KR101451133B1 - 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법은 카메라의 떨림 때문에 발생하는 모션 부분은 흔들림 보상부에서 일차적으로 보상하여 떨림에 의한 모션을 제외하고 순수하게 객체의 출현에 의한 모션 데이터만을 트래킹 데이터로 사용하고, 흔들림 보상부의 한계로 보상되지 않고 들어오는 모션 데이터는 트래킹 알고리즘 자체에서 모션이 없어도 트래킹이 가능한 프레임 기간 내에서는 스킵하고 이전의 데이터를 그대로 사용함으로써, 모션 데이터의 신뢰도를 높일 수 있다.

Description

모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법 및 장치{Image processing method and apparatus for a motion tracking}

본 발명은 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법 및 장치에 관한 것이다.

모션 트래킹(Motion Tracking)은 기존의 모션 감지에서 업그레이드된 개념으로 화면상에 발생한 모션에 라벨(Label)을 부여하고 화면 영역에서 사라질 때까지 동일한 라벨을 유지함으로써 교통감시용, 모션의 발생 카운터, 주차관리, 차량 및 사람의 이동량 측정 등에 사용된다.

본 발명의 일 실시 예는 카메라의 떨림 때문에 발생하는 모션 부분은 흔들림 보상부에서 일차적으로 보상하여 떨림에 의한 흔들림을 제외하고 순수하게 객체의 출현에 의한 모션 데이터만을 트래킹 데이터로 사용하고, 흔들림 보상부의 한계로 보상되지 않고 들어오는 모션 데이터는 트래킹 알고리즘 자체에서 모션이 없어도 트래킹이 가능한 프레임 기간 내에서는 스킵하고 이전의 데이터를 그대로 사용함으로써, 모션 데이터의 신뢰도를 높일 수 있는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법은 입력 영상의 흔들림을 검출하는 단계, 상기 흔들림을 검출한 경우, 상기 입력 영상의 흔들림을 보상하는 단계, 상기 보상된 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출하는 단계 및 상기 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행하는 단계를 포함하여 이루어진다.

상기 모션 트래킹 수행 단계는, 보상 단계에서의 흔들림의 보상의 신뢰도에 따라 상기 보상된 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출하는 것을 특징으로 한다.

상기 보상 단계에서의 흔들림의 보상 영역은 상기 입력 영상에서 모션 데이터를 추출하기 위한 픽셀 영역인 것을 특징으로 한다.

상기 영상 처리 방법은 상기 흔들림의 보상 정도가 제1 임계치 이상인 경우, 상기 입력 영상의 프레임의 카운트를 증가시키고, 상기 카운트 값을 제2 임계치와 비교하는 단계 및 상기 카운트 값이 상기 제2 임계치보다 작은 경우, 상기 프레임의 이전 프레임에서 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어진다.

상기 카운트 값이 상기 제2 임계치보다 큰 경우, 모션 트래킹을 중단하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 임계치는 입력 영상으로부터 연속적인 모션 데이터의 추출이 없더라도 모션 트래킹이 가능한 프레임의 개수인 것을 특징으로 한다.

상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 장치는 입력 영상의 흔들림을 검출하고, 상기 흔들림을 검출한 경우, 상기 입력 영상의 흔들림을 보상하는 흔들림 보상부 및 상기 보상된 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출하고, 상기 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행하는 트래킹부를 포함하여 이루어진다.

상기 흔들림 보상부는 상기 입력 영상에서 모션 데이터를 추출하기 위한 픽셀 영역에서 흔들림 보상을 수행하는 것을 특징으로 한다.

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본 발명의 일 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법은 카메라의 떨림 때문에 발생하는 모션 부분은 흔들림 보상부에서 일차적으로 보상하여 떨림에 의한 모션을 제외하고 순수하게 객체의 출현에 의한 모션 데이터만을 트래킹 데이터로 사용할 수 있다.

또한, 흔들림 보상부의 한계로 보상되지 않고 들어오는 모션 데이터는 트래킹 알고리즘 자체에서 모션이 없어도 트래킹이 가능한 프레임 기간 내에서는 스킵하고 이전의 데이터를 그대로 사용함으로써, 모션 데이터의 신뢰도를 높일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 장치(100)의 개략적인 블록도이다.
도 2a 내지 2c는 도 1에 도시된 영상 처리 장치(100)를 통해 모션 트래킹을 수행하는 것을 설명하기 위한 예시 도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들을 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 수 있다.

또한, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

본 발명의 명세서 전체에서 사용된 모션 트래킹(Motion Tracking)은 입력 영상을 표시한 화면상에 발생한 모션에 라벨(Label)을 부여하고, 화면 영역에서 사라질 때까지 동일한 라벨을 유지하는 영상 추적 기술을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 장치(100)의 개략적인 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 처리 장치(100)는 흔들림 보상부(110), 신뢰도 판단부(120) 및 트래킹부(130)를 포함하고, 트래킹부(130)는 모션 데이터 추출부(131), 그룹핑부(132) 및 출력부(133)를 포함한다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 처리 장치(100)는 영상 감시 시스템(미도시)에 포함된 디지털 영상 프로세서(Digital Signal Processor) 또는 영상 신호 프로세서(Image Signal Processor)일 수 있다. 영상 처리 장치(100)는 촬상 소자, AD 변환기, DA변환기, 메모리 등을 더 포함할 수 있다.

흔들림 보상부(110)는 입력 영상의 흔들림을 검출하고, 흔들림을 검출한 경우, 입력 영상의 흔들림을 보상한다. 여기서, 입력 영상은 촬상 소자, 예를 들면 CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 통해 전기적 신호로 변환된 영상 신호가 디지털 신호로 샘플링된 영상이다. 여기서, 흔들림은 영상을 촬영하는 카메라의 흔들림에 의해 발생하는 것으로, 예를 들면 교통 관계용으로 시야가 확보되는 높은 곳에 설치되어 있는 감시 카메라의 경우 바람의 영향 등으로 떨림이 많은 영상이 입력된다. 본 발명의 일 실시 예에서, 흔들림 보상부(110)는 입력 영상에 대해 먼저 카메라의 흔들림에 따른 영향을 제거해 주는 역할을 한다. 따라서, 특정 객체 자체의 움직임이 아닌 외부 요소, 즉 카메라의 흔들림에 따른 영향을 배제한 상태에서, 추적하고자 하는 객체 자체의 움직임만을 모션 데이터로서 추출하여 영상 추적을 수행할 수 있다.

흔들림 보상은 디지털 영상 처리를 통해 수행할 수 있다. 예를 들면, 이전 프레임과 현재 프레임의 차이가 나는 이동량을 방향과 크기로 표현한 움직임 벡터를 구하여 이러한 움직임 벡터와 반대방향으로 현재 프레임을 이동시켜줌으로써, 흔들림을 보상할 수 있다. 도 2a에 도시된 것처럼, 카메라의 흔들림의 영향으로 현재 입력 영상이 화살표 방향으로 이동된 것을, 도 2b에 도시된 것처럼, 흔들림 보상부(110)에서, 화살표의 방향과 크기를 계산하여 이와 반대 방향으로 영상을 움직임으로써 흔들림에 대한 영향을 없애준다. 도 2c에 도시된 것처럼, 흔들림 보상을 수행한 후, 관심 객체만을 검출하여 객체(220)의 움직임을 추적한다. 본 발명의 일 실시 예에서는, 움직임 벡터를 계산하여 흔들림을 보상해주는 것을 설명하였지만, 다른 영상 처리, 예를 들면 상관 매칭, 패턴 매칭, 컬러 매칭 등을 통하여 현재 영상과 이전 영상과의 차이를 검출하여 이를 보정해 줄 수도 있다.

또한, 흔들림 보상부(110)는 전체 입력 영상의 픽셀들에서 보상을 수행하지 않고, 일정한 보상 픽셀 영역 내, 예를 들면 움직임 벡터를 찾는 픽셀 영역, 즉 32×32 픽셀 영역 내에서 수행할 수 있으며, 움직임 벡터를 검출하는 픽셀 영역을 넘어가는 경우 최대값, 예를 들면 128×128 픽셀 영역 내에서 흔들림 보상을 수행할 수 있다. 따라서, 과도한 보상으로 인해 화면이 급격하게 변하는 문제를 야기하지 않으면서, 적절한 흔들림 보상을 수행할 수 있다.

신뢰도 판단부(120)는 흔들림 보상부(110)에서의 흔들림의 보상 신뢰도를 판단한다. 신뢰도 판단부(120)는 흔들림 보상의 한계에 따라 영상의 시프트되는 정보를 판단하여 흔들림 보상이 되지 않는 영상은 트래킹을 위한 모션 데이터 추출에 사용되지 않도록 한다. 즉, 흔들림 보상 정도, 예를 들면 현재 프레임의 영상을 몇 픽셀 정도를 시프트시켜야 하는지에 대한 정보와 특정 임계치와 비교하여 임계치 이상인 경우에는 현재 프레임 영상은 모션 데이터 추출에서 제외한다.

트래킹부(130)는 흔들림 보상부(110)에서 출력된 흔들림 보상된 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출하고, 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행한다. 여기서, 트래킹 과정은 현재의 프레임과 이전의 프레임간의 휘도 차이를 사용하여 모션을 추출하는 모션 데이터 추출 과정, 추출된 모션 데이터는 전처리 과정을 통하여 노이즈로 판단되는 픽셀단위의 작은 영역을 제거하는 노이즈 제거 과정, 추출된 모션 데이터는 인접한 픽셀과 연결하여 그룹핑하는 라벨링(Labeling)과정, 라벨링된 각각의 그룹은 연속한 영상의 프레임 상에서 모션벡터(Motion Vector)를 가지게 되며 이 모션 벡터를 활용하여 최초 그룹핑된 라벨값이 그 그룹이 화면상에서 사라질 때까지 연속하여 출력하는 과정 등을 포함한다.

모션 데이터 추출부(131)는 흔들림 보상부로부터 출력된 흔들림 보상된 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출한다. 본 발명의 일 실시 예에서, 모션 데이터 추출부(131)는 모든 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출하지 않고, 흔들림 보상된 입력 영상으로부터 모션 데이터를 추출함으로써, 영상 입력부(미도시), 즉 카메라의 상태에 따라 각 프레임간에 데이터 신뢰성의 차이를 가지게 되는 것을 보완해 줄 수 있다.

그룹핑부(132)는 추출된 모션 데이터를 인접한 픽셀과 연결하여 라벨링한다. 본 발명의 일 실시 예에서, 흔들림 보상의 한계로 인하여 보상이 불가능하거나, 완전 보상이 되지 않은 영상에 대해서는 일정 프레임 횟수를 카운트하여 임계치 프레임 이내인 경우에는 현재 입력 프레임에서 모션 데이터를 추출하지 않고, 이전 프레임의 모션 데이터를 사용하여 라벨링을 수행한다. 여기서, 임계치 프레임은 트래킹 알고리즘 자체에서 모션 데이터 없이도 트래킹이 가능한 프레임 개수이다.

출력부(133)는 라벨링된 각각의 그룹을 연속한 영상의 프레임 상에서 추적하여 출력한다.

또한, 신뢰도 판단부(120)는 흔들림의 보상 정도가 제1 임계치 이상인 경우, 입력 영상의 프레임의 카운트를 증가시키고, 카운트 값을 제2 임계치와 비교한다. 여기서, 제2 임계치는 현재 프레임의 모션 데이터를 추출하지 않고도 트래킹이 가능한 프레임 개수를 의미한다. 트래킹부(120)는 신뢰도 판단부(120)가 카운트 값이 제2 임계치보다 작다고 판단한 경우, 현재 프레임의 이전 프레임에서 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행한다. 반면에, 카운트 값이 상기 제2 임계치보다 큰 경우, 모션 트래킹을 중단한다. 이와 관련한 영상 처리 방법은 도 3을 참조하여 자세히 설명한다.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3을 참조하면, 먼저, 단계 300에서, 카메라부를 통해 영상을 입력받는다. 단계 302에서, 카메라의 흔들림이 있는지 카메라의 흔들림이 없다면, 단계 308 및 310으로 진행하여 모션 데이터를 추출하여 트래킹을 수행한다. 단계 302에서, 카메라의 흔들림이 있는 경우에는, 단계 304에서, 카메라의 흔들림을 보상하고, 단계 306에서, 완전 보상이 되었는지 판단한다. 즉, 보상 처리를 통해 현재 프레임을 어느 정도 시프트 시켰는지를 판단한다. 완전 보상이 된 경우에는 단계 308 및 310으로 진행하여 모션 데이터를 추출하여 트래킹을 수행한다. 완전 보상이 되지 않은 경우에는, 단계 314에서, 입력 영상의 프레임 카운트를 1 증가시킨다. 단계 316에서, 누적된 카운트 값이 임계값보다 큰지 판단한다. 누적된 카운트 값이 임계값보다 큰 경우에는 단계 320 및 322에서, 트래킹을 중단하고, 라벨링을 리프레쉬하고 종료한다. 여기서, 임계값은 전술한 것처럼, 현재 프레임으로부터 추출한 모션 데이터 없이도 트래킹이 가능한 프레임 개수이다.

단계 316에서, 누적 카운트 값이 임계값보다 작은 경우에는 단계 318로 진행하여 현재 프레임이 아닌 이전 프레임에서 추출한 모션 데이터를 트래킹 데이터로서 사용한다. 그리고 단계 310에서, 이전 프레임의 모션 데이터를 이용하여 트래킹을 수행한다. 단계 312에서, 트래킹이 완료되지 않은 경우에는 다시 단계 300으로 돌아간다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법은 카메라의 떨림 때문에 발생하는 모션 부분은 흔들림 보상부에서 일차적으로 보상하여 떨림에 의한 모션을 제외하고 순수하게 객체의 출현에 의한 모션 데이터만을 트래킹 데이터로 사용한다. 그리고 흔들림 보상부의 한계로 보상되지 않고 들어오는 모션 데이터는 트래킹 알고리즘 자체에서 모션이 없어도 트래킹이 가능한 프레임 기간 내에서는 스킵하고 이전의 데이터를 그대로 사용함으로써, 모션 데이터의 신뢰도를 높일 수 있다.

본 발명에 따른 장치는 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서 상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.

본 발명에서 인용하는 공개 문헌, 특허 출원, 특허 등을 포함하는 모든 문헌들은 각 인용 문헌이 개별적으로 및 구체적으로 병합하여 나타내는 것 또는 본 발명에서 전체적으로 병합하여 나타낸 것과 동일하게 본 발명에 병합될 수 있다.

본 발명의 이해를 위하여, 도면에 도시된 바람직한 실시 예들에서 참조 부호를 기재하였으며, 본 발명의 실시 예들을 설명하기 위하여 특정 용어들을 사용하였으나, 특정 용어에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명은 당업자에 있어서 통상적으로 생각할 수 있는 모든 구성 요소들을 포함할 수 있다.

본 발명은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 일 실시 예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어 시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.

본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 “상기”의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 마지막으로, 본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.

Claims (14)

1. 청구항 1은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   입력 영상의 흔들림을 검출하는 단계;
   상기 흔들림을 검출한 경우, 상기 입력 영상의 흔들림을 보상하는 단계;
   상기 흔들림의 보상 정도에 따라, 상기 입력 영상의 현재 프레임 또는 이전 프레임으로부터 모션 데이터를 추출하는 단계; 및
   상기 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행하는 단계를 포함하는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법.
2. 삭제
3. 청구항 3은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제 1 항에 있어서,
   상기 보상 단계에서의 흔들림의 보상 영역은 상기 입력 영상에서 모션 데이터를 추출하기 위해 사용된 일부 영역인 것을 특징으로 하는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법.
4. 청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제 1 항에 있어서,
   상기 흔들림의 보상 정도가 제1 임계치 이상인 경우,
   상기 입력 영상의 프레임의 카운트를 증가시키고, 상기 카운트 값을 제2 임계치와 비교하는 단계; 및
   상기 카운트 값이 상기 제2 임계치보다 작은 경우, 상기 프레임의 이전 프레임에서 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법.
5. 청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제 4 항에 있어서,
   상기 카운트 값이 상기 제2 임계치보다 큰 경우, 모션 트래킹을 중단하는 것을 특징으로 하는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법.
6. 청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제 5 항에 있어서,
   상기 제2 임계치는,
   입력 영상으로부터 연속적인 모션 데이터의 추출이 없더라도 모션 트래킹이 가능한 프레임의 개수인 것을 특징으로 하는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 방법.
7. 청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

   제 1 항 및 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록매체.
8. 입력 영상의 흔들림을 검출하고, 상기 흔들림을 검출한 경우, 상기 입력 영상의 흔들림을 보상하는 흔들림 보상부; 및
   상기 흔들림의 보상 정도에 따라, 상기 입력 영상의 현재 프레임 또는 이전 프레임으로부터 모션 데이터를 추출하고, 상기 추출한 모션 데이터를 기초로 모션 트래킹을 수행하는 트래킹부를 포함하는 모션 트래킹을 위한 영상 처리 장치.
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제
12. 삭제
13. 제 8 항에 있어서,
    상기 흔들림 보상부는,
    상기 입력 영상에서 모션 데이터를 추출하기 위해 사용된 일부 영역에서 흔들림 보상을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치.
14. 삭제

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