KR101411230B1 - 엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템 및 방법 - Google Patents

엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 시스템 및 방법은 엘리베이터 내 카의 진동을 진동 신호로 검출함으로써 카의 횡방향의 움직임을 감소시킨다. 피드백 신호로서의 감쇠 계수가 엘리베이터 시스템의 상태 및 진동 신호에 따라 결정된다. 카와 롤러 가이드 조립체 사이에 반능동형 액추에이터가 구성된다. 반능동형 액추에이터는 유변 유체를 포함하고, 유변 유체의 유동 특성은 카의 횡방향의 움직임을 감소시키도록 피드백 신호에 따라 작동한다.

Description

엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR REDUCING LATERAL MOVEMENT OF CAR IN ELEVATOR SYSTEM}
본 발명은 개략적으로 엘리베이터 시스템의 진동 감소에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 엘리베이터 카의 횡방향 진동의 감소에 관한 것이다.
엘리베이터 시스템은 통상적으로 카(car), 프레임, 롤러 가이드 조립체, 및 승강구(hoistway) 내에 장착된 가이드 레일을 포함한다. 카 및 롤러 가이드 조립체는 프레임 상에 장착된다. 카 및 프레임은 롤러 가이드 조립체의 이동과 함께 가이드 레일을 따라 이동한다.
엘리베이터 시스템의 진동은 가이드 레일의 변형, 공기역학적 힘, 및 승객 하중과 같은 많은 요인들에 기인한다. 본 발명은 특히 가이드 레일의 찌그러짐 또는 오정렬에 의해 야기되는 횡방향 진동의 감소에 관련된다. 엘리베이터가 충분히 빠르게 이동할 때, 가이드 레일의 레벨 변화 또는 감김은 프레임 및 카의 상당한 횡방향의 움직임을 야기할 수 있고, 이는 탑승자에게 불편함을 초래할 수 있다. 일반적으로 탑승 품질의 향상은 가이드 레일 설치에 대한 보다 엄격한 요건을 필요로 하며, 그에 따라 설치 및 유지관리 비용을 증가시킨다. 엘리베이터 시스템의 설계 중 시스템 비용과 승차감 사이에서 균형이 이루어져야 한다.
엘리베이터의 종래의 수동형 진동 감소 시스템은 스프링 및 러버(rubber)를 포함하는데, 이들의 파라미터, 즉, 강성 및 감쇠 계수는 선택된 성능 지수 및 의도된 작동 상황에 따라 설계되고 고정된다. 수동형 설계는 승차감이 만족스럽지 못하거나 또는 가이드 레일의 설치 정확도가 엄격해야하는 문제를 갖는다. 승차감을 개선하기 위해, 진동에 반응하는 현수력(suspension forces)의 범용성을 허용하는 완전 능동형 진동 장치가 개발되었다. 높은 승차감을 충족시키도록 제어장치에 의해 연산되는 기준힘을 추적하는 기능으로 인해, 완전 능동형 액추에이터가 진동을 우수하게 감쇠시킬 수 있다. 예컨대, 종래의 작업은 전자기 액추에이터를 이용하는 능동형 진동 감소 장치를 개시하였다(미국 특허 제 7,007,774 호 참조). 능동형 액추에이터가 엘리베이터 시스템에 에너지를 전달하거나 제거할 수 있기 때문에, 진동 감쇠에 대한 만족스런 성능을 제공할 수 있음에도 불구하고, 완전 능동형 진동 감소 시스템의 내구성 및 비용이 주된 관심사이다.
비용과 성능 사이에서 우수한 균형을 제공하기 위해, 반능동형(semi-active) 진동 감소 장치가 당해 기술 분야에 알려져 있다. 점성 감쇠 계수 또는 강성과 같은 액추에이터 파라미터를 조정할 수 있는 반능동형 액추에이터를 이용하여, 저렴한 비용 및 개선된 신뢰도로 완전 능동형 액추에이터의 대부분의 성능을 달성할 수 있다. 실제로, 결과적인 반능동형 시스템은 에너지를 단지 소산시킬 수 있기 때문에 신뢰가능하다.
반능동형 액추에이터를 이용한 엘리베이터의 횡방향 진동 감소에 대한 작업은, 솔레노이드 내의 가동 오리피스 레버(orifice lever)를 제어함으로써 감쇠 계수가 제어되는 유압 댐퍼를 포함한다(미국 특허 제 5,289,902 호 참조). 다른 시스템은 카와 프레임 사이에 설치되는 진동 감쇠 장치를 이용하며, 그 장치의 감쇠 계수는 엘리베이터 속도에 따라 조정될 수 있다. 단지 엘리베이터 속도에 대한 감쇠 계수의 편성은 진동 감쇠의 유효성을 제한한다(미국 특허 출원 공보 제 2009/0308696 호).
롤러에 자기 점성 유체(magnetorheological fluids)를 포함함으로써 롤러의 회전 속도에 대해 경도가 변화할 수 있는 가이드 롤러가 존재한다. 제어 메커니즘의 부재로 인해, 달성가능한 성능이 제한될 수 있다(미국 특허 출원 공보 제 2009/0294222 호). 가변 강성을 갖는 반능동형 액추에이터의 이용이 또한 개시되어 있다(미국 특허 출원 공보 제 2006/0207835 호 및 제 2007/0000732 호).
본 발명의 실시예는 자기 유변(MR) 유체 또는 전기 유변(electrorheological; ER) 유체와 같은 제어가능한 유체를 지닌 감쇠 장치를 이용하여 엘리베이터 시스템의 횡방향 진동을 감소시키기 위한 수단을 제공한다. 기존의 수동형 기술에 비해, 본 발명은 중간 범위 주파수에 걸친 진동 절연(vibration isolation) 성능을 절충하지 않으면서 저주파수에서 피크 공진을 억제하기 위한 시스템 및 방법을 개시한다. 따라서, 기존의 수동형 구조에 가해지는 기본적 제한사항이 완화되고, 승차감이 개선된다.
이러한 개선은 엘리베이터 시스템의 상태 추정치와 진동 정보에 따라 반능동형 액추에이터의 감쇠 계수를 조정함으로써 달성된다. 본 발명은 가이드 레일 설치 또는 정렬의 정확도 요건을 줄이는 시스템 및 방법을 제공한다. 따라서, 설치 및 유지 비용이 절감될 수 있다. 외부 전력 요건을 제거함으로써, 시스템 비용이 절감되고, 완전 능동형 시스템과 관련된 신뢰도 문제가 해결된다.
본 발명은 엘리베이터 시스템의 횡방향 진동을 감쇠시키기 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 시스템은 롤러 가이더 조립체(roller guider assembly)와, 엘리베이터 시스템에 사용하기 위한 제어 시스템을 포함할 수 있다. 롤러 가이더 조립체는 반능동형 액추에이터와, 롤러 가이드 조립체(roller guide assembly)를 포함할 수 있다. 제어 시스템은 반능동형 액추에이터를 작동시키기 위한 제어장치, 필터, 센서 및 증폭기를 포함할 수 있다.
반능동형 액추에이터는 유변 유체를 지닌 하우징과, 전기장/자기장을 발생시키는 코일을 포함한다. 카의 횡방향 진동은 진동 신호에 따라 반능동형 액추에이터의 감쇠를 조정함으로써 감소한다.
선형, 비선형, 시불변형 또는 시변형, 또는 이들의 조합인 필터는 측정된 진동 신호를 처리하여 소정의 엘리베이터 상태의 추정치를 제공하는데 사용된다. 피드백 또는 피드포워드 타입의 제어장치는 엘리베이터 시스템의 상태 및 진동 레벨을 표시하는 입력을 처리한다. 이들 입력 신호는 감쇠 계수를 구하는데 사용될 수 있다. 제어장치는 요망 감쇠 계수, 즉, 피드백 신호를 반능동형 액추에이터로 출력한다. 반능동형 액추에이터의 감쇠는 자기 신호 또는 전기 신호를 온(ON) 또는 오프(OFF)시킴으로써 제어된다.
진동 감소 시스템은 승차감 개선을 위해 엘리베이터 카의 횡방향 진동을 감소시키도록 설계된다. 이 시스템은 반능동형 액추에이터, 진동 검출기 및 제어 메커니즘을 포함한다. 검출기는 엘리베이터의 횡방향 진동 신호를 측정한다. 제어 시스템은 측정된 진동 정보를 처리하고, 이에 따라 명령을 발생시키며, 증폭된 전기 신호를 반능동형 액추에이터에 출력한다. 반능동형 액추에이터의 감쇠 계수는 엘리베이터의 횡방향 진동을 감소시키도록 제어 시스템에 의해 조정된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 시스템의 개략적 부분도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 선형 반능동형 액추에이터를 갖는 롤러 가이더 조립체의 개략도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 반능동형 진동 감소 시스템의 블록도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제어 방법의 블록도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반능동형 진동 감소 시스템의 블록도,
도 6은 엘리베이터용 종래의 수동형 진동 감소 시스템의 주파수의 함수로소의 진폭의 그래프,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 반능동형 진동 감소 시스템의 주파수의 함수로서의 진폭의 그래프.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 엘리베이터 시스템의 일부분을 도시한다. 이 시스템은 엘리베이터 승강구(1) 내에 수직으로(z축) 설치된 가이드 레일(2)을 포함한다. 프레임(3)은 진동 절연 러버(6)를 통해 카(4)를 지지한다. 프레임 및 카는 승강구 내에서 수직으로 이동할 수 있다.
도 2에 도시되는 바와 같이, 롤러 가이드 조립체(7)는 가이드 레일을 따라 프레임의 이동을 안내한다. 롤러 가이드 조립체는 가이드 레일과 접촉하는 하나 이상의 롤러(11)를 포함한다. 롤러는 프레임의 베이스(12) 상에 장착되고, 좌측에서 우측으로 또는 전방에서 후방으로의 축을 갖는 피봇(10) 주위로 회전할 수 있다. 회전 암(8)은 롤러와 동일한 속도로 회전한다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 가이드 레일의 레벨 변화는 피봇 주위로의 롤러의 회전을 초래한다. 롤러 회전은 프레임의 횡방향의 움직임을 야기한다. 즉, 카는 전방에서 후방으로(y축), 및/또는 좌측에서 우측으로(x축) 이동한다. 롤러와 프레임 사이 또는 프레임과 카 사이의 상대 운동의 감쇠는 카 진동을 제어할 수 있다.
반능동형 액추에이터가 회전 암의 일 단부와 베이스 사이에 설치된다. 반능동형 액추에이터는 회전 암과 프레임 사이의 상대적인 횡방향의 움직임에 기초하여 힘을 발생시킨다. 이 힘은 프레임에 전달되는 에너지를 성형할 수 있고, 따라서, 프레임의 진동을 감쇠시킬 수 있다. 결과적으로, 카의 진동이 또한 감소한다.
일 실시예에서, 롤러 가이드 조립체는 도 2에 도시되는 바와 같은 회전 암과 카의 베이스 사이에 배열되는 선형 유변 댐퍼(9)를 포함한다. 유변 댐퍼는 자기 유변(magnetorheological; MR) 유체 또는 전기 유변(electrorheological; ER) 유체를 포함할 수 있다. 일반적으로, 유변 유체의 유동 특성은 자기 신호 또는 전기 신호에 의해 작동할 수 있다. 예컨대, 유동 특성은 자유롭게 유동하는 유체로부터 반고체로 순간적으로 변화할 수 있다.
프레임과 회전 암의 단부점 사이의 선형 상대 속도로 인해, 피드백 신호에 따라 선형 MR 댐퍼의 감쇠 계수를 선택적으로 조정함으로써, 프레임 진동이 감소한다.
MR 댐퍼는 무기질 또는 실리콘 오일과 같은 마이크로미터-크기의 자기적으로 편광가능한 입자를 통상적으로 포함하는 MR 유체를 지닌다. 그의 유변학적 거동은, 자기 신호에 영향받을 때, 따라서 감쇠 계수에 영향받을 때, 변화한다. MR 댐퍼 내부의 코일에 전기 신호를 공급함으로써 자기 신호가 구축된다. 전기 신호가 없을 때, MR 유체는 뉴턴 거동(Newtonian-like behavior)을 나타낸다.
선택적으로, 전기 유변(ER) 댐퍼가 사용될 수 있다. ER 유체는 본질적으로 MR 유체의 전기적 유사물이다. 이들 두 타입의 댐퍼의 거동은 하나의 경우에는 전기 신호가 인가되고 다른 하나의 경우에는 자기 신호가 인가된다는 점을 제외하곤 매우 유사하다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 반능동형 진동 감소 시스템의 작동을 도시한다. 진동원(301)(vibration sources)은 카(4)에 진동을 전달한다. 카의 진동은 진동 검출기(310)에 의해 감지되고, 상기 진동 검출기(310)는 제어장치(320)에 감지된 진동 레벨 신호를 공급한다. 제어장치는 피드백 신호(331)의 형태로 반능동형 액추에이터(330)에 대한 요망 감쇠 계수를 구한다. 액추에이터는 또한 진동을 받는다.
도 4는 제어장치를 더욱 상세하게 도시한다. 진동 검출기(310)는 진동 신호(311)를 추정기(estimator)(420)에 공급한다. 추정기는 진동 신호의 고주파수 노이즈 및 저주파수 바이어스를 필터링하기 위한 필터(421)(선형, 비선형, 시불변형 또는 시변형, 또는 이들의 조합)와, 소정의 엘리베이터 상태의 추정을 제공하기 위한 추정기를 포함할 수 있다. 추정기는 필터링된 진동 신호와, 엘리베이터 상태(422)의 추정치를 본 발명에 따른 제어 알고리즘(410)에 공급한다. 이 알고리즘은 반능동형 댐퍼의 요망 감쇠 계수를 구하는 제어 법칙을 구현한다. 제어 알고리즘의 출력은 피드백 신호(331)로 증폭되고(430), 그 후 반능동형 액추에이터(330)에 공급된다.
진동 검출기는 진동 레벨을 감지하기 위해 프레임 또는 카 상에 장착될 수 있다. 일 실시예에서, 검출기는 가속계이다. 추정기는 진동 레벨의 주파수를 필터링하고, 엘리베이터 시스템의 모델, 입력 및 출력에 기초하여 엘리베이터 시스템의 상태를 결정한다. 예컨대, 그 신호가 카 가속도일 경우, 추정기는 카 가속도, 카 속도 등의 추정치를 출력할 수 있고, 이 추정치는 반능동형 액추에이터에 대한 요망 감쇠 계수를 구하기 위해 제어장치에 의해 사용될 수 있다.
MR 댐퍼의 경우에, 제어 알고리즘은 진동 정보 및 엘리베이터 상태에 따라 MR 댐퍼를 온(ON; 1) 또는 오프(OFF; 0) 시킬 것을 결정할 수 있고, 대응 신호를 증폭기로 출력할 수 있다. MR 댐퍼를 온(ON) 시키기 위해, 증폭기는 MR 댐퍼의 코일에 전류를 출력한다. 코일 전류는 MR 댐퍼의 하우징 내부에서 MR 유체의 점도를 증가시키기 위해 요구되는 자기장을 구축함으로써, MR 댐퍼의 감쇠 계수를 변화시킨다. MR 댐퍼를 오프(OFF) 시키기 위해, 증폭기에 의해 어떤 전류도 출력되지 않고, 따라서, MR 댐퍼의 감쇠 계수는 최소이다. (정규화된) 피드백 신호는 0에서 1까지 연속적인 범위를 가질 수 있다.
온-오프 제어 알고리즘 또는 "제어 법칙"의 바람직한 구현예에서,
Figure 112012100597100-pct00001
이때, u는 감쇠 계수이고, bmax 및 bmin은 각각 최대 감쇠 계수 및 최소 감쇠 계수이며,
Figure 112014002462744-pct00002
는 카와 롤러 가이드 조립체 사이의 상대 속도의 추정치이고,
Figure 112014002462744-pct00003
는 엘리베이터 시스템의 상태의 추정치이며, y는 진동 신호이고,
Figure 112014002462744-pct00004
는 진동 신호 및 상태의 함수이다.
진동 검출기가 카의 속도를 측정할 경우, 함수
Figure 112012100597100-pct00005
의 수식은 다음과 같다.
Figure 112012100597100-pct00006
이때, c1, c2는 상수이고,
Figure 112012100597100-pct00007
은 추정된 카 가속도이며,
Figure 112012100597100-pct00008
는 추정된 프레임 가속도이고,
Figure 112012100597100-pct00009
는 추정된 속도이다.
함수
Figure 112012100597100-pct00010
의 다른 수식은 c1 및 c2가 일부 측정치 또는 상태의 함수가 되게 하는 것이다.
함수
Figure 112012100597100-pct00011
의 위 수식들은 엘리베이터 시스템의 감지된 진동 신호의 선형 함수이다. 그러나, 이 함수는 더 우수한 성능들 달성하기 위해 더욱 일반적인 수식으로 확장될 수 있다.
도 6은 주파수의 함수로서의 진동의 진폭을 나타낸다. 수동형 진동 감소 시스템은 저주파수에서 피크 공진(601)을 억제하고 중간 범위 주파수(602)에서 우수한 진동 레벨을 유지한다.
도 7은
Figure 112012100597100-pct00012
의 바람직한 수식의 하나로 반능동형 진동 감소 시스템의 달성된 대략적인 주파수 응답을 보여준다. 피크 공진(701)은 중간 범위 주파수(702)의 진동 레벨을 증가시키지 않으면서 효과적으로 억제된다. 중요하지 않은 고주파수 진동(703)은 영향받지 않는다.
제어장치는 상술한 바와 같이 온-오프 방식 대신에 연속적으로 MR 댐퍼의 자기장을 조정하도록 설계될 수 있다.
일 예로서, 각각의 제어장치는 하나의 롤러 가이드 조립체 상의 모든 반능동형 액추에이터를 제어하도록, 또는 우측에서 좌측으로(x축) 또는 전방에서 후방으로(y축)으로의 일방향으로 진동을 감쇠시키는 액추에이터를 제어하도록 설계될 수 있다. 또한, 제어장치는 중앙 집중 방식으로 모든 액추에이터를 작동하도록 설계될 수 있다.
도 5에 도시되는 바와 같이, 제어장치의 구조는 계층 내의 상대적으로 높은 레벨의 제어장치가 낮은 레벨의 제어장치를 감시 및 조정하는 방식으로 계층적일 수 있다. 이 구조는 하중 검출기(501), 감시 제어부(502)를 포함한다. 하중 검출기는 엘리베이터의 하중을 측정하여 감시 제어부에 하중을 출력한다. 감시 제어부는 추정기 및 하위 레벨 제어장치의 파라미터를 조정하여, 하중으로 인한 진동 감소 성능의 저하를 방지한다. 계층형 제어 구조에서, 감시 제어부는 하중 신호에만 의존할 필요는 없다. 엘리베이터 속도, 프레임과 롤러 사이의 상대 속도의 추정치와 같은 다른 측정치 또는 추정치에 또한 좌우될 수 있다.
롤러 가이더 조립체 상에의 MR 댐퍼의 설치, 제어 구조 및 알고리즘, 상이한 형태의 MR 댐퍼 이용, MR 댐퍼로서 반능동형 액추에이터의 선택과 같은 본 발명의 특정 실시예가 설명되었으나, 본 발명이 이들 실시예에 한정되지 않는다. 예컨대, MR 댐퍼를 이용하는 대신에 ER 댐퍼를 사용할 수 있다.
바람직한 실시예를 예로 들어 본 발명을 설명하였으나, 다양한 다른 적용예 및 변형예가 본 발명의 사상 및 범위 내에서 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명의 진실한 사상 및 범위 내에 있는 모든 이러한 변화예 및 변형예를 포함하는 것이 첨부된 청구범위의 목적이다.

Claims (18)

  1. 엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임을 감소시키기 위한 시스템에 있어서,
    상기 카의 진동을 진동 신호로서 감지하도록 구성되어 있는 검출기와,
    상기 엘리베이터 시스템의 상태를 추정하도록 구성되어 있는 추정기와,
    상기 엘리베이터 시스템의 상기 진동 신호 및 상기 상태에 따라 피드백 신호의 감쇠 계수를 구하도록 구성되어 있는 제어장치와,
    상기 카와 롤러 가이드 조립체 사이에 배치되어 있는 반능동형 액추에이터(semi-active actuator)로서, 상기 반능동형 액추에이터는 유변 유체(rheological fluid)를 포함하고, 상기 유변 유체의 유동 특성은, 상기 카의 상기 횡방향의 움직임을 감소시키도록 상기 피드백 신호에 따라 발동되는, 상기 반능동형 액추에이터를 포함하며,
    상기 피드백 신호는 다음의 제어 법칙에 따라 구해지고,
    Figure 112014002462744-pct00028

    식 중에서, u는 감쇠 계수이고, bmax 및 bmin은 각각 최대 감쇠 계수 및 최소 감쇠 계수이며,
    Figure 112014002462744-pct00029
    는 카와 롤러 가이드 조립체 사이의 상대 속도의 추정치이고,
    Figure 112014002462744-pct00030
    는 엘리베이터 시스템의 상태의 추정치이며, y는 진동 신호이고,
    Figure 112014002462744-pct00031
    는 상기 진동 신호 및 상기 상태의 함수인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유변 유체는 자기 점성이고, 상기 피드백 신호는 자기적인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 유변 유체는 전기 점성이며, 상기 피드백 신호는 전기적인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정기는 상기 진동 신호로부터 고주파수 노이즈 및 저주파수 바이어스를 제거하도록 구성되어 있는 필터를 더 포함하는
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 필터는 선형, 비선형, 시불변형, 시변형, 또는 이들의 조합인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 피드백 신호는 증폭되는
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    중앙 제어되는 복수의 반능동형 액추에이터를 더 포함하는
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    계층적으로 제어되는 복수의 반능동형 액추에이터를 더 포함하는
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 카에 접속되는 하중 검출기를 더 포함하는
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 시스템.
  10. 엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임을 감소시키기 위한 방법에 있어서,
    상기 카의 진동을 진동 신호로서 감지하는 단계와,
    상기 엘리베이터 시스템의 상태를 추정하는 단계와,
    필터링된 진동 신호 및 상기 상태에 따라 피드백 신호의 감쇠 계수를 구하는 단계와,
    상기 카와 롤러 가이드 조립체 사이에 배치되어 있는 반능동형 액추에이터를 작동시키는 단계로서, 상기 반능동형 액추에이터는 유변 유체를 포함하고, 상기 유변 유체의 유동 특성은, 상기 카의 횡방향의 움직임을 감소시키도록 상기 피드백 신호에 따라 발동되는, 상기 반능동형 액추에이터를 작동시키는 단계를 포함하며,
    상기 피드백 신호는 다음의 제어 법칙에 따라 구해지고,
    Figure 112014002462744-pct00032

    식 중에서, u는 감쇠 계수이고, bmax 및 bmin은 각각 최대 감쇠 계수 및 최소 감쇠 계수이며,
    Figure 112014002462744-pct00033
    는 카와 롤러 가이드 조립체 사이의 상대 속도의 추정치이고,
    Figure 112014002462744-pct00034
    는 엘리베이터 시스템의 상태의 추정치이며, y는 진동 신호이고,
    Figure 112014002462744-pct00035
    는 상기 진동 신호 및 상태의 함수인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 유변 유체는 자기 점성이고, 상기 피드백 신호는 자기적인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 유변 유체는 전기 점성이고, 상기 피드백 신호는 전기적인
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 추정하는 단계는, 상기 진동 신호로부터 고주파수 노이즈 및 저주파수 바이어스를 필터링하는 단계를 더 포함하는
    엘리베이터 시스템에 있어서의 카의 횡방향의 움직임 감소 방법.
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