KR101412143B1

KR101412143B1 - 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법

Info

Publication number: KR101412143B1
Application number: KR1020090077561A
Authority: KR
Inventors: 이준화; 주재만; 김동원; 홍준표; 정우람; 정재영; 유경환; 장휘찬
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2009-06-19
Filing date: 2009-08-21
Publication date: 2014-06-27
Also published as: US9851711B2; KR20100136885A; KR101473870B1; US20170050311A1; KR20100136882A

Abstract

본 발명은 로봇청소기의 이동을 위한 구동 바퀴의 정렬을 이용하여 로봇청소기가 직진 주행할 수 있도록 한 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법에 관한 것이다.

이를 위해 본 발명은 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태에서 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 로봇청소기의 이동 각도에 대한 정보를 검출하고, 구동 바퀴의 미끄러짐에 의해 로봇청소기의 이동 각도가 틀어지는 경우 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 구동 바퀴의 미끄러짐을 보정해 줌으로써 로봇청소기가 쉽게 직진 주행을 할 수 있도록 한다.

Description

로봇청소기 및 그 주행 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING TRAVEL THE SAME}

본 발명은 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 구동 바퀴의 정렬을 이용하여 로봇청소기가 직진 주행할 수 있도록 한 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하는 장치이다.

로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴으로 이동하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정으로, 대표적인 주행 패턴에는 직각 주행과 랜덤 주행이 있다. 직각 주행(지그재그 주행)은 로봇청소기가 직진 주행 후 장애물(예를 들어, 벽면)을 만나면 수직으로 90도 회전하여 다시 직진 주행하는 방식이고, 랜덤 주행은 로봇청소기가 직진 주행 후 장애물(예를 들어, 벽면)을 만나면 임의의 방향으로 회전하여 다시 직진 주행하는 방식이다.

이러한 로봇청소기는 이동을 위한 한 쌍의 구동 바퀴를 본체의 하부 양측에 설치하여 로봇청소기가 직진 주행할 수 있도록 한다. 로봇청소기가 주행하는 바닥 면이 마루 바닥이나 장판 타일과 같이 딱딱한 바닥 상태에서는 양 구동 바퀴의 미끄러짐(slip) 양이 서로 비슷하여 양 구동 바퀴의 회전량이 비슷하므로 로봇청소기가 쉽게 직진 주행을 한다. 그러나 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태에서는 양 구동 바퀴의 미끄러짐(slip) 양이 서로 달라 로봇청소기가 직진 주행을 하지 못하고 사선 주행을 하는 경우가 자주 발생한다. 특히 카펫의 결이 심하거나 카펫 모의 길이가 짧을 수록 양 구동 바퀴의 미끄러짐(slip)이 크게 발생하여 쉽게 사선 주행을 한다.

이를 방지하기 위해 종래에는 구동 바퀴의 트레이드 형상이나 재질 등을 변경하여 미끄러짐 양이 작아지도록 설계를 하였으나, 이러한 설계 방식에는 한계가 있다. 예를 들어 구동 바퀴의 형상을 스노우 타이어(snow tire)처럼 돌기가 나오도록 설계하면 카펫에서는 어느 정도 미끄러짐을 방지할 수 있으나 딱딱한 바닥 상태에서는 바닥 접지력이 떨어지고 또한 마모가 쉽게 발생한다.

본 발명은 구동 바퀴 이외에 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 로봇청소기의 이동 각도에 대한 정보를 검출하고, 이를 통해 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 로봇청소기가 직진 주행을 할 수 있도록 하는 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법을 제시하고자 한다.

이를 위해 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기는 본체; 본체를 이동시키는 구동 바퀴; 본체에 회전 가능하게 마련되는 캐스터 바퀴; 캐스터 바퀴의 회전각을 검출하는 회전각 검출부; 캐스터 바퀴의 회전각에 따라 구동 바퀴의 회전량을 조절하는 제어부를 포함한다.

구동 바퀴는 본체의 하부 양측에 설치되어 제어부의 구동 명령에 따라 본체의 이동을 조절하는 것을 특징으로 한다.

회전각 검출부는 바닥 상태에 따라 캐스터 바퀴가 좌우로 틀어지는 각도를 검출하는 것을 특징으로 한다.

회전각 검출부는 캐스터 바퀴에 마련되어 로봇청소기가 회전하지 않고 미끄러짐에 의해 좌우로 틀어지는 캐스터 바퀴의 회전각을 검출하는 엔코더인 것을 특징으로 한다.

제어부는 캐스터 바퀴의 회전각에 따라 양 구동 바퀴의 회전수를 변경하여 본체가 직진 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

캐스터 바퀴는 롤러나 캐스터 형상으로 이루어져 본체의 전방에 설치되는 것 을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 주행 제어 방법은, 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보를 검출하고; 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 로봇청소기를 직진 주행시키는 것을 특징으로 한다.

구동 바퀴는 로봇청소기의 하부 양측에 설치되어 모터의 구동력으로 회전하는 것을 특징으로 한다.

캐스터 바퀴의 각도 정보를 검출하는 것은, 바닥 상태에 따라 캐스터 바퀴가 좌우로 틀어지는 각도를 검출하는 것을 특징으로 한다.

캐스터 바퀴의 각도 정보를 검출하는 것은, 캐스터 바퀴에 마련된 엔코더를 통해 로봇청소기가 회전하지 않고 미끄러짐에 의해 캐스터 바퀴가 좌우로 틀어지는 회전각을 검출하는 것을 특징으로 한다.

구동 바퀴의 회전량을 조절하는 것은, 캐스터 바퀴의 회전각에 따라 양 구동 바퀴의 회전수를 변경하여 로봇청소기가 직진 주행하도록 로봇청소기의 이동 각도를 보정하는 것을 특징으로 한다.

캐스터 바퀴는 로봇청소기의 전방에 설치되어 모터의 구동력없이 바닥 상태에 따라 회전하는 것을 특징으로 한다.

이러한 본 발명의 실시예에 의하면 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태에서 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 로봇 청소기의 이동 각도를 검출하고, 구동 바퀴의 미끄러짐에 의해 로봇청소기의 이동 각도가 틀어지는 경우 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 구동 바퀴의 미끄러짐을 보정해 줌으로써 로봇청소기가 쉽게 직진 주행을 할 수 있도록 한다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 외관 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 저면도이다.

도 1 및 도 2에서, 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기(1)는 외관을 형성하는 본체(10)와, 본체(10)의 하부에 설치되어 로봇청소기(10)를 이동시키는 구동장치(20)와, 로봇청소기(1)가 주행하는 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시켜 청소하는 브러시장치(30, 40)를 포함하여 구성된다.

또한, 본체(10)에는 구동장치(20) 및 브러시장치(30, 40)와 더불어 장애물을 감지할 수 있는 접촉센서와 근접센서 등이 설치될 수 있다. 예를 들면 본체(10)의 전방에 설치되는 범퍼(11)는 벽 등의 장애물을 감지하는데 사용될 수 있고, 본체(10)의 바닥에 설치되는 적외선 센서(또는 초음파센서)는 계단 등의 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 또한 본체(10)는 디스플레이장치(12)를 더 포함하도록 구성됨으로써 사용자에게 로봇청소기(1)의 상태 또는 동작에 관한 정보를 알려 주는 것도 가능하다.

구동장치(20)는 본체(10)의 중앙부 양측에 설치되어 로봇청소기(1)의 이동을 조절하는 한 쌍의 구동 바퀴(21, 22)와, 본체(10)의 전방에 회전 가능하게 설치되 어 로봇청소기(1)가 이동하는 바닥 상태에 따라 회전하는 각도가 변화하는 캐스터 바퀴(23)로 구성된다. 캐스터 바퀴(23)는 로봇청소기(1)의 자세 안정 및 추락 방지 등에 활용되어 로봇청소기(1)를 지지하며, 롤러나 캐스터 형상의 바퀴로 구성된다.

양 구동 바퀴(21, 22)는 후술하는 제어부의 구동 명령에 따라 전방 또는 후방으로 구동되어 로봇청소기(1)의 이동을 조절할 수 있다. 예를 들면 양 구동 바퀴(21, 22)를 전방 또는 후방으로 구동시켜 로봇청소기(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 한다. 또한 좌측 구동 바퀴(21)를 후방으로 구동시키는 동안 우측 구동 바퀴(22)를 전방으로 구동시켜 로봇청소기(1)가 전방을 기준으로 좌측 방향으로 회전하도록 하고, 양 구동 바퀴(21, 22)를 이와 반대로 구동시켜 로봇청소기(1)가 전방을 기준으로 우측 방향으로 회전하도록 한다.

브러시장치(30, 40)는 먼지의 흡입 효율을 향상시키기 위해 본체(10)의 저면에 형성된 흡입구(14)와 인접하게 마련되어 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시키는 메인 브러시장치(30)와, 본체(10)의 전방 양측면 하부에 설치되어 로봇청소기(1)가 주행하는 바닥의 먼지를 흡입구(14) 측으로 쓸어 주는 사이드 브러시장치(40)로 구성된다.

메인 브러시장치(30)는 흡입구(14)에 대응하는 길이로 흡입구(14)에 인접하게 수평방향으로 배치되어 바닥에 부착된 먼지를 쓸거나 비산시키도록 바닥에 대해 롤러식으로 회전하는 드럼 형상의 회전 브러시(31; 이하, 메인 브러시라 한다)와, 메인 브러시(31)를 회전시키기 위한 메인 브러시모터(33)를 포함한다.

사이드 브러시장치(40)는 본체(10)의 전면부 양측에 일정 간격을 두고 설치 되어 로봇청소기(1)가 주행하는 바닥에 부착된 먼지를 흡입구(14)측으로 쓸어 주도록 바닥에 대해 수평면으로 회전하는 회전 브러시(41; 이하, 사이드 브러시라 한다)와, 사이드 브러시(41)를 회전시키기 위한 사이드 브러시모터(43)를 각각 포함한다.

또한, 본 발명의 로봇청소기(1)는 흡입력을 이용하여 먼지 등의 이물질을 빨아들여 저장하는 집진장치를 포함하고 있다.

도 3는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 제어 블록도로서, 입력부(100), 장애물 감지부(102), 주행거리 검출부(104), 주행방향 검출부(106), 회전각 검출부(108), 제어부(110), 구동부(112), 청소부(114) 및 저장부(116)를 포함한다.

입력부(100)는 사용자로부터 로봇청소기(1)의 이동 주행 또는 청소 명령을 입력받도록 본체(10)의 상부 또는 리모컨(미도시)에 다수의 버튼을 포함한다.

장애물 감지부(102)는 로봇청소기(1)가 주행하는 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품 기기, 벽과 같은 장애물을 감지하기 위한 것으로, 로봇청소기(1)가 주행하는 경로에 초음파를 발신하고, 발신된 초음파가 장애물에 부딪혀 반사되어 오는 초음파를 수신하여 장애물의 유무와 장애물의 방향(전방, 왼쪽, 오른쪽)을 감지한다. 이때 장애물 감지부(102)는 복수의 적외선 발광소자와 수광소자로 이루어져 적외선을 출사하고, 반사된 광을 수신할 수 있도록 적외선 센서가 적용될 수 있다.

주행거리 검출부(104)는 로봇청소기(1)가 주행한 거리를 검출하기 위한 것으 로, 로봇청소기(1)의 이동을 위해 설치된 구동 바퀴(21, 22)의 회전을 엔코더 등을 통해 측정하여 로봇청소기(1)의 주행거리 정보를 검출한다.

주행방향 검출부(106)는 로봇청소기(1)가 주행하는 방향을 검출하기 위한 것으로, 로봇청소기(1)의 이동을 위해 설치된 구동 바퀴(21, 22)의 회전 방향을 자이로 센서 등을 통해 측정하여 로봇청소기(1)의 주행방향 정보를 검출한다.

회전각 검출부(108)는 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태에서 로봇청소기(1)가 회전하지 않고 미끄러짐(slip)에 의해 좌우로 틀어지는 로봇청소기(1)의 이동 각도에 대한 정보를 검출하기 위해 캐스터 바퀴(23)의 회전각(Heading Angle)을 검출하는 것으로, 캐스터 바퀴(23)에 엔코더 등을 부착하여 구동 바퀴(21, 22)의 미끄러짐에 의해 캐스터 바퀴(23)가 좌우로 틀어지는 회전각을 검출한다.

제어부(110)는 로봇청소기(1)의 전체적인 동작을 제어하는 것으로, 회전각 검출부(108)에 의해 검출된 캐스터 바퀴(23)의 회전각에 따라 로봇청소기(1)의 이동 각도를 검출하여 구동 바퀴(21, 22)의 회전량 즉, 구동 바퀴(21, 22)의 회전수를 변경해 줌으로써 로봇청소기(1)가 직진 주행을 할 수 있도록 로봇청소기(1)의 이동 각도를 제어한다.

구동부(112)는 제어부(110)에서 인식된 위치 정보와 장애물 감지부(102)에 의해 감지된 장애물 정보를 기반으로 하여 로봇청소기(1)가 벽이나 장애물과의 충돌없이 청소 영역을 스스로 주행하면서 회전 등의 방향 전환이 가능하도록 로봇청소기 본체(10)의 하부에 설치된 구동 바퀴(21, 22)를 구동시킨다.

청소부(114)는 제어부(110)의 구동 명령에 따라 로봇청소기(1)가 주행하는 청소 영역의 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 작업을 수행하도록 메인 및 사이드 브러시모터(33, 43)를 구동시킨다.

저장부(116)는 로봇청소기(1)의 청소 명령에 따라 미리 설정된 주행 패턴 및 주행 경로와, 로봇청소기(1)의 주행 과정에서 감지된 장애물 정보 등을 저장한다.

이하, 상기와 같이 구성된 로봇청소기 및 그 주행 제어방법의 동작과정 및 작용효과를 설명한다.

도 4는 딱딱한 바닥 상태에서 로봇청소기의 이동 궤적도이고, 도 5는 도 4의 바닥 상태에서 캐스터 바퀴의 회전 상태를 나타낸 도면이다.

도 4에서, 로봇청소기(1)가 마루 바닥이나 장판 타일과 같이 딱딱한 바닥 상태를 주행하는 경우, 양 구동 바퀴(21, 22)의 미끄러짐(slip) 양이 서로 비슷하여 양 구동 바퀴(21, 22)의 회전량이 비슷하므로 쉽게 직진 주행을 한다.

따라서, 양 구동 바퀴(21, 22)가 직진 주행을 위해 동일한 회전수로 회전할 경우, 캐스터 바퀴(23)도 도 5에 도시한 바와 같이, 로봇청소기(1)의 이동 축에 대하여 좌우로 틀어지지 않게 되므로 회전각(θ)이 변화하지 않고 일정함을 알 수 있다.

도 6은 카펫과 같은 바닥 상태에서 로봇청소기의 이동 궤적도이고, 도 7은 도 6의 바닥 상태에서 캐스터 바퀴의 회전 상태를 나타낸 도면이다.

도 6에서, 로봇청소기(1)가 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태를 주행하는 경우, 양 구동 바퀴(21, 22)의 미끄러짐(slip) 양이 서로 달라 로 봇청소기(1)가 직진 주행을 하지 못하고 사선 주행을 하는 경우가 자주 발생한다. 특히 카펫의 결이 심하거나 카펫 모의 길이가 짧을 수록 양 구동 바퀴(21, 22)의 미끄러짐(slip)이 크게 발생하여 쉽게 사선 주행을 한다.

따라서, 양 구동 바퀴(21, 22)가 직진 주행을 위해 동일한 회전수로 회전을 하여도 바닥 상태에 따라 양 구동 바퀴(21, 22)에서 슬립되는 미끄러짐 양이 달라져 캐스터 바퀴(23)는 도 7에 도시한 바와 같이, 로봇청소기(1)의 이동 축에 대하여 좌우로 틀어져 회전각(θ)이 변화함을 알 수 있다.

이와 같이, 바닥 상태에 따라 양 구동 바퀴(21, 22)에서 슬립되는 미끄러짐 양은 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ) 변화로 알 수 있고, 이를 통해 로봇청소기(1)가 좌우로 틀어진 이동 각도를 검출할 수 있게 된다. 따라서 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ) 변화를 엔코더 등의 회전각 검출부(108)를 통해 검출하여 그 회전각(θ) 정보로부터 로봇청소기(1)의 이동 각도를 검출할 수 있다.

이하에서는 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ) 정보로부터 로봇청소기(1)의 이동 각도를 검출하여 구동 바퀴(21, 22)의 회전량을 조절해 줌으로써 로봇청소기(1)가 직진 주행을 할 수 있도록 하는 주행 제어방법을 도 8을 참조하여 설명한다.

도 8은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 주행 제어 방법을 도시한 동작 순서도이다.

도 8에서, 사용자가 입력부(100)를 통해 로봇청소기(1)의 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 입력하면, 제어부(110)는 입력부(100)를 통해 입력되는 청소 명령(자동청소 또는 부분청소 명령)을 수신하여 청소 시작인가를 판단한 다(200).

단계 200의 판단 결과, 청소 시작이면 제어부(110)는 구동부(112)를 통해 양 구동 바퀴(21, 22)에 각각 설치된 모터(미도시)를 구동시켜 양 구동 바퀴(21, 22)를 동일한 회전수로 회전시킴으로써 로봇청소기(1)가 미리 설정된 주행 패턴(직각 주행 또는 랜덤 주행)으로 이동하면서 바닥을 주행할 수 있도록 한다(202). 직각 주행(지그재그 주행)은 로봇청소기(1)가 직진 주행 후 장애물(예를 들어, 벽면)을 만나면 수직으로 90도 회전하여 다시 직진 주행하는 방식이고, 랜덤 주행은 로봇청소기(1)가 직진 주행 후 장애물(예를 들어, 벽면)을 만나면 임의의 방향으로 회전하여 다시 직진 주행하는 방식으로, 로봇청소기(1)는 기본적으로 직진 주행을 필요로 한다.

이어서, 로봇청소기(1)가 직진 주행하도록 하면서 제어부(110)는 청소부(114)를 통해 메인 및 사이드 브러시모터(33, 43)를 구동하여 로봇청소기(1)가 주행하는 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소 동작을 수행한다(204).

이와 같이, 청소 동작을 수행하는 로봇청소기(1)는 마루 바닥이나 장판 타일과 같이 딱딱한 바닥 상태를 주행하는 경우, 양 구동 바퀴(21, 22)의 미끄러짐(slip) 양이 서로 비슷하여 도 4에 도시한 바와 같이, 쉽게 직진 주행을 한다.

그러나, 카펫과 같이 한쪽 방향으로 결이 발생하는 바닥 상태를 주행하는 경우, 양 구동 바퀴(21, 22)의 미끄러짐(slip) 양이 서로 달라 로봇청소기(1)가 직진 주행을 하지 못하고 도 6에 도시한 바와 같이, 사선 주행을 하는 경우가 자주 발생한다.

이와 같이, 양 구동 바퀴(21, 22)가 직진 주행을 위해 동일한 회전수로 회전을 하여도 바닥 상태에 따라 양 구동 바퀴(21, 22)에서 슬립되는 미끄러짐 양이 달라져 캐스터 바퀴(23)는 도 7에 도시한 바와 같이, 로봇청소기(1)의 이동 축에 대하여 좌우로 틀어져 회전각(θ)이 변화하게 된다.

따라서, 회전각 검출부(108)는 로봇청소기(1)가 회전하지 않고 미끄러짐(slip)에 의해 좌우로 틀어지는 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ)을 검출하여 제어부(110)에 전달한다(206).

이에 따라, 제어부(110)는 회전각 검출부(108)에 의해 검출된 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ)에 따라 로봇청소기(1)의 이동 각도를 검출한다(208). 로봇청소기(1)가 이동하는 바닥 상태에 따라 양 구동 바퀴(21, 22)에서 슬립되는 미끄러짐 양은 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ) 변화로 알 수 있고, 이를 통해 로봇청소기(1)가 좌우로 틀어진 이동 각도를 검출할 수 있게 된다. 따라서 캐스터 바퀴(23)의 회전각(θ) 변화를 엔코더 등을 통해 검출하여 그 회전각(θ) 정보로부터 로봇청소기(1)가 회전하지 않고 로봇청소기(1)의 이동 각도를 검출할 수 있게 된다.

이어서, 제어부(110)는 로봇청소기(1)의 이동 각도에 대한 정보에 따라 양 구동 바퀴(21, 22)의 회전량 즉, 양 구동 바퀴(21, 22)의 회전수를 변경하여(210), 좌우로 틀어진 로봇청소기(1)의 이동 각도를 보정해 줌으로써 로봇청소기(1)가 직진 주행을 할 수 있도록 한다(212).

이후, 제어부(110)는 청소 완료인가를 판단하여(214), 청소 완료가 아니면 단계 206로 피드백하여 이후의 동작을 반복적으로 수행한다.

단계 214의 판단 결과, 청소 완료이면 제어부(110)는 구동부(112)와 청소부(114)를 통해 청소 동작을 종료한다(216).

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 외관 사시도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 저면도이다.

도 3는 본 발명의 실시예에 의한 로봇청소기의 제어 블록도이다.

도 4는 딱딱한 바닥 상태에서 로봇청소기의 이동 궤적도이다.

도 5는 도 4의 바닥 상태에서 캐스터 바퀴의 회전 상태를 나타낸 도면이다.

도 6은 카펫과 같은 바닥 상태에서 로봇청소기의 이동 궤적도이다.

도 7은 도 6의 바닥 상태에서 캐스터 바퀴의 회전 상태를 나타낸 도면이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

1 : 로봇청소기 10 : 본체

20 : 구동장치 21,22 : 구동 바퀴

23 : 캐스터 바퀴 30,40 : 메인 및 사이드 브러시장치

31,41: 메인 및 사이드 브러시 33,43 : 메인 및 사이드 브러시모터

108 : 회전각 검출부 110 : 제어부

Claims

본체;

상기 본체를 이동시키는 구동 바퀴;

상기 본체의 전방에 회전 가능하게 마련되어 본체를 지지하는 캐스터 바퀴;

바닥 상태에 따라 좌우로 틀어지는 상기 캐스터 바퀴의 회전각을 검출하는 회전각 검출부; 및

상기 캐스터 바퀴의 회전각에 따라 상기 구동 바퀴의 회전량을 조절하는 제어부를 포함하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,

상기 구동 바퀴는 상기 본체의 하부 양측에 설치되어 상기 제어부의 구동 명령에 따라 상기 본체의 이동을 조절하는 로봇청소기.
삭제
제1항에 있어서,

상기 회전각 검출부는 상기 캐스터 바퀴에 마련되어 상기 로봇청소기가 회전하지 않고 미끄러짐에 의해 좌우로 틀어지는 상기 캐스터 바퀴의 회전각을 검출하는 엔코더인 로봇청소기.
제1항에 있어서,

상기 제어부는 상기 캐스터 바퀴의 회전각에 따라 상기 양 구동 바퀴의 회전수를 변경하여 상기 본체가 직진 주행하도록 제어하는 로봇청소기.
제1항에 있어서,

상기 캐스터 바퀴는 롤러나 캐스터 형상으로 이루어져 설치되는 로봇청소기.
로봇청소기의 주행 제어 방법에 있어서,

상기 로봇 청소기 전방에 마련되어 상기 로봇 청소기를 지지하고 바닥 상태에 따라 회전하는 캐스터 바퀴의 각도 정보를 검출하고;

상기 캐스터 바퀴의 각도 정보로부터 구동 바퀴의 회전량을 조절하여 로봇청소기를 직진 주행시키고,

상기 캐스터 바퀴의 각도 정보를 검출하는 것은, 상기 바닥 상태에 따라 상기 캐스터 바퀴가 좌우로 틀어지는 각도를 검출하는 로봇청소기의 주행 제어 방법.
제7항에 있어서,

상기 구동 바퀴는 상기 로봇청소기의 하부 양측에 설치되어 모터의 구동력으로 회전하는 로봇청소기의 주행 제어 방법.
삭제
제7항에 있어서,

상기 캐스터 바퀴의 각도 정보를 검출하는 것은,

상기 캐스터 바퀴에 마련된 엔코더를 통해 상기 로봇청소기가 회전하지 않고 미끄러짐에 의해 상기 캐스터 바퀴가 좌우로 틀어지는 회전각을 검출하는 로봇청소기의 주행 제어 방법.
제7항에 있어서,

상기 구동 바퀴의 회전량을 조절하는 것은,

상기 캐스터 바퀴의 회전각에 따라 상기 양 구동 바퀴의 회전수를 변경하여 상기 로봇청소기가 직진 주행하도록 상기 로봇청소기의 이동 각도를 보정하는 로봇청소기의 주행 제어 방법.
제7항에 있어서,

상기 캐스터 바퀴는 상기 로봇청소기의 전방에 설치되어 모터의 구동력없이 상기 바닥 상태에 따라 회전하는 로봇청소기의 주행 제어 방법.