 부분적으로 의존할 수도 있다.
일 양태에서, 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들이 컴퓨팅 플랫폼에서 수신될 수도 있는데, 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치 (known position) 들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함한다. 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들은 동시에 결정될 수도 있다.
비제한적 및 비포괄적 예시들이 다음 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 이 도면들에서 유사한 참조번호들은 여러 도면들에 걸쳐서 유사한 부분들을 지칭한다.
도 1은 하나 이상의 무선 통신 네트워크들을 경유하여 일 예시적인 알마낙 서버 (almanac server) 와 통신하는 예시적인 이동국들을 도시하는 도면이다.
도 2는 하나 이상의 이동국들 및 하나 이상의 무선 액세스 포인트들에 대한 위치들을 동시 추정하기 위한 일 예시적인 프로세스의 도면이다.
도 3은 자율적 무선 액세스 포인트 매핑을 위한 일 예시적인 시스템을 예시하는 개략도이다.
도 4는 반-자율적 무선 액세스 포인트 매핑을 위한 일 예시적인 시스템을 예시하는 개략도이다.
도 5는 다중 사용자 무선 액세스 포인트 매핑을 위한 일 예시적인 시스템을 도시하는 개략도이다.
도 6은 동시 무선 액세스 포인트 매핑 및 이동국 위치결정을 위한 일 예시적인 프로세스의 흐름도이다.
도 7은 일 예시적인 미러링 효과를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 8은 다중 시드식 위치결정에 의한 미러 효과 검출을 위한 일 예시적인 프로세스를 예시하는 개략적인 블록도이다.
도 9는 이동국의 일 예시적인 실시예시적인 개략적인 블록도이다.
도 10은 컴퓨팅 플랫폼의 일 예시적인 실시예를 도시하는 개략적인 블록도이다.
위에서 논의된 바와 같이, 이동국, 이를테면 셀룰러 전화기의 위치는, 갖가지 시스템들로부터 모아진 정보에 기초하여 추정될 수도 있다. 이러한 시스템들은, 예를 들어, 무선 통신 시스템들의 예시적인 유형들 몇몇을 거명하자면, 셀룰러 통신 시스템들 또는 무선 로컬 영역 네트워크들을 포함하는 무선 통신 시스템들을 구비할 수도 있다. 무선 통신 시스템들은 예를 들어 "기지국들" 또는 "액세스 포인트들"이라고 지칭될 수도 있는 하나 이상의 무선 송신기들/수신기들을 채용할 수도 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "기지국" 및 "액세스 포인트" 는 "무선 송신기들"의 예시적인 유형들을 나타내지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "무선 송신기"는 임의의 유형의 무선 통신 시스템과 호환가능한 무선 신호들의 임의의 송신기 또는 송신기/수신기를 포함하는 것을 의미한다.
이동국에 대한 위치 "픽스(fix)" 로 지칭될 수도 있는 위치 추정치는, 이동국에서부터 하나 이상의 무선 송신기들까지 측정된 거리들 또는 레인지들에 적어도 부분적으로 기초하여, 그리고 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들의 인지에 적어도 부분적으로 기초하여 획득될 수도 있다. 이동국 위치결정 시스템들의 정확도 또는 가용성은, 추정된 로케이션들을 포함하는 무선 송신기들과 관련된 정보가 데이터베이스에 저장될 수도 있는 무선 송신기 매핑에 적어도 부분적으로 의존할 수도 있다. 일부 애플리케이션들에서, 이러한 데이터베이스는 알마낙(almanac)으로 지칭될 수도 있다.
위치 추정을 위해 사용되는 시스템들을 위해 알마낙이 유지될 수도 있다. 알마낙은, 예를 들어, 위치 추정 동작들에서 사용될 수도 있는 정보를 포함한 갖가지 유형들의 정보를 함유할 수도 있다. 이러한 정보는 예를 들어 하나 이상의 무선 통신 시스템들의 갖가지 무선 송신기들의 아이덴티티들 및 로케이션들을 포함할 수도 있다. 알마낙은, 예를 들어, 알마낙 서버와 같은 컴퓨팅 플랫폼의 메모리에, 또는 다른 예를 들어, 이동국의 메모리에 저장될 수도 있다. 다른 양태에서, 알마낙은 알마낙 서버로부터 하나 이상의 이동국들에 송신될 수도 있다.
이동국 위치결정 동작들에 사용하기 위한 알마낙 데이터베이스들을 개발하기 위하여, 시스템 오퍼레이터들에 의해 정보가 직접 수집될 수도 있다. 예를 들어, 건물의 내부에 있는 WiFi 액세스 포인트들 (AP) 에 대해, 건물 내부를 물리적으로 검사하고 임의의 발견된 액세스 포인트들의 로케이션들을 노트함으로써 실태조사(survey)가 행해질 수도 있다. 그러나, AP 소유자들로부터의 직접 수집에 의해 WiFi AP들에 대한 정확한 또는 완전한 정보를 결정함에 있어서 어려움들에 직면하게 될 수도 있다. 이 방식으로 수집된 정보는 잘못되거나, 구식이 되었거나, 또는 누락되었을 수도 있다. AP 로케이션 정보를 수집함에 있어서 어떻게 어려움들이 발생할 수도 있는 지의 일 예에 대해, AP 를 하나의 로케이션에서부터 다른 로케이션으로 이동하는 것, 또는 AP를 새로운 AP로 교체하는 것이 개인에게는 상대적으로 쉬울 수도 있다는 점을 고려한다. AP 로케이션 데이터 수집은 실내 영역들을 위한 이동국 로케이션 동작들의 확장에 상당한 장애를 유발할 수도 있다. 특정 실내 영역에서의 모든 AP들의 철저한 실태조사가 어쩌면 상당한 비용으로 수행되는 경우에도, 이 실태조사 프로세스는 변경들을 알게 되고 용인될 수 있는 정확한 AP 로케이션 정보를 보장하기 위하여, 수 개월마다 또는 어쩌면 더 흔하게 다시 행해질 필요가 있을 것이다. 그러나, 이러한 실태조사가 수 개월마다 수행되었다고 하더라도, AP 구성에 대한 상당한 변경들이 관측될 수도 있다. 이동국 위치 픽스 동작들에서 사용하기 위한 무선 액세스 포인트들의 시스템을 동작 시키는데 있어서 이러한 오버헤드는 비교적 큰 비용을 발생시킬 수도 있고, 일부 경우들에서는 신뢰불가한 또는 부정확한 위치 픽스 성능을 초래할 수도 있다.
일 양태에서, 무선 AP 알마낙 정보를 위한 데이터 수집을 위해 위에서 논의된 실태조사 프로세스는 예를 들어 WiFi 시스템과 같은 무선 통신 시스템의 이동국들에 의해 수행되는 백그라운드 데이터 수집 동작에 의해 대체될 수도 있다. 일 양태에서, WiFi 액세스 포인트들 또는 다른 갖가지 지상 레인징 (ranging) 또는 위치결정 소스들은 이동국들부터의 측정치들을 이용하여 매핑될 수도 있다. 추가적인 양태에서, 이동국 위치들 및 AP 로케이션들은 소정 세트의 레인지 측정치들에 대해 적응가능한 유연한 해결책을 제공하는 비교적 큰 최소 자승 계산을 공식화함으로써 동시에 추정될 수도 있다. 부가적인 양태에서, 다수의 시점들에서 취해진 다수의 이동국들로부터의 측정치들은 이동국 위치결정 및 AP 로케이션 정확도 및 가용성을 개선시키기 위하여 집계될 수도 있다. 다수의 사용자들에 의한 시간 경과에 따라 누적된 AP 관측치들은 이동국 위치결정 정확도를 확보하도록 돕기 위해 통계적 유의도(statistical significance)를 제공할 수도 있다.
위에서 언급된 다중 사용자 양태들 외에도, 다른 양태는 서버 도움으로 또는 서버 도움없이 AP들의 단일 사용자 자율적 매핑을 지원할 수도 있다. AP들의 단일 사용자 자율적 매핑은 아래에서 더 충분히 논의된다. 아래에서 논의되는 다른 양태에서는, 이동국이 비교적 직선인 경로로 이동함에 따라 AP의 콜리니어(collinear) 관측으로 인해 일부 경우들에대해 미러링 효과가 발생할 수도 있고, AP 로케이션에 대한 2개의 경쟁적인 최소 해법들이 생성될 수도 있다. 일 양태에서, 멀티 시드식(multi-seeded) 위치결정 동작들이 미러링 효과로 인한 가외치들(outliers)을 감소시키기 위하여 활용될 수도 있다. 멀티 시드식 위치결정 동작들은 또한 아래에서 추가적으로 논의된다.
도 1은 하나 이상의 무선 통신 네트워크들 (132 및 134) 을 경유하여, 또는 인터넷 (140) 을 경유하여 일 예시적인 알마낙 서버 (150) 와 통신하는 예시적인 이동국들 (100 및 124) 을 도시하는 예시도이다. 이 예시에서, 이동국 (100) 은 무선 로컬 영역 네트워크 (WLAN) (132) 및 셀룰러 네트워크 (134) 양쪽 모두와의 통신을 지원할 수도 있는 다중모드 디바이스를 나타낸다. 일 예시에서, WLAN (132) 은 IEEE 802.11x 표준들 중 하나 이상과 호환되는 패킷교환식 무선 네트워크를 포함할 수도 있다. 물론, 이것들은 다중모드 디바이스가 통신을 할 수도 있는 무선 통신들 네트워크들의 유형들의 단순한 예시들이고, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 또한 이 예시에 대해, 이동국 (124) 은 셀룰러 네트워크 (134) 와의 통신을 지원할 수도 있는 단일 모드 디바이스를 나타낸다. 또한, 셀룰러 네트워크는 이동국이 통신을 확립할 수도 있는 무선 통신 네트워크의 단지 일 예시이다.
도 1은 이동국들 (100 및 314) 이 통신을 할 수도 있는 다수의 송신기 유형들 (110) 을 추가적으로 도시한다. 이동국들 (100 및 124) 은 갖가지 송신기 유형들로부터 송신된 신호들을 모니터링할 수 있는 갖가지 개별 송신기 유형들에 관련된 임의의 주어진 네트워크에 가입할 수도 있거나 가입하지 않을 수도 있다. 알마낙 서버 (150) 는 무선 송신기 알마낙 정보를 이동국들 (100 또는 124) 에 제공할 수도 있다. 또한, 도 1의 예시가 2개의 이동국들을 도시하고 있지만, 사실상 넓은 범위의 상이한 기능들 또는 저장 능력들을 나타내는 매우 다양한 이동국 유형들이 매우 다양한 잠재적인 네트워크 유형들과의 통신을 위해 활용될 수도 있다. 게다가, 이동국들은 넓은 범위의 상이한 이용 패턴들을 나타낼 수도 있다.
본 명세서에 사용되는 바와 같이, 용어 "무선 송신기"는 무선 신호들을 송신하는데 활용되는 임의의 스테이션(station) 또는 디바이스를 포함하는 것을 의미한다. 또한 용어 "무선 송신기"는 예를 들어 셀룰러 네트워크와 같은 무선 통신 시스템에서 통신을 용이하게 하는데 활용되는 임의의 무선 통신 스테이션 또는 디바이스를 포함하는 의미이지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 셀룰러 네트워크에서 활용되는 무선 송신기의 일 예시적인 유형은 기지국으로 지칭될 수도 있다. 다른 양태에서, 무선 송신기는 셀룰러 전화 서비스를 예를 들어 기업 또는 가정으로 연장하는데 활용되는 펨토셀(femtocell)을 포함할 수도 있다. 이러한 구현예에서, 하나 이상의 이동국들은, 예를 들어, 코드 분할 다중 접속 (CDMA) 셀룰러 통신 프로토콜을 통하여 펨토셀과 통신할 수도 있고, 이 펨토셀은 인터넷과 같은 다른 광대역 네트워크에 의하여 더 큰 셀룰러 원거리통신 네트워크에 대한 이동국 액세스를 제공할 수도 있다. 다른 양태에서, 무선 송신기들은 전자 디바이스 유형들의 임의의 범위에 포함될 수도 있다. 일 양태에서, 무선 송신기는 예를 들어 WLAN 액세스 포인트 (AP) 를 포함할 수도 있다. 이러한 WLAN은 일 양태에서 IEEE 802.11x 표준들 중 하나 이상과는 호환가능한 네트워크를 포함할 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 덧붙여, 디바이스를 설명함에 있어서 용어 "송신기"의 본 명세서에서의 사용은 디바이스의 기능을 송신하는 것에만 제한하지는 않는다. 예를 들어, 기지국들 및 액세스 포인트들은 통상 무선 신호들의 송신 및 수신 양쪽 모두를 할 수 있다.
여기서 사용되는 바와 같이, 용어 "이동국" (MS) 은 종종 변경하는 위치를 가질 수도 있는 디바이스를 지칭한다. 이러한 위치 변경들은 몇 가지 예로서 방향, 거리, 방위 등에 대한 변경들을 포함할 수도 있다. 특정한 예들에서, 이동국은 셀룰러 전화기, 무선 통신 디바이스, 사용자 장비, 랩톱 컴퓨터, 여타 개인용 통신 시스템 (PCS) 디바이스, 개인휴대 정보단말기 (PDA), 개인용 오디오 디바이스 (PAD), 휴대용 항행 디바이스, 또는 여타 휴대용 통신 디바이스들을 포함할 수도 있다. 이동국은 또한 머신 판독가능 명령들에 의해 제어되는 기능들을 수행하도록 구성된 프로세서 또는 컴퓨팅 플랫폼을 포함할 수도 있다.
도 2는 하나 이상의 이동국들 및 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 위치들을 동시에 추정하기 위한 일 예시적인 시스템의 도면이다. 일 양태에서, WiFi 액세스 포인트들 또는 셀룰러 기지국들과 같은 지상 무선 송신기들은 이동국들로부터의 측정치들을 이용하여 여타 소스들로부터의 부가적인 측정치들 없이 매핑될 수도 있다. 도 2에서, 예시적인 무선 송신기들은 WiFi AP들을 포함할 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 여기서 사용되는 바와 같이, 용어 "앵커 AP(anchor AP)"는 그 위치들이 미지이거나 주어진 애플리케이션에 대해 충분한 정확도로 알려져 있지 않은 액세스 포인트들 또는 이동국들에 대해 위치 추정 동작들에서 액세스 포인트가 사용되는 것을 허용하는 충분한 정확도로 알려져 있는 위치를 가지는 액세스 포인트를 나타낸다. 또한 여기서 사용되는 바와 같이, 용어 "비앵커 AP(non-anchor AP)"는 주어진 애플리케이션에 대해 액세스 포인트가 위치 추정 동작들에서 사용되는 것을 허용하는 충분한 정확도로 기지의 위치를 가지지 않는 액세스 포인트를 나타낸다. 물론, 액세스 포인트는 무선 송신기의 단지 일 예시적인 유형이고, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 게다가, 용어들 "앵커" 및 "비앵커"는 여기서 논의되는 갖가지 예들의 액세스 포인트들을 설명함에 있어서 활용되고 있지만, 이 용어들은 또한 다른 유형들의 무선 송신기들에 적용될 수도 있다.
덧붙여, 이동국의 위치 또는 무선 송신기의 위치와 관련하여 여기서 사용되는 용어 "기지의(known)"는 주어진 애플리케이션에 충분한 정확도의 레벨로 측정 또는 추정된 위치를 말한다. 예를 들어, 보행자 내비게이션 애플리케이션의 경우, 수 미터 내까지 추정되거나 또는 측정된 위치들은 "기지의" 위치들이지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 마찬가지로, 이동국의 위치 또는 무선 송신기의 위치에 관련하여 여기서 사용되는 용어 "미지의(unknown)"는 전혀 측정되거나 또는 추정되지 않은 또는 주어진 애플리케이션에 충분한 정확도 레벨로는 측정되거나 또는 추정되지 않은 위치를 말한다.
도 2의 예시적인 경우, 앵커 AP들 (210, 220, 및 230) 이 제공될 뿐만 아니라 비앵커 AP들 (240, 250, 및 260) 도 제공된다. 또한 도 2의 예시적인 경우 이동국 (100) 은 위치가 추정될 이동국을 포함할 수도 있다. 이동국 (100) 은, 도 2에 도시된 예시의 경우, 2개의 별개의 시점들 (t1 및 t2) 에서 앵커 AP들 (210, 220, 및 230) 및 비앵커 AP들 (240, 250, 및 260) 과의 통신으로부터 레인지 측정치들을 취할 수도 있다. 다른 예들에서, 다수의 이동국들이 측정치 정보를 모으는데 활용될 수도 있다. 다른 양태에서, 하나 이상의 이동국들, 이를테면 이동국 (100), 및 하나 이상의 무선 송신기들, 이를테면 비앵커 AP들 (240, 250, 및 260) 에 대한 위치들의 동시 추정은 실내 및 실외 무선 송신기들의 임의의 조합을 활용할 수도 있다.
양태적으로, 앵커 AP들 (210, 220, 또는 230) 은 이동국 (100) 및 비앵커 AP들 (240, 250, 및 260) 의 상대 위치들이 매핑될 수도 있는 기준들로서 활용될 수도 있다. 일 양태에서, 이 예를 위한 원점 (origin) 을 앵커 AP (220) 에서 갖는 로컬 좌표계가 정의될 수도 있다. 이 예시적인 로컬 좌표계에 대한 "x" 축 및 "y" 축이 도 2에 도시되어 있다. 도 2의 예에서 앵커 AP (210) 는 "x" 축에 관한 미러 모호성을 해소하는데 활용될 수도 있다. 미러 모호성(mirror ambiguity) 은 아래에서 더 충분히 논의된다. 일 양태에서, 앵커 포인트들의 절대 위치들이 알려지면, 이동국들 및 비앵커 AP들 양쪽 모두는 절대 좌표들로 매핑될 수도 있다. 일 예시적인 좌표계가 WGS84 좌표계를 포함할 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 추가의 양태에서, 액세스 포인트들은 정적이라고 가정될 수도 있고, 다수의 시점들에서 취해진 다수의 이동국들로부터의 측정치들은 집계될 수도 있다. 특정 AP와 관련된 측정치들 중에서 중요한 불일치가 발견된다면, 그 특정 AP가 어쩌면 물리적 검사에 의하여 리로케이트되어야 할 지의 점검이 행해질 수도 있다.
일 양태에서, 그리고 일반적으로, 3개 이상의 넌콜리니어(non-collinear) 앵커 AP들이 이동국의 위치를 추정하는데 활용될 수도 있다. 마찬가지로, 하나 이상의 앵커 이동국들로부터의 3개 이상의 넌콜리니어 측정치들이 AP를 매핑하는데 활용될 수도 있다. 이러한 계산들을 수행하기 위한 예시적인 기법들은 아래에서 더욱 상세하게 설명된다.
일 양태에서, 최소 자승 해 (least squares solution) 들이 무선 송신기들의 매핑 및 이동국들에 대한 위치 추정을 동시에 하기 위해 활용될 수도 있다. 최소 자승 연산 (least squares operation) 은 로케이션들이 추정될 개별 복수의 이동국들 또는 비앵커 액세스 포인트들에 상응하는 복수의 시드 로케이션 (seed location) 들을 설정하는 것을 포함할 수도 있다. 복수의 시드 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하는 복수의 레인지 추정치들이 계산될 수도 있고, 복수의 레인지 추정치들과 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이가 계산될 수도 있다. 이 예에 대한 복수의 레인지 측정치들은 하나 이상의 이동국들과 하나 이상의 AP들 사이에 레인지 측정치들을 포함할 수도 있다. 일 양태에서, 레인지 추정치들 및 레인지 측정치들 사이의 계산된 차이가 특정된 임계치 미만이라면, 복수의 시드 로케이션들은 추정된 위치들이 결정되고 있는 개별적인 복수의 이동국들 또는 AP들에 대한 추정된 위치들로서 활용될 수도 있다.
다른 양태에서, 레인지 추정치들 및 레인지 측정치들 사이의 계산된 차이가 지정된 임계치 미만이 아니라면, 복수의 시드 로케이션들은 복수의 레인지 추정치들과 복수의 레인지 측정치들 사이의 계산된 차이에 적어도 부분적으로 기초하여 업데이트될 수도 있다. 복수의 업데이트된 시드 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 레인지 추정치들이 다시 계산될 수도 있고, 다시 계산된 복수의 레인지 추정치들과 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이가 계산될 수도 있다. 이 차이가 지정된 임계치 미만이면, 업데이트된 시드 로케이션들은 로케이션들이 추정될 개별 복수의 이동국들 또는 비앵커 AP들을 위한 추정된 로케이션들로서 활용될 수도 있다.
액세스 포인트들의 동시 매핑 및 이동국들의 위치결정을 위한 일 예시적인 기법의 더 상세한 설명이 제공된다. 이동국들
Figure 112012028319987-pct00001
및 액세스 포인트들
Figure 112012028319987-pct00002
사이의 의사거리(pseudorange) 측정치들
Figure 112012028319987-pct00003
의 매트릭스가 다음과 같이 비선형 방정식으로 주어질 수 있다:
Figure 112012028319987-pct00004
(1)
여기서
Figure 112012028319987-pct00005
는 모바일 특정 측정치 바이어스를 포함하며,
Figure 112012028319987-pct00006
는 레인징 소스 특정 측정치 바이어스, 및
Figure 112012028319987-pct00007
는 비모델화된 랜덤 측정치 잡음이다. 레인지 측정치가 도착 시간 (TOA), 도착 시간 차이 (TDOA) 또는 왕복 시간 (RTT) 과 같은 시간 측정치들에 기초하는 경우,
Figure 112012028319987-pct00008
및
Figure 112012028319987-pct00009
는 수신기 및 송신기의 시간 바이어스들을 나타낼 수도 있다. 다른 양태에서, 바이어스들은 수신 신호 강도 (RSS) 측정치들과 관계가 있을 수도 있다. 일 양태에서 바이어스들은 랜덤 잡음에 비교하여 중요하지 않다면 일부 환경들에서는 무시될 수도 있다. 여기서 설명되는 예시적인 기법들이 액세스 포인트들을 무선 송신기들로서 설명할 수도 있지만, 액세스 포인트는 무선 송신기의 일 예시적인 유형일 뿐임에 주의한다. 청구된 요지의 범위는 무선 송신기의 유형에 관하여는 제한되지는 않는다.
이 예를 계속하여, K개의 모바일 로케이션들이, 여러 시점들에서의 K개의 로케이션들에 있는 단일 이동국으로부터 또는 다수의 이동국들로부터의 K개의 결합된 측정치들로부터 나온다고 가정한다 (
Figure 112012028319987-pct00010
). 이 예시적인 경우, 알려진 로케이션들 (
Figure 112012028319987-pct00011
) 에 L개의 앵커 AP들 및 미지의 로케이션들 (
Figure 112012028319987-pct00012
) 에 M개의 비앵커 AP들이 존재한다. 후술하는 설명에서, 앵커 및 비앵커 액세스 포인트들 사이에서 구별하기 위하여, 앵커 액세스 포인트들과 관련된 측정치들은 위첨자 "A"를 가지는 것으로 표시된다. i번째 이동국 로케이션에서의 측정치들의 세트는
Figure 112012028319987-pct00013
이고 집계된 이동국 측정치들은 다음과 같이 주어질 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00014
(2)
i번째 모바일 로케이션에서의 로케이션 및 측정치 바이어스들을 포함하는 이동국 변수들은
Figure 112012028319987-pct00015
를 포함할 수도 있고, j번째 레인징 소스에서의 소스 변수들은 2차원 위치결정 동작들을 위해
Figure 112012028319987-pct00016
를 포함할 수도 있다. 3차원 위치결정이 고도 성분의 추가를 가지는 2차원 위치결정의 확장으로서 보일 수도 있기 때문에, 여기서는 단순화를 위해 2차원적인 예시적인 기법이 설명된다. 또한, 이 예는 ENU (동쪽, 북쪽, 및 위쪽) 협약에서 특정한 기준점으로부터의 상대 좌표계를 이용한다. 그러나, WGS84와 같은 절대 좌표계가 사용될 수도 있다. 이전에 주어진 수식 (1) 은 다음과 같이 확장될 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00017
(3)
설명 및 이해의 편의를 위해, 한 세트의 풀어야할 변수들이 다음의 3(K+M) 벡터로 주어지는 심볼 "
Figure 112012028319987-pct00018
"로 결합될 수도 있다
Figure 112012028319987-pct00019
(4)
타깃 변수
Figure 112012028319987-pct00020
는 K개의 모바일 로케이션들 및 M개의 비앵커 송신기들을 나타낸다.
위에서 알 수 있는 바와 같이, 비선형 수식은
Figure 112012028319987-pct00021
의 주어진 측정치로 형성될 수도 있다. 일 양태에서, 변수들 x를 추정하기 위한 반복 및 증분적 선형식 해 (incremental linear solution) 는 테일러 전개식에 적어도 부분적으로 기초할 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 이러한 반복 기법은 예를 들어 다음을 포함할 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00022
시드 로케이션
Figure 112012028319987-pct00023
설정
Figure 112012028319987-pct00024
수식 (3) 에 적어도 부분적으로 기초하여
Figure 112012028319987-pct00025
로부터 레인지 추정치
Figure 112012028319987-pct00026
계산
Figure 112012028319987-pct00027
레인지 측정치와 레인지 추정치 사이의 차이
Figure 112012028319987-pct00028
계산,
Figure 112012028319987-pct00029
Figure 112012028319987-pct00030
가 충분히 작으면 중지. 일 양태에서, 차이가 특정된 에러 임계치 미만인지의 여부에 관한 결정이 행해질 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00031
변수 추정치
Figure 112012028319987-pct00032
및
Figure 112012028319987-pct00033
업데이트
Figure 112012028319987-pct00034
"레인지 추정치 계산"으로 되돌아감
여기서 W는 가중 매트릭스를 포함하고 G는 기하 매트릭스를 포함하는데, 아래에서 설명된다.
개별 레인지 측정치들은 상이한 레벨들의 기대 오차들을 가질 수도 있고, 그러므로 상이한 레벨들의 정확도를 추정 프로세스에 전달할 수도 있다. 측정치 에러들의 레벨을 적절히 반영하기 위하여, 가중 매트릭스 W 가 최소 자승 해에 통합될 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00035
및
Figure 112012028319987-pct00036
사이의 관계는 다음과 같이 근사화될 수 있는데 여기서
Figure 112012028319987-pct00037
는 잔여 측정치 에러 벡터를 포함한다.
Figure 112012028319987-pct00038
(5)
일 양태에서, 가우시안 분포된 측정치 잡음을 갖는 상황의 경우, 가중 매트릭스가
Figure 112012028319987-pct00039
의 공분산
Figure 112012028319987-pct00040
으로부터 유도될 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 가중 매트릭스 해는 추가의 양태에서 적어도 부분적으로 측정치들의 주어진 성질에 따라서 전술한 사항으로부터 벗어날 수도 있다.
부가적인 양태에서, 기하 매트릭스 G는 이동국 로케이션 및 앵커 및 비앵커 AP들의 기하학적 관계들을 나타낼 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00041
(6)
G 매트릭스는 순방향 및 역방향 위치결정 기하 매트릭스들을 각각 나타내는
Figure 112012028319987-pct00042
및
Figure 112012028319987-pct00043
를 포함할 수도 있다. 여기서 사용되는 바와 같이, 용어 "순방향 위치결정"은 앵커 AP들과 같은 무선 송신기들에 적어도 부분적으로 기초하는 이동국 위치의 추정을 나타낸다. 용어 "역방향 위치결정"은 다수의 이동국 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초한 무선 송신기 로케이션의 추정을 말한다. 추가의 양태에서, i번째 모바일 로케이션을 위한 순방향 기하 매트릭스는 앵커 및 비앵커 액세스 포인트들과 이동국 로케이션의 기하학적 관계를 나타내고, 다음과 같이 주어질 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00044
(7)
이것은 (L+M) × 3 매트릭스를 포함한다. 위 수식에서,
Figure 112012028319987-pct00045
및
Figure 112012028319987-pct00046
는 이동국 및 비앵커 액세스 포인트 로케이션들에 대한 가장 최근의 추정치들을 각각 나타낸다. 하나 이상의 액세스 포인트들이 관측되지 않는 상황에서, 매트릭스는 관측되지 않은 액세스 포인트들에 상응하는 하나 이상의 행 (row) 들을 제거하도록 그 사이즈가 감소될 수도 있다.
부가적인 양태에서, i번째 모바일 로케이션에 대한 역방향 기하 매트릭스는 비앵커 액세스 포인트 로케이션들과 이동국 로케이션의 기하학적 관계를 나타낼 수도 있고, 다음과 같이 주어질 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00047
(8)
위의 역방향 기하 매트릭스 수식 (8) 의 경우, 예를 들어 도 2 에 도시된 바와 같이 앵커 AP 와 비앵커 AP 사이의 직접 측정들이 없기 때문에, 상부 부분 (Lx3M) 은 영(0) 들이 점유할 수도 있다. R i 의 하부 부분은 개별 대각 성분들이 1 × 3 벡터를 포함하는 대각 형태를 취할 수도 있다. 추가의 양태에서, R i 및 F i 의 행들은 발신 이동국 로케이션에 따라서 분류될 수도 있다. 그러나, 부가적인 양태에서, 순방향 또는 역방향 기하 매트릭스들이 개별 레인징 소스들에 따라 분류된다면, R i 및 F i 는 j번째 액세스 포인트에 대해 특정된
Figure 112012028319987-pct00048
및
Figure 112012028319987-pct00049
이 되는 것으로 재편될 수도 있다.
이동국들 및 비앵커 액세스 포인트들에 대한 순방향 기하 매트릭스 및 역방향 기하 매트릭스의 하부 부분에서, 상응하는 범위 측정 수식 (예컨대 F i 의
Figure 112012028319987-pct00050
및 R i 의
Figure 112012028319987-pct00051
) 이 이 예시적인 경우 2번 나타나기 때문에, 파라미터들은 2로 나누어진다. 그러나, 이 수식이 한 번 나타난다면 (즉, 액세스 포인트 로케이션이 알려져 있거나 또는 이동국 위치가 알려져 있는 경우), 파라미터들은 2 로 나누어지지 않을 수도 있다.
추가의 양태에서,
Figure 112012028319987-pct00052
는 위에서 설명된 바와 같이 그리고 여기서 반복되는 바와 같이 뉴턴-랩슨(Newton-Raphson) 기법 ― 반복 선형 해 (iterative linear solution)― 를 이용하여 증분식으로 추정될 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00053
(9)
기하 매트릭스의 무어-펜로즈 의사-역(Moore-Penrose pseudo-inverse)
Figure 112012028319987-pct00054
에 그리고 잔여 의사거리 측정치들
Figure 112012028319987-pct00055
에 적어도 부분적으로 기초하고 있다.
앞의 논의에서, 액세스 포인트 로케이션 및 이동국 위치의 동시 추정에 대해 최소 자승 접근법이 채용될 수도 있다. 그러나, 청구된 요지는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 예를 들어, 칼만 필터 (KF) 구현예가 이동국의 궤도를 추정하는 양태에서 활용될 수도 있다. 최소 자승 접근법에서부터 KF 구현예시적인 그것으로의 전환은 기하 매트릭스 및 타깃 변수들을 교체하는 것을 포함할 수도 있다. KF 구현예에 대한 하나의 차이는, 이동국들이 이동될 수 있는 반면 액세스 포인트들은 정지해 있기 때문에, KF 상태는 액세스 포인트들에 대한 속도 및 가속도를 포함하지 않을 수도 있다는 것이다. 다르게는, KF는 이동국 위치 추정을 위해서만 활용될 수도 있다.
추가의 양태에서, KF 해로부터 생기는 이동국 궤도는, KF 추정이 주어진 애플리케이션에 적합한 에러의 임계치 내의 에러 값을 가지는 경우 이동국 로케이션 변수들을 완전히 제거하기 위하여 또는 KF 추정 에러 값이 에러 임계치 내에 있지 않은 경우 시드 로케이션들로서 사용되기 위하여, 최소 자승 연산에 의해 추가로 처리될 수도 있다. 덧붙여, 일 양태에서, 이동국의 관성 센서들이 로케이션 추정 정확도 또는 속력을 개선시킬 수도 있는 정보를 제공할 수도 있다. GPS 구현물들과 같은 기존의 로케이션 추정 해법들은 충분한 메모리 공간 및 처리 능력이 이용가능한 한 이동국을 크게 재구성하지 않으면서도 예시적인 구현물들로 업데이트될 수 있다는 것에 주의해야 할 수도 있다.
측정치 공분산 매트릭스는 i번째 이동국 로케이션 및 j번째 액세스 포인트 사이의 레인지 측정치들에서의 에러들의 기대 레벨을 나타낼 수도 있다. 측정치 공분산 매트릭스는 다음과 같이 주어질 수도 있으며,
Figure 112012028319987-pct00056
여기서
Figure 112012028319987-pct00057
은
Figure 112012028319987-pct00058
의 분산 측정치 에러를 포함하고
Figure 112012028319987-pct00059
는
Figure 112012028319987-pct00060
및
Figure 112012028319987-pct00061
사이의 공분산을 포함한다. 일반적으로,
Figure 112012028319987-pct00062
는 2개의 레인지 측정치들 사이에 알려진 상관이 존재하지 않는 한 영(0)으로 설정될 수도 있다. 측정치 분산은 측정으로부터의 불확실성뿐만 아니라 이동국 위치 및 액세스 포인트 로케이션의 불확실성을 포함할 수도 있다. 측정치 에러의 분산을 위한 수식은 다음과 같이 주어질 수 있다
Figure 112012028319987-pct00063
(10)
SPS에 관계가 있는 이동국 위치결정 동작의 경우, 우주 비행체 (SV) 로케이션이 비교적 높은 레벨의 정확도 내까지 알려져 있을 수 있기 때문에 그리고 이동국들의 위치들만이 추정될 것이기 때문에, 측정치 에러 수식의 분산의 이동국 불확실성 양태는 제거되어 에러 수식을
Figure 112012028319987-pct00064
로 줄일 수 있다. 일 양태에서, 추정될 변수들의 불확실성은 측정치 에러 수식의 분산으로부터 떨어져 나갈 수도 있고, 및 나머지 값들을 위한 분산들은 수식에서 유지될 수도 있다. 이동국 위치들 및 액세스 포인트 로케이션들 양쪽 모두가 미지일 수 있는 도 2에 도시된 것과 같은 상황의 경우, 수식의 항들의 일부 결합들이 이루어질 수도 있다. 예를 들어, 이동국 위치들
Figure 112012028319987-pct00065
이 추정될 것이라면,
Figure 112012028319987-pct00066
이다. 마찬가지로, 비앵커 액세스 포인트 로케이션들
Figure 112012028319987-pct00067
이 추정될 것이라면,
Figure 112012028319987-pct00068
이다. 추정된 이동국 위치들 또는 액세스 포인트 로케이션들이 기대된 불확실성들을 초래하기 때문에, 이러한 액세스 포인트으로부터의 레인지 측정치는 측정치 에러 외에도 불확실성 요소를 포함할 수도 있다.
추가의 양태에서,
Figure 112012028319987-pct00069
및
Figure 112012028319987-pct00070
는 추정 공분산 매트릭스
Figure 112012028319987-pct00071
의 원소들을 포함할 수도 있는데 이 추정 공분산 매트릭스는 추정된 변수들의 불확실성을 나타낼 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00072
(11)
다른 양태에서,
Figure 112012028319987-pct00073
, W, 및 G로부터,
Figure 112012028319987-pct00074
는 다음과 같이 유도될 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00075
(12)
게다가,
Figure 112012028319987-pct00076
이면,
Figure 112012028319987-pct00077
(13)
이다.
SPS 시스템, 이를테면 GPS의 경우, 위치의 기하학적 약화 (geometry dilution of position; GDOP) 라고 하는 기하학 기반 파라미터가 적어도 부분적으로
Figure 112012028319987-pct00078
및
Figure 112012028319987-pct00079
를 가정함으로써 유도될 수도 있다.
일 양태에서, 공분산 업데이팅을 위한 일 예시적인 프로세스는 다음을 포함한다:
Figure 112012028319987-pct00080
앵커 액세스 포인트들 및 레인지 측정치들의 알려진 불확실성 레벨들에 적어도 부분적으로 기초하여 측정치 공분산 매트릭스
Figure 112012028319987-pct00081
를 생성. 측정 불확실성은, 거명하자면 예를 들어 신호 대 잡음 비 (signal to noise ratio) 또는 신호 대 간섭 비 (signal to interference ratio), 뿐만 아니라 어떤 다른 에러 소스들로부터 유래될 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00082
변수들
Figure 112012028319987-pct00083
를 추정하고, 수식 (13) 에서 전술된 바와 같이 추정 공분산 매트릭스
Figure 112012028319987-pct00084
를 계산
Figure 112012028319987-pct00085
특정된 불확실성 임계치 미만의 한 세트의 변수들을 찾고, 그 변수들을 결정한다(fix). 일 양태에서, 특정된 불확실성 임계치는 1 미터의 임계치를 포함할 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다.
Figure 112012028319987-pct00086
새로 정해진 변수들을
Figure 112012028319987-pct00087
로부터 제거하고, 수식 (10)에서 이전에 개시된 바와 같이 에러 전파 수식
Figure 112012028319987-pct00088
에 적어도 부분적으로 기초하여
Figure 112012028319987-pct00089
를 업데이트.
Figure 112012028319987-pct00090
모든 변수들이 정해질 때까지, 전술된 추정, 찾기, 및 제거 양태들이 반복.
공분산 업데이팅을 위한 구체적인 예시들이 전술되었지만, 청구된 요지의 범위 이런 점들에 있어서 제한되지는 않는다.
추가의 양태에서, 위에서 설명된 것과 같은 기하 매트릭스는 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 사이의 방향 벡터를 기반으로 할 수 있다. SPS 를 수반하는 상황들에서, 이동국과 무선 송신기가 매우 근접해 있거나 또는 동일 장소에 위치되는 확률은 낮을 수도 있다. 그러나, 지상 무선 송신기들을 수반하는 상황들에서는, 이동국과 무선 송신기는 어떤 경우들에서는 매우 근접해 있을 수도 있다. 예를 들어, WiFi 이동국 위치결정 동작들에 있어서, 이동국은 가끔은 액세스 포인트에 매우 근접하게 되는 일이 있을 수도 있다. 이동국 및 무선 송신기 사이의 거리가 매우 작게 된다면, 불안정성이 수치해(numerical solution)에 도입될 수도 있다. 이러한 불안정성을 피하기 위하여, 다음의 다수의 예시적인 조치들 중 어떤 것이 채용될 수 있다:
Figure 112012028319987-pct00091
시드 로케이션들은 서로 충분히 거리를 두고 설정될 수도 있다. 1 미터보다 큰 거리가 일 양태에서 지정될 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00092
이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션을 동시 추정하기 위한 프로세스를 반복 수행하는 동안, 개별 로케이션 추정 변수들은 서로 충분히 거리를 두고 설정될 수도 있다. 일 양태에서, 레인지 측정치들과 레인지 추정치들 사이의 결정된 거리가 특정된 임계치 미만인 경우, 상응하는 무선 송신기의 로케이션의 반대 방향으로 이동국 로케이션을 이동시킴으로써 인위적 거리가 레인지 측정치 및 레인지 추정치 사이에 투입될 수도 있다.
Figure 112012028319987-pct00093
이동국 위치들과 무선 송신기 로케이션들 사이의 상응하는 측정치들을 위한 가중 계수는 개개의 측정치로부터의 과도한 영향을 피하기 위하여 활용될 수도 있다.
물론, 추정 프로세스에서의 불안정성을 피하기 위한 위의 조치들은 단지 예시적인 조치들일 뿐이고, 청구된 요지의 범위 이런 점들에 있어서 제한되지는 않는다.
동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 기법들의 경우, 전체 해의 사이즈의 관리가 한 요소가 될 수도 있다. 여기서 설명되는 예시적인 기법들의 경우, 해의 사이즈는 이용가능한 컴퓨팅 자원들을 초과하기에 충분히 크게 늘어날 수도 있다. 이러한 상황을 피하기 위하여, 이동국들 또는 무선 송신기들의 수를 제한하기 위해 스테이지 a-g를 채용하는 일 예시적인 프로세스가 다음과 같이 수행될 수도 있다:
a) 앵커 또는 비앵커 무선 송신기들로부터의 충분한 수의 측정치들을 가지고서 x개 (초기에는 x=1) 의 이동국 로케이션들을 찾는다. 일 예시적인 충분성 테스트 프로세스가 아래에 설명되어 있다.
b) 다수의 관련된 비앵커 무선 송신기들이 변수들의 최대 수보다 작다면 추정 프로세스를 수행한다.
c) 모든 이동국 로케이션들에 대해 스테이지 a 및 b를 반복한다.
d) 이동국 로케이션들로부터의 충분한 수의 측정치들을 이용하여 y개 (초기에는 y=1) 의 무선 송신기들을 찾는다. 예시적인 충분성 테스트 프로세스가 아래에 설명되어 있다.
e) 관련된 알려진 이동국 로케이션들의 수가 변수들의 지정된 최대 수보다 작다면 동시 추정 프로세스로 진행한다. 변수들의 지정된 최대 수는 이용가능한 컴퓨팅 자원들에 적어도 부분적으로 의존할 수도 있다.
f) 스테이지 d 및 e를 모든 무선 송신기들에 대해 반복한다.
g) x 및 y를 1만큼 증가시킨 후 단계 a 내지 f를 반복한다.
전술된 예시적인 해 사이즈 제한 프로세스의 경우, 개별 추정들에서의 다수의 변수들은 제한될 수도 있지만, 변수들의 총 수는 점점 감소될 수도 있다. 대안의 예시적인 프로세스에서, 전술된 스테이지 d) 내지 f) 는 스테이지 a) 내지 c) 에 앞설 수도 있다. 그러나, 청구된 요지를 따르는 예들은 스테이지 a) 내지 g) 보다 많이, 적게, 또는 전부를 포함할 수도 있다. 게다가, 스테이지 a) 내지 g) 의 순서는 단지 일 예시적인 순서이고, 청구된 요지는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다.
여기서 설명되는 갖가지 예시적인 기법들 또는 프로세스들의 경우, 이동국들 및 무선 송신기들 사이의 레인지 측정치들이 언급되어 있다. 여기서 설명되는 레인지 측정치들은 예를 들어, 도착 시간 (TOA), 도착 시간 차이 (TDOA), 왕복 시간 (RTT), 또는 수신 신호 강도 표시자 (RSSI) 를 포함한 다양한 측정치 유형들 중의 어느 것을 포함할 수도 있거나 또는 그것에 적어도 부분적으로 기초할 수도 있다. 이전에 언급된 바와 같이, 개별 측정치 유형들에 특정한 바이어스 항들이 추정 해법들에 도입될 수도 있다. 게다가, 여기서 설명되는 예시적인 기법들은 무선 송신기들의 갖가지 유형들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 예시적인 송신기 유형들 (110) 이 도시되어 있는 도 1을 참조한다. 무선 송신기 유형들은 예를 들어, WiFi AP들, 셀룰러 기반 스테이션들, 셀룰러 펨토셀/피코셀 스테이션들, 브로드캐스트 텔레비전 또는 라디오 스테이션들, 또는 SPS를 포함할 수도 있다. SPS 또는 텔레비전/라디오 브로드캐스트 스테이션들은 알려진 또는 추정된 로케이션들을 가지는 예시적인 앵커 송신기들을 포함할 수도 있다. 덧붙여, 직접 위치 추정치들이 SPS와 같은 위치결정 시스템으로부터 이용가능한 상황들의 경우, 하나 이상의 이동국 변수들은 위치 추정 방정식으로부터 제거되어 다수의 변수들을 줄일 수도 있다. 다른 양태에서, SPS에 의해 제공되는 위치 추정치는 전술된 바와 같은 예시적인 추정 프로세스에 측정치로서 적절한 가중치와 함께 추가될 수도 있다. 위에서 언급된 측정 유형들 및 무선 송신기 유형들은 단지 예들일 뿐이고, 청구된 요지의 범위는 이런 점들에 있어서 제한되지는 않는다는 것에 주의해야 할 것이다.
일 양태에서, 이동국들에 대한 위치들 또는 비앵커 무선 송신기들의 로케이션들은 충분한 측정치들이 이용가능하다면 여기에 설명된 예시적인 기법들을 이용하여 추정될 수도 있다. 위에서 설명된 것과 같은 2차원 동시 이동국 위치결정 및 무선 송신기 로케이션 추정 기법의 경우, 미지의 이동국 위치 또는 무선 송신기 로케이션은 2차원 좌표계에서의 로케이션 및 레인지 바이어스를 포함한 3개 이상의 변수들과 관련될 수도 있다. 따라서, 일 양태에서, 예시적인 동시 추정 기법들은 개별의 미지의 이동국 위치들 또는 무선 송신기 로케이션들과 관련된 3개 이상의 측정치들을 허용할 수도 있다. 변수들의 총 수는 3(K+M)으로서 표현될 수도 있고, 측정치들의 최대 수는 K(L+M)로 표현될 수 있는데, 여기서 K는 이동국들의 수를 포함하며, L은 앵커 무선 송신기들의 수를 포함하고, M은 비앵커 무선 송신기들의 수를 포함한다. 모든 무선 송신기들이 각각의 이동국에서 관측될 수 있는 것이 아니기 때문에, 변수 Li(≤ L)는 관측된 앵커 무선 송신기들의 수를 나타내기 위해 도입될 수도 있고, 변수 Mi(≤ M)는 관측된 비앵커 무선 송신기들의 수를 나타내기 위해 도입될 수도 있다. 앞서 주어진, 일 예시적인 동시 추정 기법을 위한 가측치들(observables) 및 변수들의 수들은 다음 관계들에 의해 표현되는 일 예시적인 충분성 테스트에 부합할 수도 있다:
Figure 112012028319987-pct00094
(14)
및
Figure 112012028319987-pct00095
(15)
위에서 설명된 예시적인 충분성 테스트 관계들이 이동국들 및 무선 송신기들 사이의 레인지 측정치들을 수반하는 예시적인 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 기법들에 활용될 수도 있지만, 위에서 언급된 충분성 고려에 대한 예외들이 이동국 또는 무선 송신기들이 레인징 측정들보다는 포인트 위치결정을 지원하는 상황들에 대해 일어날 수도 있다. 예를 들어, 이동국이 AP로부터 충분히 높은 RSSI 측정치를 가지는 신호를 수신한다면, 이 이동국은 AP에 상대적으로 매우 가깝게 있고, AP 로케이션은 이동국의 근사 위치로서 사용될 수도 있다고 가정될 수 있다. 근사 위치와 관련된 불확실성이 충분히 낮다면, AP 로케이션으로부터의 측정치들은 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 기법들에서 이동국 위치를 미지의 변수로서 도입하는 일 없이 활용되어 위에서 설명된 충분성 테스트 관계들에 더 쉽게 부합하도록 할 수도 있다.
위에서 설명된 바와 같이, 일 예시적인 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 기법은 시드 로케이션들로 지칭될 수도 있는 초기 포인트들의 세트로부터 해법을 점차 개선하는 최소 자승 해를 포함할 수도 있다. 해에 대한 더 빠른 수렴과 더 신뢰성 있는 해법들은 시드 로케이션들에서의 개량들에 의해 얻어질 수도 있다. 일 양태에서, 이동국의 이전에 알려진 로케이션은 그 이동국을 위한 시드 로케이션으로서 사용될 수도 있다. 추가의 양태에서는, 셀룰러 네트워크로부터의 셀 식별자와 관련된 로케이션이 시드 로케이션으로서 활용될 수도 있다. 비앵커 무선 송신기들의 경우, 이동국 위치들 또는 이웃 앵커 무선 송신기 로케이션들은 일 양태에서 랜덤으로 생성된 영이 아닌 오프셋들을 가지는 시드 위치들로서 활용될 수도 있다. 그러나, 이것들은 시드 로케이션들을 선택하기 위한 단지 예시적인 기법들이고, 청구된 요지의 범위는 이런 점들에 있어서 제한되지는 않는다.
추가의 양태에서, 개선된 시드 로케이션들이 더 빠른 수렴 또는 더 신뢰성 있는 해법으로 이끌 수 있기 때문에, 미지의 변수들의 수가 큰 경우에, 큰 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 동작은 개별 서브세트 해법들이 충분한 수의 측정치들을 담고 있는 한 더 작은 서브세트 해법들이 되도록 구획될 수 있다. 서브세트 해법들로부터의 결과들을 활용하면, 원래의 큰 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 연산이 더 효율적으로 계산될 수도 있다.
도 3은 무선 송신기 포인트 매핑을 위한 일 예시적인 시스템을 도시하는 개략도이다. 일 양태에서, SPS (310) 는 다수의 우주 운송수단들 (SV) 을 포함할 수도 있다. 일 예시적인 경우, SPS (310) 는 하나 이상의 위성 위치결정 시스템들, 이를테면 GPS, 글로나스(GLONASS) 및 갈릴레오(Galileo)를 포함할 수도 있지만, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 무선 송신기 (320) 는 WiFi 액세스 포인트를 포함할 수도 있지만, 다시, 청구된 요지의 범위는 그렇게 제한되지는 않는다. 이동국 (330) 은 무선 송신기 (320) 로부터 무선 신호들을 수신할 수도 있고, 추가로 지상 소스 매핑 서버 (340) 와 통신할 수도 있다. 서버 (340) 는 지상 무선 송신기들와 관련된 측정치 정보를 하나 이상의 이동국들로부터 수집할 수도 있고, 지상 무선 송신기들, 이를테면 무선 송신기 (320) 와 관련된 정보를 지상 소스 데이터베이스 (350) 에 저장할 수도 있다. 현재의 예시적인 경우, 무선 송신기 (320) 는 로케이션이 결정될 비앵커 송신기를 포함할 수도 있다. 이동국 (330) 은 일 양태에서 무선 송신기 (320) 에 대한 로케이션을 지상 소스 매핑 서버 (340) 로부터의 도움으로 또는 그것으로부터의 도움없이 결정할 수도 있다. 예를 들어, 이동국 (330) 은 다양한 시점들에 무선 송신기 (320) 로부터의 신호들을 수신할 수도 있다.
도 3에 도시된 예시의 경우, 이동국 (330) 은 t1, t2, 및 t3로 라벨링된 3개의 개별 시점들에서 무선 송신기 (320) 로부터 수신된 신호들로부터의 측정치들을 취할 수도 있다. 일 양태에서, 이동국 (330) 은 SPS (310) 로부터 무선 신호들을 더 수신할 수도 있다. SPS (310) 의 SV들은 앵커 무선 송신기들을 포함할 수도 있고, SPS (310) 로부터 수신된 무선 신호들로부터 취해진 측정치들은 시점들(t1, t2, 및 t3)에서의 이동국 (330) 에 대한 위치들 및 무선 송신기 (320) 를 위한 로케이션의 동시 추정들을 가능하게 하는 측정치들을 제공할 수도 있다. 일 양태에서, 동시 추정은 이동국 (330) 에 의해 지상 무선 서버 (340) 로부터의 도움없이 달성될 수도 있다. 추가의 양태에서, 이동국 (330) 은 측정치 정보를 지상 소스 매핑 서버 (340) 에 통신할 수도 있고, 동시 추정 프로세스는 서버 (340) 에 의해 수행될 수도 있다. 이동국 (330) 에 대해 추정된 위치들 및 무선 송신기 (320) 에 대한 추정된 로케이션은 추가의 양태에서 지상 소스 매핑 서버 (340) 로부터 이동국 (330) 으로 통신될 수도 있다. 이동국이 무선 송신기 로케이션 추정을 서버로부터의 도움없이 수행하는 비앵커 무선 송신기들을 매핑하기 위한 시스템은 자율적 매핑 시스템이라고 지칭될 수도 있다.
도 4는 반 자율적 무선 액세스 포인트 매핑을 위한 일 예시적인 시스템을 도시하는 개략도이다. 일 예시적인 반 자율적 매핑 시스템의 경우, 이동국이 서버에 의해 제공되는 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 비앵커 무선 송신기들을 매핑할 수도 있다. 도 4에 도시된 예시의 경우, 이동국 (430) 은 지상 소스 매핑 서버 (440) 에 의해 제공되는 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 로케이션 추정 동작들을 수행함으로써 비앵커 무선 송신기 (420) 를 매핑할 수도 있다. 지상 소스 데이터베이스 (450) 는 앵커 무선 송신기들 (412, 414, 및 416) 과 관련된 정보를 그 속에 저장하고 있을 수도 있고, 지상 소스 매핑 서버 (440) 는 이러한 정보를 이동국 (430) 에 제공할 수도 있다. 이동국 (430) 은 서버 (440) 에 의해 제공된 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 무선 송신기 (420) 를 매핑할 수도 있다. 덧붙여, 무선 송신기 (420) 에 대한 로케이션 추정에 적어도 부분적으로 응답하여, 이동국 (430) 은 그 로케이션을 지상 소스 매핑 서버 (440) 에 지상 소스 데이터베이스 (450) 에 저장되도록 하기 위하여, 그리고 다른 이동국들에 의한 또는 추가의 매핑 동작들에서의 나중의 사용을 위해 송신할 수도 있다.
일 양태에서, 이동국 (430) 은 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 프로세스 이를테면 위에서 설명된 일 예시적인 프로세스를 활용하여 비앵커 무선 송신기 (420) 를 매핑할 수도 있다. 동시 추정 프로세스의 일부로서, 이동국 (430) 은 t1, t2, 및 t3로 라벨링된 3개의 개별 시점들에서 무선 송신기들 (420, 412, 414, 또는 416) 로부터 수신된 신호들로부터 측정치들을 취할 수도 있다. 이동국 (430) 에 의해 취해진 측정치들은 최소 자승 해법 이를테면 위에서 설명된 예시적인 최소 자승 연산들에 활용되어 시점들(t1, t2, 및 t3)에서 이동국 (430) 에 대한 위치들을 추정하고 무선 송신기 (420) 에 대한 로케이션을 추정할 수도 있다.
도 5는 다중 사용자 매핑을 위한 일 예시적인 시스템을 예시하는 개략도이다. 일 예시적인 다중 사용자 매핑 모드의 경우, 서버는 레인지 측정치 정보를 다수의 이동국들로부터 수집하여 이동국 위치들을 추정하고 무선 송신기들을 매핑할 수도 있다. 지상 무선 송신기들이 고정되는 경향이 있기 때문에, 서버는 시간이 경과함에 따라 다수의 무선 송신기들로부터 수신된 무선 신호들로부터 다수의 이동국들에 의해 취해진 측정치들을 집계할 수도 있다. 서버는 무선 송신기 소스 또는 이동국 위치들에 따라 측정치 정보를 분류할 수도 있다. 수집된 충분한 수의 측정치들에 적어도 부분적으로 응답하여, 서버는 최소 자승 해법을 공식화하고 이것에 의해 상응하는 세트의 무선 송신기들을 매핑할 수도 있다. 매핑된 무선 송신기들은 장래의 매핑 동작들을 위한 앵커 포인트들로서 기능할 수도 있다. 덧붙여, 추가의 측정치들이 수집됨에 따라, 무선 송신기들을 위한 추정된 로케이션들은 더 정확하게 형성될 수도 있다.
도 5의 예시적인 시스템의 경우, 이동국 (520) 은 시점들 t1 및 t2에서 무선 송신기들 (510, 512, 및 514) 로부터의 무선 신호들을 수신할 수도 있고, 수신된 무선 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 레인지 측정치들을 취할 수도 있다. 도 5에 도시된 예시의 경우, 무선 송신기 (510) 는 앵커 액세스 포인트를 포함할 수도 있고, 무선 송신기들 (512 및 514) 은 비앵커 액세스 포인트들을 포함할 수도 있다. 게다가, 도 5에 도시된 예시의 경우, 이동국 (530) 은 시점들 t3, t4, 및 t5에서 무선 송신기들 (514, 516, 및 518) 로부터의 무선 신호들을 수신할 수도 있고, 수신된 무선 신호들에 적어도 부분적으로 기초하여 레인지 측정치들을 취할 수도 있다. 위에서 언급된 바와 같이, 무선 송신기 (514) 는 비앵커 액세스 포인트를 포함할 수도 있다. 무선 송신기들 (516 및 518) 은 일 예를 위해 앵커 액세스 포인트들을 포함할 수도 있다.
이동국들 (520 및 530) 은 무선 송신기들 (510, 512, 514, 516, 및 518) 로부터 수신된 신호들와 관련된 측정치 정보를 지상 소스 매핑 서버 (540) 에 제공할 수도 있고, 이 정보는 지상 소스 데이터베이스 (550) 에 저장될 수도 있다. 추가적인 양태에서, 지상 소스 매핑 서버 (540) 는, 충분한 레인지 측정치들이 이용가능한 경우, 위에서 설명된 일 예시적인 프로세스와 같은 동시 이동국 위치 및 무선 송신기 로케이션 추정 프로세스를 활용하여 비앵커 무선 송신기들 (512 및 514) 을 매핑하고, 시점들 t1 및 t2에서 이동국 (520) 에 대한 위치들을 추정하고, 시점들 t3, t4, 및 t5에서 이동국 (530) 에 대한 위치들을 추정할 수도 있다. 충분한 레인지 측정치들이 없는 이동국들 또는 비앵커 무선 송신기들의 경우, 이용가능하게 될 부가적인 측정치들에 적어도 부분적으로 응답하여 행해질 수도 있는 장래의 추정 동작들을 위해 측정치들은 데이터베이스 (550) 에 저장될 수도 있다. 일 예시적인 다중 사용자 매핑 시스템에서, 서버 (540) 는 다수의 이동국들로부터 레인지 측정치 정보를 수집할 수도 있고, 이 레인지 측정치 정보를 데이터베이스 (550) 에 저장할 수도 있다. 서버 (540) 는, 이동국 위치들 및 무선 송신기 로케이션들의 동시 추정들을 추가로 수행할 수도 있고, 적어도 몇몇 추정된 로케이션들을 하나 이상의 이동국들에 통신할 수도 있다. 추정된 이동국 위치들 또는 무선 송신기 로케이션들은 일 양태에서는 데이터베이스 (550) 에 추가로 저장될 수도 있다.
도 6은 동시 무선 액세스 포인트 매핑 및 이동국 위치결정을 위한 일 예시적인 프로세스의 흐름도이다. 블록 610에서, 복수의 레인지 측정치들은 주로 기지의 위치들을 갖지 않는 하나 이상의 이동국들로부터 수신될 수도 있다. 복수의 레인지 측정치들은 주로 기지의 위치들을 갖지 않는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 주로 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함할 수도 있다. 블록 620에서, 주로 기지의 위치들을 갖지 않는 하나 이상의 이동국들 및 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들은 동시에 결정될 수도 있다. 청구된 요지를 따르는 예들은 블록들 610 및 620의 전부, 블록 610 및 620 보다 적게, 또는 블록 610 및 620 보다 많이 포함할 수도 있다. 마찬가지로, 블록 610 및 620의 순서는 단지 일 예시적인 순서일 뿐이다.
도 7은 일 예시적인 미러링 효과를 도시하는 개략적인 블록도이다. 미러링 효과는 2개의 동등하게 있음직한 위치 픽스들이 주로 콜리니어 이동국 궤도의 경우에서 이동국 궤도의 어느 한 쪽에 존재하는 상황들을 말한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 이동국은 사용자 루트 (730) 를 따라 이동할 수도 있고 상이한 로케이션들에서 AP (710) 로부터 신호들을 수신할 수도 있다. 이러한 상황에서, 이용가능한 범위 측정들 (740) 의 수는 이 AP를 매핑하기에 충분해야만 한다. 그러나, 시드 로케이션에 의존하여, 이러한 매핑은 AP (710) 를 위한 진정한 로케이션이 될 수도 있거나 또는 미러 로케이션 (720) 이 될 수도 있다. 이 상황이 존재할 수도 있는데 AP (710) 로케이션 및 미러 AP (720) 로케이션이 각기 이동국으로부터의 범위 관계들을 충족하기 때문이다. 다르게 말하면, 미러링 효과는 추정에서 비교적 큰 가외치들이 생기게 할 수도 있다. 이는 이동국의 사용자가 거의 직선 라인으로 여행한다면 특히 그러할 수 있다.
도 8은 멀티 시드식 위치결정에 의한 미러 효과 검출을 위한 일 예시적인 프로세서를 도시하는 개략적인 블록도이다. 일 양태에서, 다수의 시드 위치들이 시도될 수도 있고, 시도된 시드 위치들에 기초한 갖가지 위치 픽스들이 비교될 수도 있다. 예를 들어, 제 1 위치 픽스는 제 1 시드 위치 (810) 에 적어도 부분적으로 기초하여 생성될 수도 있다. 제 1 위치 픽스 (820) 의 미러 포인트(mirror point)가 생성될 수도 있고, 이 미러 포인트는 제 2 시드 위치 (840) 로서 활용될 수도 있다. 제 2 위치 픽스 (850) 는 제 2 시드 위치 (840) 에 적어도 부분적으로 기초하여 결정될 수도 있다. 추가의 양태에서, 제 1 위치 픽스 (820) 및 제 2 위치 픽스 (850) 는 올바른 위치 픽스를 결정하기 위해, 또는 미러 효과를 밝히기 위해 비교될 수도 있다. 미러 효과가 발견되는 경우에, 미러링된 위치 픽스들은 데이터베이스에 저장되어서 부가적인 레인지 측정치들이 이용가능하게 된다면 이 위치 픽스들이 재방문될 수도 있도록 할 수도 있다.
도 9는 이동국 (100) 의 일 예시적인 구현예의 개략적인 블록도이다. 일 양태에서, 이동국 (100) 은 SPS 수신기 (910) 및 무선 통신 송수신기 (920) 를 포함한다. 그래서, 이동국 (100) 은 일 양태에서 SPS (310) 와 같은 하나 이상의 SPS 및 WiFi 네트워크와 같은 하나 이상의 지상 무선 네트워크들과 통신할 수도 있다. 다른 양태에서, 이동국 (100) 은 하나의 예에서, 위치 픽스 정보를 픽스 데이터베이스 메모리 (930) 에 저장하며, 송신기 정보를 송신기 데이터베이스 메모리 (950) 에 저장하고, 기지국 알마낙 정보를 기지국 알마낙 저장소 (940) 에 저장하도록 구획되는 메모리 디바이스를 더 포함할 수도 있다.
추가의 양태에서, 이동국 (100) 은 이 예시적인 경우 예를 들어 추측항법(dead-reckoning) 내비게이션 동작들에 활용될 수도 있는 관성 측정 유닛 (IMU) (970) 에 통합되는 하나 이상의 센서들을 포함할 수도 있다. 이동국 (100) 에서 IMU (970) 에 또는 다른 곳에 통합될 수도 있는 예시적인 센서들은 예를 들어 가속도계, 자이로스코프, 나침반, 온도계, 또는 자력계 중 하나 이상을 구비할 수도 있다. 그러나, 청구된 요지는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 이 예시에서, 이동국 (100) 은 프로세서 (960) 를 더 포함한다. 물론, 이것은 이동국의 구성의 단지 일 예시이고, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다.
일 양태에서, 복수의 무선 송신기들에 대한 로케이션 정보는 무선 통신 네트워크 (130) 에서 알마낙 서버 (150) 와 같은 네트워크 엔티티에 저장될 수도 있거나, 또는 무선 네트워크에서 넓은 범위의 다른 자원들 중의 어느 것에 저장될 수도 있다. 게다가, 일 예시적인 경우, 무선 송신기들에 대한 로케이션 정보는 경도 및 위도를 포함할 수도 있고, 다른 예시적인 경우 고도 정보를 포함할 수도 있다. 그러나, 이것들은 무선 송신기들에 대한 로케이션 정보의 예들일 뿐이고, 청구된 요지의 범위는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다.
도 10은 일 예시적인 컴퓨팅 및 통신 환경 (1000) 을 도시하는 개략도이며, 이 컴퓨팅 및 통신 환경은 예를 들어 도 1 내지 도 8 에 도시된 동시 무선 송신기 매핑 및 이동국 위치결정을 위한 예시적인 기법들과 관련되어, 위에서 설명된 기법들 또는 프로세스들을 구현하도록 구성가능한 하나 이상의 디바이스들을 구비할 수도 있다. 시스템 (1000) 은 예를 들어 제 1 디바이스 (1002), 제 2 디바이스 (1004), 및 제 3 디바이스 (1006) 를 구비할 수도 있는데, 이 디바이스들은 네트워크 (1008) 를 통해 동작적으로 함께 결합될 수도 있다.
제 1 디바이스 (1002), 제 2 디바이스 (1004) 및 제 3 디바이스 (1006) 는, 도 10에 보인 바와 같이, 무선 통신들의 네트워크 (1008) 를 통해 데이터를 교환하도록 구성될 수도 있는 임의의 디바이스, 기기 또는 머신을 나타낼 수도 있다. 제한하지 않는 예시로서, 제 1 디바이스 (1002), 제 2 디바이스 (1004), 또는 제 3 디바이스 (1006) 중의 어느 것이나, 예컨대, 데스크톱 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 워크스테이션, 서버 디바이스 등과 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스들 또는 플랫폼들; 예컨대, 개인휴대 정보단말, 모바일 통신 디바이스 등과 같은 하나 이상의 개인용 컴퓨팅 또는 통신 디바이스들 또는 기기들; 예컨대, 데이터베이스 또는 데이터 저장 서비스 제공자/시스템, 네트워크 서비스 제공자/시스템, 인터넷 또는 인트라넷 서비스 제공자/시스템, 포탈 또는 검색 엔진 서비스 제공자/시스템, 무선 통신 서비스 제공자/시스템과 같은 컴퓨팅 시스템 또는 관련 서비스 제공자 능력(capability); 또는 이들의 임의의 결합을 포함할 수도 있다. 제 1, 제 2, 및 제 3 디바이스들 (1002, 1004, 또는 1006) 중 임의의 디바이스는 각각 여기서 설명된 예들을 따르는 알마낙 서버, 액세스 포인트, 이동국 중 하나 이상을 포함할 수도 있다.
마찬가지로, 네트워크 (1008) 는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 제 1 디바이스 (1002), 제 2 디바이스 (1004), 및 제 3 디바이스 (1006) 중의 적어도 2개 사이에서 데이터 교환을 지원하도록 구성될 수 있는 하나 이상의 통신 링크들, 프로세스들, 또는 자원들을 나타낸다. 제한하지 않는 예시로서, 네트워크 (1008) 는 무선 또는 유선 통신 링크들, 전화기 또는 원거리통신 시스템들, 데이터 버스들 또는 채널들, 광섬유들, 지상 또는 우주 운송수단 자원들, 근거리 네트워크들, 광역 네트워크들, 인트라넷들, 인터넷, 라우터들 또는 스위치들 등, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 제 3 디바이스 (1006) 의 부분적으로 가려진 것으로 도시된 파선형 박스에 의해 도시된 바와 같이, 네트워크 (1008) 에 동작적으로 결합된 부가적인 유사한 디바이스들이 있을 수도 있다.
시스템 (1000) 에서 보인 갖가지 디바이스들 및 네트워크들의 전부 또는 부분, 그리고 여기서 추가로 설명되는 바와 같은 프로세스들 및 방법들은, 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 임의의 조합을 이용하여 또는 그렇지 않으면 이러한 것들을 구비하도록 구현될 수도 있다는 것이 이해된다.
그래서, 제한하지는 않는 예시로서, 제 2 디바이스 (1004) 는 메모리 (1022) 에 버스 (1028) 를 통해 동작적으로 결합되는 적어도 하나의 처리 유닛 (1020) 을 구비할 수도 있다.
처리 유닛 (1020) 은 데이터 컴퓨팅 프로시저 또는 프로세스의 적어도 일 부분을 수행하도록 구성될 수 있는 하나 이상의 회로들을 나타낸다. 제한하지는 않는 예시로서, 처리 유닛 (1020) 은 하나 이상의 프로세서들, 제어기들, 마이크로프로세서들, 마이크로제어기들, 주문형 집적회로, 디지털 신호 프로세서들, 프로그램가능 로직 디바이스들, 필드 프로그램가능 게이트 어레이들 등, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다.
메모리 (1022) 는 임의의 데이터 저장 메커니즘을 나타낸다. 메모리 (1022) 는 예를 들어 주 메모리 (1024) 또는 부 메모리 (1026) 를 구비할 수도 있다. 주 메모리 (1024) 는 예를 들어, 랜덤 액세스 메모리, 판독 전용 메모리 등을 포함할 수도 있다. 이 예시에서는 처리 유닛 (1020) 과는 별개인 것으로서 도시되었지만, 주 메모리 (1024) 의 전부 또는 일부는 처리 유닛 (1020) 내에 제공되거나 또는 그렇지 않으면 그 처리 유닛과는 동일한 장소에 배치/결합될 수도 있다는 것이 이해되어야 한다.
부 메모리 (1026) 는 예를 들어, 주 메모리와 동일한 또는 유사한 유형의 메모리 또는 예를 들어, 디스크 드라이브, 광 디스크 드라이브, 테이프 드라이브, 고체상태 메모리 드라이브 등과 같은 하나 이상의 데이터 저장 디바이스들 또는 시스템들을 포함할 수도 있다. 임의의 구현예들에서, 부 메모리 (1026) 는 컴퓨터 판독가능 매체 (1040) 를 동작적으로 수용하거나 또는 그렇지 않으면 이 컴퓨터 판독가능 매체에 결합하도록 구성될 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체 (1040) 는 예를 들어, 데이터, 코드 또는 명령들을 시스템 (1000) 의 디바이스들 중 하나 이상을 위해 운반할 수 있거나 또는 액세스가능하게 하는 임의의 매체라도 포함할 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체 (1040) 는 저장 매체라고 할 수도 있다.
제 2 디바이스 (1004) 는 예를 들어 제 2 디바이스 (1004) 의 적어도 네트워크 (1008) 에 대한 동작적 결합을 제공하거나 그렇지 않으면 지원하는 통신 인터페이스 (1030) 를 구비할 수도 있다. 제한하지는 않는 예시로서, 통신 인터페이스 (1030) 는 네트워크 인터페이스 디바이스 또는 카드, 모뎀, 라우터, 스위치, 송수신기 등을 구비할 수도 있다.
제 2 디바이스 (1004) 는 예를 들어 입/출력부 (932) 를 구비할 수도 있다. 입/출력부 (932) 는 인간 또는 머신 입력들을 받아들이거나 또는 그렇지 않으면 도입하도록 구성될 수도 있는 하나 이상의 디바이스들 또는 특징부들, 또는 인간 또는 머신 출력들을 전달하거나 또는 그렇지 않으면 제공하도록 구성될 수도 있는 하나 이상의 디바이스들 또는 특징부들을 나타낸다. 제한하지는 않는 예시로서, 입/출력 디바이스 (932) 는 동작적으로 구성된 디스플레이, 스피커, 키보드, 마우스, 트랙볼, 터치 스크린, 데이터 포트 등을 구비할 수도 있다.
여기서 설명된 방법론들은 특정한 예들에 따른 애플리케이션들에 의존하는 갖가지 수단들에 의해 구현될 수도 있다. 예를 들어, 이러한 방법론들은 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이것들의 결합물들로 구현될 수도 있다. 하드웨어 구현물에서, 예를 들어, 처리 유닛은 하나 이상의 주문형 집적회로들 (ASIC들), 디지털 신호 프로세서들 (DSP들), 디지털 신호 처리 디바이스들 (DSPD들), 프로그램가능 로직 디바이스들 (PLD들), 필드 프로그램가능 게이트 어레이들 (FPGA들), 프로세서들, 제어기들, 마이크로제어기들, 마이크로프로세서들, 전자 디바이스들, 여기에 설명된 기능들을 수행하도록 디자인된 다른 디바이스들 유닛들, 또는 그것들의 결합물들로 구현될 수도 있다.
여기서 말해지는 바와 같은 "명령들(instructions)"은 하나 이상의 논리적 동작들을 나타내는 표현들에 관계가 있다. 예를 들어, 명령들은 하나 이상의 데이터 객체들에 대한 하나 이상의 동작들을 실행하기 위한 머신에 의해 해석가능하게 됨으로써 "머신 판독가능(machine-readable)"하게 될 수도 있다. 그러나, 이것은 명령들의 일 예일 뿐이고 청구된 요지는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다. 다른 예에서, 여기서 말해지는 바와 같은 명령들은 인코딩된 커맨드들(commands)을 포함하는 커맨드 집합을 가지는 처리 회로에 의해 실행가능한 인코딩된 커맨드들에 관계가 있을 수도 있다. 이러한 명령은 처리 회로에 의해 이해되는 기계어 형태로 인코딩될 수도 있다. 다시, 이것들은 명령의 예들일 뿐이고 청구된 요지는 이 점에 있어서 제한되지는 않는다.
여기서 말하는 바와 같은 "저장 매체"는 하나 이상의 머신들에 의해 인식가능한 표현들을 유지할 수 있는 매체에 관계가 있다. 예를 들어, 저장 매체는 머신 판독가능 명령들 또는 정보를 저장하기 위한 하나 이상의 저장 디바이스들을 포함할 수도 있다. 이러한 저장 디바이스들은, 예를 들어, 자기, 광 또는 반도체 저장 매체들을 포함한 수 개의 미디어 유형들 중의 어느 하나를 포함할 수도 있다. 이러한 저장 디바이스들은 또한 장기, 단기, 휘발성 또는 비휘발성 메모리 디바이스들 중 임의의 유형을 포함할 수도 있다. 그러나, 이것들은 저장 매체의 예들일 뿐이고, 청구된 요지 이런 점들에 있어서 제한되지는 않는다.
여기에 포함된 상세한 설명의 일부 부분들은 특정 장치 또는 특수 목적의 컴퓨팅 디바이스 또는 플랫폼의 메모리 내에 저장된 이진 디지털 신호들에 대한 동작들의 알고리즘들 또는 상징적 표현들의 견지에서 제시되어 있다. 이 특정한 명세서의 맥락에서, 특정한 장치 등과 같은 용어는, 일단 프로그램 소프트웨어로부터의 명령들을 따르는 특정 동작들을 수행하도록 프로그램된다면, 범용 컴퓨터를 포함할 수도 있다. 알고리즘적인 설명들 또는 심볼적 표현들은 신호처리 또는 관련 기술에서 통상의 지식을 가진 자들에 의해 그들의 작업의 실체를 그 기술의 다른 기술자들에게 전달하는데 사용되는 기법들의 예들이다. 알고리즘이 여기 있고, 대체로, 소망의 결과로 이끄는 동작들 또는 유사한 신호 처리의 자기 일관적 시퀀스일 것이라고 간주된다. 이 상황에서는, 동작들 또는 처리는 물리 량들의 물리적 조작을 수반한다. 통상, 필수적인 것은 아니지만, 이러한 량들은 저장, 송신, 결합, 비교, 또는 그렇지 않으면 조작될 수 있는 전기적 또는 자기적 신호들의 형태를 취할 수도 있다. 주로 통상적인 사용의 이유 때문에 이러한 신호들을 비트들, 데이터, 값들, 요소들, 심볼들, 문자들, 항들(terms), 숫자들(numbers), 수 표현들(numeral) 등을 말하는 것으로 하면 가끔은 편리하다는 것이 입증된다. 그러나, 이들 또는 유사한 용어들의 모두는 적합한 물리량들과 관련될 것이고 단지 편리한 라벨들일 뿐이라는 것이 이해되어야 한다. 특별히 다르게 명시되지 않는 한, 본 명세서에서의 논의로부터 명확한 바와 같이, 이 명세서 전체를 통하여 "처리" "컴퓨팅" "계산" "결정" 등과 같은 용어들을 이용하는 논의들은 특정의 장치, 이를테면 전용 컴퓨터 또는 유사한 전용 전자 컴퓨팅 디바이스의 동작들 또는 프로세스들을 말하는 것임이 이해된다. 이 명세서의 맥락에서, 그러므로, 전용 컴퓨터 또는 유사한 전용 전자 컴퓨팅 디바이스는 전용 컴퓨터 또는 유사한 전용 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스들 내의 물리적 전자 또는 자기 량들로서 통상 표현되는 신호들을 조작 또는 변환할 수 있다.
여기서 설명된 무선 통신 기법들은 무선 광역 네트워크 (WWAN), 무선 근거리 통신망 (WLAN), 무선 개인 영역 네트워크 (WPAN) 등과 같은 갖가지 무선 통신 네트워크들과 관련될 수도 있다. 용어 "네트워크" 및 "시스템"은 여기서는 상호교환하여 사용될 수도 있다. WWAN은 코드 분할 다중 접속 (CDMA) 네트워크, 시분할 다중 접속 (TDMA) 네트워크, 주파수 분할 다중 접속 (FDMA) 네트워크, 직교 주파수 분할 다중 접속 (OFDMA) 네트워크, 단일 캐리어 주파수 분할 다중 접속 (SC-FDMA) 네트워크, 또는 위의 네트워크들의 어떤 결합 등이 될 수도 있다. CDMA 네트워크는 무선 기술들 몇 가지만 명명하면, cdma2000, 광대역-CDMA (W-CDMA) 과 같은 하나 이상의 무선 액세스 기술들 (RAT들) 을 이행할 수도 있다. 여기서, cdma2000은 IS-95, IS-2000, 및 IS-856 표준들에 따라서 이행된 기술들을 포함할 수도 있다. TDMA 네트워크는 이동 통신 세계화 시스템 (GSM), 디지털 앰프스 이동 전화 방식 (Digital Advanced Mobile Phone System; D-AMPS), 또는 약간 다른 RAT를 이행할 수도 있다. GSM과 W-CDMA는 "3세대 파트너십 프로젝트" (3GPP) 라는 이름의 컨소시엄으로부터의 문서들에 기재되어 있다. Cdma2000은 "3세대 파터너십 프로젝트 2" (3GPP2) 라는 이름의 컨소시엄으로부터의 문서들에 기재되어 있다. 3GPP 및 3GPP2 문서들은 공개적으로 입수가능하다. WLAN은 IEEE 802.11x 네트워크를 포함할 수도 있고, WPAN은 예를 들어 블루투스 네트워크, IEEE 802.15x를 포함할 수도 있다. 여기서 설명된 무선 통신 구현물들은 또한 WWAN, WLAN 또는 WPAN의 어떤 결합과 관련하여 사용될 수도 있다. 게다가, 여기서 설명되는 무선 통신들은 4G 무선 통신 프로토콜을 준수하여 수행되는 무선 통신들을 포함할 수도 있다.
여기서 사용되는 용어들인 "및"과 "또는"은 그것이 사용되는 문맥에 적어도 부분적으로 의존할 것인 다양한 의미들을 포함할 수도 있다. 통상, "또는"은 A, B 또는 C와 같이 열거함을 나타내기 위해 사용되면, 여기서 포함한다는 뜻으로 사용되는 A, B, 및 C를 의미할 뿐만 아니라 여기서 배타적인 뜻으로 사용되는 A, B 또는 C를 의미하는 것을 의도하고 있다. 이 명세서 전체를 통한 "하나의 예" 또는 "일 예"의 언급은 이 예와 관련하여 설명되는 특정한 특징, 구조, 또는 특성이 청구된 요지의 적어도 하나의 예에 포함된다는 것을 의미한다. 그래서, 이 명세서 전반에 걸친 여러 위치들에서의 "하나의 예에서" 또는 "일 예"라는 어구의 출현들은 반드시 모두가 동일한 예를 언급하는 것은 아니다. 더욱이, 특정한 특징들, 구조들, 또는 특성들은 하나 이상의 예들에서 결합될 수도 있다. 여기서 설명된 예들은 디지털 신호들을 이용하여 동작하는 머신들, 디바이스들, 엔진들, 또는 장치들을 포함할 수도 있다. 이러한 신호들은 전자적 신호들, 광학적 신호들, 전자기 신호들, 또는 로케이션들 간에 정보를 제공하는 어떤 형태의 에너지라도 포함할 수도 있다.
현재 예시적인 특징들이 되도록 간주되는 것들이 도시되고 설명되었지만, 갖가지 다른 변형들이 만들어질 수 있고, 동등물들이 청구된 요지를 벗어나는 일 없이 치환될 수 있다는 것이 이 기술분야의 숙련된 자들에 의해 이해될 것이다. 덧붙여, 여기서 설명되는 중심 개념으로부터 벗어나는 일 없이 청구된 요지의 가르침들에 특정 상황을 맞추는 많은 변형예들이 만들어질 수도 있다. 그러므로, 청구된 요지가 개시된 특정한 예들로 제한되지 않지만 또한 이러한 청구된 요지가 첨부의 청구항들의 범위 내에 드는 모든 양태들, 및 그것들의 동등물들을 포함할 수도 있다는 것이 의도되고 있다.

Claims (56)

  1. 컴퓨팅 플랫폼에서 미지의 위치 (unknown position) 들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을, 적어도 매트릭스를 역변환함으로써 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 매트릭스는 미지 및 기지의 위치들을 갖는 상기 하나 이상의 이동국들 및 상기 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들의 기하학적 관계들에 적어도 부분적으로 기초하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정하는 단계는, 최소 자승 연산을 활용하는 것을 포함하는, 방법.
  3. 컴퓨팅 플랫폼에서 미지의 위치 (unknown position) 들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을, 적어도 매트릭스를 역변환함으로써 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 추정하는 단계는 반복 기법을 이용하여 수행되고,
    상기 반복 기법은,
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하는 단계; 및
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 컴퓨팅 플랫폼에서 미지의 위치 (unknown position) 들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 단계를 포함하고,
    상기 추정하는 단계는 적어도:
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하고,
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하고,
    상기 차이들 dρ 에 기초하여 상기 복수의 시드 로케이션들 x 에 대한 업데이트들 dx 를 계산하며, 그리고
    상기 복수의 시드 로케이션들을 x = x + dx 로서 업데이트함으로써 추정하는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    복수의 업데이트된 시드 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 레인지 추정치들을 계산하는 단계; 및
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  6. 컴퓨팅 플랫폼에서 미지의 위치 (unknown position) 들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계;
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 단계;
    상기 추정하는 단계에 의하여 획득되는 복수의 추정된 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 레인지 추정치들을 계산하는 단계;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하는 단계;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 특정된 에러 임계치 미만인지의 여부를 결정하는 단계; 및
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 상기 특정된 에러 임계치 미만이라는 결정에 적어도 부분적으로 응답하여, 복수의 업데이트된 시드 로케이션들로서, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 상기 추정된 로케이션들을 활용하는 단계를 포함하는, 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    다수의 시드 로케이션들을 시도함으로써 그리고 시도된 시드 로케이션들에 기초하여 위치 픽스들을 비교함으로써 미러 효과를 검출하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    하나 이상의 상기 미러 효과의 검출에 적어도 부분적으로 응답하여 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들과 관련된 정보를 데이터베이스에 저장하는 단계; 및
    부가적인 레인지 측정치 정보의 가용성에 적어도 부분적으로 응답하여 상기 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들 중 하나 이상을 재방문하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 포함하고,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 또한 포함하는, 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계는, 미지의 위치들을 갖는 복수의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계는, 미지의 위치를 갖는 하나의 이동국으로부터 각각의 복수의 시점들에서 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계는, 도착 시간, 도착 시간 차이, 왕복 시간, 또는 수신 신호 강도 표시자 중 하나 이상을 수신하는 단계를 포함하는, 방법.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 복수의 레인지 측정치들을 수신하는 단계는, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 일정한 기간에 걸쳐 상기 복수의 레인지 측정치들을 집계 (aggregating) 하는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 단계는, 상기 집계하는 단계에 의해 획득되는 집계된 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들의 이전의 추정들을 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법.
  15. 컴퓨팅 플랫폼의 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 저장하는 저장 매체를 포함하는 물품으로서,
    상기 명령들은 적어도, 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 수신된 복수의 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하고, 매트릭스를 역변환함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들에 대한 로케이션들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 명령들이고,
    상기 복수의 레인지 측정치들은, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하고,
    상기 매트릭스는 미지 및 기지의 위치들을 갖는 상기 하나 이상의 이동국들 및 상기 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들의 기하학적 관계들에 적어도 부분적으로 기초하는, 물품.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 저장 매체는, 최소 자승 연산을 활용하는, 상기 프로세서에 의해 실행가능한 추가적인 명령들을 저장하는, 물품.
  17. 컴퓨팅 플랫폼의 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 저장하는 저장 매체를 포함하는 물품으로서,
    상기 명령들은 적어도, 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 수신된 복수의 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하고, 매트릭스를 역변환하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들에 대한 로케이션들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 명령들이고,
    상기 복수의 레인지 측정치들은, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하고,
    상기 저장 매체에 저장되는 명령들은 반복 기법을 이용하는 명령들을 포함하고,
    상기 반복 기법을 이용하는 명령들은,
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하는 명령들; 및
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하는 명령들을 포함하는, 물품.
  18. 컴퓨팅 플랫폼의 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 저장하는 저장 매체를 포함하는 물품으로서,
    상기 명령들은, 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 수신된 복수의 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들에 대한 로케이션들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 명령들을 포함하고,
    상기 복수의 레인지 측정치들은, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하고,
    상기 추정하는 명령들은:
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하는 명령들;
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하는 명령들;
    상기 차이들 dρ 에 기초하여 상기 복수의 시드 로케이션들 x 에 대한 업데이트들 dx 를 계산하는 명령들, 및
    상기 복수의 시드 로케이션들을 x = x + dx 로서 업데이트하는 명령들을 포함하는, 물품.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 저장 매체는 적어도,
    상기 복수의 업데이트된 시드 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 레인지 추정치들을 계산하고; 그리고
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하는, 상기 프로세서에 의해 실행가능한 추가적인 명령들을 저장하는, 물품.
  20. 컴퓨팅 플랫폼의 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 저장하는 저장 매체를 포함하는 물품으로서,
    상기 명령들은:
    미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 수신된 복수의 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들에 대한 로케이션들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는 명령들로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 추정하는 명령들;
    상기 추정하는 명령들의 실행에 의하여 획득되는 복수의 추정된 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 레인지 추정치들을 계산하는 명령들;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하는 명령들;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 특정된 에러 임계치 미만인지의 여부를 결정하는 명령들; 및
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 상기 특정된 에러 임계치 미만이라는 결정에 적어도 부분적으로 응답하여, 상기 복수의 업데이트된 시드 로케이션들로서, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 상기 추정된 로케이션들을 활용하는 명령들을 포함하는, 상기 프로세서에 의해 실행가능한 명령들을 저장하는, 물품.
  21. 제 15 항에 있어서,
    상기 저장 매체는, 다수의 시드 로케이션들을 시도함으로써 그리고 시도된 시드 로케이션들에 기초하여 위치 픽스들을 비교함으로써 미러 효과를 검출하게 하는, 상기 프로세서에 의해 실행가능한 추가적인 명령들을 저장하는, 물품.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 저장 매체는,
    하나 이상의 상기 미러 효과의 검출에 적어도 부분적으로 응답하여 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들과 관련된 정보를 데이터베이스에 저장하게 하고;
    부가적인 레인지 측정치 정보의 가용성에 적어도 부분적으로 응답하여 상기 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들 중 하나 이상을 재방문하게 하는,
    상기 프로세서에 의해 실행가능한 추가적인 명령들을 저장하는, 물품.
  23. 제 15 항에 있어서,
    상기 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 포함하고,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 또한 포함하는, 물품.
  24. 제 15 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 수신된 상기 복수의 레인지 측정치들은, 미지의 위치들을 갖는 복수의 이동국들로부터 수신된 복수의 레인지 측정치들을 포함하는, 물품.
  25. 제 15 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 수신된 상기 복수의 레인지 측정치들은, 미지의 위치를 갖는 단일 이동국으로부터 수신된 각각의 복수의 시점들에서 취해진 복수의 레인지 측정치들을 포함하는, 물품.
  26. 제 15 항에 있어서,
    상기 복수의 레인지 측정치들은 도착 시간, 도착 시간 차이, 왕복 시간, 또는 수신 신호 강도 표시자 중 하나 이상을 포함하는, 물품.
  27. 제 15 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들은, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 일정한 기간에 걸쳐 취해진 상기 복수의 레인지 측정치들의 집계를 포함하는, 물품.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 저장 매체는, 적어도 부분적으로, 상기 레인지 측정치들의 집계에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들의 이전의 추정들을 업데이트함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하는, 상기 프로세서에 의해 실행가능한 추가적인 명령들을 저장하는, 물품.
  29. 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는 통신 인터페이스로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 통신 인터페이스; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을, 적어도 매트릭스를 역변환함으로써 추정하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 매트릭스는 미지 및 기지의 위치들을 갖는 상기 하나 이상의 이동국들 및 상기 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들의 기하학적 관계들에 적어도 부분적으로 기초하는, 컴퓨팅 플랫폼.
  30. 제 29 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 최소 자승 연산을 활용하도록 더 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  31. 컴퓨팅 플랫폼으로서,
    미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는 통신 인터페이스로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 통신 인터페이스; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을, 매트릭스를 역변환하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여 추정하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 반복 기법을 이용하여 상기 로케이션들을 추정하도록 구성되고,
    상기 반복 기법은 적어도:
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하고; 그리고
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하는 기법인, 컴퓨팅 플랫폼.
  32. 컴퓨팅 플랫폼으로서,
    미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는 통신 인터페이스로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 통신 인터페이스; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을 추정하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 적어도:
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하고,
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하고,
    상기 차이들 dρ 에 기초하여 상기 복수의 시드 로케이션들 x 에 대한 업데이트들 dx 를 계산하며, 그리고
    상기 복수의 시드 로케이션들을 x = x + dx 로서 업데이트하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  33. 제 29 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프로세서는, 추가로,
    상기 복수의 업데이트된 시드 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 레인지 추정치들을 계산하고;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  34. 컴퓨팅 플랫폼으로서,
    미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는 통신 인터페이스로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 통신 인터페이스; 및
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을 추정하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 적어도:
    상기 추정하는 것에 의하여 획득되는 복수의 추정된 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 레인지 추정치들을 계산하고;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하고,
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 특정된 에러 임계치 미만인지의 여부를 결정하고; 그리고
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 상기 특정된 에러 임계치 미만이라는 결정에 적어도 부분적으로 응답하여, 상기 복수의 업데이트된 시드 로케이션들로서, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 상기 추정된 로케이션들을 활용하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  35. 제 29 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 다수의 시드 로케이션들을 시도함으로써 그리고 시도된 시드 로케이션들에 기초하여 위치 픽스들을 비교함으로써 미러 효과를 검출하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  36. 제 35 항에 있어서,
    메모리를 더 포함하며,
    상기 프로세서는, 하나 이상의 상기 미러 효과의 검출에 적어도 부분적으로 응답하여 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들에 관련된 정보를 상기 메모리에 저장하도록 구성되고,
    상기 프로세서는, 부가적인 레인지 측정치 정보의 가용성에 적어도 부분적으로 응답하여 상기 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들 중 하나 이상을 재방문하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  37. 제 29 항에 있어서,
    상기 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 포함하고,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 또한 포함하는, 컴퓨팅 플랫폼.
  38. 제 29 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는, 미지의 위치들을 갖는 복수의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  39. 제 29 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는, 미지의 위치를 갖는 하나의 이동국으로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 각각의 복수의 시점들에서 수신함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  40. 제 29 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는, 도착 시간, 도착 시간 차이, 왕복 시간, 또는 수신 신호 강도 표시자 중 하나 이상을 수신함으로써, 적어도 부분적으로 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 수성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  41. 제 29 항에 있어서,
    상기 통신 인터페이스는, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 일정한 기간에 걸쳐 상기 복수의 레인지 측정치들을 집계함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  42. 제 41 항에 있어서,
    상기 프로세서는, 적어도 부분적으로, 상기 집계된 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들의 이전의 추정들을 업데이트함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하도록 구성되는, 컴퓨팅 플랫폼.
  43. 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단으로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 1 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 제 2 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 수신하기 위한 수단; 및
    컴퓨팅 플랫폼의 프로세서를 적어도 부분적으로 활용하고, 적어도 매트릭스를 역변환함으로써, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을 추정하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 매트릭스는 미지 및 기지의 위치들을 갖는 상기 하나 이상의 이동국들 및 상기 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들의 기하학적 관계들에 적어도 부분적으로 기초하는, 장치.
  44. 제 43 항에 있어서,
    최소 자승 연산을 활용하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  45. 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단으로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 수신하기 위한 수단; 및
    컴퓨팅 플랫폼의 프로세서를 적어도 부분적으로 활용하고, 매트릭스를 역변환하는 것에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을 추정하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 추정하기 위한 수단은 반복 기법을 이용하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 반복 기법을 이용하기 위한 수단은,
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하기 위한 수단; 및
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  46. 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단으로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 수신하기 위한 수단;
    컴퓨팅 플랫폼의 프로세서를 적어도 부분적으로 활용하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을 추정하기 위한 수단;
    복수의 시드 로케이션들 x 에 기초하여 복수의 레인지 추정치들 ρ 를 계산하기 위한 수단;
    상기 컴퓨팅 플랫폼에서 수신되는 상기 복수의 레인지 측정치들과 상기 복수의 레인지 추정치들 ρ 사이의 차이들 dρ 를 계산하기 위한 수단;
    상기 차이들 dρ 에 기초하여 상기 복수의 시드 로케이션들 x 에 대한 업데이트들 dx 를 계산하기 위한 수단; 및
    상기 복수의 시드 로케이션들을 x = x + dx 로서 업데이트하기 위한 수단을 포함하는 장치.
  47. 제 43 항에 있어서,
    상기 복수의 업데이트된 시드 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 레인지 추정치들을 계산하기 위한 수단, 및
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  48. 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단으로서, 상기 복수의 레인지 측정치들은 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들 및 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 하나 이상의 레인지 측정치들을 포함하는, 상기 수신하기 위한 수단;
    컴퓨팅 플랫폼의 프로세서를 적어도 부분적으로 활용하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들의 로케이션들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 로케이션들을 추정하기 위한 수단;
    상기 추정하기 위한 수단에 의하여 획득되는 복수의 추정된 로케이션들에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 레인지 추정치들을 계산하기 위한 수단;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 차이들을 계산하기 위한 수단;
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이가 특정된 에러 임계치 미만인지의 여부를 결정하기 위한 수단; 및
    상기 복수의 레인지 추정치들과 상기 복수의 레인지 측정치들 사이의 상기 차이들이 상기 특정된 에러 임계치 미만이라는 결정에 적어도 부분적으로 응답하여, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들의 상기 추정된 로케이션들을 복수의 업데이트된 시드 로케이션들로서 활용하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  49. 제 43 항에 있어서,
    다수의 시드 로케이션들을 시도함으로써 그리고 시도된 시드 로케이션들에 기초하여 위치 픽스들을 비교함으로써 미러 효과를 검출하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  50. 제 49 항에 있어서,
    하나 이상의 상기 미러 효과의 검출에 적어도 부분적으로 응답하여 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들과 관련된 정보를 저장하기 위한 수단; 및
    부가적인 레인지 측정치 정보의 가용성에 적어도 부분적으로 응답하여 상기 하나 이상의 미러링된 위치 픽스들 중 하나 이상을 재방문하기 위한 수단을 더 포함하는, 장치.
  51. 제 43 항에 있어서,
    상기 기지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 포함하고,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들은 무선 액세스 포인트 또는 펨토셀 중 하나 이상을 또한 포함하는, 장치.
  52. 제 43 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단은, 미지의 위치들을 갖는 복수의 이동국들로부터 상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  53. 제 43 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단은, 기지의 위치를 갖는 하나의 이동국으로부터 각각의 복수의 시점들에서 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  54. 제 43 항에 있어서,
    상기 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단은, 도착 시간, 도착 시간 차이, 왕복 시간, 또는 수신 신호 강도 표시자 중 하나 이상을 수신하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  55. 제 43 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터의 복수의 레인지 측정치들을 수신하기 위한 수단은, 상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들로부터 일정한 기간에 걸쳐 상기 복수의 레인지 측정치들을 집계하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
  56. 제 55 항에 있어서,
    상기 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 이동국들 및 미지의 위치들을 갖는 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들을 추정하기 위한 수단은, 상기 집계하기 위한 수단에 의해 획득되는 집계된 레인지 측정치들에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 하나 이상의 무선 송신기들에 대한 로케이션들의 이전의 추정들을 업데이트하기 위한 수단을 포함하는, 장치.
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