KR101451246B1 - Method of preventing one-sided brake for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 편제동 방지 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 ECU의 연산장치를 이용하여 후륜 양측의 소비전류에 따른 기울기값을 통한 듀티(duty)값을 조정하여 보조 제동시 양측의 제동력 및 제동시간의 차이를 최소화하여 편제동을 방지하고 탑승자의 안전을 극대화하기 위한 차량의 편제동 방지 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method of preventing a braking force of a vehicle, and more particularly, And more particularly, to a method for preventing a braking of a vehicle by minimizing a difference in braking time to prevent a braking and maximizing the safety of an occupant.
보조 제동장치는 주제동 시스템과 독립적으로, 보조 제동 사용시 사용자의 편의성을 증대하기 위해 적용된다.The auxiliary braking device is applied independently of the main motive system to increase the user's convenience when using auxiliary braking.
또한, 보조 제동장치는 도 3과 같이 주 제동장치의 제동력이 부족하거나 FAIL 시 보조 제동을 이용하여 비상 제동의 역할을 하게된다.3, the auxiliary braking device acts as emergency braking by using the auxiliary braking when the braking force of the main braking device is inadequate or in the case of FAIL.
즉, 주 제동장치는 전자식 제동력 분배 시스템 EBD(Electronic Brake force Distribution)를 통해 차량 제동시 어느 한쪽이 과하게 제동이 되는 것을 방지하는 기술이 적용되어 있다.In other words, the main braking device is applied with an electronic braking force distribution system (EBD) to prevent excessive braking of either one during braking.
주제동으로 차량을 정지 시키고, 보조제동으로 차량을 제동하게 되면 아무런 문제가 발생되지 않는다.There is no problem if the vehicle is stopped by motions and braking the vehicle by auxiliary braking.
그러나, 주제동과 달리 보조 제동장치는 양측의 제동력 및 제동 시간을 확보하는 시스템을 가지고 있지 않다.However, unlike the main motions, the auxiliary braking system does not have a system for securing the braking force and braking time of both sides.
따라서, 보조 제동장치가 긴급 상황에서 주 제동장치의 역할을 대체 할때, 편제동이 발생되면 차량은 회전하기 시작하며 차량의 전복 사고로 이어질 가능성이 다분하다.Therefore, when the auxiliary braking device replaces the role of the main braking device in an emergency situation, if the braking occurs, the vehicle starts to rotate and is likely to lead to a rollover of the vehicle.
한편, 보조 제동장치의 제어 원리는 도 4와 같이 소비 전류 상한의 제한을 통해 구동되므로, 양측의 제동력 및 제동 시간의 차이가 발생된다.On the other hand, since the control principle of the auxiliary braking device is driven by the limitation of the consumption current upper limit as shown in Fig. 4, a difference in braking force and braking time is generated between both sides.
발생되는 차이의 인자는 모터 및 시스템 사양, 사용 조건, 외부 영향에 따라 다양한다.The factors of the differences that occur vary depending on the motor and system specifications, conditions of use, and external influences.
특히, 보조 제동장치의 경우에는 EBD와 같은 시스템이 없고 전류 제어만으로 양측의 제동력을 제어하기 때문에, 후륜에 위치하는 보조제동의 제동력 및 제동 시간의 차이가 발생되고 이로 인해 보조 제동이 주제동을 대체하여 긴급상황에서 제동을 하게 되면, 전술한 바와 같은 차체 흔들림(제동중 회전) 및 전복 사고에 직면하게 되는 것이다.
In particular, in the case of an auxiliary braking device, there is no system such as EBD, and since the braking force of both sides is controlled only by the current control, the difference between the braking force and the braking time of the auxiliary agent located on the rear wheel is generated, If braking is performed in an emergency, the vehicle body is shaken (rotation during braking) and rollover accidents as described above.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, ECU의 연산장치를 이용하여 후륜 양측의 소비전류에 따른 기울기값을 통한 듀티(duty)값을 조정하여 보조 제동시 양측의 제동력 및 제동시간의 차이를 최소화하여 편제동을 방지하고 탑승자의 안전을 극대화하기 위한 차량의 편제동 방지 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a control apparatus and a control method thereof, which can adjust a duty value through a slope value according to a consumption current on both sides of a rear wheel, And to provide a method for preventing the braking of the vehicle from braking to prevent the braking and to maximize the safety of the occupant.
상기의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서의 본 발명은, 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper)의 모터를 가동하는 제1 단계와, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류를 ECU가 센싱하는 제2 단계와, 상기 ECU의 연산장치가 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값을 연산하고 저장하는 제3 단계, 및 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 다를 경우 상기 ECU가 상기 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention as a technical idea is characterized in that, in a first step of operating a motor of a MOC (Motor ON Caliper) provided in a rear wheel during an assist braking, and a second step of detecting a consumption current of the rear- A third step of calculating and storing a slope value of consumption current of the rear wheel both-side motor by the computing device of the ECU, and a third step of, when the slope value of the consumption current of the rear wheel both- And a fourth step of adjusting an input duty value of the input signal.
그리고, 상기 제4 단계는, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값 중 어느 일측의 기울기값이 크면 상기 입력 듀티값을 감소시키는 과정과, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 서로 같아질 때까지 상기 입력 듀티값을 동일하게 만드는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.The fourth step may include the steps of decreasing the input duty value if the slope value of one of the slope values of the consumption current of the rear wheel both-side motor is large, and if the slope values of the consumption currents of the rear- And making the input duty values equal to each other.
그리고, 상기 후륜 양측 모터의 초기 작동 전류의 피크(peak) 지점과, 상기 후륜 양측 모터의 무부하 운전 구간의 소비전류의 기울기값은 0인 것을 특징으로 한다.The peak value of the initial operating current of the rear wheel both-side motor and the slope value of the consumption current of the no-load driving section of the rear wheel both-side motor are zero.
그리고, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 상한값에 도달할 때 상기 소비전류의 기울기값이 0이 되는 시점에 제동이 완료되는 것을 특징으로 한다.The braking is completed when the slope value of the consumption current reaches 0 when the upper limit value of the consumption current of the rear wheel both-side motor is reached.
또한, 본 발명은 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper) 양측의 소비 전류를 ECU가 센싱하여 ECU의 연산 장치를 이용하여 소비 전류값의 기울기를 구하고, 상기 후륜 양측의 상기 기울기를 비교하여 서로 다를 경우, 듀티(duty)값을 조절하면서 상기 기울기를 균일화하여 편제동을 방지하는 것을 특징으로 한다.
Further, in the present invention, the ECU senses the consumption currents on both sides of the MOC (Motor ON Caliper) provided in the rear wheel during the auxiliary braking, obtains the slope of the consumption current value by using the calculation device of the ECU, If the values are different from each other, the slope is made uniform by adjusting the duty value to prevent the braking operation.
본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 의하면, ECU 연산장치를 통해 양측의 소비전류에 따른 기울기를 연산하고, 연산 된 기울기를 통해 DUTY 값을 조정하여 제동 시작시와 제동 완료시 보조제동 양측의 제동력 및 제동 시간의 차이를 최소화 함으로써 탑승자의 안전을 극대화할 수 있게 된다.
According to the method for preventing braking of a vehicle according to the present invention, it is possible to calculate the slope based on consumption currents of both sides through the ECU computing device, adjust the DUTY value through the calculated slope, The difference between the braking force and the braking time is minimized, thereby maximizing the safety of the passenger.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도
도 2는 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 따른 제동시간과 소비전류와의 관계를 나타낸 그래프
도 3은 일반적인 보조 제동의 알고리즘을 보여주는 순서도
도 4는 종래의 차량 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도1 is a flowchart showing a method for preventing a braking of a vehicle according to the present invention
2 is a graph showing a relationship between a braking time and a consumption current according to a method for preventing a braking of a vehicle,
Figure 3 is a flow chart showing a general assist braking algorithm
Fig. 4 is a flowchart showing a conventional method for preventing the anti-
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.
그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms.
오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Rather, the embodiments disclosed herein are provided so that the disclosure can be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art.
도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다.In the drawings, the thicknesses of layers and regions are exaggerated for clarity.
상단, 하단, 상면, 하면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다.Terms such as top, bottom, top, bottom, or top, bottom, etc. are used to distinguish relative positions in components.
예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다.For example, in the case of naming the upper part of the drawing as upper part and the lower part as lower part in the drawings for convenience, the upper part may be named lower part and the lower part may be named upper part without departing from the scope of right of the present invention .
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a part or a combination thereof is described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be construed as ideal or overly formal in meaning unless explicitly defined in the present application Do not.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도이며, 도 2는 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 따른 제동시간과 소비전류와의 관계를 나타낸 그래프이다.FIG. 1 is a flow chart showing a method for preventing a braking operation of a vehicle according to the present invention, and FIG. 2 is a graph showing a relationship between a braking time and a consumption current according to a method for preventing a braking operation of a vehicle according to the present invention.
도 1을 참고로 하면, 본 발명은 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper) 양측의 소비 전류를 ECU가 센싱하여 ECU의 연산 장치를 이용하여 소비 전류값의 기울기를 구하고, 후륜 양측의 기울기를 비교하여 서로 다를 경우, 듀티(duty)값을 조절하면서 기울기를 균일화하여 편제동을 방지하는 것임을 알 수 있다.Referring to FIG. 1, the ECU senses current consumption on both sides of a motor-on-caliper (MOC) provided on the rear wheel during auxiliary braking, calculates the slope of the current consumption value using the ECU, If the slopes are different from each other, it is understood that the slope is made uniform by adjusting the duty value to prevent the braking.
본 발명을 더욱 구체적으로 살펴보면 제1 단계(S1)에서 보조 제동의 필요성이 대두되어 보조 제동을 실시할 경우, 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper)의 모터를 가동하는 작업이 이루어진다.More specifically, in the first step (S1), when auxiliary braking is required, a motor of a motor-on-caliper (MOC) provided in the rear wheel is operated.
이후, 제2 단계(S2)에서는 후륜 양측 모터의 소비전류를 ECU가 실시간으로 센싱하는 작업이 이루어지게 된다.Thereafter, in the second step S2, the operation of sensing the current consumption of the rear-wheel-side both motors by the ECU in real time is performed.
다음으로, 제3 단계(S3)에서는 ECU의 연산장치가 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값을 연산하고 저장하는 작업이 이루어지게 된다.Next, in the third step S3, the computing device of the ECU calculates and stores the slope value of the consumption current of the rear wheel both-side motor.
계속하여, 제4 단계(S4)에서는 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 다를 경우, ECU가 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하여 보조 제동시 필요한 후륜 양측의 제동력 및 제동 시간의 차이를 최소화함으로써 편제동을 최대한 방지할 수 있게 되는 것이다.Subsequently, in the fourth step S4, when the slope value of the consumption current of the rear wheel both motors is different, the ECU adjusts the input duty value of the rear wheel both-side motor so that the braking force and the braking time By minimizing the difference, it is possible to prevent the braking as much as possible.
여기서, 제4 단계(S4)에서는 우선, 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값 중 어느 일측의 기울기값이 크면 입력 듀티값을 감소시키는 작업을 실시하게 된다.Here, in the fourth step S4, if the slope value of one of the slope values of the consumption current of the rear wheel both-side motor is large, the input duty value is reduced.
이후, 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 서로 같아질 때까지 입력 듀티값을 동일하게 만드는 작업을 실시하게 된다.Then, the input duty values are made equal to each other until the slope values of the consumption currents of the rear-wheel-side motors become equal to each other.
이때, 후륜 양측 모터의 초기 작동 전류의 피크(peak) 지점과, 후륜 양측 모터의 무부하 운전 구간의 소비전류의 기울기값은 도 2를 참고하면 0인 것을 알 수 있으므로, 후륜 양측 모터의 소비전류의 상한값에 도달할 때 소비전류의 기울기값이 0이 되는 시점에 제동이 완료되는 것이다.At this time, it can be seen that the peak value of the initial operating current of the rear wheel both-side motor and the slope value of the consumption current in the no-load operating period of the rear wheel both-side motor are zero with reference to FIG. 2. Therefore, The braking is completed when the slope value of the consumption current reaches 0 when the upper limit value is reached.
이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 고안의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.Although the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the described embodiments, but should be defined by the appended claims and equivalents thereof.
S1 : 제1 단계
S2 : 제2 단계
S3 : 제3 단계
S4 : 제4 단계S1: Step 1
S2: Step 2
S3: Step 3
S4: Step 4
Claims (5)
상기 후륜 양측 모터의 소비전류를 ECU가 센싱하는 제2 단계와;
상기 ECU의 연산장치가 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값을 연산하고 저장하는 제3 단계; 및
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 다를 경우, 상기 ECU가 상기 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하는 제4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
A first step of operating a motor of a motor on caliper (MOC) provided in the rear wheel during an assist braking operation;
A second step of sensing the consumption current of the rear wheel both-side motor by the ECU;
A third step in which the computing device of the ECU calculates and stores a slope value of consumption current of the rear wheel both-side motor; And
And adjusting an input duty value of the rear wheel both-side motor when the slope value of the current consumption of the rear wheel both-side motor is different from that of the rear wheel side motor.
상기 제4 단계는,
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값 중 어느 일측의 기울기값이 크면 상기 입력 듀티값을 감소시키는 과정과;
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 서로 같아질 때까지 상기 입력 듀티값을 동일하게 만드는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
The method according to claim 1,
In the fourth step,
Decreasing the input duty value if the slope value of one of the slope values of the consumption current of the rear wheel both-side motor is large;
And making the input duty values equal until the slope values of current consumption of the rear wheel both-side motor become equal to each other.
상기 후륜 양측 모터의 초기 작동 전류의 피크(peak) 지점과, 상기 후륜 양측 모터의 무부하 운전 구간의 소비전류의 기울기값은 0인 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
The method of claim 2,
Wherein a slope of a peak point of an initial operating current of the rear wheel both-side motor and a consumption current of a no-load driving section of the rear wheel both-side motor is zero.
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 상한값에 도달할 때 상기 소비전류의 기울기값이 0이 되는 시점에 제동이 완료되는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
The method of claim 2,
Wherein the braking is completed when the slope value of the consumption current becomes 0 when the upper limit value of the consumption current of the rear wheel both-side motor is reached.
The ECU senses the current consumption of the motors on both sides of the MOC (Motor ON Caliper) provided in the rear wheel during the auxiliary braking, obtains the slope of the consumption current value of the rear wheel both motors by using the calculation device of the ECU, Wherein when the slopes of the rear wheels are different from each other and the slopes of the rear wheels are different from each other, the slope of the rear wheels is equalized while the input duty of the rear wheels is adjusted.
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