KR20100052848A - A traffic lane maintenance support system - Google Patents

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KR20100052848A
KR20100052848A KR1020080111715A KR20080111715A KR20100052848A KR 20100052848 A KR20100052848 A KR 20100052848A KR 1020080111715 A KR1020080111715 A KR 1020080111715A KR 20080111715 A KR20080111715 A KR 20080111715A KR 20100052848 A KR20100052848 A KR 20100052848A
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Abstract

PURPOSE: A system for supporting to maintain a traffic lane is provided to automatically correct a standard value of a sensor which is used in the system for supporting to maintain the traffic system when the standard value is different from an initial set value. CONSTITUTION: A system for supporting to maintain a traffic lane comprises: a sensor unit including one or more sensors which output a sensor value into a standard value in a straight driving; and a controller producing a moving average value of the sensor value which is detected from the sensor unit. The controller resets the standard value of the sensor into a convergence value of the moving average value when the moving average is collected in a specific value.

Description

차선 유지 지원 시스템{A TRAFFIC LANE MAINTENANCE SUPPORT SYSTEM}Lane maintenance support system {A TRAFFIC LANE MAINTENANCE SUPPORT SYSTEM}

본 문서는 차선 유지 지원 시스템에 관한 것으로 각 센서의 기준값을 재설정할 수 있는 차선 유지 지원 시스템에 관한 것이다.This document relates to a lane keeping support system and a lane keeping support system that can reset the reference value of each sensor.

기본적으로, 차량이 정상 노면에서 정상 상태로 직진 주행을 한다면 조향각, 요레이트, 횡 방향 가속도 값은 0으로 수렴하게 된다. 조향 컬럼 토크는 이때의 운전자 조향 입력이라고 할 수 있는데 이 값도 역시 0으로 수렴해 가게 된다. 0으로 수렴한다는 것은 이상적인 상태이지만, 이는 각각의 값들이 모두 0근처로 간다는 의미이다.Basically, if the vehicle is driving straight from the normal road surface, the steering angle, yaw rate, and lateral acceleration values converge to zero. The steering column torque is the driver's steering input at this time and this value also converges to zero. Converging to zero is ideal, but that means that each value goes near zero.

차량 및 센서의 기계적인 부분은, 물리적인 충격이나 시간적인 피로에 의해 변형되게 된다. 예를 들어, 휠 얼라인먼트가 틀어지거나, 센서의 기준값에 오프셋 변화가 생기거나 하는 문제를 야기한다. 이것은 제어 시스템의 초기 설정된 제어값에 어긋나 차량 쏠림 또는 제어 오차 등의 외란으로 작용하기 때문에, 주기적으로 보정해 주어야 하지만 현실적으로 어려움이 있다. 따라서 센서 신호와 차량의 상태를 통해 직진 주행을 판정하고, 자동으로 보정하는 것이 필요하다. Mechanical parts of the vehicle and sensors are deformed by physical shocks and time fatigue. For example, wheel alignment may be misaligned or offset change may occur in the reference value of the sensor. This is inconsistent with the initial control value of the control system and acts as a disturbance such as vehicle tilt or control error. Therefore, it is necessary to determine the straight running based on the sensor signal and the state of the vehicle, and automatically correct it.

예를 들어, 시간이 지나면서 차량의 휠 얼라인먼트가 틀어진다면 조향각 0에 서 직진하는것이 아니고 틀어진 얼마의 값을 갖게 되고, 또한 기타의 외부적 요인에 의해 센서의 장착 위치가 틀어지거나 센서의 기준값에 오프셋 변화가 있을 경우에는 모든 센서값들이 0이 아닌 틀어진 얼마의 값을 갖게 된다. 이때, 차선 유지 지원 시스템의 경우 차량의 조향각, 요레이트값 및 차량, 도로 정보를 통해서 차선 유지를 위한 목표 조향 토크 또는 목표 조향각을 계산하게 되는데, 센서 신호 왜곡이 있다면 실제 차량 거동과 센서값의 차이때문에 초기에 튜닝된 시스템의 성능을 보장하지 못하게 되는 문제가 있다.For example, if the wheel alignment of the vehicle is distorted over time, it will not go straight at steering angle 0, but will have a different value, and the mounting position of the sensor may be distorted due to other external factors or If there is an offset change, all the sensor values have some nonzero value. In this case, the lane maintenance support system calculates a target steering torque or a target steering angle for lane keeping based on the steering angle, yaw rate value, vehicle, and road information of the vehicle, and if there is a sensor signal distortion, the difference between the actual vehicle behavior and the sensor value. Therefore, there is a problem that does not guarantee the performance of the initially tuned system.

본 문서는 휠 얼라인먼트, 센서 장착 위치, 사용 환경 등에 따른 각 센서의 제어 변수가 초기 설정치 대비하여 상이해진 경우, 이를 판정하여 보정할 수 있는 차선 유지 지원 시스템의 제공을 해결 과제로 한다. This document aims to provide a lane keeping support system that can determine and correct a control variable of each sensor according to a wheel alignment, a sensor mounting position, or a use environment.

상술한 과제를 해결하기 위한 일 수단으로서의 차선 유지 지원 시스템은, 이상적인 경우 직진 주행에서 센서값을 기준값으로 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부 및 상기 센서부에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출하고 상기 무빙 에버리지가 기준값이 아닌 특정값에 수렴하는 경우 직진 주행 여부를 판정하여 그 결과에 따라 상기 무빙 에버리지의 수렴값으로 상기 센서부에 포함되는 각 센서의 기준값을 재설정하는 제어부를 포함한다. The lane keeping support system as one means for solving the above-mentioned problems is, in an ideal case, calculating a moving average of a sensor unit including at least one sensor that outputs a sensor value as a reference value in a straight driving and a sensor value detected by the sensor unit. And if the moving average converges to a specific value rather than a reference value, and determines whether to go straight and includes a control unit for resetting the reference value of each sensor included in the sensor unit to the converged value of the moving average according to the result.

상기 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 상기 변화율이 일정 범위 내에 있을 경우 상기 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 것으로 판정할 수 있다. 그리고, 상기 직진 주행 여부 판정은, 상기 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다. 또한, 상기 센서부는, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡방향 가속도 센서 및 조향 컬럼 토크 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The change rate of the moving average may be calculated to determine that the moving average converges to a specific value when the change rate is within a predetermined range. The determination whether the driving is straight may determine that driving is straight when the moving average converges to a specific value for more than a predetermined time. The sensor unit may include one or more of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering column torque sensor.

본 발명에 따르면, 차선 유지 지원 시스템에 사용되는 각 센서의 기준값이 초기 설정과 달라지는 경우 이를 자동으로 보정해 줄 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, if the reference value of each sensor used in the lane keeping support system is different from the initial setting, there is an effect that can be automatically corrected.

따라서, 차선 유지 지원 시스템의 제어 성능의 강건성(Robustness)를 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, there is an effect that can greatly improve the robustness (Robustness) of the control performance of the lane keeping support system.

또한, 차선 유지 지원 시스템의 제어 성능의 신뢰성 및 상품성을 향상시키고기술력을 홍보할 수 있다는 효과가 있다.In addition, there is an effect that can improve the reliability and marketability of the control performance of the lane keeping support system and promote the technology.

이하 도면을 참조하여 직진 주행 판정시 획득되는 센서 값을 통해 센서의 기준값을 재설정하여 센서의 초기 설정값에서 오프셋 변화를 보정할 수 있는 차선 유지 지원 시스템에 관한 본 발명의 실시예들을 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present disclosure will be described with respect to a lane keeping support system capable of correcting an offset change in an initial set value of a sensor by resetting a reference value of a sensor through a sensor value obtained when determining a straight driving with reference to the drawings.

도 1은 정상 상태에서 차량의 주행 중에 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서값 변화를 나타내는 그래프이다.1 is a graph showing changes in steering angle sensors, yaw rate sensors, and steering column torque sensor values during driving of a vehicle in a steady state.

도 1에 도시된 그래프는, 센서 장착, 휠 얼라인먼트, 및 센서 오프셋값 등이 초기화된 제어 차량에서 운전자가 차선의 중심선을 최대한 유지하고자 하는 시나리오로 주행한 경우 각 센서에서 검출되는 센서값에 대한 데이터이다. 이 경우 운전자는 직선 구간과 곡선 구간이 혼합되어 있는 구간에서 주행하였으며, 그래프에 표시된 것과 같이 100~120초(20), 200~220초(21) 사이가 직선구간으로 추정된다. 도 1을 참조하면 직선구간에서는, 각 센서값의 무빙 에버리지(Moving Average)가 0으로 수렴하는 것을 알 수 있다. The graph shown in FIG. 1 shows data on sensor values detected by each sensor when the driver travels in a scenario in which the driver wants to maintain the center line of the lane as much as possible in a control vehicle in which sensor mounting, wheel alignment, and sensor offset values are initialized. to be. In this case, the driver traveled in a section in which a straight section and a curved section are mixed, and it is estimated that between 100 and 120 seconds 20 and 200 to 220 seconds 21 as a straight line as shown in the graph. Referring to FIG. 1, it can be seen that the moving average of each sensor value converges to zero in the straight line section.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 지원 시스템의 구성 및 동작의 흐름도를 나타낸다.2 is a flowchart illustrating a configuration and operation of a lane keeping support system according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 실시예에서는 센서에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출하고 무빙 에버리지 값이 0 또는 기준값이 아닌 특정값에 수렴하는 경우 그 구간을 직진 주행 구간으로 판정하고, 이 직진 주행 구간에 무빙 에버리지 값이 수렴하는 값으로 센서 기준값을 재설정하도록 한다.In this embodiment, the moving average of the sensor value detected by the sensor is calculated, and when the moving average value converges to 0 or a specific value other than the reference value, the section is determined to be a straight traveling section, and the moving average value is set to the straight traveling section. Reset the sensor reference to a value that converges.

예를 들어, 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 차선 유지 지원 시스템은, 이상적인 경우 직진 주행에서 센서값을 기준값으로 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부(100)와 단계 S110에서 센서부(100)에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출한다.For example, referring to FIG. 2, the lane keeping support system according to the present embodiment includes a sensor unit 100 including one or more sensors outputting a sensor value as a reference value in a straight driving in an ideal case, and the sensor unit in step S110. The moving average of the sensor value detected at 100 is calculated.

그리고, 단계 S120에서 상기 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 판단한다. 이때 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는지 여부는 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위 내에 있을 경우 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 것으로 판단할 수 있다.In step S120, the moving average is determined to converge to a non-zero specific value. At this time, whether the moving average converges to a specific value may be determined as the moving average converges to a specific value when the moving average changes within a predetermined range by calculating a change rate of the moving average.

그리고, 단계 S130에서 직진 주행 여부를 판정하여 그 결과에 따라 단계 S140에서 상기 무빙 에버리지의 수렴값으로 센서부(100)에 포함되는 각 센서의 기준값을 설정하는 제어부(150)를 포함한다. 이때 단계 S130의 직진 주행 여부 판정은, 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정하도록 설정할 수 있다.The controller 150 may determine whether to drive straight in step S130 and set a reference value of each sensor included in the sensor unit 100 as a convergence value of the moving average in step S140 according to the result. In this case, the determination of whether the driving is straight in step S130 may be set to determine that the driving is straight when the moving average converges to a specific value other than 0 for a predetermined time or more.

본 실시예에 따른 센서부(100)는, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡방향 가속도 센서 및 조향 컬럼 토크 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.The sensor unit 100 according to the present embodiment may include at least one of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering column torque sensor.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 요레이트 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다. 그리고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향 컬럼 토크 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다.3 is a graph illustrating a determination result based on a moving average change and a rate of change of a steering angle sensor value calculated according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a yaw rate sensor value calculated according to an embodiment of the present invention. It is a graph showing the determination result based on the moving average change and the rate of change. FIG. 5 is a graph showing a determination result based on a moving average change and a rate of change of a steering column torque sensor value calculated according to an embodiment of the present invention.

도 3a, 도 4a 그리고, 도 5a에 도시된 바와 같이 센서부에 포함되는 예를 들어, 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서의 센서값과 그에 대한 무빙 에버리지를 산출한다. 그리고 도 3b, 도 4b 그리고, 도 5b에 도시된 바와 같이 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 그 값이 일정 범위내에 포함되는지 여부를 판정한다. 도 3b, 도 4b 그리고, 도 5b에서 Y축의 0 값은 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되지 않는 경우를 나타내고 1 값은 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되는 경우를 나타낸다.3A, 4A and 5A, for example, a sensor value and a moving average of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor included in the sensor unit are calculated. 3B, 4B, and 5B, the change rate of the moving average is calculated to determine whether the value is within a predetermined range. 3B, 4B, and 5B, a value of 0 on the Y axis indicates a case where the rate of change of the moving average is not included in a predetermined range, and a value of 1 indicates a case where the rate of change of the moving average is included within a predetermined range.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다.FIG. 6 is a graph showing a determination result based on a moving average change rate for both a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and a steering column torque sensor calculated according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따르면 직진 주행 여부 판정은, 센서부에 포함되는 각 센서에서 산출되는 무빙 에버리지가 모두 수렴하는 경우에 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다. 각 센서에서 산출되는 무빙 에버리지가 모두 수렴하는지 여부는 예를 들어, 아래 수학식 1의 판정식을 이용하여 수학식 1을 만족하는 경우 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다.According to the present embodiment, the determination of whether to go straight may be determined to be straight travel when all moving averages calculated by each sensor included in the sensor unit converge. Whether all moving averages calculated by each sensor converge, for example, when the equation 1 is satisfied using the decision equation of Equation 1 below, it may be determined that the driving is going straight.

Figure 112008077985165-PAT00001
Figure 112008077985165-PAT00001

수학식 1에서,

Figure 112008077985165-PAT00002
는 조향각 센서의 무빙 에버리지값,
Figure 112008077985165-PAT00003
은 조향각 무빙 에버리지값의 변화율 임계값,
Figure 112008077985165-PAT00004
는 요레이트 센서의 무빙 에버리지값,
Figure 112008077985165-PAT00005
는 요레이트 무빙 에버리지값의 변화율 임계값,
Figure 112008077985165-PAT00006
는 횡방향 가속도 센서의 무빙 에버리지값,
Figure 112008077985165-PAT00007
은 횡방향 가속도 무빙 에버리지값의 변화율 임계값,
Figure 112008077985165-PAT00008
는 컬럼 토크 센서의 무빙 에버리지값, 그리고,
Figure 112008077985165-PAT00009
는 컬럼 토크 무빙 에버리지값의 변화율 임계값을 나타낸다.In Equation 1,
Figure 112008077985165-PAT00002
Is the moving average value of the steering angle sensor,
Figure 112008077985165-PAT00003
Is the rate of change threshold of the steering angle moving average,
Figure 112008077985165-PAT00004
Is the moving average value of the yaw rate sensor,
Figure 112008077985165-PAT00005
Is the threshold of change rate of yaw rate moving average value,
Figure 112008077985165-PAT00006
Is the moving average value of the lateral acceleration sensor,
Figure 112008077985165-PAT00007
Is the threshold of change rate of lateral acceleration moving average value,
Figure 112008077985165-PAT00008
Is the moving average value of the column torque sensor, and
Figure 112008077985165-PAT00009
Denotes a threshold of change rate of the column torque moving average value.

수학식 1은, 각 센서의 무빙 에버리지 값인

Figure 112008077985165-PAT00010
,
Figure 112008077985165-PAT00011
,
Figure 112008077985165-PAT00012
,
Figure 112008077985165-PAT00013
의 미분값이
Figure 112008077985165-PAT00014
,
Figure 112008077985165-PAT00015
,
Figure 112008077985165-PAT00016
,
Figure 112008077985165-PAT00017
의 범위를 갖는 타원체 내에 포함되는 조건식을 표현한 것으로, 수학식 1을 이용하여 직진 주행 여부를 판정하면, 각 센서의 무빙 에버리지 값의 변화율이 모두
Figure 112008077985165-PAT00018
,
Figure 112008077985165-PAT00019
,
Figure 112008077985165-PAT00020
,
Figure 112008077985165-PAT00021
값으로 정의되는 일정 범위내에 포함되는 경우를 직진 주행으로 판정하게 된다. Equation 1 is a moving average value of each sensor
Figure 112008077985165-PAT00010
,
Figure 112008077985165-PAT00011
,
Figure 112008077985165-PAT00012
,
Figure 112008077985165-PAT00013
Derivative of
Figure 112008077985165-PAT00014
,
Figure 112008077985165-PAT00015
,
Figure 112008077985165-PAT00016
,
Figure 112008077985165-PAT00017
It is a conditional expression contained in an ellipsoid having a range of. When determining whether driving is straight using Equation 1, the rate of change of the moving average value of each sensor is
Figure 112008077985165-PAT00018
,
Figure 112008077985165-PAT00019
,
Figure 112008077985165-PAT00020
,
Figure 112008077985165-PAT00021
The case where it is included in the predetermined range defined by the value is determined as straight traveling.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율 중 일정시간 이상 지속된 경우만을 나타내는 그래프이다.FIG. 7 is a graph showing only a case in which a moving average change rate for a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and a steering column torque sensor calculated according to an embodiment of the present invention lasts for a predetermined time or more.

본 실시예에 따르면 직진 주행 여부 판정은, 무빙 에버리지가 0이 아닌 특정값에 수렴하는 상태 즉, 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정할 수 있다. According to the present exemplary embodiment, the straight driving determination may be determined that the driving is straight when the moving average converges to a specific value other than zero, that is, when the moving average includes a change rate within the predetermined range for more than a predetermined time. have.

예를 들어, 도 7에서는 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 도 6에서 판정 결과가 무빙 에버리지의 변화율이 일정 범위내에 포함되는 경우를 나타내는 1 값이 일정시간 이상 지속된 경우만을 추출한 것을 나타낸다. 여기서, 일정시간은 10초로 설정하였지만 이는 얼마든지 다양한 값으로 설정될 수 있을 것이다. For example, FIG. 7 illustrates a case in which the rate of change of the moving average falls within a predetermined range in FIG. 6, which shows a result of determination based on the rate of moving average change for all of the steering angle sensor, the yaw rate sensor, and the steering column torque sensor. It indicates that only the case where the value of 1 indicates the extraction lasted for a predetermined time or more. Here, the predetermined time is set to 10 seconds, but it may be set to various values.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 센서 기준값을 재설정하기 위한 값을 추출한 것을 나타내는 그래프이다.8 is a graph illustrating an extraction of a value for resetting a sensor reference value according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 8에서 첫 번째 그래프부터 세 번째 그래프까지는 앞서 살펴본 정상상태와 달리, 비정상 상태인 경우 예를 들어, 오랜 주행으로 인하여 휠얼라인먼트 및 센서기준값의 오프셋 변화 생긴 상태에는 각 센서값이 0이 아닌 값으로 수렴하는것을 확인할 수 있다. In FIG. 8, unlike the normal state described above, the first graph to the third graph, in the case of an abnormal state, for example, when the offset of the wheel alignment and the sensor reference value is changed due to long driving, each sensor value is set to a non-zero value. You can see it converge.

예를 들어, 첫 번째 그래프는 조향각 센서와 관련된 것인데 이를 통해 직진주행을 하고 있으나, 휠 얼라인먼트가 틀어짐으로 대략 3°정도의 조향각 오프셋 변화가 생겼음을 확인할 수 있다. 두 번째 그래프는 요레이트 센서와 관련된 것인데 이를 통해 직진주행을 하고 있으나, 요레이트 센서 장착부 틀어짐으로 대략 -3°정도의 요레이트 오프셋 변화가 생겼음을 확인할 수 있다. 그리고, 세 번째 그래 프는 컬럼 토크 센서와 관련된 것인데 이를 통해 직진주행을 하고 있으나, 휠 얼라인먼트가 틀어짐으로 대략 1°정도의 컬럼 토크 오프셋 변화가 생겼음을 확인할 수 있다.For example, the first graph is related to the steering angle sensor, which leads to a straight drive. However, the wheel alignment is distorted and the steering angle offset change of about 3 ° can be seen. The second graph is related to the yaw rate sensor, which leads to straight driving. However, the yaw rate offset change is about -3 ° due to the misalignment of the yaw rate sensor mounting part. In addition, the third graph is related to the column torque sensor, but through this, the linear driving is performed, but it can be seen that the column torque offset change is about 1 ° due to the wheel alignment being misaligned.

따라서, 상술한 방법에 따라 각 센서값의 무빙 에버리지 값을 산출하고, 이의 변화율을 계산하여 이 변화율이 일점 범위 내에서 일정 시간 이상 동안 유지되는 경우 직진 주행 중인 것으로 판단하고 이 구간의 각 센서에 대한 무빙 에버리지 수렴값으로 각 센서의 기준값을 재설정함으로써 센서 기준값을 보정해주어, 제어 시스템의 신뢰성을 확보할 수 있도록 한다.Accordingly, the moving average value of each sensor value is calculated according to the above-described method, and the rate of change is calculated to determine that the change rate is maintained for a predetermined time or more within a range of one point, and is determined to be traveling straight. By resetting the reference value of each sensor to the moving average convergence value, the sensor reference value is corrected to ensure the reliability of the control system.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to the drawings and embodiments, those skilled in the art that the present invention can be variously modified and changed within the scope without departing from the spirit of the invention described in the claims below I can understand.

도 1은 정상 상태에서 차량의 주행 중에 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서값 변화를 나타내는 그래프이다.1 is a graph showing changes in steering angle sensors, yaw rate sensors, and steering column torque sensor values during driving of a vehicle in a steady state.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 유지 지원 시스템의 구성 및 동작의 흐름도를 나타낸다.2 is a flowchart illustrating a configuration and operation of a lane keeping support system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율을 나타내는 그래프이다.3 is a graph showing a moving average change and a rate of change of a steering angle sensor value calculated according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 요레이트 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율을 나타내는 그래프이다.4 is a graph showing a moving average change and a rate of change of the yaw rate sensor value calculated according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향 컬럼 토크 센서값의 무빙 에버리지 변화와 그 변화율을 나타내는 그래프이다.5 is a graph showing a moving average change and a rate of change of a steering column torque sensor value calculated according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율에 기초하는 판정 결과를 나타내는 그래프이다.FIG. 6 is a graph showing a determination result based on a moving average change rate for both a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and a steering column torque sensor calculated according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 조향각 센서, 요레이트 센서, 및 조향 컬럼 토크 센서 모두에 대한 무빙 에버리지 변화율 중 일정시간 이상 지속된 경우만을 나타내는 그래프이다.FIG. 7 is a graph showing only a case in which a moving average change rate for a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and a steering column torque sensor calculated according to an embodiment of the present invention lasts for a predetermined time or more.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 센서 기준값을 재설정하기 위한 값을 추출한 것을 나타내는 그래프이다.8 is a graph illustrating an extraction of a value for resetting a sensor reference value according to an exemplary embodiment of the present invention.

Claims (4)

이상적인 경우 직진 주행에서 센서값을 기준값으로 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 및Ideally, the sensor unit including at least one sensor for outputting the sensor value as a reference value in the straight running; And 상기 센서부에서 검출되는 센서값의 무빙 에버리지를 산출하고 상기 무빙 에버리지가 기준값이 아닌 특정값에 수렴하는 경우 직진 주행 여부를 판정하여 그 결과에 따라 상기 무빙 에버리지의 수렴값으로 상기 센서부에 포함되는 각 센서의 기준값을 재설정하는 제어부The moving average of the sensor value detected by the sensor unit is calculated, and when the moving average converges to a specific value rather than a reference value, it is determined whether the vehicle travels straight and included in the sensor unit as the converged value of the moving average according to the result. Control to reset the reference value of each sensor 를 포함하는, 차선 유지 지원 시스템.Including, lane keeping support system. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 무빙 에버리지의 변화율을 계산하여 상기 변화율이 일정 범위 내에 있을 경우 상기 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는, 차선 유지 지원 시스템.And calculating the rate of change of the moving average and determining that the moving average converges to a specific value when the rate of change is within a predetermined range. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 직진 주행 여부 판정은, 상기 무빙 에버리지가 특정값에 수렴하는 상태가 일정 시간 이상 지속되는 경우 직진 주행인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는, 차선 유지 지원 시스템.And wherein the determination whether the driving is straight is determined as driving straight when the moving average converges to a specific value for more than a predetermined time. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 센서부는, 조향각 센서, 요레이트 센서, 횡방향 가속도 센서 및 조향 컬럼 토크 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차선 유지 지원 시스템.And the sensor unit includes one or more of a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a lateral acceleration sensor, and a steering column torque sensor.
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