KR101451958B1 - 선회 조기 감지 시스템 - Google Patents

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목포해양대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 상대 선박의 조타 신호를 감지함으로써 상대 선박의 선회 의도를 신속하게 파악할 수 있고, 상대 선박의 조타 신호를 색상 및 수치를 이용하여 시각적으로 표시함으로써 충돌 회피 동작을 오류없이 취할 수 있으며, 상대 선박과의 정보 송수신이 자동으로 신속하게 이루어지는 선회 조기 감지 시스템에 관한 것으로서, 상대 선박의 조타 신호를 수신하는 무선 통신장치와, 상기 무선 통신장치로부터 상기 상대 선박의 조타 신호를 제공받아 상대 선박의 선회 의도를 판단하여 표시부에 전달하는 제어부 및 상기 제어부로부터 전달된 상기 상대 선박의 조타 신호를 출력하는 표시부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

선회 조기 감지 시스템{Early detection system on altering course of a target ship}
본 발명은 선회 조기 감지 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 상대 선박의 조타 신호를 감지함으로써 상대 선박의 선회 의도를 신속하게 파악할 수 있고, 상대 선박의 조타 신호를 색상 및 수치를 이용하여 시각적으로 표시함으로써 충돌 회피 동작을 오류없이 취할 수 있으며, 상대 선박과의 정보 송수신이 자동으로 신속하게 이루어지는 선회 조기 감지 시스템에 관한 것이다.
좁은 골목 등에서 마주오는 사람과 피하기 위해 좌우로 이동하였으나 상대방 역시 같은 방향으로 피함으로써 부딪히거나 부딪힐 뻔한 경험은 누구나 갖고 있다. 해상을 운항하는 선박의 경우에도 이러한 경우가 종종 발생하게 되는데, 상대 선박과 마주치는 상황 또는 교차하는 상황에서 상대 선박과 같은 방향으로 변침, 즉, 선회를 반복함으로써 선박간 충돌 사고가 발생할 우려가 있다. 이러한 상황에서 선박은 관성력 때문에 쉽게 멈추지 못하고, 또한 움직임에 대한 제어가 쉽지 않으며, 변침 동작을 취한 후 실질적인 선회가 상당시간 지난 후 느리게 일어나기 때문에 상대 선박의 변침 의도를 신속히 파악하기가 쉽지 않았다.
대형 선박의 경우에는 이러한 변침 의도로부터 실제 선박의 선회가 이루어지기까지 상당한 시간이 소요되는데, 6,700톤급 선박을 예로 들면, 변침 동작을 취한 후로부터 실질적인 선회가 일어나는 시간은 다음과 같다.
Time Heading Speed Rudder Angle R.O.T Heeling RPM
0 0 13 0 0 0 119
2 0 13 6 0 0 119
4 0 13 14 0 1 119
6 0 13 18 -5 0.5 119
8 0 13 25 -15 0.5 119
10 359 12.9 31 -20 0.5 119
12 358 13 33 -28 1 119
14 357 12.9 33 -30 1 120
16 356 12.9 33 -30 1 121
18 354 12.9 33 -30 1 121
20 352 12.9 33 -30 1.5 120
22 349 12.9 33 -30 2.7 119
24 346 12.8 33 -30 2.7 119
26 343 12.8 33 -30 2.7 119
28 340 12.9 33 -30 2.7 117
30 337 12.8 33 -30 2.7 117
32 331 12.8 33 -30 3 117
34 328 12.7 33 -30 3 117
36 325 12.7 33 -30 3 117
38 322 12.5 33 -30 3 117
40 319 12.4 33 -30 3 117
42 316 12.3 33 -30 3 116
44 313 12.2 33 -30 3 117
46 309 12.1 33 -30 3 116
48 306 11.7 33 -30 3 116
50 303 11.7 33 -30 3 118
52 300 11.3 33 -30 3 116
54 297 11.1 33 -30 3 116
56 294 11.1 33 -30 3 116
58 291 10.7 33 -30 3 116
60 288 10.4 33 -30 3 115
Rudder Angle 5° 10° 20° 35°
Time to arrive Rudder Angle(sec) 2 3 6 10
Initial Turning Time(sec) 16.5kts 21 22 26 28
13.0kts 26 28 34 36
Path Length (m) 16.5kts 178(1.71L) 186(1.79L) 221(2.13L) 230(2.21L)
13.0kts 174(1.67L) 187(1.80L) 227(2.18L) 240(2.30L)
상대 선박이 방위의 변화 없이 점점 가까워지는 경우에는 충돌 위험성이 존재하는 선박으로 간주하여 시각적으로 상대 선박의 변침을 확인하여야 하는데, 표 1 및 표 2 에 따르면 대상 선박이 타를 돌리는 시점으로부터 선수방위가 해당 타각에 도달하는 초기 선회 시간이 통상적인 속력인 13노트에서 26초 내지 36초가 소요되며, 또한, 상대 선박의 선수 방위가 소폭 변경된 경우에는 변침 사실을 시각적으로 확인하기 어려운 경우가 많았다.
이러한 시각적 확인을 보완하기 위하여 레이더를 이용하여 상대 선박의 항적을 지속적으로 플로팅함으로써 상대 선박의 선수 방향을 계산하는 방법이 제안되었다. 레이더를 이용한 방법은 상대 선박의 작은 변침도 계산이 가능하고 또한 레이더의 CPA(Closet Point Approach: 최근접점) 및 TCPA(Time Closet Point Approach: 최근접점까지의 시간)를 활용하여 충돌 위험성을 판단하였으나, 이러한 경우에도 표 2 에서와 같이 35° 전타를 실시한 경우 10초가 지난 이후에야 선수 방위가 1° 변하고, 14초가 지난 이후에 3°, 20초가 지나야 8°가 선회되어 상대 선박의 선회가 감지된다. 더욱이, 상대 선박과의 거리가 2 내지 3마일인 급박한 상황에서 상대 선박이 당해 선박과 같은 방향으로 변침하는 것이 뒤늦게 확인되어 반대타를 사용할 경우, 상대 선박 역시 당해 선박의 변침을 회피하기 위해 반대타를 사용할 우려가 있었고, 따라서 근거리의 급박한 상황에서 상대 선박의 변침 의도를 파악하기가 어려웠다.
한편, VHF 통신을 이용하여 상대방과 직접적으로 의사를 교환하는 방법이 사용되어왔으나, 이러한 VHF 통신을 이용한 방식은 상대방과 직접적인 의사 소통이 가능한 장점이 있는 반면, 직접 상대 선박을 호출하여 음성통신을 실시하여야 하며, 따라서 급박한 위험 상황에서 상대방을 호출하거나 의사를 묻는 등의 행위를 하기 어려웠고, 또한 모국어가 아닌 영어를 이용하여 통화를 실시해야 하므로 정확한 의사의 전달이 어려운 문제가 있었다.
따라서, 상대 선박의 선회 의도를 실제 선박의 선회가 이루어지기 이전에 미리 감지할 수 있으며, 상대 선박의 선회 정도를 정확히 파악할 수 있고, 또한 상대 선박의 호출 없이 자동으로 상대 선박의 선회 의도를 수신할 수 있는 시스템이 필요로 하게 되었다.
한국등록특허 10-1187182(등록번호) 2012.09.24 한국등록특허 10-1113312(등록번호) 2012.01.31 한국공개특허 10-2012-0047670(공개번호) 2012.05.14
본 발명은, 상대 선박의 조타 신호를 감지함으로써 상대 선박의 선회 의도를 신속하게 파악할 수 있는 선회 조기 감지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 상대 선박의 조타 신호를 색상 및 수치를 이용하여 시각적으로 표시함으로써 충돌 회피 동작을 오류없이 취할 수 있는 선회 조기 감지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 상대 선박과의 정보 송수신이 자동으로 신속하게 이루어지는 선회 조기 감지 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은, 상대 선박의 조타 신호를 수신하는 무선 통신장치와, 상기 무선 통신장치로부터 상기 상대 선박의 조타 신호를 제공받아 상대 선박의 선회 의도를 판단하여 표시부에 전달하는 제어부 및 상기 제어부로부터 전달된 상기 상대 선박의 조타 신호를 출력하는 표시부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 조타 신호는, 선회각 정보를 포함하여 구성되되, 상기 선회각 정보는 상기 조타기의 핸들의 타각 정보 또는 상기 조타기의 다이얼의 선수 방위각 정보를 포함하여 구성되며, 상기 제어부는 상기 타각 정보 또는 상기 선수 방위각 정보가 기 설정된 수치 이상이면 상기 상대 선박이 선회 의도가 있는 것으로 판단하여 상기 선회각 정보를 상기 표시부에 전달하고, 상기 표시부는 상기 제어부로부터 전달된 상기 선회각 정보를 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 무선 통신장치는 AIS인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 표시부는, 상기 상대 선박의 선회각 정보를 표시하는 선회 기호를 포함하여 구성되되, 상기 선회 기호는, 역으로 배치되는 삼각형 기호와, 상기 삼각형 기호의 내부에서 외부까지 상기 삼각형 기호의 하단 꼭지점을 통과하도록 연장하여 도시되는 직선 기호 및 상기 삼각형 기호의 내부에 도시된 상기 직선 기호의 단부를 중심으로 상기 직선 기호의 중심선으로부터 확장되어 도시되는 선회각 기호를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 선회각 기호는, 상기 조타기의 핸들의 상기 타각 정보 또는 상기 조타기의 다이얼의 상기 선수 방위각 정보가 포함되어 도시되되, 상기 조타기의 핸들의 상기 타각 정보는 부채꼴 형상으로 도시되고, 상기 조타기의 다이얼의 상기 선수 방위각 정보는 각도 형상으로 구성되며, 상기 부채꼴 형상 또는 상기 각도 형상의 내부 또는 외부에는 상기 타각 정보 또는 상기 선수 방위각 정보가 숫자 형태로 더 도시되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 상기 선회각 기호는 상기 제어부에 의해 상기 상대 전박의 선회 의도가 감지되면 점멸하되, 상기 선회각 정보가 좌현이면 홍색으로 점멸되고, 상기 선회각 정보가 우현이면 녹색으로 점멸되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 상대 선박이 조타기를 조작하여 선회를 시도하는 순간 상대 선박의 조타 신호가 당해 선박에 표시됨으로써 상대 선박의 선회 의도를 신속하게 파악할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 항해등과 동일한 색상으로 상대 선박의 조타 신호를 표시하고, 상대 선박의 선회각을 시각적으로 표시함으로써 충돌 회피 동작을 오류없이 취할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, AIS를 이용하여 상대 선박과의 정보 송수신이 자동으로 이루어지므로 급박한 상황에서의 휴먼에러가 방지되는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템의 개념도.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템의 수동 모드 기호의 예시도.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템의 자동 모드 기호의 예시도.
이하에서 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템의 개념도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템의 수동 모드 기호의 예시도이며, 도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 선회 조기 감지 시스템의 자동 모드 기호의 예시도이다.
본 발명은 도 1 내지 도 3 에 도시된 바와 같이, 상대 선박의 조타 신호를 수신하거나 상대 선박에 조타 신호를 송신하는 무선 통신장치(10)와, 무선 통신장치(10)에 조타 신호를 제공하거나 또는 무선 통신장치(10)로부터 상대 선박의 조타 신호를 제공받아 상대 선박의 선회 의도를 파악하는 제어부(20)와, 제어부(20)로부터 상대 선박의 선회 의도가 파악되면 상대 선박의 조타 신호를 시각적으로 출력하는 표시부(30)를 포함하여 구성된다.
조타기(25)의 작동 운행 모드는 자동 모드(Auto) 또는 수동 모드(Hand 또는 Follow-up)로 실행된다. 이때 발생되는 조타 신호는, 자동 모드일 경우 다이얼을 의도적으로 돌리는 신호를 감지하여 선박의 선회 의도로 판단하고, 수동 모드일 경우 핸들을 돌리는 신호를 감지하여 선박의 선회 의도로 판단하게 된다.
무선 통신장치(10)는 이러한 조타기(25)의 조타 신호를 상대 선박에 전송하거나, 또는 상대 선박으로부터 송신된 조타 신호를 수신하여 제어부(20)에 제공한다. 무선 통신장치(10)에서 상대 선박과의 교신을 위하여 활용할 수 있는 통신 수단으로서 AIS(Automatic Identification System: 선박 자동 식별 장치)가 선택될 수 있는데, AIS 장비에서 전송되는 AIS 정보에는 정적 정보와 동적 정보 및 항해 관련 정보가 포함된다. 정적 정보는 MMSI(Maritime Mobile Service Identity: 해상 이동 업무 식별 부호), 선명, 호출부호, IMO(International Maritime Organization: 국제해사기구)번호, 선박길이, 선폭, 선종 등 선박이 이동해도 변하지 않는 정보로 구성되고, 동적 정보는 선박의 위치, 시간, 대지침로, 대지속력, 선수방위, 항행상태 및 ROT(Rate of turn: 선회속도) 등 선박이 이동함에 따라 변화하는 정보로 구성된다.
이러한 AIS 정보 중 정적 정보는 매 6분마다, 데이터가 수정되었을 때 또는 정보 요구시에 갱신되며, 동적 정보는 선박의 속도에 대응하여 아래 표와 같은 갱신 주기에 근거하여 갱신된다.
Status Reporting intervals
Keeping Co. Altering Co.
Stop 3min
0~14kts 12sec 4sec
14~23kts 4sec 2sec
over 23kts 3sec 2sec
표 3 에 따르면, 선박이 변침, 즉 선회를 시도할 경우 동적 정보의 갱신 주기는 선속 14노트까지 4초, 선속 14노트 이후에는 2초이며, 조타기(25)의 조타 신호를 AIS를 이용하여 송수신할 경우 선박의 실제 선회시간보다 더욱 빠른 시기에 선박의 선회 의도를 파악할 수 있게 된다.
한편, AIS를 이용하더라도 조타기(25)의 조타 신호가 발생된 경우 이를 곧바로 송수신하는 것 역시 가능하며, 또한 상기에서는 AIS를 이용한 방식을 서술하였으나, 공지의 무선 통신 방식 중 어느 하나를 이용하여 조타 신호를 송수신하는 것을 배제하는 것은 아니다.
제어부(20)는, 무선 통신장치(10)로부터 상대 선박의 조타 신호를 제공받아 이를 토대로 상대 선박의 선회 의도를 판단하여 그 결과를 표시부(30)에 전달한다. 또한, 제어부(20)는 당해 선박의 조타기(25)로부터 발생되는 조타 신호를 감지하여 무선 통신장치(10)에 제공함으로써 무선 통신장치(10)가 이러한 조타 신호를 상대 선박에 전송할 수 있도록 한다.
이때, 조타 신호는 선회각 정보를 포함하는데, 선회각 정보는 조타기(25)가 자동 모드일 경우 다이얼을 의도적으로 돌리는 신호가 감지되어 포함되고, 조타기(25)가 수동 모드일 경우 핸들을 돌리는 신호가 감지되어 포함된다. 또한, 선회각 정보에는, 조타기(25)가 자동 모드일 경우에는 선수방위(Heading)의 차이, 즉, 선수 방위각 정보가 포함되고, 수동 모드일 경우에는 핸들에서 실제 사용된 핸들의 타각 정보가 포함된다.
즉, 제어부(20)는 상대 선박으로부터 수신된 선회각 정보를 토대로 상대 선박의 운행 모드가 자동 모드인지 수동 모드인지를 판별하고, 각 모드의 설정에 맞게 상대 선박의 선회 의도를 판단하게 된다. 예를 들어, 선회각 정보가 핸들의 타각 정보를 포함하고 있을 경우, 제어부(20)는 상대 선박이 현재 수동 모드로 운행되고 있는 것으로 인식하고, 또한 핸들의 타각 정보에 포함된 타각의 각도 수치가 일정 각도 이상인 경우 상대 선박이 선회를 시도하고 있는 것으로 판단하게 된다. 이때 상대 선박의 선회를 판단하는 기준은 통상 5° 이상인 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니다.
한편, 제어부(20)는 상대 선박의 선회각 정보가 다이얼의 선수 방위각 정보를 포함하고 있는 경우, 상대 선박이 현재 자동 모드로 운행되고 있는 것으로 인식하고, 또한 선수 방위각 정보에 포함된 방위각 각도 수치가 일정 각도 이상인 경우 상대 선박이 선회를 시도하고 있는 것으로 판단하게 된다. 이때 상대 선박의 선회를 판단하는 기준은 수동 모드와 마찬가지로 통상 5° 이상으로 하는 것이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니다.
또한, 제어부(20)는 상대 선박의 선회 의도를 판단 후 상대 선박이 선회 의도를 보이는 경우 선회각 정보를 표시부(30)에 제공하여 관리자가 확인할 수 있도록 한다.
표시부(30)는 제어부(20)로부터 전달된 상대 선박의 조타 신호를 표시하여 이에 대응되는 당해 선박의 제어가 이루어질 수 있도록 한다.
표시부(30)에 표시되는 상대 선박의 조타 신호는 조타 신호에 포함되는 각 정보 중 선회각 정보가 포함될 수 있는데, 이러한 선회각 정보는 선회 기호로 표현되며, 선회 기호는 상대 선박의 작동 운행 모드에 따라 수동 모드 기호와 자동 모드 기호로 구분하여 표현된다.
수동 모드 기호는 도 2 에 도시된 바와 같이 선박을 뜻하는 삼각형 기호를 역으로 배치한 후, 상대 선박의 선수 방향을 제시할 수 있는 직선 기호를 삼각형 기호의 내부에서 외부까지 삼각형 기호의 하단 꼭지점을 통과하도록 연장하여 도시함으로써 당해 선박에 대응되는 상대 선박의 선수 방향이 직관적으로 표현될 수 있도록 하고, 삼각형 기호의 내부에 도시된 직선 기호의 단부를 중심으로 하는 부채꼴 형상의 선회각 기호가 직선 기호의 중심선을 기준으로 상대 선박의 핸들 타각에 대응되게 확장되어 도시된다. 또한, 선회각 기호의 부채꼴 형상의 내측 또는 외측에 상대 선박의 핸들 타각을 숫자로 함께 도시하여 상대 선박의 정확한 선회각 정보가 당해 선박의 관리자에게 인식될 수 있도록 한다.
이러한 수동 모드 기호는 상대 선박의 좌현 또는 우현 방향으로의 조타 신호를 색으로 구분하여 표시할 수도 있는데, 좌현 방향의 조타 신호는 홍색, 우현 방향의 조타 신호는 녹색으로 하여 항해등의 현등색과 동일하게 함으로써 인식성을 높이고, 또한, 자동차 계기판의 방향지시등과 같이 좌현 방향과 우현 방향을 좌우로 분리하여 배치한 후 상대 선박의 조타 신호가 감지되면 해당되는 방향의 기호가 점멸하여 인식성을 더욱 높일 수 있다. 그러나, 하나의 기호를 이용하여 상황에 따라 좌현 또는 우현이 선택적으로 점등되어 표현될 수도 있음은 물론이다.
자동 모드 기호는 도 3 에 도시된 바와 같이, 선박을 뜻하는 삼각형 기호를 역으로 배치한 후, 상대 선박의 선수 방향을 제시할 수 있는 직선 기호를 삼각형 기호의 내부에서 외부까지 삼각형 기호의 하단 꼭지점을 통과하도록 연장하여 도시함으로써 당해 선박에 대응되는 상대 선박의 선수 방향이 직관적으로 표현될 수 있도록 하고, 삼각형 기호의 내부에 도시된 직선 기호의 단부를 중심으로 하는 각도(角度) 형상의 선회각 기호가 직선 기호의 중심선을 기준으로 상대 선박의 선수 방위각에 대응되게 확장되어 도시된다. 또한, 선회각 기호의 각도 형상의 내측 또는 외측에 상대 선박의 선수 방위각을 숫자로 함께 도시하여 상대 선박의 정확한 조타 신호가 당해 선박의 관리자에게 인식될 수 있도록 한다.
이러한 자동 모드 기호는 상대 선박의 좌현 또는 우현 방향으로의 조타 신호를 색으로 구분하여 표시할 수도 있는데, 수동 모드 기호와 마찬가지로 좌현 방향의 조타 신호는 홍색, 우현 방향의 조타 신호는 녹색으로 하여 항해등의 현등색과 동일하게 함으로써 인식성을 높이고, 또한, 자동차 계기판의 방향지시등과 같이 좌현 방향과 우현 방향을 좌우로 분리하여 배치한 후 상대 선박의 조타 신호가 감지되면 해당되는 방향의 기호가 점멸하여 인식성을 더욱 높일 수 있다. 그러나, 하나의 기호를 이용하여 상황에 따라 좌현 또는 우현이 선택적으로 점등되어 표현될 수도 있음은 물론이다.
한편, 표시부(30)는 제어부(20)에 의해 상대 선박의 선회 의도가 감지되어 선회각 기호가 점멸할 때 이를 소리로 알릴 수 있도록 별도의 부저 장치를 더 구비하여 구성될 수 있으며, 시각뿐만 아니라 청각적으로 상대 선박의 선회 의도를 당해 선박의 관리자가 인식할 수 있도록 할 수 있다.
상술한 구성으로 이루어진 본 발명은, 상대 선박이 조타기(25)를 조작하여 선회를 시도하는 순간 상대 선박의 조타 신호가 당해 선박의 표시부(30)에 표시됨으로써 상대 선박의 선회 의도를 신속하게 파악할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 항해등과 동일한 색상으로 상대 선박의 조타 신호를 표시하고, 상대 선박의 선회각을 시각적으로 표시함으로써 충돌 회피 동작을 오류없이 취할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, AIS를 이용하여 상대 선박과의 정보 송수신이 자동으로 이루어지므로 급박한 상황에서의 휴먼에러가 방지되는 효과가 있다.
10 : 무선 통신장치 20 : 제어부
25 : 조타기 30 : 표시부

Claims (6)

  1. 상대 선박의 조타 신호에 포함된 선회각 정보를 수신하고, 상대 선박에 조타 신호에 포함된 선회각 정보를 송신하는 무선 통신장치와;
    상대 선박의 무선 통신장치에 조타 신호에 포함된 선회각 정보를 제공하고, 상대 선박의 무선 통신장치로부터 상대 선박의 조타 신호에 포함된 선회각 정보를 제공받아 상대 선박의 선회 의도를 판단하여 표시부에 전달하는 제어부 및;
    상기 제어부로부터 전달된 상대 선박의 조타 신호에 포함된 선회각 정보를 시각적으로 출력하는 표시부;
    를 포함하여 구성되되,
    상기 선회각 정보는 조타기가 수동 모드일 경우 조타기의 핸들의 타각 정보가 되는 한편 조타기가 자동 모드일 경우 조타기의 다이얼의 선수 방위각 정보가 되는 것이며,
    상기 제어부는 상기 타각 정보 또는 상기 선수 방위각 정보에 포함된 수치가 기 설정된 수치 이상이면 상기 상대 선박이 선회 의도가 있는 것으로 판단하여 상기 선회각 정보를 상기 표시부에 전달하는 것을 특징으로 하는 선회 조기 감지 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 상대 선박의 선회각 정보를 표시하는 선회 기호를 포함하여 구성되고,
    상기 선회 기호는, 역으로 배치되는 삼각형 기호와, 상기 삼각형 기호의 내부에서 외부까지 상기 삼각형 기호의 하단 꼭지점을 통과하도록 연장하여 도시되는 직선 기호 및 상기 삼각형 기호의 내부에 도시된 상기 직선 기호의 단부를 중심으로 상기 직선 기호의 중심선으로부터 확장되어 도시되는 것으로 조타기의 핸들의 타각 정보 또는 조타기의 다이얼의 선수 방위각 정보가 포함되어 도시되는 선회각 기호를 포함하여 구성되되,
    상기 핸들의 상기 타각 정보는 부채꼴 형상으로 도시되고, 상기 다이얼의 상기 선수 방위각 정보는 각도 형상으로 구성되며, 상기 부채꼴 형상 또는 상기 각도 형상의 내부 또는 외부에는 상기 타각 정보 또는 상기 선수 방위각 정보가 숫자 형태로 더 도시되고,
    상기 선회각 기호는 상기 제어부에 의해 상기 상대 전박의 선회 의도가 판단되면 점멸하되, 상기 선회각 정보가 좌현이면 홍색으로 점멸되고, 상기 선회각 정보가 우현이면 녹색으로 점멸되는 것을 특징으로 하는 선회 조기 감지 시스템.
  6. 삭제
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