KR101418481B1 - 무인기용 비행제어시스템의 bit처리장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 비행제어컴퓨터의 비행제어신호에 따라 무인기에 구비된 각종 항공운항 및 항전장비들에 대한 조정면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 BIT시험을 실행하고 그 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈과; 상기 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터를 경유하여 확인하고 가상 BIT시험요청 명령신호에 따라 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 메모리관리모듈과; 상기 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 출력시키는 부트로더모듈과; 상기 부트로더모듈을 통해 가상 BIT시험요청 명령신호가 확인될경우 무인기의 실제 운행을 확인한후 무인기의 실제운행이 아닐경우에만 무인기의 가상 BIT시험을 실행시키는 제어모듈을 포함하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치 및 그 제어방법을 제공한다.
상기와 같은 본 발명은 무인기용 비행제어소프트웨어를 운용중에 BIT실행신호가 수신될 경우 실제 무인기의 운용여부를 판단하여 BIT시험의 실행여부를 결정하므로써, 무인기의 실제운용중에 인가될 수 있는 BIT시험 수행명령신호를 무인기의 실제운용여부에 따라 안전하게 처리하므로 그에따라 무인기의 안전운행성을 극대화시키는 효과가 있다.

Description

무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치 및 그 제어방법{BIT Processing Device of the UAV Digital Fly-By-Wire Control System and Controlling Method for the Same}

본 발명은 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 무인기용 비행제어소프트웨어를 운용중에 BIT실행신호가 수신될 경우 실제 무인기의 운용여부를 판단하여 BIT시험의 실행여부를 결정하므로써, 무인기의 안전운행성을 극대화시키는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 무인기는 동떨어져 있는 원격 조종원에 의해서 조종되는 비행기를 말하는데, 종래에는 주로 정찰,표적용으로만 사용되어 왔으나 근래에는 후방에 있는 조종사의 전파,광선을 이용한 원격조정으로 정찰,폭격,공중전 등 모든 공중활동을 한다. 따라서, 상기와 같은 무인기에는 조종사의 눈 구실을 하는 카메라를 비롯한 각종 전자장치를 탑재하고 있다. 그리고 상기와 같은 무인기가 가지는 다양한 장점으로 인하여 군수용 무인기 시장이 급성장 추세에 있고, 민수용으로까지 시장이 확대되고 있는 상황에서 무인기 시스템은 특성상 IT 기술인 탑재시스템과 지상시스템 소프트웨어가 매우 중요한 비중을 차지하면서 주요기반을 이루고 있는데, 무인기의 총 개발비 중 반이상 수준인 SW 개발비용이 중복 투자되고 있으며, 선진국의 수출제한조치에 의한 기술보호로 무인기 핵심 SW 기술이 정치/경제적 측면에서 전략적으로 활용되고 있다. 그래서 상기와 같은 무인기의 WBS(World Best Software)과제는 다양한 기종에 적용 가능한 무인기 공통탑재 SW 의 표준 플랫폼과 이를 쉽게 개발하기 위한 개발환경을 포함한 무인기용 표준 SW 솔루션 및 Test-bed 를 개발하여 항공기의 비행제어컴퓨터에 시키는 것이 필요하다.

그러면, 상기와 같은 종래 무인기의 BIT(Built in Test) 기능이 구비된 FBW(FLY-BY WIRE) 비행제어시스템을 도 1을 참고로 살펴보면, 예컨대, 무선으로 인가되는 무인기의 BIT(이하의 설명에서는 "BIT시험"이라 함) 명령신호를 처리하는 입, 출력시키는 데이터입출력모듈(70)과;

상기 데이터입출력모듈(70)을 통해 입력되는 BIT시험 명령신호에 따라 내장된 BIT시험기능이 구비된 비행제어소트웨어를 구동하여 무인기의 BIT 시험을 위한 제어신호를 출력시킴과 더불어 그 응답신호 및 무인기의 상태정보들을 수신받아 BIT 시험을 제어하는 비행제어컴퓨터(71)와;

상기 비행제어컴퓨터(71)로부터 출력된 BIT시험을 위한 제어신호에 따라 설정된 조종면 예컨대, 10개정도의 조정면을 구동하여 무인기의 시험비행을 제어하고 그 상태정보를 검출하여 비행제어컴퓨터(71)로 전송하는 액츄에이터출력모듈(72)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 데이터입출력모듈(70)과, 비행제어컴퓨터(71) 및 액츄에이터출력모듈(72)은 모두 독립적으로 작동한다.

한편, 상기와 같은 종래 무인기의 FBW 비행제어시스템의 동작은 무인기 예컨대, 무인기의 운행전 안전점검을 위한 BIT 시험을 위해 원격지에서 조종자가 조종기(73)를 통해 입력할 경우 이 BIT 시험명령신호는 무인기에 구비된 FBW 비행제어시스템(74)의 데이터입출력모듈(70)에 의해 무선처리되어 비행제어컴퓨터(71)로 입력된다. 그러면, 상기 비행제어컴퓨터(71)는 상기 데이터입출력모듈(70)을 통해 입력되는 BIT 시험 명령신호에 따라 BIT기능이 구비된 비행제어소트웨어를 구동하여 무인기의 BIT시험을 위한 제어신호를 액츄에이터출력모듈(72)로 출력시킨다. 그리고 상기 액츄에이터출력모듈(72)은 비행제어컴퓨터(71)로부터 출력된 BIT 시험에 따른 제어신호에 따라 순차적으로 설정된 조종면 예컨대, 10개정도의 조정면을 구동하여 무인기의 시험비행을 제어하고 예컨대, CPU나 센서 등이 정상적으로 작동하는 지를 체킹하고 그 상태정보를 검출하여 비행제어컴퓨터(71)로 전송한다. 그러면, 상기 비행제어컴퓨터(71)는 액츄에이터출력모듈(72)로부터 전송받은 응답신호 및 무인기의 상태정보들을 BIT소프트웨어에 따라 처리하게된다.

그러나, 상기와 같은 종래 무인기의 BIT기능이 구비된 FBW 비행제어시스템은 BIT기능이 구비된 비행제어소프트웨어를 탑재한후 이 비행제어소프트웨어를 통해 FBW제어를 수행하게되는 방식인데, 이러한 비행제어소프트는 BIT 시험명령이 수신되면 무인기의 실제 운행상황에 관계없이 무조건 순차적으로 실행되는 방식이기때문에 어떤 원인에 의해서든 원격지의 조종기로부터 BIT시험명령이 수신될 경우 무인기가 실제 운행중이라도 비행제어를 중단하고 BIT시험을 수행하므로 그에 따라 무인기가 추락하게 되는 조작위험성이 항상 상존한다는 문제점이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기위해 발명된 것으로, 무인기의 실제운용중에 인가될 수 있는 BIT시험 수행명령신호를 무인기의 실제운용여부에 따라 안전하게 처리하므로써, 무인기의 안전운행성을 극대화시키는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 무인기용 비행제어소프트웨어에 BIT기능을 구비하지않고 BIT요청시에만 무인기의 실제운용여부를 판단하여 인터럽트로 BIT시험을 수행한후 원래의 위치로 복귀하는 방식이기 때문에 비행제어소프트웨어의 구동중에 BIT시험에러가 발생할 위험성을 완전히 제거할 수 있는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기위한 본 발명은 비행제어컴퓨터의 비행제어신호에 따라 무인기에 구비된 각종 항공운항 및 항전장비들에 대한 조정면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 BIT시험을 실행하고 그 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈과;

상기 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터를 경유하여 확인하고 가상 BIT시험요청 명령신호에 따라 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 메모리관리모듈과;

상기 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 출력시키는 부트로더모듈과;

상기 부트로더모듈을 통해 가상 BIT시험요청 명령신호가 확인될경우 무인기의 실제 운행을 확인한후 무인기의 실제운행이 아닐경우에만 무인기의 가상 BIT시험을 실행시키는 제어모듈을 포함하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치를 제공한다. 본 발명의 또 다른 특징은 메모리관리모듈이 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터를 경유하여 확인하고 가상 BIT시험요청 명령신호에 따라 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 제1 과정과;

상기 제1 과정후에 제어모듈이 부트로더모듈을 통해 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 가상 BIT시험요청 명령신호가 설정되었는 지를 인지하는 제2 과정과;

상기 제2 과정중에 제어모듈이 확인한 결과 가상 BIT시험요청 명령신호가 설정되었을 경우 현재 무인기가 실제비행중인지를 확인하는 제3 과정과;

상기 제3 과정중에 제어모듈이 확인한 결과 현재 무인기가 실제비행중일 경우 가상 BIT시험요청 명령신호를 무시하고 상기 제2 과정으로 복귀하여 루프를 반복수행하는 제4 과정과;

상기 제3 과정중에 제어모듈이 확인한 결과 현재 무인기가 실제비행중이 아닐경우 제어모듈이 BIT소프트웨어를 활성하여 가상 BIT시험을 실행하는 제5 과정을 포함하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치의 제어방법을 제공한다.

상기와 같은 본 발명에 의하면, 무인기용 비행제어소프트웨어를 운용중에 BIT실행신호가 수신될 경우 실제 무인기의 운용여부를 판단하여 BIT시험의 실행여부를 결정하므로써, 무인기의 실제운용중에 인가될 수 있는 BIT시험 수행명령신호를 무인기의 실제운용여부에 따라 안전하게 처리하므로 그에따라 무인기의 안전운행성을 극대화시키는 효과가 있다.

상기와 같은 본 발명은 무인기용 비행제어소프트웨어에 BIT기능을 구비하지않고 BIT요청시에만 무인기의 실제운용여부를 판단하여 인터럽트로 BIT시험을 수행한후 원래의 위치로 복귀하는 방식이기 때문에 비행제어소프트웨어의 구동중에 BIT시험에러가 발생할 위험성을 완전히 제거할 수 있으므로 그에 따라 무인기 운용의 신뢰성 및 안전성을 보장하는 효과도 있다.

도 1은 종래 무인기의 BIT기능이 구비된 FBW 비행제어시스템을 설명하는 설명도.
도 2는 본 발명에 따른 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치를 개략적으로 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명의 플로우차트.

이하, 본 발명에 따른 의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.

그러나 본 발명은 여기서 설명되어지는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)." 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

실시예

도 2는 본 발명에 따른 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치의 일실시예를 개략적으로 설명하는 설명도이고, 도 3은 본 발명의 플로우차트이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치는,

무인기의 자동비행제어를 위해 비행제어(Flight Control) CPU모듈(1)과 임무제어(Mission Control) CPU모듈(2) 및 신호처리(Command & Control) CPU모듈(3)을 탑재하고 각기 별개로 동작되어 무인기에 구비된 각종 항공운항 및 항전장비들을 제어하는 비행제어컴퓨터(4)와;

상기 비행제어컴퓨터(4)의 비행제어 CPU모듈(1), 임무제어 CPU모듈(2) 및 신호처리 CPU모듈(3)의 각 비행제어신호에 따라 무인기에 구비된 각종 항공운항 및 항전장비들에 대한 조정면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 BIT시험을 실행하고 그 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈(5)과;

상기 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치(6)로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터(4)를 경유하여 확인하고 가상 BIT시험요청 명령신호에 따라 메모리(7)의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 메모리관리모듈(8)과;

상기 메모리(7)의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 출력시키는 부트로더모듈(9)과;

상기 부트로더모듈(9)을 통해 가상 BIT시험요청 명령신호가 확인될경우 무인기(도시안됨)의 실제 운행을 확인한후 무인기의 실제운행이 아닐경우에만 무인기의 가상 BIT시험을 실행시키는 제어모듈(10)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 가상 BIT시험 소프트웨어는 비행제어컴퓨터에 탑재되는 비행제어소프트웨어와는 별개로 동작되는 BIT RTOS이다.

또한, 상기 메모리(7)의 특정 어드레스영역은 NVRAM이고, 이 NVRAM에 BIT_REQUEST값이 저장된다.

한편, 상기와 같은 본 발명의 무인기 BIT처리장치(11)의 다른 실시예로, 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신될 경우 제어모듈(10)의 기능제어신호에 따라 BIT금지 알람신호를 생성하여 원격지의 조종장치(6)로 전송시키는 오류피드백모듈(12)을 더 포함한다.

또한 상기와 같은 본 발명의 무인기 BIT처리장치(11)의 또 다른 실시예로, 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신되고 무인기가 실제운행중일 경우 제어모듈(10)의 기능제어신호에 관계없이 BIT 소프트웨어의 활성화를 강제로 폐쇄시키는 강제폐쇄 점검모듈(13)을 더 포함한다. 이렇게 하므로써 어떤 원인에 의해 제어모듈(10)이 이상동작을 하여 BIT시험을 활성화하는 것을 원천적으로 봉쇄하므로 무인기의 추락위험성을 제거할 수 있다.

여기서, 상기 BIT시험에는 항공기 운용전 비행제어시스템의 하드웨어에 대한 내장시험을 실행하여 예컨대, 시스템의 무결성을 검증하고, 잠복결함을 사전에 격리하며, 신뢰성 및 안전성을 확보하게된다. 이때 상기 BIT 시험은 잠복결함도 점검하게되는데, 이러한 잠복결함의 유형으로는 특정 어드레스에 잘 못 설정된 비트값 예컨대, CPU, RAM, ROM 등, 그리고 NULL값 상태와 지상정지 상태에서의 결함 예컨대, 자이로센서, 또한 고장을 차단하는 하드웨어 기능에 발생하는 결함 예컨대, wdt, channel valid logic등에 대한 결함을 점검하게된다.

다음에는 상기와 같은 구성으로 된 본 발명장치의 제어방법을 설명한다.

본 발명의 제어방법은 도 3에 도시된 바와같이 초기상태(S1)에서 메모리관리모듈이 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터를 경유하여 확인하고 가상 BIT시험요청 명령신호에 따라 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 제1 과정(S2)과;

상기 제1 과정(S1)후에 제어모듈이 부트로더모듈을 통해 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 가상 BIT시험요청 명령신호가 설정되었는 지를 인지하는 제2 과정(S3)과;

상기 제2 과정(S3)중에 제어모듈이 확인한 결과 가상 BIT시험요청 명령신호가 설정되었을 경우 현재 무인기가 실제비행중인지를 확인하는 제3 과정(S4)과;

상기 제3 과정(S4)중에 제어모듈이 확인한 결과 현재 무인기가 실제비행중일 경우 가상 BIT시험요청 명령신호를 무시하고 상기 제2 과정(S3)으로 복귀하여 루프를 반복수행하는 제4 과정(S5)과;

상기 제3 과정(S4)중에 제어모듈이 확인한 결과 현재 무인기가 실제비행중이 아닐경우 제어모듈이 BIT소프트웨어를 활성하여 가상 BIT시험을 실행하는 제5 과정(S6)을 포함하여 구성된다.

그리고 상기 제4 과정(S5)에는 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신될 경우 오류피드백모듈이 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT금지 알람신호를 생성하여 원격지의 조종장치로 전송시키는 BIT금지신호 전송단계를 더 포함한다.

또한 상기 제4 과정(S5)에는 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신되고 무인기가 실제운행중일 경우 제어모듈의 기능제어신호에 관계없이 강제폐쇄 점검모듈이 BIT 소프트웨어의 활성화를 강제로 폐쇄시키는 BIT강제폐쇄단계를 더 포함한다.

환언하면, 본 발명의 BIT처리장치(11)는 먼저 무인기에 파워가 온되면 제어모듈(10)은 부트로더모듈(9)을 통해 메모리(7)의 특정 어드레스영역 즉, 메모리(7)의 특정 어드레스영역인 NVRAM의 BIT_REQUEST의 값이 "1"인지 아니면 "0"인지를 계속 확인한다. 여기서 상기 NVRAM의 BIT_REQUEST의 값이 "1"인 경우는 원격지의 조종장치(6)로부터 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 수신된 경우이고, "0"인 경우에는 상기 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 없는 경우이다.

여기서, 상기 BIT처리장치(11)의 메모리관리모듈(8)은 상기 과정과 관계없이 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치(6)로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터(4) 예컨대, 외부장비와 무선통신을 담당하는 신호처리 CPU모듈(3)을 통해 확인될 경우 메모리(7)의 특정 어드레스영역인 NVRAM의 BIT_REQUEST의 값을 "1"로 변경한다. 그리고 상기 메모리관리모듈(8)은 가상 BIT 시험이 종료될 경우 NVRAM의 BIT_REQUEST의 값을 "0"로 변경한다.

한편, 상기 제어모듈(10)은 부트로더모듈(9)을 통해 메모리(7)의 NVRAM 영역의 BIT_REQUEST의 값이"0"일 경우 현재 설정된 타스크를 실행한다.

그러나 상기 제어모듈(10)은 메모리(7)의 NVRAM 영역의 BIT_REQUEST의 값이 가상 BIT시험을 요구하는 명령신호인 "1"로 설정되어 있음을 확인할 경우 현재 무인기가 실제비행중인지를 확인한다. 즉, 상기 제어모듈(10)은 상기 비행제어컴퓨터(4)의 비행제어 CPU모듈(1), 임무제어 CPU모듈(2) 및 신호처리 CPU모듈(3)을 경유하여 액츄에이터모듈(5)을 통해 무인기에 구비된 각종 항공운항 및 항전장비들로부터 수신되는 상태신호들을 파악하여 무인기가 현재 실제 비행중임을 확인한다.

이때 상기 제어모듈(10)은 만약, 현재 무인기가 실제비행중일 경우 가상 BIT시험요청 명령신호를 무시하므로써, 가상 BIT시험을 수행함으로서 발생될 우려가 있는 비행제어소프트웨어의 구동중단을 방지하여 무인기의 추락위험성을 제거하게된다.

그러나, 상기 제어모듈(10)은 현재 무인기가 실제비행중이 아닐경우 BIT소프트웨어를 활성하여 가상 BIT시험을 실행한다.

즉, 상기 제어모듈(10)은 가상 BIT시험을 통해 항공기 운용전 비행제어시스템의 하드웨어에 대한 내장시험을 실행하고 예컨대, 시스템의 무결성을 검증하고, 잠복결함을 사전에 격리하며, 신뢰성 및 안전성을 확보하게된다. 이때 상기 가상 BIT 시험은 무인기의 잠복결함도 점검하게되는데, 이러한 잠복결함의 유형으로는 특정 어드레스에 잘 못 설정된 비트값 예컨대, CPU, RAM, ROM 등, 그리고 NULL값 상태와 지상정지 상태에서의 결함 예컨대, 자이로센서, 또한 고장을 차단하는 하드웨어 기능에 발생하는 결함 예컨대, wdt, channel valid logic등에 대한 결함을 점검하게된다.

한편, 상기 과정중에 제어모듈(10)은 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신될 경우 오류피드백모듈(12)을 통해 BIT금지 알람신호를 생성하여 원격지의 조종장치(6)로 전송시킬 수 도 있다.

더 나아가, 상기 과정중에, 본 발명 BIT처리장치(11)의 강제폐쇄 점검모듈(13)은 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신되고 무인기가 실제운행중일 경우 제어모듈(10)의 기능제어신호에 관계없이 BIT 소프트웨어의 활성화를 강제로 폐쇄시키는 옵션을 수행할 수도 있다.

1 : 비행제어 CPU모듈 2 : 임무제어 CPU모듈
3 : 신호처리 CPU모듈 4 : 비행제어컴퓨터
5 : 액츄에이터모듈 6 : 조종장치
7 : 메모리 8 : 메모리관리모듈
9 : 부트로더모듈 10: 제어모듈
11: 무인기 BIT처리장치 12: 오류피드백모듈
13: 강제폐쇄 점검모듈

Claims (7)

1. 비행제어컴퓨터의 비행제어신호에 따라 무인기에 구비된 각종 항공운항 및 항전장비들에 대한 조정면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 BIT(Built-in Test)을 실행하고 무인기의 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈과;
   상기 가상 BIT를 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터를 경유하여 확인하고 가상 BIT 요청 명령신호에 따라 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 메모리관리모듈과;
   상기 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 출력시키는 부트로더모듈과;
   상기 부트로더모듈을 통해 가상 BIT요청 명령신호가 확인될경우 무인기의 실제 운행을 확인한후 무인기의 실제운행이 아닐경우에만 무인기의 가상 BIT를 실행시키는 제어모듈을 포함하여 구성하되;
   상기 제어모듈은 무인기의 실제운행중에 가상 BIT요청 명령신호가 수신될 경우 BIT금지 알람신호를 생성하여 원격지의 조종장치로 전송시키는 오류피드백모듈과, 상기 무인기의 실제운행중에 가상 BIT시험요청 명령신호가 수신되고 무인기가 실제운행중일 경우 제어모듈의 기능제어신호에 관계없이 BIT 소프트웨어의 활성화를 강제로 폐쇄시키는 강제폐쇄 점검모듈을 더 포함하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 메모리의 특정 어드레스영역은 NVRAM이고, 상기 NVRAM에 BIT_REQUEST값이 저장되는 것을 특징으로 하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치.
3. 삭제
4. 삭제
5. 메모리관리모듈이 가상 BIT를 요구하는 명령신호가 원격지의 조종장치로부터 수신되었는지를 비행제어컴퓨터를 경유하여 확인하고 가상 BIT요청 명령신호에 따라 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 변경하는 제1 과정과;
   상기 제1 과정후에 제어모듈이 부트로더모듈을 통해 메모리의 특정 어드레스영역의 값을 계속 확인하여 가상 BIT요청 명령신호가 설정되었는 지를 인지하는 제2 과정과;
   상기 제2 과정중에 제어모듈이 확인한 결과 가상 BIT요청 명령신호가 설정되었을 경우 현재 무인기가 실제비행중인지를 확인하는 제3 과정과;
   상기 제3 과정중에 제어모듈이 확인한 결과 현재 무인기가 실제비행중일 경우 가상 BIT요청 명령신호를 무시하고 상기 제2 과정으로 복귀하여 루프를 반복수행하는 제4 과정과;
   상기 제3 과정중에 제어모듈이 확인한 결과 현재 무인기가 실제비행중이 아닐경우 제어모듈이 BIT소프트웨어를 활성하여 가상 BIT를 실행하는 제5 과정을 포함하여 구성하되;
   상기 제4 과정은 무인기의 실제운행중에 가상 BIT요청 명령신호가 수신되고 무인기가 실제운행중일 경우 제어모듈의 기능제어신호에 관계없이 강제폐쇄 점검모듈이 BIT 소프트웨어의 활성화를 강제로 폐쇄시키는 BIT강제폐쇄단계를 더 포함하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치의 제어방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제4 과정은 무인기의 실제운행중에 가상 BIT요청 명령신호가 수신될 경우 오류피드백모듈이 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT금지 알람신호를 생성하여 원격지의 조종장치로 전송시키는 BIT금지신호 전송단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인기용 비행제어시스템의 BIT처리장치의 제어방법.
7. 삭제

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