KR101421211B1 - Personal Mono Rail Driving Apparatus and thereof Control Method - Google Patents

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KR101421211B1
KR101421211B1 KR1020130044272A KR20130044272A KR101421211B1 KR 101421211 B1 KR101421211 B1 KR 101421211B1 KR 1020130044272 A KR1020130044272 A KR 1020130044272A KR 20130044272 A KR20130044272 A KR 20130044272A KR 101421211 B1 KR101421211 B1 KR 101421211B1
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정준모
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우성이엠씨(주)
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Abstract

A monorail driving device and a control method thereof are disclosed. The monorail driving device according to the present invention comprises: a main frame part coupled to the lower part of a vehicle part and having bumper parts coupled to the front and rear sides; a driving part coupled to the lower part of the main frame part and having first and second driving units for providing driving force to a bogie part using current received from a power supply part; a braking part for obtaining braking force by decelerating the rotation speed of the first and second driving units; and a control part for controlling the first and second driving units and the braking part. The first and second driving units simultaneously or individually provide driving force to the bogie part according to driving situations not only to stably drive a monorail in a low speed and high torque section, such as when the monorail goes to an uphill road, but also to recharge the power supply part in a deceleration section, such as when the monorail goes to a downhill road, thereby increasing the driving efficiency of the monorail.

Description

퍼스널 모노레일의 구동장치 및 이의 제어방법{Personal Mono Rail Driving Apparatus and thereof Control Method}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a personal mono-rail driving apparatus,

본 발명은 퍼스널 모노레일의 구동장치 및 이의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수로 구비된 동력부가 차량부의 운행 상황에 따라 동시에 또는 개별적으로 구동되어 구동력을 발휘함으로써 오르막길과 같은 저속이되 높은 토크가 요구되는 구간에서 안정적으로 모노레일을 운행할 수 있게 될 뿐만 아니라, 내리막길 구간에서는 제동장치에 의해 감속과 제동이 적절하게 수반되도록 하여 안전 운행을 도모할 수 있도록 한 퍼스널 모노레일의 구동장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a personal monorail driving apparatus and a control method thereof, and more particularly, to a personal monorail driving apparatus and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a driving apparatus for a personal monorail, And a control device for controlling the driving of the personal monorail so that the deceleration and braking can be appropriately performed by the braking device in the downward section so that the vehicle can be safely operated. ≪ / RTI >

일반적으로 모노레일(Monorail)은 단궤조(單軌條) 위를 달리는 교통기관을 일컫는데, 종래의 철도가 일정한 간격으로 된 2개의 강철레일 위를 강철제 바퀴를 가진 차량부이 주행하는 데 대하여 모노레일은 높은 기둥부재(支柱) 위에 콘크리트제(製) 빔(beam)을 설치하고, 이것을 주행로로 하여 세로 방향으로 복렬(複列)의 고무타이어 바퀴를 장비한 차량부가 주행하는 것이다. In general, a monorail refers to a vehicle running on a single railway. In a conventional railway, a vehicle section having a steel wheel is driven on two steel rails having regular intervals, the monorail is high A concrete beam is provided on a column and a vehicle section equipped with a double row rubber tire wheel in the longitudinal direction is used as a traveling road.

또 빔 위에 다시 레일을 고정시키고 그 위를 강철제 바퀴가 굴러 주행하는 것도 있다.There is also a steel wheel that rolls over the beam once again on the rail.

이러한 모노레일의 종류로는 크게 차량부를 선로에 걸터앉히는 과좌식(跨座式)과 선로에 매다는 현수식(懸垂式)이 있다. There are two types of monorails: a straddle type that seats the vehicle on the track, and a suspension type that hangs on the track.

과좌식은 다시 알베그식과 로키드식으로, 현수식은 사페주식과 랑겐식으로 분류된다. The left and right seats are again classified as Albegese and Rokide, and the hanging ceremony as Saffe and Lange.

과좌식인 알베그식은 콘크리트 제I형 빔의 윗면을 주행로로 하며, 빔에 걸터앉은 차체(車體)가 고무타이어인 대차부로 주행하고, 빔의 양쪽 면에는 안내바퀴와 안정바퀴가 주행하는 형식이다. And the left-hand formula, the upper surface of the concrete type I beam is used as a traveling path, and a vehicle body which is seated on the beam travels to a carriage which is a rubber tire, and guide wheels and stable wheels run on both sides of the beam Format.

로키드식은 콘크리트빔 면을 직접 주행로로 하지 않고, 빔의 윗면 및 양쪽 면에 강철레일을 부설하고, 그 레일 위를 강철제 대차부 및 안정바퀴가 주행하는 형식이다. The rocking type is a type in which a steel rail is laid on the upper and both sides of the beam and the steel ladder and stable wheels run on the rail instead of directly driving the concrete beam surface.

현수식인 사페주식은 궤도 빔이 강철로 된 상자형이며, 그 안쪽면을 주행로로 한다. 이 경우 대차부는 안벽의 밑면을, 안내바퀴는 안벽의 측면을 주행한다. 차체는 주행장치에 설치되어 있는 현수장치에 의해서 현수된다.Saffe stock, which is a suspension type, is a box type in which the orbit beam is made of steel, and its inner surface is used as a running track. In this case, the bogie runs on the bottom of the wall, and the guide wheels travel on the side of the wall. The vehicle body is suspended by a suspension device installed in the traveling device.

모노레일에 관련된 선행기술로는 국내공개특허 10-1994-7000768호가 개시된 바 있다.The prior art relating to the monorail is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1994-7000768.

상기 선행기술은 전원과; 상기 전원에 접속된 1차도전경로와; 상기 1차도전경로와 관련하여 사용하기 위한 1 또는 그 이상의 차량을 포함하는 것과 관련된다. The prior art includes a power source; A primary power path connected to the power source; Wherein the primary includes one or more vehicles for use in connection with the foreground pathway.

한편, 이와 같은 종래의 모노레일에서는, 대차부에 구동력을 제공하는 모터 등이 선로의 경사도에 따라 능동적으로 제어되지 못하여 에너지 효율 및 안정성이 저하되는 문제점이 있었다.
On the other hand, in such a conventional monorail, the motor or the like that provides the driving force to the bogie portion is not actively controlled according to the degree of inclination of the line, and energy efficiency and stability are degraded.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 복수로 구비된 동력부가 차량부의 운행 상황에 따라 동시에 또는 개별적으로 구동되어 구동력을 발휘함으로써 오르막길과 같은 저속이되 높은 토크가 요구되는 구간에서 안정적으로 모노레일을 운행할 수 있게 될 뿐만 아니라, 내리막길 구간에서는 제동장치에 의해 감속과 제동이 적절하게 수반되도록 하여 안전 운행을 도모할 수 있도록 한 퍼스널 모노레일의 구동장치 및 이의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art described above, and it is an object of the present invention to provide a motorcycle which is capable of being operated at the same time or individually, The present invention provides a driving apparatus for a personal monorail and a control method for the same which are capable of stably operating a monorail in a section in a downward section and suitably accompanied by deceleration and braking by a braking device It has its purpose.

상기한 본 발명의 목적은, 지상에 형성된 레일에 결합되어 이동되는 차량부와, 상기 차량부에 형성되어 동력을 발휘되는 구동장치를 포함하고, 상기 구동장치는, 상기 차량부의 하부에 결합되며, 전방과 후방에 범퍼부가 결합된 메인 프레임부; 상기 메인 프레임부의 하부에 결합되며, 전원부로부터 전류를 공급받아 대차부에 구동력을 제공하는 제1구동수단과 제2구동수단을 포함하는 구동부; 상기 제1구동수단과 제2구동수단의 회전속도를 감속시켜 제동력을 발휘하는 제동부; 상기 제1구동수단과 제2구동수단 및 제동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치에 의해 달성될 수 있다.The above object of the present invention is also achieved by a vehicle comprising a vehicle section which is coupled to a rail formed on the ground and a drive device which is formed on the vehicle section and which is powered, A main frame part having front and rear bumper parts coupled to each other; A driving unit coupled to a lower portion of the main frame unit, the driving unit including a first driving unit and a second driving unit that receives a current from a power source unit and provides a driving force to the driving unit; A braking unit that applies a braking force by decelerating a rotational speed of the first driving unit and the second driving unit; And a control unit for controlling operations of the first driving unit, the second driving unit, and the braking unit.

상기 레일은, 단면이 사각형인 2개의 레일부재가 한쌍을 이루도록 배치되고, 일측 레일부재의 저면에 길이방향을 따라 랙기어가 형성된 것을 특징으로 한다. The rail is characterized in that two rail members each having a square cross section are arranged in a pair, and a rack gear is formed along the longitudinal direction on the bottom surface of one rail member.

상기 제1구동수단과 제2구동수단 각각은, 전류에 의해 구동되며 상기 메인 프레임의 일측판에 결합된 모터; 상기 모터에 결합된 모터축에 결합되며 외주연에 치홈이 형성되어 상기 랙기어에 치차 결합되는 주동기어;을 포함하는 것을 특징으로 한다. Each of the first driving means and the second driving means includes: a motor driven by a current and coupled to one side plate of the main frame; And a driven gear coupled to the motor shaft coupled to the motor and having teeth formed on an outer periphery thereof and meshing with the rack gear.

상기 대차부는, 프레임에 회전 가능하게 결합되며, 상기 레일의 상부와 하부에 각각 접촉되어 회전되는 상부바퀴와 하부바퀴로 이루어진 것을 특징으로 한다. The bogie portion is composed of an upper wheel and a lower wheel that are rotatably coupled to the frame and are rotated in contact with the upper and lower portions of the rail, respectively.

상기 제동부는, 메인 프레임에 장착된 케이스; 상기 케이스에 결합된 샤프트; 상기 케이스의 내부에 형성되며 상기 샤프트를 감속 또는 제동시키는 제동부재; 상기 샤프트에 결합된 이중기어; 상기 이중기어와 상기 제1구동수단과 제2구동수단을 연결하는 체인;을 포함하는 것을 특징으로 한다. The braking unit includes a case mounted on the main frame; A shaft coupled to the case; A braking member which is formed inside the case and decelerates or brakes the shaft; A double gear coupled to the shaft; And a chain connecting the double gear, the first driving means, and the second driving means.

상기 제어부는, 상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하는 경우에는, 상기 제1구동수단와 제2구동수단 모두를 작동시키는 것을 특징으로 한다.The control unit is configured to operate both the first driving unit and the second driving unit when the amount of current required to drive the braking unit increases.

상기 제어부는, 상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 상기 제1구동수단와 제2구동수단 중 어느 하나를 발전기로 전환시키는 것을 특징으로 한다.Wherein the control unit switches either the first drive means or the second drive means to a generator when the amount of current required to drive the bogie portion decreases.

한편 본 발명의 다른 실시예는, 전원부로부터 전류를 공급받아 모노레일의 대차부에 구동력을 제공하는 제1구동수단와 제2구동수단의 작동을 제어하는 모노레일의 구동 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하는 경우에는, 제어부가 상기 제1구동수단와 제2구동수단 모두를 작동시키는 것을 특징으로 하는 모노레일의 구동 장치의 제어 방법에 의해 달성될 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method of a monorail driving apparatus that controls the operation of first driving means and second driving means which are supplied with current from a power supply unit and provide a driving force to a bogie portion of a monorail, And the control unit operates both the first driving means and the second driving means when the amount of current required for driving increases.

또한, 상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 상기 제어부가 상기 제1구동수단와 제2구동수단 중 어느 하나를 발전기로 전환시키는 것을 특징으로 하는 모노레일의 구동 장치의 제어 방법에 의해 달성될 수 있다.
In the control method for a monorail drive apparatus according to the present invention, when the amount of current required to drive the bogie portion decreases, the control unit switches either the first drive means or the second drive means to the generator. .

본 발명에 따르면, 제1구동수단과 제2구동수단이 운행 상황에 따라 동시에 또는 개별적으로 대차부에 구동력을 제공하게 되어, 모노레일이 오르막길을 올라가는 경우와 같은 저속 고토크 구간에서 안정적으로 모노레일을 운행할 수 있게 될 뿐만 아니라, 모노레일이 내리막길을 내려가는 경우와 같은 감속 구간에서는 전원부를 재충전할 수 있어 모노레일의 운행 효율을 높일 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention, since the first driving means and the second driving means provide the driving force to the bogie portion simultaneously or individually according to the driving situation, the monorail can be stably operated in the low-speed high- In addition, it is possible to recharge the power source section in the deceleration section, such as when the monorail descends down the road, thereby improving the operating efficiency of the monorail.

도 1은 본 발명이 적용되는 퍼스널 모노레일을 나타낸 사시도,
도 2는 본 발명이 적용되는 퍼스널 모노레일의 '차량부'를 나타낸 분해사시도,
도 3은 상기 도 2에 도시된 차량부의 '구동장치'를 발췌하여 나타낸 사시도,
도 4는 상기 도 3에 도시된 '구동장치'를 저면에서 바라본 저면 사시도,
도 5는 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치와 레일이 결합된 예를 나타낸 정면도,
도 6은 상기 도 5에 도시된 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치와 레일이 결합된 예를 나타낸 측면도,
도 7은 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치를 나타낸 저면도,
도 8은 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치의 제어에 대한 흐름도.1 is a perspective view showing a personal monorail to which the present invention is applied,
2 is an exploded perspective view showing a "vehicle portion" of a personal monorail to which the present invention is applied,
FIG. 3 is a perspective view illustrating the 'driving apparatus' of the vehicle unit shown in FIG. 2,
FIG. 4 is a bottom perspective view of the 'driving device' shown in FIG. 3,
Fig. 5 is a front view showing an example in which a driving apparatus of a personal monorail and a rail are combined, according to the present invention. Fig.
FIG. 6 is a side view showing an example in which the driving apparatus of the personal mono-rail according to the present invention shown in FIG. 5 and the rail are combined,
7 is a bottom view of a personal monorail driving apparatus according to the present invention,
8 is a flowchart of control of a driving apparatus for a personal monorail according to the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 토대로 상세하게 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면 중에서, 도 1은 본 발명이 적용되는 퍼스널 모노레일을 나타낸 사시도, 도 2는 본 발명이 적용되는 퍼스널 모노레일의 '차량부'를 나타낸 분해사시도, 도 3은 상기 도 2에 도시된 차량부의 '구동장치'를 발췌하여 나타낸 사시도, 도 4는 상기 도 3에 도시된 '구동장치'를 저면에서 바라본 저면 사시도, 도 5는 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치와 레일이 결합된 예를 나타낸 정면도, 도 6은 상기 도 5에 도시된 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치와 레일이 결합된 예를 나타낸 측면도, 도 7은 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치를 나타낸 저면도, 도 8은 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치의 제어에 대한 흐름도이다.
1 is a perspective view showing a personal monorail to which the present invention is applied, FIG. 2 is an exploded perspective view showing a 'vehicle portion' of a personal monorail to which the present invention is applied, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the vehicle portion FIG. 4 is a bottom perspective view of the 'driving device' shown in FIG. 3 taken from the bottom, and FIG. 5 is a view showing an example in which the driving device and the rail of the personal monorail according to the present invention are combined. 6 is a side view showing an example in which the driving apparatus of the personal mono-rail according to the present invention shown in Fig. 5 and the rail are combined. Fig. 7 is a bottom view of the apparatus for driving the personal mono-rail according to the present invention, Is a flowchart of the control of the driving apparatus of the personal monorail according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 퍼스널 모노레일의 구동장치가 적용되는 퍼스널 모노레일 시스템은, 지면에 고정되고 상단에 지지대(500)가 형성된 기둥부재(400)와, 상기 지지대(500)에 형성된 레일(R)과, 상기 레일(R)에 결합되어 동력을 발휘되는 구동장치(A)와, 상기 구동장치(A)에 연결되며 사용자가 탑승하는 공간이 형성된 차량부(110)를 포함하고, 상기 차량부(110)의 이동속도를 제어하도록 구동장치(A)을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다. 1, a personal monorail system to which a personal monorail driving apparatus according to the present invention is applied includes a pillar member 400 fixed to the ground and having a support 500 at the upper end thereof, A driving unit A connected to the rail R to generate power and a vehicle unit 110 connected to the driving unit A and formed with a space for a user to ride thereon, And a control unit for controlling the driving device A so as to control the moving speed of the vehicle unit 110.

퍼스널 모노레일 카(PMC:Personal Mono Rail Car)는 소형 자동 운행궤도차량을 의미한다. Personal Mono Rail Car (PMC) refers to a compact, self-propelled track vehicle.

도 2 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 구동장치(A)는, 상기 차량부(110)의 하부에 결합되며, 전방과 후방에 범퍼부(131,133)가 결합된 메인 프레임부(130); 상기 메인 프레임부(130)의 하부에 결합되며, 전원부로부터 전류를 공급받아 대차부(W)에 구동력을 제공하는 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)을 포함하는 구동부(P); 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)의 회전속도를 감속시켜 제동력을 발휘하는 제동부(600); 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450) 및 제동부(600)의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성된다.
2 to 7, the driving apparatus A includes a main frame unit 130 coupled to a lower portion of the vehicle unit 110 and having front and rear bumper units 131 and 133 coupled thereto; The driving unit P includes a first driving unit 430 and a second driving unit 450 that are coupled to a lower portion of the main frame unit 130 and that receive a current from a power source unit and provide a driving force to the car W, ); A braking unit 600 that decelerates the rotational speeds of the first driving unit 430 and the second driving unit 450 to exert a braking force; And a control unit for controlling operations of the first driving unit 430, the second driving unit 450, and the braking unit 600.

차량부(110)는 운전자 또는 승객 등 모노레일의 사용자가 탑승하는 공간을 형성하는데, 차량부(110)는 전,후,좌,우와 상부를 둘러싸는 커버부(111)와, 바닥면에 결합되어 고정되는 의자(113)를 포함하여 구성된다.The vehicle section 110 forms a space for a user of a monorail such as a driver or a passenger. The vehicle section 110 includes a cover section 111 surrounding front, rear, left, right, and upper sections, And a fixed chair 113.

한편, 커버부(111)의 좌측에는 도어(111a)가 형성되어 있으며, 의자(113)는 복수개로 구비될 수 있다.
On the other hand, a door 111a is formed on the left side of the cover part 111, and a plurality of chairs 113 may be provided.

메인 프레임부(130)는 차량부(110)의 하부에 결합되는데, 메인 프레임부(130)의 전방과 후방에는 각각 범퍼부(131,133)가 결합된다.The main frame portion 130 is coupled to the lower portion of the vehicle portion 110. The bumper portions 131 and 133 are coupled to the front and rear portions of the main frame portion 130, respectively.

메인 프레임부(130)는 제1프레임부(210); 제1프레임부(210)와 소정 간격 이격되며 서로 나란하게 배치되는 제2프레임부(230); 제1프레임부(210)와 제2프레임부(230)의 일단을 연결하며 결합되는 제3프레임부(250); 및 제1프레임부(210)와 제2프레임부(230)의 타단을 연결하며 결합되는 제4프레임부(270);를 포함하여 구성된다.The main frame unit 130 includes a first frame unit 210; A second frame part 230 spaced apart from the first frame part 210 by a predetermined distance and arranged in parallel with each other; A third frame part 250 coupled to one end of the first frame part 210 and one end of the second frame part 230; And a fourth frame part 270 coupled to the first frame part 210 and the other end of the second frame part 230, respectively.

제1프레임부(210)는 빔을 가공하여 형성되는데, 제1프레임부(210)의 일측에는 제1지지부(213)가 하방향으로 절곡되어 형성된다. 즉, 제1프레임부(210)는 가운데 부분의 미들부(211)와, 미들부(211)의 일측에서 하방향으로 벤딩된 후 수평 방향으로 다시 벤딩되고, 이어서 수직 방향으로 다시 벤딩되어 형성된 제1지지부(213)를 포함하여 이뤄진다. 한편, 제1프레임부(210)의 타측은 제1지지부(213)와 유사한 구조로 형성될 수 있다.The first frame part 210 is formed by processing a beam. A first support part 213 is bent downward at one side of the first frame part 210. That is, the first frame part 210 is bent in a downward direction from the middle part 211 of the middle part, the one side of the middle part 211, then bent in the horizontal direction again, 1 supporting portion 213 as shown in FIG. On the other hand, the other side of the first frame part 210 may be formed in a structure similar to that of the first supporting part 213.

제2프레임부(230) 역시 빔을 가공하여 형성되는데, 제2프레임부(230)의 일측에는 제2지지부(233)가 하방향으로 절곡되어 형성된다. 제2프레임부(230)는 제1프레임부(210)와 소정 간격 이격되며 서로 나란하게 배치되며, 제1프레임부(210)와 유사한 구조 및 형상으로 이뤄진다.The second frame part 230 is also formed by processing the beam. The second support part 233 is bent downward at one side of the second frame part 230. The second frame part 230 is spaced apart from the first frame part 210 by a predetermined distance and arranged in parallel with each other and has a structure and a shape similar to those of the first frame part 210.

즉, 제2프레임부(230)는 가운데 부분의 미들부(231)와, 미들부(231)의 일측에서 하방향으로 벤딩된 후 수평 방향으로 다시 벤딩되고, 이어서 수직 방향으로 다시 벤딩되어 형성된 제2지지부(233)를 포함하여 이뤄진다.That is, the second frame part 230 is bent in the horizontal direction after being bent downward from the middle part 231 of the middle part and the one side of the middle part 231, then bent again in the vertical direction, 2 support portion 233.

한편, 제3프레임부(250)는 제1프레임부(210)와 제2프레임부(230)의 일단을 연결하며 결합되는데, 제3프레임부(250)에는 범퍼부(133)가 결합된다.The third frame unit 250 is coupled to the first frame unit 210 and the second frame unit 230. The bumper unit 133 is coupled to the third frame unit 250.

그리고 제 4프레임부(270)는 제1프레임부(210)와 제2프레임부(230)의 타단을 연결하며 결합되는데, 제4프레임부(270)에는 범퍼부(131)가 결합된다. The fourth frame part 270 connects the first frame part 210 and the other end of the second frame part 230. The bumper part 131 is coupled to the fourth frame part 270. [

또한, 제1프레임부(210)과 제2프레임부(230)는 보조 프레임부(221)로 연결된다.
The first frame part 210 and the second frame part 230 are connected to the auxiliary frame part 221.

상기 메인 프레임부(130)의 일측에는 전원공급을 위한 배터리팩(310)이 탈착 가능하게 결합된다.
A battery pack 310 for power supply is detachably coupled to one side of the main frame unit 130.

상기 레일(R)은, 기둥부재(400)의 상단에 형성된 U자 형상의 지지대(500)의 양단부에 각기 결합된 단면이 사각형인 2개의 레일부재(R-1,R-2)가 한쌍을 이루도록 배치되는 것이며, 일측 레일부재(R-1)의 저면에 길이방향을 따라 랙기어(R-3)가 형성된다. The rail R has a pair of two rail members R-1 and R-2 each having a quadrangular cross-section joined to both ends of a U-shaped supporter 500 formed at the upper end of the column member 400 And a rack gear R-3 is formed along the longitudinal direction on the bottom surface of one side rail member R-1.

레일(R)에는 후술될 대차부(W)가 지지되어 이동이 가능해질 수 있다.
The carriage W to be described later is supported on the rail R so that it can be moved.

상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450) 각각은, 전류에 의해 구동되며 상기 메인 프레임부(130)의 일측판에 결합된 모터; 상기 모터에 결합된 모터축에 결합되며 외주연에 치홈(473)이 형성되어 상기 랙기어(R-3)에 치차 결합되는 주동기어(470);를 포함하여 구성된다. Each of the first driving unit 430 and the second driving unit 450 includes a motor driven by a current and coupled to one side plate of the main frame unit 130; And a driven gear 470 coupled to a motor shaft coupled to the motor and having a tooth groove 473 formed at its outer circumference and gear-coupled to the rack gear R-3.

주동기어(470)는 이격 배치된 2개의 원판부재(471,471')와, 상기 2개의 원판부재(471,471') 사이에 배치되며 원주방향으로 배열된 복수개의 봉체(472)로 구성되고, 복수개의 봉체(472) 사이에 치홈(473)이 형성된다.
The main gear 470 includes two disk members 471 and 471 'spaced apart from each other and a plurality of loops 472 disposed between the two disk members 471 and 471' and arranged in the circumferential direction, (Not shown).

상기 대차부(W)는 메인 프레임부(130)에 결합되는 프레임(W-0)에 회전 가능하게 결합되며, 상기 레일(R)의 상부와 하부에 각각 접촉되어 회전되는 상부바퀴(W-1)와 하부바퀴(W-2)로 이루어진다.The bogie W is rotatably coupled to a frame W-0 coupled to the main frame part 130 and rotates in contact with upper and lower parts of the rail R, And a lower wheel W-2.

이렇게 상부바퀴(W-1)와 하부바퀴(W-2)가 한쌍으로 구성된 대차부(W)는 메인 프레임부(130)의 일측면의 양측에 이격되어 형성되며, 각 대차부(W)에 대응되도록 타측 레일(R)의 랙기어(R-3)와 결합되는 주동기어(470)이 메인 프레임부(130)의 타측면의 양측에 이격되어 형성된다.The bogie W having a pair of upper and lower wheels W-1 and W-2 is spaced apart from both sides of one side of the main frame 130, A main gear 470 engaged with the rack gear R-3 of the other rail R is formed on both sides of the other side of the main frame portion 130 so as to correspond thereto.

또한 메인 프레임부(130)에는 속도감지센서(미도시)가 형성되며, 속도감지센서는 상부바퀴(W-1) 또는 하부바퀴(W-2)의 회전수를 감지하는 엔코더가 바람직하다. A speed sensing sensor (not shown) is formed on the main frame 130 and an acceleration sensor senses the rotation speed of the upper wheel W-1 or the lower wheel W-2.

따라서 정해진 속도 보다 가속되거나 감속되는 경우 이를 속도감지센서에서 감지하여 제어부에 송신하고, 제어부는 적정한 속도인 7~8km/h의 속도를 유지할 수 있도록 제1구동수단(430) 및 제2구동수단(450)의 작동을 제어한다.
Accordingly, when the speed is sensed or decelerated from a predetermined speed, the speed sensing sensor senses it and transmits it to the control unit. The control unit controls the first and second driving units 430 and 430 to maintain a proper speed of 7 to 8 km / 450).

상기 제동부(600)는 메인 프레임부(130)의 하부 중앙에 형성되며, 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)에 연결되고, 이들 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)의 회전속도를 감속하거나 정지시켜 제동력을 발휘하게 된다.The braking unit 600 is formed at the lower center of the main frame unit 130 and is connected to the first driving unit 430 and the second driving unit 450. The first driving unit 430 and the second driving unit 430, The rotational speed of the driving means 450 is reduced or stopped to exhibit the braking force.

제동부(600)는 메인 프레임부(130)에 장착된 케이스(610); 상기 케이스(610)에 결합된 샤프트; 상기 케이스(610)의 내부에 형성되며 상기 샤프트를 감속 또는 제동시키는 제동부재; 상기 케이스를 관통하여 노출된 샤프트의 일단에 결합된 이중기어(640); 상기 이중기어(640)와 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)과 연결되는 체인(660,660');을 포함하여 구성된다.
The bending portion 600 includes a case 610 mounted on the main frame portion 130; A shaft coupled to the case 610; A braking member formed inside the case 610 for reducing or braking the shaft; A double gear 640 coupled to one end of the shaft exposed through the case; And a chain (660, 660 ') connected to the double gear (640), the first driving means (430), and the second driving means (450).

케이스(610)는 원통형으로 이루어지고, 케이스(610)에 샤프트(620)가 결합되고, 샤프트(620)의 일단에는 이중기어(640)가 형성되는데, 상기 이중기어(640)는 동일한 직경이며 외주에 치차가 형성된 평기어 2개가 샤프트에 결합되어 이루어진 것이다. A shaft 620 is coupled to the case 610 and a double gear 640 is formed at one end of the shaft 620. The double gear 640 has the same diameter and the outer circumference And two spur gears having teeth formed thereon are coupled to the shaft.

이중기어(640)를 구성하는 각 평기어에는 체인(660,660')이 결합되어 양측의 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)에 연결된 후방 기어(431,451)와 각기 연결된다. Chains 660 and 660 'are coupled to the spur gears constituting the double gear 640 and connected to the rear gears 431 and 451 connected to the first driving means 430 and the second driving means 450 on both sides, respectively.

제동부(600)는 전자신호가 주어지면 샤프트(620)에 협지되어 제동시키는 것으로, 가바나 타입으로 이루어진다.
The braking unit 600 is sandwiched and braked by the shaft 620 when an electronic signal is given.

한편 상기 제어부는, 제1구동수단(430)와 제2구동수단(450)의 작동을 제어하는데, 제어부는 대차부(W)를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하는 경우에는 제1구동수단(430)와 제2구동수단(450) 모두를 작동시킨다.Meanwhile, the control unit controls the operation of the first driving unit 430 and the second driving unit 450. When the amount of current required for driving the bogie W increases, the control unit controls the first driving unit 430 And the second driving means 450 are operated.

일 예로, 제어부는, 저속 고토크 구간 및 고속 증속 구간에서는 제1구동수단(430)와 제2구동수단(450)가 동시에 작동되도록 제어할 수 있으며, 저속 및 정속 구간에서는 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450) 중 어느 하나만이 작동되도록 제어할 수 있다.For example, the control unit may control the first driving unit 430 and the second driving unit 450 to operate simultaneously in the low-speed high-torque section and the high-speed speed increasing section. In the low speed and the constant speed section, ) And the second driving means 450 are operated.

또한, 제어부는 대차부(W)를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 제1구동수단(430)와 제2구동수단(450) 중 어느 하나를 발전기로 전환시키며, 발전기로 전환된 제1구동수단(430)와 제2구동수단(450) 중 어느 하나가 생산하는 전기는 다시 전원부(310)에 충전되도록 할 수 있다.When the amount of current required to drive the bogie W decreases, the control unit switches either the first drive unit 430 or the second drive unit 450 to the generator, The electricity generated by one of the first driving means 430 and the second driving means 450 may be charged again to the power source unit 310. [

즉, 본 발명의 실시예에 의하면, 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)이 운행 상황에 따라 동시에 또는 개별적으로 대차부(W)에 구동력을 제공하게 되어, 차량부(110)가 오르막길을 올라가는 경우와 같은 저속 고토크 구간에서 안정적으로 차량부(110)를 운행할 수 있게 될 뿐만 아니라, 차량부(110)가 내리막길을 내려가는 경우와 같은 저토크 구간에서는 전원부를 재충전할 수 있어 차량부(110)의 운행 효율을 높일 수 있는 효과가 있게 된다.
That is, according to the embodiment of the present invention, the first driving means 430 and the second driving means 450 provide the driving force to the bogie W simultaneously or individually according to the driving situation, Not only the vehicle section 110 can be stably operated in a low-speed high-torque section such as when the vehicle section 110 rises uphill, but also in a low-torque section such as when the vehicle section 110 descends downhill, So that the efficiency of operation of the vehicle unit 110 can be increased.

또한 내리막 구간에서 과속시 제어부의 신호가 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)에 전달되고, 이에 따라 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)이 각기 독립적으로 정지되거나 또는 동시에 정지된다.The signal of the control unit is transmitted to the first driving means 430 and the second driving means 450 during the downward movement so that the first driving means 430 and the second driving means 450 can independently Stopped or stopped at the same time.

반면 오르막 구간에서는 대차부(W)를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하게 되고, 최대 토크를 발휘하기 위해 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)이 모두 작동된다.On the other hand, in the ascent section, the amount of current required to drive the bogie W increases, and both the first driving means 430 and the second driving means 450 are operated to exhibit the maximum torque.

또한 상기 제어부는, 상기 대차부(W)를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450) 중 어느 하나를 발전기로 전환시켜 배터리팩(310)에 전원을 충천시킨다.When the amount of current required to drive the truck W decreases, the controller may switch any one of the first driving means 430 and the second driving means 450 to a generator so that the battery pack 310).

배터리팩(310)은 메인 프레임부(130)에 형성된 장착부(290)에 결합되며, 탈거와 장착이 가능한 결합구조로 이루어지며, 레일(R) 구간의 어느 한 지점에 형성된 정비창에서 충전이 완료된 배터리팩(310)과 방전된 배터리팩(310)의 교환 작업이 가능하다.
The battery pack 310 is coupled to a mounting portion 290 formed in the main frame portion 130 and has a coupling structure capable of being detached and mounted. The replacement operation of the pack 310 and the discharged battery pack 310 is possible.

한편 본 발명의 다른 실시예에 따른 모노레일의 구동 장치의 제어 방법은, 도 8에 도시된 바와 같이, 내리막 구간에서는, 전원부로부터 전류를 공급받아 모노레일(R)의 대차부(W)에 구동력을 제공하는 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450)의 작동을 제어하는 것으로, 속도감지센서(미도시)에서 감지된 속도가 기준 속도 이상인지를 판단하는 1단계(S1); 기준 속도를 초과하는 경우 제1구동수단(430) 또는 제2구동수단(450)의 작동을 정지시켜 1차 감속시키는 2단계(S2); 1차 감속 후 속도감지센서에서 감지된 속도가 기준 속도 이상인지를 판단하는 3단계(S3); 기준 속도를 초과하는 경우 제동부를 작동시키는 4단계(S4);를 포함하여 구성된다. 8, a control method of a monorail driving apparatus according to another embodiment of the present invention includes a step of supplying a driving force to a bogie W of a monorail R by receiving a current from a power source unit in a downward section, (S1) of determining whether the speed sensed by the speed sensing sensor (not shown) is higher than a reference speed by controlling the operation of the first driving means 430 and the second driving means 450. (S2) for stopping the operation of the first driving means (430) or the second driving means (450) and decelerating the first speed when the reference speed is exceeded; (S3) of determining whether the speed sensed by the speed sensing sensor after the first deceleration is equal to or higher than a reference speed; And operating the braking unit when the reference speed is exceeded (S4).

이와 반대로 오르막 구간에서는, 대차부(W)를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하는 경우에는, 제어부가 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450) 모두를 작동시킨다. On the other hand, when the amount of current required for driving the truck W increases in the ascent section, the control section operates both the first driving section 430 and the second driving section 450. [

상기 대차부(W)를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 상기 제어부가 상기 제1구동수단(430)과 제2구동수단(450) 중 어느 하나를 발전기로 전환시킨다.
When the amount of current required to drive the bogie W is reduced, the control unit switches either the first driving unit 430 or the second driving unit 450 to a generator.

비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨부된 청구의 범위에 속함은 자명하다.
Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the invention, It is obvious that the claims fall within the scope of the claims.

110 : 차량부 130 : 메인 프레임부
131,133 ; 범퍼부 210 : 제1프레임부
230 : 제2프레임부 250 : 제3프레임부
270 : 제4프레임부 310 : 배터리팩
430 : 제1구동수단 450 : 제2구동수단
600 ; 제동부 110: vehicle part 130: main frame part
131, 133; Bumper portion 210: first frame portion
230: second frame section 250: third frame section
270: Fourth frame part 310: Battery pack
430: first driving means 450: second driving means
600; Dyke

Claims (10)

지상에 형성된 레일에 결합되어 이동되는 차량부와, 상기 차량부에 형성되어 동력을 발휘되는 구동장치를 포함하고,
상기 구동장치는,
상기 차량부의 하부에 결합되며, 전방과 후방에 범퍼부가 결합된 메인 프레임부;
상기 메인 프레임부의 하부에 결합되며, 전원부로부터 전류를 공급받아 대차부에 구동력을 제공하는 제1구동수단과 제2구동수단을 포함하는 구동부;
상기 제1구동수단과 제2구동수단의 회전속도를 감속시켜 제동력을 발휘하는 제동부;
상기 제1구동수단과 제2구동수단 및 제동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제동부는
메인 프레임에 장착된 케이스;
상기 케이스에 결합된 샤프트;
상기 케이스의 내부에 형성되며 상기 샤프트를 감속 또는 제동시키는 제동부재;
상기 샤프트에 결합된 이중기어;
상기 이중기어와 상기 제1구동수단과 제2구동수단에 연결되는 체인;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치.And a drive unit that is formed on the vehicle and that is powered by the vehicle,
The driving device includes:
A main frame portion coupled to a lower portion of the vehicle portion and having front and rear bumper portions coupled thereto;
A driving unit coupled to a lower portion of the main frame unit, the driving unit including a first driving unit and a second driving unit that receives a current from a power source unit and provides a driving force to the driving unit;
A braking unit that applies a braking force by decelerating a rotational speed of the first driving unit and the second driving unit;
And a control unit for controlling operations of the first driving unit, the second driving unit, and the braking unit,
The braking unit
A mainframe mounted case;
A shaft coupled to the case;
A braking member which is formed inside the case and decelerates or brakes the shaft;
A double gear coupled to the shaft;
A chain connected to the double gear, the first driving means and the second driving means;
And a controller for controlling the operation of the personal monorail. 제 1항에 있어서,
상기 레일은,
단면이 사각형인 2개의 레일부재가 한쌍을 이루도록 배치되고,
일측 레일부재의 저면에 길이방향을 따라 랙기어가 형성된 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치.The method according to claim 1,
The rail
Two rail members having a square cross section are arranged so as to form a pair,
And a rack gear is formed along the longitudinal direction on the bottom surface of the one-side rail member. 제 2항에 있어서,
상기 제1구동수단과 제2구동수단 각각은,
전류에 의해 구동되며 상기 메인 프레임의 일측판에 결합된 모터;
상기 모터에 결합된 모터축에 결합되며 외주연에 치홈이 형성되어 상기 랙기어에 치차 결합되는 주동기어;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치.3. The method of claim 2,
Wherein each of the first driving means and the second driving means includes:
A motor driven by a current and coupled to one side plate of the main frame;
A main gear coupled to a motor shaft coupled to the motor and having teeth formed on an outer periphery thereof and meshing with the rack gear;
And a controller for controlling the operation of the personal monorail. 제 1항에 있어서,
상기 대차부는
프레임에 회전 가능하게 결합되며, 상기 레일의 상부와 하부에 각각 접촉되어 회전되는 상부바퀴와 하부바퀴로 이루어진 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치.The method according to claim 1,
The bogie
And an upper wheel and a lower wheel that are rotatably coupled to the frame and rotate in contact with upper and lower portions of the rail, respectively. 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하는 경우에는, 상기 제1구동수단와 제2구동수단 모두를 작동시키는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit operates both the first driving unit and the second driving unit when the amount of current required to drive the braking unit increases. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 상기 제1구동수단와 제2구동수단 중 어느 하나를 발전기로 전환시키는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit switches either one of the first driving means and the second driving means to the generator when the amount of current required for driving the braking unit is reduced. 제 1항 내지 제 4항, 제 6항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 기재된 퍼스널 모노레일의 구동장치를 제어하는 방법에 있어서,
전원부로부터 전류를 공급받아 모노레일의 대차부에 구동력을 제공하는 제1구동수단과 제2구동수단의 작동을 제어하되,
대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 증가하는 경우에는, 제어부가 상기 제1구동수단과 제2구동수단 모두를 작동시키는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동 장치의 제어 방법.A method of controlling a driving apparatus for a personal monorail according to any one of claims 1 to 4 and 6 to 7,
A control unit for controlling the operation of the first driving unit and the second driving unit that receives the current from the power supply unit and provides the driving force to the bogie portion of the monorail,
And when the amount of current required for driving the braking unit increases, the control unit operates both the first driving unit and the second driving unit. 제 1항 내지 제 4항, 제 6항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 기재된 퍼스널 모노레일의 구동장치를 제어하는 방법에 있어서,
전원부로부터 전류를 공급받아 모노레일의 대차부에 구동력을 제공하는 제1구동수단과 제2구동수단의 작동을 제어하되,
상기 대차부를 구동하기 위해 필요한 전류량이 감소하는 경우에는, 상기 제어부가 상기 제1구동수단와 제2구동수단 중 어느 하나를 발전기로 전환시키는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동 장치의 제어 방법.A method of controlling a driving apparatus for a personal monorail according to any one of claims 1 to 4 and 6 to 7,
A control unit for controlling the operation of the first driving unit and the second driving unit that receives the current from the power supply unit and provides the driving force to the bogie portion of the monorail,
Wherein when the amount of current required to drive the braking unit is reduced, the control unit switches either the first driving unit or the second driving unit to the generator. 제 1항 내지 제 4항, 제 6항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 기재된 퍼스널 모노레일의 구동장치를 제어하는 방법에 있어서,
내리막 구간에서는, 전원부로부터 전류를 공급받아 모노레일의 대차부에 구동력을 제공하는 제1구동수단와 제2구동수단의 작동을 제어하는 것으로,
속도감지센서에서 감지된 속도가 기준 속도 이상인지를 판단하는 1단계;
기준 속도를 초과하는 경우 제1구동수단 또는 제2구동수단의 작동을 정지시켜 1차 감속시키는 2단계;
1차 감속 후 속도감지센서에서 감지된 속도가 기준 속도 이상인지를 판단하는 3단계;
기준 속도를 초과하는 경우 제동부를 작동시키는 4단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 퍼스널 모노레일의 구동 장치의 제어 방법.A method of controlling a driving apparatus for a personal monorail according to any one of claims 1 to 4 and 6 to 7,
In the downward section, the operation of the first driving means and the second driving means, which are supplied with current from the power source portion and provide the driving force to the bogie portion of the monorail,
Determining whether the speed sensed by the speed sensing sensor is equal to or greater than a reference speed;
A second step of stopping the operation of the first driving means or the second driving means and decelerating first when the reference speed is exceeded;
A third step of determining whether the speed sensed by the speed sensing sensor after the first deceleration is equal to or higher than a reference speed;
Operating the braking unit when the reference speed is exceeded;
And controlling the driving of the personal monorail.
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