KR101428098B1

KR101428098B1 - A traffic lane maintenance support system

Info

Publication number: KR101428098B1
Application number: KR1020080111715A
Authority: KR
Inventors: 민석기
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2008-11-11
Filing date: 2008-11-11
Publication date: 2014-08-07
Also published as: KR20100052848A

Abstract

본 문서에서는 휠 얼라인먼트, 센서 장착 위치, 사용 환경 등에 따른 각 센서의 제어 변수가 초기 설정치 대비하여 상이해진 경우, 센서부에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출하고 상기 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 경우 직진 주행 여부를 판정하여 그 결과에 따라 상기 무빙 에버리지의 수렴값으로 상기 센서부에 포함되는 각 센서의 기준값을 재설정하는 차선 유지 지원 시스템이 설명된다. 이 차선 유지 지원 시스템에 따르면, 각 센서의 기준값이 초기 설정과 달라지는 경우 이를 자동으로 보정해 줄 수 있는 효과가 있다.In this document, when the control variables of the respective sensors differ according to the wheel alignment, the sensor mounting position, the operating environment, and the like, the moving average of the sensor value detected by the sensor unit is calculated, and when the moving average is not zero A lane keeping support system for determining whether or not the vehicle is going straight ahead and resetting a reference value of each sensor included in the sensor unit as a convergence value of the moving average according to a result of the determination. According to this lane keeping support system, when the reference value of each sensor is different from the initial setting, it can be corrected automatically.

차선 유지 지원 시스템, 센서, 보정 Lane maintenance support system, sensor, calibration

Description

[0002] A TRAFFIC LANE MAINTENANCE SUPPORT SYSTEM [0003]

본 문서는 차선 유지 지원 시스템에 관한 것으로 각 센서의 기준값을 재설정할 수 있는 차선 유지 지원 시스템에 관한 것이다.This document relates to a lane keeping support system, and relates to a lane keeping support system that can reset a reference value of each sensor.

기본적으로, 차량이 정상 노면에서 정상 상태로 직진 주행을 한다면 조향각, 요레이트, 횡 방향 가속도 값은 0으로 수렴하게 된다. 조향 컬럼 토크는 이때의 운전자 조향 입력이라고 할 수 있는데 이 값도 역시 0으로 수렴해 가게 된다. 0으로 수렴한다는 것은 이상적인 상태이지만, 이는 각각의 값들이 모두 0근처로 간다는 의미이다.Basically, if the vehicle travels straight from the normal road surface to the steady state, the steering angle, yaw rate, and lateral acceleration values converge to zero. Steering column torque is the driver steering input at this time, which also converges to zero. Converging to 0 is an ideal condition, but it means that each value goes near zero.

차량 및 센서의 기계적인 부분은, 물리적인 충격이나 시간적인 피로에 의해 변형되게 된다. 예를 들어, 휠 얼라인먼트가 틀어지거나, 센서의 기준값에 오프셋 변화가 생기거나 하는 문제를 야기한다. 이것은 제어 시스템의 초기 설정된 제어값에 어긋나 차량 쏠림 또는 제어 오차 등의 외란으로 작용하기 때문에, 주기적으로 보정해 주어야 하지만 현실적으로 어려움이 있다. 따라서 센서 신호와 차량의 상태를 통해 직진 주행을 판정하고, 자동으로 보정하는 것이 필요하다. The mechanical parts of the vehicle and the sensor are deformed by physical shock or time fatigue. For example, it causes a problem that the wheel alignment is turned off, or the offset value changes in the reference value of the sensor. This causes disturbance such as vehicle drift or control error due to the initial control value of the control system, so it is necessary to correct the deviation periodically but it is difficult in reality. Therefore, it is necessary to determine the straight running through the sensor signal and the state of the vehicle, and to correct it automatically.

예를 들어, 시간이 지나면서 차량의 휠 얼라인먼트가 틀어진다면 조향각 0에 서 직진하는것이 아니고 틀어진 얼마의 값을 갖게 되고, 또한 기타의 외부적 요인에 의해 센서의 장착 위치가 틀어지거나 센서의 기준값에 오프셋 변화가 있을 경우에는 모든 센서값들이 0이 아닌 틀어진 얼마의 값을 갖게 된다. 이때, 차선 유지 지원 시스템의 경우 차량의 조향각, 요레이트값 및 차량, 도로 정보를 통해서 차선 유지를 위한 목표 조향 토크 또는 목표 조향각을 계산하게 되는데, 센서 신호 왜곡이 있다면 실제 차량 거동과 센서값의 차이때문에 초기에 튜닝된 시스템의 성능을 보장하지 못하게 되는 문제가 있다.For example, if the wheel alignment of the vehicle is changed over time, it will not go straight at the steering angle 0 but will have a wrong value. Also, if the sensor's mounting position is changed due to other external factors, When there is an offset change, all the sensor values have a different value, not zero. In case of lane keeping support system, the target steering torque or the target steering angle for maintaining the lane is calculated through the vehicle steering angle, the yaw rate value, and the vehicle and road information. If sensor signal distortion is present, Therefore, there is a problem that the performance of the initially tuned system can not be guaranteed.

본 문서는 휠 얼라인먼트, 센서 장착 위치, 사용 환경 등에 따른 각 센서의 제어 변수가 초기 설정치 대비하여 상이해진 경우, 이를 판정하여 보정할 수 있는 차선 유지 지원 시스템의 제공을 해결 과제로 한다. The present invention aims at providing a lane keeping support system capable of judging and correcting, when the control parameters of the respective sensors are different from each other according to the wheel alignment, the sensor mounting position, the use environment, and the like in comparison with the initial set values.

상술한 과제를 해결하기 위한 일 수단으로서의 차선 유지 지원 시스템은, 이상적인 경우 직진 주행에서 센서값을 기준값으로 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부 및 상기 센서부에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출하고 상기 무빙 에버리지가 기준값이 아닌 특정값에 수렴하는 경우 직진 주행 여부를 판정하여 그 결과에 따라 상기 무빙 에버리지의 수렴값으로 상기 센서부에 포함되는 각 센서의 기준값을 재설정하는 제어부를 포함한다. A lane-keeping support system as a means for solving the above-mentioned problems includes a sensor unit including at least one sensor for outputting a sensor value as a reference value in an ideal case in a straight-ahead running, and a sensor unit for calculating a moving average of the sensor value detected at the sensor unit And a control unit for determining whether the vehicle travels straight ahead when the moving average converges to a specific value other than a reference value and for resetting the reference value of each sensor included in the sensor unit with a convergent value of the moving average according to the result.

상기 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 상기 변화율이 일정 범위 내에 있을 경우 상기 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 것으로 판정할 수 있다. 그리고, 상기 직진 주행 여부 판정은, 상기 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다. 또한, 상기 센서부는, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡방향 가속도 센서 및 조향 컬럼 토크 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.It is possible to determine that the moving average is converged to a specific value when the rate of change of the moving average is within a predetermined range. And, the straight-ahead running determination may be determined to be a straight-ahead run when the state in which the moving average converges to a specific value lasts for a predetermined time or more. Further, the sensor unit may include at least one of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering column torque sensor.

본 발명에 따르면, 차선 유지 지원 시스템에 사용되는 각 센서의 기준값이 초기 설정과 달라지는 경우 이를 자동으로 보정해 줄 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, when the reference value of each sensor used in the lane-keeping support system is different from the initial setting, it can be automatically corrected.

따라서, 차선 유지 지원 시스템의 제어 성능의 강건성(Robustness)를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, the robustness of the control performance of the lane-keeping support system can be greatly improved.

또한, 차선 유지 지원 시스템의 제어 성능의 신뢰성 및 상품성을 향상시키고기술력을 홍보할 수 있다는 효과가 있다.Further, there is an effect that the reliability and the commerciality of the control performance of the lane-keeping support system can be improved and the technical power can be promoted.

이하 도면을 참조하여 직진 주행 판정시 획득되는 센서 값을 통해 센서의 기준값을 재설정하여 센서의 초기 설정값에서 오프셋 변화를 보정할 수 있는 차선 유지 지원 시스템에 관한 본 발명의 실시예들을 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention relating to a lane keeping support system capable of correcting an offset change in an initial set value of a sensor by resetting a reference value of a sensor through a sensor value obtained in a straight run determination will be described with reference to the drawings.

도 1은 정상 상태에서 차량의 주행 중에 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서값 변화를 나타내는 그래프이다.1 is a graph showing changes in the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor value while the vehicle is running in a steady state.

도 1에 도시된 그래프는, 센서 장착, 휠 얼라인먼트, 및 센서 오프셋값 등이 초기화된 제어 차량에서 운전자가 차선의 중심선을 최대한 유지하고자 하는 시나리오로 주행한 경우 각 센서에서 검출되는 센서값에 대한 데이터이다. 이 경우 운전자는 직선 구간과 곡선 구간이 혼합되어 있는 구간에서 주행하였으며, 그래프에 표시된 것과 같이 100~120초(20), 200~220초(21) 사이가 직선구간으로 추정된다. 도 1을 참조하면 직선구간에서는, 각 센서값의 무빙 에버리지(Moving Average)가 0으로 수렴하는 것을 알 수 있다. The graph shown in FIG. 1 shows the data on the sensor values detected by the respective sensors when the driver travels in a scenario where the driver wants to keep the center line of the lane to the maximum in the control vehicle in which the sensor mounting, the wheel alignment, to be. In this case, the driver travels in a section where the straight line section and the curve section are mixed. As shown in the graph, the straight line section is estimated as 100 to 120 seconds (20) and 200 to 220 seconds (21). Referring to FIG. 1, it can be seen that the moving average of each sensor value converges to 0 in a straight line section.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 지원 시스템의 구성 및 동작의 흐름도를 나타낸다.2 is a flowchart illustrating a configuration and operation of a lane-keeping support system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에서는 센서에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출하고 무빙 에버리지 값이 0 또는 기준값이 아닌 특정값에 수렴하는 경우 그 구간을 직진 주행 구간으로 판정하고, 이 직진 주행 구간에 무빙 에버리지 값이 수렴하는 값으로 센서 기준값을 재설정하도록 한다.In this embodiment, when the moving average of the sensor value detected by the sensor is calculated and the moving average value converges to 0 or a specific value other than the reference value, the section is determined as the straight running section, and the moving average value And the sensor reference value is reset to a convergent value.

예를 들어, 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 차선 유지 지원 시스템은, 이상적인 경우 직진 주행에서 센서값을 기준값으로 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부(100)와 단계 S110에서 센서부(100)에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출한다.For example, referring to FIG. 2, the lane-keeping support system according to the present embodiment includes a sensor unit 100 including at least one sensor for outputting a sensor value as a reference value in an ideal case, The moving average of the sensor value detected by the sensor 100 is calculated.

그리고, 단계 S120에서 상기 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 판단한다. 이때 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는지 여부는 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위 내에 있을 경우 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 것으로 판단할 수 있다.In step S120, the moving average is determined to converge to a specific value other than zero. At this time, whether or not the moving average converges to a specific value can be determined by calculating the rate of change of the moving average, and when the rate of change of the moving average is within a certain range, it can be determined that the moving average converges to a specific value.

그리고, 단계 S130에서 직진 주행 여부를 판정하여 그 결과에 따라 단계 S140에서 상기 무빙 에버리지의 수렴값으로 센서부(100)에 포함되는 각 센서의 기준값을 설정하는 제어부(150)를 포함한다. 이때 단계 S130의 직진 주행 여부 판정은, 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정하도록 설정할 수 있다.The control unit 150 determines whether or not the vehicle runs straight ahead in step S130 and sets a reference value of each sensor included in the sensor unit 100 as a convergent value of the moving average in step S140 according to the result. At this time, the straight-ahead running determination in step S130 can be set to determine that the vehicle is in the straight-ahead running when the state in which the moving average converges to a specific value other than 0 is continued for a predetermined time or more.

본 실시예에 따른 센서부(100)는, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡방향 가속도 센서 및 조향 컬럼 토크 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The sensor unit 100 according to the present embodiment may include at least one of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering column torque sensor.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 요레이트 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다. 그리고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향 컬럼 토크 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다.FIG. 3 is a graph showing a change in moving average of a steering angle sensor value calculated according to an embodiment of the present invention and a determination result based on the change rate. FIG. 4 is a graph showing a yaw rate sensor value And a determination result based on the rate of change of the moving average. 5 is a graph showing a change in moving average of the steering column torque sensor value calculated according to an embodiment of the present invention and a determination result based on the change rate.

도 3a, 도 4a 그리고, 도 5a에 도시된 바와 같이 센서부에 포함되는 예를 들어, 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서의 센서값과 그에 대한 무빙 에버리지를 산출한다. 그리고 도 3b, 도 4b 그리고, 도 5b에 도시된 바와 같이 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 그 값이 일정 범위내에 포함되는지 여부를 판정한다. 도 3b, 도 4b 그리고, 도 5b에서 Y축의 0 값은 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되지 않는 경우를 나타내고 1 값은 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되는 경우를 나타낸다.The sensor value of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor included in the sensor section as shown in Figs. 3A, 4A, and 5A and the moving average thereof are calculated. Then, as shown in FIG. 3B, FIG. 4B, and FIG. 5B, the rate of change of the moving average is calculated and it is determined whether the value is within a certain range. In FIG. 3B, FIG. 4B, and FIG. 5B, a value of 0 on the Y axis indicates a case where the rate of change of the moving average is not within a certain range, and a value of 1 indicates a case where the rate of change of the moving average is within a certain range.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다.6 is a graph showing a determination result based on a moving average change rate for both the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor calculated according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따르면 직진 주행 여부 판정은, 센서부에 포함되는 각 센서에서 산출되는 무빙 에버리지가 모두 수렴하는 경우에 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다. 각 센서에서 산출되는 무빙 에버리지가 모두 수렴하는지 여부는 예를 들어, 아래 수학식 1의 판정식을 이용하여 수학식 1을 만족하는 경우 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다.According to the present embodiment, it is possible to determine that the straight-ahead running state is a straight-ahead run when all of the moving average calculated by each sensor included in the sensor unit converges. Whether or not all the moving average calculated by each sensor converges can be determined to be a straight-ahead running if, for example, the equation (1) is satisfied by using the following formula (1).

수학식 1에서,

는 조향각 센서의 무빙 에버리지값,

은 조향각 무빙 에버리지값의 변화율 임계값,

는 요레이트 센서의 무빙 에버리지값,

는 요레이트 무빙 에버리지값의 변화율 임계값,

는 횡방향 가속도 센서의 무빙 에버리지값,

은 횡방향 가속도 무빙 에버리지값의 변화율 임계값,

는 컬럼 토크 센서의 무빙 에버리지값, 그리고,

는 컬럼 토크 무빙 에버리지값의 변화율 임계값을 나타낸다.In Equation (1)

The moving average value of the steering angle sensor,

Is the change rate threshold value of the steering angle moving average value,

The moving average value of the yaw rate sensor,

The rate of change of the yaw rate moving average value,

The moving average value of the lateral acceleration sensor,

Is the change rate threshold value of the lateral acceleration moving average value,

The moving average value of the column torque sensor,

Represents the threshold value of the rate of change of the column torque moving average value.

수학식 1은, 각 센서의 무빙 에버리지 값인

,

의 미분값이

,

의 범위를 갖는 타원체 내에 포함되는 조건식을 표현한 것으로, 수학식 1을 이용하여 직진 주행 여부를 판정하면, 각 센서의 무빙 에버리지 값의 변화율이 모두

,

값으로 정의되는 일정 범위내에 포함되는 경우를 직진 주행으로 판정하게 된다. Equation 1 represents the moving average value of each sensor

,

The differential value of

,

, And when it is judged whether the vehicle runs straight or not by using the equation (1), the rate of change of the moving average value of each sensor is all

,

Quot; is included in a certain range defined by the " value "

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율 중 일정시간 이상 지속된 경우만을 나타내는 그래프이다.FIG. 7 is a graph illustrating only the moving average change rate of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor, which have been maintained for a predetermined time or more, according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따르면 직진 주행 여부 판정은, 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 상태 즉, 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다. According to the present embodiment, it can be determined that the vehicle is running straight when the state in which the moving average converges to a specific value other than 0, that is, the state in which the rate of change of the moving average is within a certain range, have.

예를 들어, 도 7에서는 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 도 6에서 판정 결과가 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되는 경우를 나타내는 1 값이 일정시간 이상 지속된 경우만을 추출한 것을 나타낸다. 여기서, 일정시간은 10초로 설정하였지만 이는 얼마든지 다양한 값으로 설정될 수 있을 것이다. For example, in FIG. 7, when the determination result in FIG. 6 showing the determination result based on the moving average change rate for both the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor indicates that the rate of change of the moving average is within a certain range Indicates that only a case where a value of 1 is continued for at least a certain period of time is extracted. Here, the predetermined time is set to 10 seconds, but it can be set to various values as much as possible.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 센서 기준값을 재설정하기 위한 값을 추출한 것을 나타내는 그래프이다.8 is a graph illustrating extraction of values for resetting sensor reference values according to an embodiment of the present invention.

도 8에서 첫 번째 그래프부터 세 번째 그래프까지는 앞서 살펴본 정상상태와 달리, 비정상 상태인 경우 예를 들어, 오랜 주행으로 인하여 휠얼라인먼트 및 센서기준값의 오프셋 변화 생긴 상태에는 각 센서값이 0이 아닌 값으로 수렴하는것을 확인할 수 있다. In FIG. 8, from the first graph to the third graph, unlike the steady state as described above, in case of an abnormal state, for example, when the wheel alignment and the offset of the sensor reference value are changed due to a long travel, It can be confirmed that it converges.

예를 들어, 첫 번째 그래프는 조향각 센서와 관련된 것인데 이를 통해 직진주행을 하고 있으나, 휠 얼라인먼트가 틀어짐으로 대략 3°정도의 조향각 오프셋 변화가 생겼음을 확인할 수 있다. 두 번째 그래프는 요레이트 센서와 관련된 것인데 이를 통해 직진주행을 하고 있으나, 요레이트 센서 장착부 틀어짐으로 대략 -3°정도의 요레이트 오프셋 변화가 생겼음을 확인할 수 있다. 그리고, 세 번째 그래 프는 컬럼 토크 센서와 관련된 것인데 이를 통해 직진주행을 하고 있으나, 휠 얼라인먼트가 틀어짐으로 대략 1°정도의 컬럼 토크 오프셋 변화가 생겼음을 확인할 수 있다.For example, the first graph is related to the steering angle sensor, and although it is running straight through it, it can be confirmed that the offset of the steering angle is about 3 ° due to the wheel alignment being changed. The second graph is related to the yaw rate sensor, which shows that the yaw rate offset changes by about -3 ° due to the yaw rate sensor mounting error. The third graph is related to the column torque sensor. However, it can be seen that the column torque offset changes about 1 ° due to the wheel alignment being changed.

따라서, 상술한 방법에 따라 각 센서값의 무빙 에버리지 값을 산출하고, 이의 변화율을 계산하여 이 변화율이 일점 범위 내에서 일정 시간 이상 동안 유지되는 경우 직진 주행 중인 것으로 판단하고 이 구간의 각 센서에 대한 무빙 에버리지 수렴값으로 각 센서의 기준값을 재설정함으로써 센서 기준값을 보정해주어, 제어 시스템의 신뢰성을 확보할 수 있도록 한다.Accordingly, the moving average value of each sensor value is calculated according to the above-described method, and the rate of change is calculated. When the rate of change is maintained within a certain range for a predetermined time or longer, it is determined that the vehicle is traveling straight ahead. The sensor reference value is corrected by resetting the reference value of each sensor with the moving average convergence value, thereby ensuring the reliability of the control system.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. You will understand.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율을 나타내는 그래프이다.3 is a graph showing a change in moving average of a steering angle sensor value calculated according to an embodiment of the present invention and a change rate thereof.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 요레이트 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율을 나타내는 그래프이다.4 is a graph showing a change in the moving average of the yaw rate sensor value calculated according to an embodiment of the present invention and a rate of change thereof.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향 컬럼 토크 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율을 나타내는 그래프이다.5 is a graph showing a change in moving average of a steering column torque sensor value calculated according to an embodiment of the present invention and a change rate thereof.

Claims

A sensor unit including at least one sensor for outputting 0 as a reference value during an ideal straight traveling; And

Calculating a moving average of a sensing value sensed by the sensor unit and resetting the reference value of the sensor included in the sensor unit to the converged specific value when the calculated moving average is converged to a specific value other than 0 for a predetermined time a controller for

The lane-keeping support system comprising:

The method according to claim 1,

Calculates a rate of change of the moving average, and determines that the moving average converges to a specific value when the rate of change is within a predetermined range.

The method according to claim 1,

Wherein the straight-ahead running determination unit determines that the vehicle is in the straight-ahead running state when the moving average converges to a specific value for a predetermined period of time or longer.

The method according to claim 1,

Characterized in that the sensor section comprises at least one of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor and a steering column torque sensor.