KR101418480B1 - Bit기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 비행제어컴퓨터에 저장되어 있는 BIT 코드를 순차적으로 읽어 들이는 제1 과정과; 상기 제1 과정후에 순차적으로 읽어드린 BIT 코드에 대한 시험정보를 해석하는 제2 과정과; 상기 제2 과정후에 시험정보를 해석한 결과에 따라 제어모듈이 항공기에 구비된 액츄에이터모듈과 설정된 신호를 주고받으며 BIT 시험을 실행하는 제3 과정을 포함하는 BIT기능이 구비된 무인기용 WBS 비행제어시스템 및 그 제어방법을 제공한다.
상기와 같은 본 발명은 무인기용 WBS 비행제어시스템에 BIT 모듈들을 탑재하여 항공기 비행운용중 발생가능한 잠복결함(Latent Failure)을 비행전에 미리 테스팅하여 제거시킴으로써, 실제 비행중에 발생될 가능성이 있는 시스템 고장에 의한 치명적인 영향을 미연에 방지하므로 그에 따라 항공기 운용의 신뢰성 및 안전성을 보장하는 효과가 있다.

Description

BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템 및 그 제어방법{Flight Control System for UAV Having a BIT Function and Controlling Method for the Same}

본 발명은 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 무인기용 비행제어시스템에 BIT 모듈들을 탑재하여 항공기 비행운용중 발생가능한 잠복결함(Latent Failure)을 비행전에 미리 테스팅하여 제거시킴으로써, 항공기 운용의 신뢰성 및 안전성을 보장하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 무인기(無人機)는 동떨어져 있는 원격 조종원에 의해서 조종되는 비행기를 말하는데, 종래에는 주로 정찰,표적용으로만 사용되어 왔으나 근래에는 후방에 있는 조종사의 전파,광선을 이용한 원격조정으로 정찰, 폭격, 공중전 등 모든 공중활동을 한다. 따라서, 상기와 같은 무인기에는 조종사의 눈 구실을 하는 카메라를 비롯한 각종 전자장치를 탑재하고 있다. 그리고 상기와 같은 무인기가 가지는 다양한 장점으로 인하여 군수용 무인기 시장이 급성장 추세에 있고, 민수용으로까지 시장이 확대되고 있는 상황에서 무인기 시스템은 특성상 IT 기술인 탑재시스템과 지상시스템 소프트웨어가 매우 중요한 비중을 차지하면서 주요기반을 이루고 있는데, 무인기의 총 개발비 중 반이상 수준인 SW 개발비용이 중복 투자되고 있으며, 선진국의 수출제한조치에 의한 기술보호로 무인기 핵심 SW 기술이 정치/경제적 측면에서 전략적으로 활용되고 있다. 그래서 상기와 같은 무인기의 WBS(World Best Software)과제는 다양한 기종에 적용 가능한 무인기 공통탑재 SW 의 표준 플랫폼과 이를 쉽게 개발하기 위한 개발환경을 포함한 무인기용 표준 SW 솔루션 및 Test-bed 를 개발하여 항공기의 비행제어컴퓨터에 시키는 것이 필요하다.

그러면, 상기와 같은 종래 무인기의 FBW 비행제어시스템을 도 1을 참고로 살펴보면, 예컨대, 무인기의 조종을 위한 데이터를 아날로그신호와 디스크리트신호를 이용하여 입, 출력시키는 데이터입출력모듈(70)과;

상기 데이터입출력모듈(70)을 통해 입력되는 조종제어신호에 따라 내부에 탑재된 비행제어소트웨어를 구동하여 무인기를 제어하기위한 제어신호를 출력시킴과 더불어 그 응답신호 및 무인기의 상태정보들을 수신받아 처리하는 비행제어컴퓨터(71)와;

상기 비행제어컴퓨터(71)로부터 출력된 제어신호에 따라 설정된 조종면 예컨대, 10개정도의 조정면을 구동하여 무인기의 비행을 제어하고 그 상태정보를 검출하여 비행제어컴퓨터(71)로 전송하는 액츄에이터출력모듈(72)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 데이터입출력모듈(70)과, 비행제어컴퓨터(71) 및 액츄에이터출력모듈(72)은 모두 독립적으로 작동한다.

한편, 상기와 같은 종래 무인기의 FBW 비행제어시스템의 동작은 무인항공기 예컨대, 무인기의 조종을 위해 원격지에서 조종자가 조종기(73)를 통해 입력할 경우 이 조종데이터는 무인항공기에 구비된 FBW 비행제어시스템(74)의 데이터입출력모듈(70)에 의해 아날로그신호와 디스크리트신호로 처리되어 비행제어컴퓨터(71)로 입력된다. 그러면, 상기 비행제어컴퓨터(71)는 상기 데이터입출력모듈(70)을 통해 입력되는 조종제어신호에 따라 내부에 탑재된 비행제어소트웨어를 구동하여 무인기를 제어하기위한 제어신호를 액츄에이터출력모듈(72)로 출력시킨다. 그리고 상기 액츄에이터출력모듈(72)은 비행제어컴퓨터(71)로부터 출력된 제어신호에 따라 설정된 조종면 예컨대, 10개정도의 조정면을 구동하여 무인기의 비행을 제어하고 그 상태정보를 검출하여 비행제어컴퓨터(71)로 전송한다. 그러면, 상기 비행제어컴퓨터(71)는 액츄에이터출력모듈(72)로부터 전송받은 응답신호 및 무인기의 상태정보들을 처리한 후 데이터입출력모듈(72)을 통해 조종자에게 알려주어 적절한 비행제어명령을 받아 처리하게된다.

그러나, 상기와 같은 종래 무인기의 FBW 비행제어시스템은 무인기의 실제 비행전에 테스트하는 기능이 구비되어 있지 않기 때문에 무인기의 실제 비행운용중 발생가능한 잠복결함(Latent Failure)에 대해서 전혀 대처할 수가 없어 실제 무인기의 비행중 잠복결함에 의해 치명적인 시스템 고장을 미연에 방지할 수가 없으므로 그에 따라 항공기 운용의 신뢰성과 안전성을 상당히 저하시킨다는 문제점을 초래하였다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기위해 발명된 것으로, 무인기용 비행제어시스템에 BIT 모듈들을 탑재시켜 미리 시험하므로써, 실제 비행중에 발생될 가능성이 있는 시스템 고장에 의한 치명적인 영향을 미연에 방지하는 BIT기능이 구비된 무인기용 WBS 비행제어시스템 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 무인 항공기 운용 전에 BIT모듈들을 통해 비행제어 시스템을 구성하는 하드웨어를 점검하여 시스템의 무결성 (System Integrity)을 검증하므로 그에 따라 항공기 운용의 신뢰성을 확보하는 BIT기능이 구비된 무인기용 WBS 비행제어시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기위한 본 발명은 비행제어컴퓨터에 의해 무인항공기에 구비된 조종면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 시험비행을 실행하고 그 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈과;

상기 비행제어컴퓨터로 입출력되는 신호들을 제어하여 BIT 코드를 통한 BIT 시험을 제어함과 더불어 CPU WatchDog Timer Refresh 설정 기능을 수행하는 제어모듈과;

상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 액츄에이터모듈로 BIT시험용 아날로그 데이터들을 전송하고 그 시험응답되는 아날로그 상태값들을 수집처리하는 아날로그 입출력모듈과;

상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT 시험을 위해 액츄에이터모듈로 시험용 디스크리트 값들을 전송하고 그 시험응답되는 디스크리트 상태값들을 수집처리하는 디스크리트(Discrete) 입출력모듈과;

상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT시험을 지연시키기 위한 명령신호를 처리하는 딜레이모듈과;

상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT시험중 일부 BIT 시험을 건너뛰고 다음 BIT시험을 실행하도록 BIT시험의 점프기능을 제어하는 점프기능모듈과;

상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 CPU 및 RAM을 포함하는 내장된 구성요소로부터 손으로 작성되는 내장소프트웨어를 호출하는 기능을 수행하는 인보크(Invoke)모듈을 포함하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템을 제공한다.

본 발명의 또 다른 특징은 비행제어컴퓨터에 저장되어 있는 BIT 코드를 순차적으로 읽어 들이는 제1 과정과;

상기 제1 과정후에 순차적으로 읽어드린 BIT 코드에 대한 시험정보를 해석하는 제2 과정과;

상기 제2 과정후에 시험정보를 해석한 결과에 따라 제어모듈이 항공기에 구비된 액츄에이터모듈과 설정된 신호를 주고받으며 BIT 시험을 실행하는 제3 과정을 포함하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 제어방법을 제공한다.

상기와 같은 본 발명에 의하면, 무인기용 WBS 비행제어시스템에 BIT 모듈들을 탑재하여 항공기 비행운용중 발생가능한 잠복결함(Latent Failure)을 비행전에 미리 테스팅하여 제거시킴으로써, 실제 비행중에 발생될 가능성이 있는 시스템 고장에 의한 치명적인 영향을 미연에 방지하므로 그에 따라 항공기 운용의 신뢰성 및 안전성을 보장하는 효과가 있다.

또한, 상기와 같은 본 발명은 비행제어 시스템의 결함이 항공기의 치명적인 결과를 초래할 수 있으므로 항공기 운용 전에 BIT모듈들을 통해 비행제어 시스템을 구성하는 하드웨어를 점검하여 시스템의 무결성 (System Integrity)을 검증하고, 운용 중 발생 가능한 잠복결함(Latent Failure)을 사전에 격리 시킴으로써 시스템 고장에 의한 치명적인 영향을 방지하는 효과도 있다.

도 1은 종래 무인기의 FBW 비행제어시스템의 일례를 설명하는 설명도.
도 2는 본 발명에 따른 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 일례를 개략적으로 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명의 플로우차트.
도 4는 본 발명의 방법에 적용되는 OP CODE의 일례를 설명하는 설명도.

이하, 본 발명에 따른 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.그러나 본 발명은 여기서 설명되어지는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)." 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

실시예

도 2는 본 발명에 따른 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 일례를 개략적으로 설명하는 설명도이고, 도 3은 본 발명의 플로우차트이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 일례를 개략적으로 설명하는 설명도는,

비행제어컴퓨터(1)의 기능제어신호에 따라 항공기 즉, 무인항공기에 구비된 조종면 예컨대, 10개정도의 조정면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 시험비행을 실행하고 그 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈(2)과;

상기 비행제어컴퓨터(1)로 입출력되는 신호들을 제어하여 BIT 코드를 통한 BIT 시험을 전반적으로 제어함과 더불어 CPU WatchDog Timer Refresh 설정 기능을 수행하는 제어모듈(3)과;

상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 액츄에이터모듈(2)로 BIT시험용 아날로그 데이터들을 전송하고 그 시험응답되는 아날로그 상태값들을 수집처리하는 아날로그 입출력모듈(4)과;

상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 BIT 시험을 위해 액츄에이터모듈(2)로 시험용 디스크리트 값들을 전송하고 그 시험응답되는 디스크리트 상태값들을 수집처리하는 디스크리트(Discrete) 입출력모듈(5)과;

상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 BIT시험을 지연시키기 위한 명령신호를 처리하는 딜레이모듈(6)과;

상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 BIT시험중 일부 BIT 시험을 건너뛰고 다음 BIT시험을 실행하도록 BIT시험의 점프기능을 제어하는 점프기능모듈(7)과;

상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 내장된 구성요소 예컨대, CPU, RAM 과 같이 손으로 작성되는 내장소프트웨어를 호출하는 기능을 수행하는 인보크(Invoke)모듈(8)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 비행제어컴퓨터(1)는 조종제어신호에 따라 내부에 탑재된 비행제어소트웨어를 구동하여 무인기를 제어하기위한 제어신호를 액츄에이터모듈(2)로 출력시킴과 더불어 그 응답신호 및 무인기의 상태정보들을 수신받아 처리하는 기능을 수행한다.

또한, 상기 아날로그 입출력모듈(4)은 시험 하드웨어 즉, BIT 시험을 위해 액츄에이터모듈을 경유하여 무인 항공기의 각 장치로부터 아날로그 입출력값을 송수신하는 I/O 명령수행입력값을 시험값과 비교하여 시험결과 판단 및 기록을 수행한다.

그리고, 상기 디스크리트 입출력모듈(5)은 시험 하드웨어 즉, BIT 시험을 위해 액츄에이터모듈을 경유하여 무인 항공기의 각 장치로부터 디스크리트 입출력값을 송수신하는 I/O 명령수행입력값을 시험값과 비교하여 시험결과 판단 및 기록을 수행한다.

이에 더하여, 상기 인보크모듈(8)은 CPU, RAM 과 같이 손으로 작성되는 내장소프트웨어를 호출하는 기능을 수행한다.

한편, 상기 제어모듈(3)은 Input, Output Refresh 를 설정하여 비행제어컴퓨터(1)의 입, 출력을 통제한다.

또한, 상기 본 발명에 따른 비행제어시스템(9)은 IOP 나 MMDIO 에 값을 설정하는 제너릭셋모듈(Generic Set Module:10)과, IOP 나 MMDIO의 값을 테스트하는 제너릭테스트모듈(Generic Test Module:11)을 을 더 포함한다.

그리고, 상기 본 발명에 따른 비행제어시스템(9)은 시험하드웨어 정보를 설정하는 명령을 수행하는 셋진단모듈(Set Diagnostic Module:12)과, BIT 를 끝내기 위한 명령을 수행하는 BIT종료모듈(13)을 더 포함한다.

한편, 상기 BIT 시험은 SBITCTRL, SBITSEQ, Report Record 및 SBITILQMANAGER 의 함수로 구성된다.

여기서, 상기 SBITCTRL 은 시작과 끝을 관리하는데, 시작과 동시에 변수들과 메모리들을 초기화하고 끝에는 RTM 으로 점프를 하는 함수이다.

또한, 상기 SBITSEQ 는 시험을 위한 OP CODE 를 구해서 각 함수를 호출 해주며, 시험중 Fault 가 있을 경우에는 이를 기록하기 위해 Report Record 를 호출하는 역할을 한다.

그리고, 상기 Report Record 는 Fault 를 Fault Table 에 기록하는 역할을 담당한다.

마지막으로 상기 SBITILQMANAGER 는 ILQ(IOP List Queue)를 관리하는 역할로써 IOP 가 끝날 때는 IOP End of List Interrupt Handler 를 호출한다.

한편 상기 BIT 코드는 BIT 코드를 구현함에 있어서 소프트웨어 설계와 구현 사이에는 재사용을 쉽게 하기 위해서 약속이 존재하는데, 그러한 약속 중 하나는 그림 5 와 같이 OP CODE 를 지정해서 서로간의 이해관계를 돕는 방식을 사용한다.

이하, 상기와 같은 구성으로 된 본 발명시스템의 제어방법을 설명한다.

본 발명의 방법은 도 3에 도시된 바와같이 초기상태(S1)에서 비행제어컴퓨터에 저장되어 있는 BIT 코드를 순차적으로 읽어 들이는 제1 과정(S2)과;

상기 제1 과정(S2)후에 순차적으로 읽어드린 BIT 코드에 대한 시험정보를 해석하는 제2 과정(S3)과;

상기 제2 과정(S3)후에 시험정보를 해석한 결과에 따라 제어모듈이 항공기에 구비된 액츄에이터모듈(2)과 설정된 신호를 주고받으며 BIT 시험을 실행하는 제3 과정(S4)을 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 제3 과정(S4)에는 제어모듈이 각 시험코드에 지정된 각 모듈을 호출하고 시험 값, 허용오차 등의 파라미터들을 호출한 각 모듈로 전달하여 BIT시험을 수행하는 제3-1단계와;

상기 제3-1단계중에 제어모듈이 BIT 코드에서 Resume, Delay 요청 정보가 있는지를 해석하여 시험을 계속할지의 여부와 지연시간을 설정하는 제3-2단계와;

상기 제3-2단계중에 제어모듈이 Resume시험기능을 이용하여 BIT코드를 해석한 결과 해당 BIT시험위치에 치명적인 결함이 발견될 경우 하위의 시험 수행 여부에 상관없이 이미 그자체로도 위험하므로 시험 수행을 중단하므로 불필요한 동작을 없애는 제3-3단계를 더 포함한다.

한편, 상기 제3 과정(S4)에는 제어모듈이 하드웨어 반응 값을 얻기 위해 일정시간 지연이 필요한 경우 BIT 시험을 지연시키는 Delay 설정기능단계를 더 포함한다.

환언하면, 본 발명에 의한 비행제어시스템을 사용하려면, 먼저, 제어모듈(3)이 비행제어컴퓨터(1)에 저장되어 있는 BIT 코드를 순차적으로 읽어 들인후 그 순차적으로 읽어드린 BIT 코드에 대한 시험정보를 해석한다. 그리고 상기 제어모듈(3)은 그 시험정보를 해석한 결과에 따라 항공기에 구비된 액츄에이터모듈(2)과 설정된 신호를 주고받으며 BIT 시험을 실행한다.

즉, 상기 제어모듈(3)은 각 시험코드에 지정된 각 모듈(4~13)을 통해 실제 항공기의 조종면과 연결되어 연동하는 액츄에이터모듈(2)로 BIT시험을 위한 시험 값, 허용오차 등의 파라미터들을 전송한후 각 모듈(4~13) 예컨대, 아날로그 입출력모듈(4)과 디스크리트(Discrete) 입출력모듈(5) 등을 통해 그 응답상태정보들을 회수하면서 BIT시험을 수행하게 된다.

예컨대, 상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 아날로그 입출력모듈(4)은 액츄에이터모듈(2)로 BIT시험용 아날로그 데이터들을 전송하고 그 시험응답되는 아날로그 상태값들을 수집처리하고, 디스크리트 입출력모듈(5) 역시 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 BIT 시험을 위해 액츄에이터모듈(2)로 시험용 디스크리트 값들을 전송하고 그 시험응답되는 디스크리트 상태값들을 수집처리한다. 그리고 상기 제어모듈(3)의 기능제어신호에 따라 인보크모듈(8)은 내장된 구성요소 예컨대, CPU, RAM 과 같이 손으로 작성되는 내장소프트웨어를 호출하는 기능을 수행한다. 또한 이 과정에서, 상기 제어모듈(3)은 BIT시험중 일부 BIT 시험을 건너뛰고 다음 BIT시험을 실행하도록 점프기능모듈(7)을 통해 BIT시험의 점프기능을 제어한다.

한편, 상기 BIT시험과정중에, 상기 제어모듈(3)은 Input, Output Refresh 를 설정하여 비행제어컴퓨터(1)의 입, 출력을 통제한다. 또한, 상기 본 발명에 따른 비행제어시스템(9)의 제어모듈(3)은 제너릭셋모듈(10)을 통해서 IOP 나 MMDIO 에 값을 설정하고, 제너릭테스트모듈(11)을 통해서 IOP 나 MMDIO의 값을 테스트한다. 더나아가 상기 제어모듈(3)은 셋진단모듈(12)을 통해 시험하드웨어 정보를 설정하는 명령을 수행한다.

여기서, 상기와 같은 본발명의 BIT시험과정중에, 제어모듈(3)은 각 모듈(4~13)로부터 처리되는 BIT 코드에서 Resume, Delay 요청 정보가 있는지를 해석한후 그 해석결과에 따라 시험을 계속할지의 여부와 지연시간을 설정하게된다. 이때 상기 제어모듈(3)은 하드웨어 반응 값을 얻기 위해 일정시간 지연이 필요한 경우 딜레이모듈(6)을 통해 BIT시험을 지연시키기 위한 명령신호를 처리한다.

또한 상기 제어모듈(3)은 Resume시험기능을 이용하여 BIT코드를 해석한 결과 해당 BIT시험위치에 치명적인 결함이 발견될 경우 하위의 시험 수행 여부에 상관없이 이미 그자체로도 무인항공기의 운항이 위험한 것이기때문에 BIT종료모듈(13)을 통해 추가의 시험수행을 중단하므로써, 불필요한 동작을 없애고 그 결과 리포트를 디스플레이(도시안됨)상에 출력한다.

따라서, 상기와 같은 본 발명에 의하면, 무인기용 비행제어시스템에 탑재된 BIT 모듈들을 통해 상기와 같은 방법에 의해 항공기 비행운용중 발생가능한 잠복결함(Latent Failure)을 비행전에 미리 테스팅하여 제거시킴으로써, 실제 비행중에 발생될 가능성이 있는 시스템 고장에 의한 치명적인 영향을 미연에 방지할 수 있게된다.

한편, 상기와 같은 본 발명의 BIT 시험중에 포함되는 BIT 코드에는 SBITCTRL, SBITSEQ, Report Record, 그리고 SBITILQMANAGER와 같은 함수가 동작하게되는데, 예를들어, 상기 SBITCTRL함수는 시작과 끝을 관리하여 시작과 동시에 변수들과 메모리들을 초기화하고 끝에는 RTM 으로 점프를 한다. 그리고 상기 SBITSEQ함수는 시험을 위한 OP CODE 를 구해서 각 함수를 호출 해주며, BIT 시험중 Fault 가 있을 경우에는 이를 기록하기 위해 Report Record 를 호출하는 역할을 한다. 그리고 상기 Report Record 함수는 Fault 를 Fault Table 에 기록하는 역할을 담당한다. 마지막으로 SBITILQMANAGER 함수는 ILQ(IOP List Queue)를 관리하는 역할로써 IOP 가 끝날 때는 IOP End of List Interrupt Handler 를 호출하여 처리하는 기능을 더 포함한다.

또한, 상기와 같은 본 발명의 BIT 코드를 구현함에 있어서 소프트웨어 설계와 구현 사이에는 재사용을 쉽게 하기 위해서 약속이 존재하는데, 그 약속 중 하나는 도 4에 도시된 바와같은 OP CODE를 지정해서 서로간의 이해관계를 돕게된다. 이때, 상기와 같은 본 발명의 방법에서의 BIT 코드의 사용은 무인기 비행제어시스템(9)으로 돌아갈 수 있는 소프트웨어 환경을 제공하고 있다. 즉 상기와 같은 본 발명의 방법은 예컨대, 가상기계(Virtual Machine)와 같이, 무인기 비행제어시스템(9)이 실제 지니고 있는 하드웨어구조에 본 발명의 모듈(4~13)들을 개입시켜 응용소프트웨어에 해당되는 BIT 코드가 운용될 수 있는 환경을 제공하고 있는 것이다. 상기와 같은 본 발명의 방법은 새로운 BIT 설계나 하드웨어 변경 시, 모듈 소프트웨어와 소프트웨어 수행 절차만을 새로 작성하거나 수정하고 BIT 소프트웨어의 대부분을 차지하는 BIT 코드를 재 사용 할 수 있게 한다.

1 : 비행제어컴퓨터 2 : 액츄에이터모듈
3 : 제어모듈 4 : 아날로그 입출력모듈
5 : 디스크리트 입출력모듈 6 : 딜레이모듈
7 : 점프기능모듈 8 : 인보크모듈
9 : 비행제어시스템 10: 제너릭셋모듈
11: 제너릭테스트모듈 12: BIT종료모듈

Claims (9)

1. 비행제어컴퓨터에 의해 무인기에 구비된 조종면을 구동하여 무인기의 비행 혹은 가상 시험비행을 실행하고 무인기의 상태정보를 검출하여 출력시키는 액츄에이터모듈과;
   상기 비행제어컴퓨터로 입출력되는 신호들을 제어하여 BIT(Built-in Test) 코드를 통한 BIT를 제어함과 더불어 CPU WatchDog Timer Refresh 설정 기능을 수행하는 제어모듈과;
   상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 액츄에이터모듈로 BIT용 아날로그 데이터들을 전송하고 BIT에 응답되는 아날로그 상태값들을 수집처리하는 아날로그 입출력모듈과;
   상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT를 위해 액츄에이터모듈로 시험용 디스크리트 값들을 전송하고 BIT에 응답되는 디스크리트 상태값들을 수집처리하는 디스크리트(Discrete) 입출력모듈과;
   상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT(Built-in Test)를 지연시키기 위한 명령신호를 처리하는 딜레이모듈과;
   상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 BIT중 현재 수행되고 있는 BIT기능을 건너뛰고 미리설정된 다른 BIT기능을 실행하도록 BIT의 점프기능을 제어하는 점프기능모듈과;
   상기 제어모듈의 기능제어신호에 따라 CPU 및 RAM을 포함하는 내장된 구성요소로부터 기작성된 내장소프트웨어를 호출하는 기능을 수행하는 인보크(Invoke)모듈을 포함하여 구성하되;
   상기 아날로그 입출력모듈은 BIT를 위해 액츄에이터모듈을 경유하여 무인기의 각 장치로부터 아날로그 입출력값을 송수신하는 I/O 명령수행입력값을 시험값과 비교하여 시험결과 판단 및 기록을 수행하고,
   상기 제어모듈은 Input 및 Output Refresh를 설정하여 비행제어컴퓨터의 입, 출력을 통제하며,
   상기 제어모듈에는 IOP 나 MMDIO 에 값을 설정하는 제너릭셋모듈과, IOP 나 MMDIO의 값을 테스트하는 제너릭테스트모듈과, 시험하드웨어 정보를 설정하는 명령을 수행하는 셋진단모듈과, BIT를 끝내기 위한 명령을 수행하는 BIT종료모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 디스크리트 입출력모듈은 BIT를 위해 액츄에이터모듈을 경유하여 무인기의 각 장치로부터 디스크리트 입출력값을 송수신하는 I/O 명령수행입력값을 시험값과 비교하여 시험결과 판단 및 기록을 수행하는 것을 특징으로 하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템.
4. 삭제
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 BIT는 SBITCTRL, SBITSEQ, Report Record 및 SBITILQMANAGER 의 함수로 구성되는 것을 특징으로 하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템.
7. 비행제어컴퓨터에 저장되어 있는 BIT 코드를 순차적으로 읽어 들이는 제1 과정과;
   상기 제1 과정후에 순차적으로 읽어드린 BIT 코드에 대한 시험정보를 해석하는 제2 과정과;
   상기 제2 과정후에 시험정보를 해석한 결과에 따라 제어모듈이 무인기에 구비된 액츄에이터모듈과 설정된 신호를 주고받으며 BIT를 실행하는 제3 과정을 포함하여 구성하되;
   상기 제3 과정에는 제어모듈이 각 시험코드에 지정된 각 모듈을 호출하고 시험 값, 허용오차 등의 파라미터들을 호출한 각 모듈로 전달하여 BIT를 수행하는 제3-1단계와, 상기 제3-1단계중에 제어모듈이 BIT 코드에서 Resume, Delay 요청 정보가 있는지를 해석하여 시험을 계속할지의 여부와 지연시간을 설정하는 제3-2단계와, 상기 제3-2단계중에 제어모듈이 Resume시험기능을 이용하여 BIT코드를 해석한 결과 해당 BIT 위치에 결함이 발견될 경우 하위의 시험 수행 여부에 관계없이 BIT 수행을 중단시키는 제3-3단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 제어방법.
8. 삭제
9. 제7항에 있어서,
   상기 제3 과정은 제어모듈이 하드웨어 반응 값을 얻기 위해 일정시간 지연이 필요한 경우 BIT를 지연시키는 Delay 설정기능단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 BIT기능이 구비된 무인기용 비행제어시스템의 제어방법.

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