KR101401010B1 - System and method for remote control of excavator using zigbee communication - Google Patents

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KR101401010B1 KR1020120048154A KR20120048154A KR101401010B1 KR 101401010 B1 KR101401010 B1 KR 101401010B1 KR 1020120048154 A KR1020120048154 A KR 1020120048154A KR 20120048154 A KR20120048154 A KR 20120048154A KR 101401010 B1 KR101401010 B1 KR 101401010B1
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주식회사 플렉스시스템
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Abstract

본 발명은 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 원격 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템은 굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고; 상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고; 상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하며; 상기 장비 무선 통신 모듈 및 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드와, 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드 중 어느 하나로 선택적으로 동작하되; 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 캔 연결 모드로 동작하는 상태에서 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지가 수신되는 경우, 상기 캔 차단 모드로 전환되고 상기 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷을 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신이 안정적으로 수행되어 원격 제어의 안정성을 확보할 수 있다.The present invention relates to an excavator remote control system and a remote control method using Zigbee communication. The excavator remote control system according to the present invention includes an excavator and a remote control terminal for remotely controlling the excavator; The excavator is connected to the remote control terminal through Zigbee communication and is connected to the equipment operation unit through a first can communication so as to communicate communication between the equipment operation unit and the remote control terminal through an interface The equipment includes a wireless communication module; The remote control terminal is connected to the equipment wireless communication module of the excavator through the Zigbee communication and is connected to the remote control operation unit through a second can communication to perform remote control of the excavator, And a remote wireless communication module for interfacing communications between the operating unit and the excavator; Wherein the equipment wireless communication module and the remote wireless communication module are in a can connection mode for receiving a can message through the first can communication and the second can communication and a can connection mode for receiving a can message through the first can communication and the second can communication, And a can block mode in which reception of the signal is interrupted; Wherein when the can message is received from the remote control operating unit through the second can communication in the state of operating in the can connection mode, the remote radio communication module is switched to the can block mode and transmits a data packet corresponding to the can message To the equipment wireless communication module. Accordingly, the communication between the excavator and the remote control terminal is stably performed, thereby securing the stability of the remote control.

Description

지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법{SYSTEM AND METHOD FOR REMOTE CONTROL OF EXCAVATOR USING ZIGBEE COMMUNICATION}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a remote control system for an excavator using a Zigbee communication system and a remote control method for an excavator,

본 발명은 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 캔 통신과 지그비 통신 간을 인터페이스하는 무선 통신 모듈을 통해 굴삭기를 무선으로 원격 제어할 수 있는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an excavator remote control system and an excavator remote control method using zigbee communication, and more particularly, to a zigbee communication system capable of remotely controlling an excavator through a wireless communication module interfacing can communication and zigbee communication. And a remote control method for an excavator.

일반적으로, 지하철, 고속도로, 고속철도 등 각종 토목 사업과, 아파트 사업, 빌딩 건축 등의 건설 산업 분야에서는 다양한 종류의 건설용 장비가 널리 사용되고 있다. 예를 들어, 굴삭기는 다양한 조건 하에서 일정한 굴삭 적업을 수행하도록 이용되어 있다.Generally, various kinds of construction equipment are widely used in various civil engineering projects such as subway, expressway, high-speed railway, apartment construction, and building construction. For example, an excavator is used to perform a constant excavation work under various conditions.

그런데, 토목 사업이나 건설 사업에 있어 굴삭기를 이용하는데 있어, 작업 위치, 환경 및 조건 등에 따라서는 조작자가 탑승하여 조정하기가 대단히 어려운 경우가 종종 발생하고 있다. 건설용 장비와 관련된 사고 실태 조사에 따르면 20% 정도가 굴삭기 관련 사고로 크레인 다음으로 사고가 많은 것으로 조사되어 있다.However, in civil engineering projects and construction projects, there are occasions when it is very difficult to use an excavator to adjust an operator depending on work location, environment, and conditions. Accident surveys related to construction equipment indicate that about 20% of accidents are followed by accidents following crane accidents.

이에, 굴삭기 작업시 굴삭기 주변에 인부들을 배치하지 않더라도 굴삭기 작업이 가능하도록 각종 센서 기술들이 굴삭기에 적용되고 있으며, 근래에는 조정자가 굴삭기에 탑승하지 않고 원격지에서 굴삭기를 조정하는 원격 제어 기술이 제안되고 있는데, 한국공개특허 제2008-0059792호나 한국공개특허 제2011-0117984호에서 굴삭기 원격 제어 기술의 예를 개시하고 있다.Accordingly, various sensor technologies have been applied to excavators so that excavators can be operated even when the excavators are not disposed around the excavator during the excavator work. In recent years, a remote control technique has been proposed in which an adjuster adjusts an excavator at a remote place without being carried on an excavator Korean Patent Laid-Open Publication No. 2008-0059792 and Korean Laid-Open Patent Application No. 2011-0117984 disclose examples of excavator remote control technology.

이와 같이, 굴삭기의 원격 제어 기술은 실제 작업 현장에서 적용할 수 있게 다양한 기술 분야에서 지속적인 연구 개발이 진행되고 있으며, 굴삭기의 원격 제어 기술 중에서도 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신을 안정화시킬 수 있는 통신 기술의 개발도 중요할 것이다.
In this way, the remote control technology of the excavator is continuously being researched and developed in various technical fields so that it can be applied in actual work sites. Among the remote control techniques of the excavator, the communication technology that can stabilize the communication between the excavator and the remote control terminal Development will also be important.

이에, 본 발명은 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신이 안정적으로 수행되어 원격 제어의 안정성을 확보할 수 있는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
Accordingly, it is an object of the present invention to provide an excavator remote control system and an excavator remote control method using Zigbee communication, in which communication between an excavator and a remote control terminal is stably performed to secure stability of remote control.

상기 목적은 본 발명에 따라, 굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고; 상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고; 상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하며; 상기 장비 무선 통신 모듈 및 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드와, 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드 중 어느 하나로 선택적으로 동작하되; 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 캔 연결 모드로 동작하는 상태에서 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지가 수신되는 경우, 상기 캔 차단 모드로 전환되고 상기 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷을 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템에 의해서 달성된다.The object is achieved according to the invention by an excavator comprising: a remote control terminal for remotely controlling the excavator; The excavator is connected to the remote control terminal through Zigbee communication and is connected to the equipment operation unit through a first can communication so as to communicate communication between the equipment operation unit and the remote control terminal through an interface The equipment includes a wireless communication module; The remote control terminal is connected to the equipment wireless communication module of the excavator through the Zigbee communication and is connected to the remote control operation unit through a second can communication to perform remote control of the excavator, And a remote wireless communication module for interfacing communications between the operating unit and the excavator; Wherein the equipment wireless communication module and the remote wireless communication module are in a can connection mode for receiving a can message through the first can communication and the second can communication and a can connection mode for receiving a can message through the first can communication and the second can communication, And a can block mode in which reception of the signal is interrupted; Wherein when the can message is received from the remote control operating unit through the second can communication in the state of operating in the can connection mode, the remote radio communication module is switched to the can block mode and transmits a data packet corresponding to the can message And transmits it to the equipment wireless communication module by using the ZigBee communication.

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여기서, 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 캔 차단 모드로 전환된 상태에서 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답이 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 수신되는 경우, 상기 캔 연결 모드로 전환될 수 있다.Here, the remote wireless communication module may be switched to the can connection mode when a response to the transmission of the data packet is received from the equipment wireless communication module through the Zigbee communication in the state of being switched to the can-cancellation mode .

그리고, 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답은 상기 굴삭기 운영부에 의해 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지가 수신되었음을 알리는 메시지 수신 응답을 포함할 수 있다.The response to the transmission of the data packet may include a message reception response indicating that the can message in the data packet has been received by the excavator operating unit.

그리고, 상기 장비 무선 통신 모듈은 상기 원격 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 상기 데이터 패킷이 수신되는 경우, 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지를 추출하여 상기 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부로 전송하고; 상기 장비 운영부로부터 상기 전송된 캔 메시지에 대응하는 응답 메시지가 상기 제1 캔 통신을 통해 수신되는 경우, 상기 메시지 수신 응답을 상기 지그비 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 전송할 수 있다.When the data packet is received through the Zigbee communication from the remote wireless communication module, the equipment wireless communication module extracts a can message in the data packet and transmits the can message to the equipment operation unit through the first can communication; When the response message corresponding to the transmitted CAN message is received from the equipment operation unit through the first can communication, the response message can be transmitted to the remote wireless communication module through the Zigbee communication.

여기서, 상기 원격 무선 통신 모듈은 기 설정된 시간 동안 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 상기 메시지 수신 응답이 수신되지 않는 경우, 상기 지그비 통신의 통신 오류로 판단할 수 있다.Here, the remote wireless communication module may determine that the Zigbee communication is a communication error when the message reception response is not received from the equipment wireless communication module through the Zigbee communication for a preset time.

한편, 상기 목적은 본 발명의 다른 실시 형태에 따라, 굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고; 상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고; 상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하는 굴삭기 원격 제어 시스템의 굴삭기 원격 제어 방법에 있어서, (a) 상기 장비 무선 통신 모듈 및 상기 원격 무선 통신 모듈이 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드로 설정되는 단계와; (b) 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 운영부로 전송될 캔 메시지가 상기 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 전달되는 단계와; (c) 상기 원격 무선 통신 모듈이 상기 제2 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드로 전환되는 단계와; (d) 상기 원격 무선 통신 모듈로부터 상기 전달된 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷이 상기 지그비 통신을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송되는 단계와; (e) 상기 (d) 단계에서의 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답이 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 수신되는 경우, 상기 원격 무선 통신 모듈이 캔 연결 모드로 전환되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 원격 제어 방법에 의해서도 달성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an excavator comprising: an excavator; and a remote control terminal for remotely controlling the excavator; The excavator is connected to the remote control terminal through Zigbee communication and is connected to the equipment operation unit through a first can communication so as to communicate communication between the equipment operation unit and the remote control terminal through an interface The equipment includes a wireless communication module; The remote control terminal is connected to the equipment wireless communication module of the excavator through the Zigbee communication and is connected to the remote control operation unit through a second can communication to perform remote control of the excavator, An excavator remote control method for an excavator remote control system comprising a remote radio communication module for interfacing communications between an operating unit and the excavator, the method comprising the steps of: (a) providing the equipment radio communication module and the remote radio communication module Setting a can connection mode for receiving a can message via a second can communication; (b) a can message to be transmitted from the remote control operating unit to the equipment operating unit is transmitted to the remote wireless communication module through the second can communication; (c) switching the remote wireless communication module to a cancellation mode in which reception of a can message via the second can communication is blocked; (d) transmitting a data packet corresponding to the transmitted CAN message from the remote wireless communication module to the equipment wireless communication module through the Zigbee communication; (e) if a response to the transmission of the data packet in the step (d) is received from the equipment wireless communication module via the Zigbee communication to the remote wireless communication module, And a step of switching the excavator remote control system to the excavator remote control system.

여기서, 상기 (d) 단계에서의 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답은 상기 굴삭기 운영부에 의해 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지가 수신되었음을 알리는 메시지 수신 응답을 포함할 수 있다.The response to the transmission of the data packet in the step (d) may include a message reception response indicating that the can message in the data packet has been received by the excavator operating unit.

그리고, (f) 상기 데이터 패킷이 상기 지그비 통신을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈로 수신되는 경우, 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지가 추출되어 상기 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부로 전송되는 단계와; (g) 상기 장비 운영부로부터 상기 전송된 캔 메시지에 대응하는 응답 메시지가 상기 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈에 수신되는 단계와; (h) 상기 장비 무선 통신 모듈에 상기 응답 메시지가 수신되는 경우, 상기 메시지 수신 응답이 상기 지그비 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 전송되는 단계를 포함할 수 있다.And (f) if the data packet is received by the equipment wireless communication module through the Zigbee communication, extracting the can message in the data packet and transmitting the can message to the equipment operating unit through the first can communication; (g) receiving from the equipment operation unit a response message corresponding to the transmitted can message to the equipment wireless communication module via the first can communication; (h) when the response message is received in the equipment wireless communication module, the response to the message may be transmitted to the remote wireless communication module through the Zigbee communication.

그리고, (i) 기 설정된 시간 동안 상기 장비 무선 통신 모듈로부터의 상기 메시지 수신 응답이 상기 원격 무선 통신 모듈로 수신되지 않는 경우, 상기 지그비 통신의 오류로 판단될 수 있다.
And (i) if the message reception response from the equipment wireless communication module is not received by the remote wireless communication module for a preset time, it may be determined that the communication error is the Zigbee communication.

상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따르면, 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신이 안정적으로 수행되어 원격 제어의 안정성을 확보할 수 있는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템 및 굴삭기 원격 제어 방법이 제공된다.
According to the present invention, there is provided an excavator remote control system and an excavator remote control method using Zigbee communication that can secure stability of remote control by performing communication between an excavator and a remote control terminal stably.

도 1은 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템을 구성하는 굴삭기와 원격 제어 단말기의 구성의 예를 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 원격 제어 단말기의 원격 무선 통신 모듈의 구성의 예를 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 굴삭기의 장비 무선 통신 모듈의 구성의 예를 도시한 도면이고,
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a configuration of an excavator remote control system according to the present invention,
2 is a view showing an example of the configuration of an excavator and a remote control terminal constituting an excavator remote control system according to the present invention,
3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a remote wireless communication module of a remote control terminal according to the present invention,
4 is a diagram illustrating an example of the configuration of an equipment wireless communication module of an excavator according to the present invention,
5 and 6 are views for explaining a remote control method of an excavator remote control system according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명을 설명하는데 있어 CAN 통신과 관련하여 기술되는 "캔"은 "CAN"을 의미하며, ZigBee 통신과 관련하여 기술되는 "지그비"는 "ZigBee"를 의미하는 것으로 사용된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Here, in describing the present invention, "can" described in relation to CAN communication means "CAN", and "ZigBee" described in connection with ZigBee communication is used to mean "ZigBee".

본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 굴삭기(700)와 원격 제어 단말기(100)를 포함한다. 굴삭기(700)의 조정자는 굴삭기(700)에 탑승하지 않고 원격지에서 원격 제어 단말기(100)를 이용하여 굴삭기(700)를 원격 제어한다. 여기서, 본 발명에서는 굴삭기(700)와 원격 제어 단말기(100)가 무선 통신을 통해 연결되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The excavator remote control system according to the present invention includes an excavator 700 and a remote control terminal 100, as shown in FIG. The coordinator of the excavator 700 remotely controls the excavator 700 using the remote control terminal 100 at a remote place without being carried on the excavator 700. [ Here, in the present invention, the excavator 700 and the remote control terminal 100 are connected through wireless communication, and a detailed description thereof will be described later.

도 2는 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템을 구성하는 굴삭기(700)와 원격 제어 단말기(100)의 구성의 예를 도시한 도면이다. 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 원격 제어 단말기(100)는 원격 제어 운영부(100a)와 원격 무선 통신 모듈(300)을 포함하고, 굴삭기(700)는 장비 운영부(700a)와 장비 무선 통신 모듈(500)을 포함한다.2 is a view showing an example of the configuration of an excavator 700 and a remote control terminal 100 constituting an excavator remote control system according to the present invention. 2, the remote control terminal 100 according to the present invention includes a remote control operation unit 100a and a remote wireless communication module 300. The excavator 700 includes an equipment operation unit 700a, And a communication module 500.

원격 제어 단말기(100)의 원격 제어 운영부(100a)는 굴삭기(700)의 원격 제어를 수행한다. 본 발명에서는 원격 제어 운영부(100a)가 원격 조정부(120)와, 원격 메인 제어부(110)를 포함하는 것을 예로 하고 있다.The remote control operating unit 100a of the remote control terminal 100 performs remote control of the excavator 700. [ In the present invention, the remote control operating unit 100a includes a remote control unit 120 and a remote main control unit 110. [

원격 조정부(120)는 사용자의 조작에 따라 굴삭기(700)의 운행을 제어하기 위한 운행 제어 신호를 생성한다. 도 1에서는 원격 조정부(120)가 한 쌍의 조이스틱 형태의 조작부와, 다수의 버튼으로 구성되는 것을 예로 하고 있다.The remote control unit 120 generates a running control signal for controlling the running of the excavator 700 according to a user's operation. In FIG. 1, the remote control unit 120 is constituted by a pair of joystick type operation units and a plurality of buttons.

원격 메인 제어부(110)는 원격 무선 통신 모듈(300)을 통해 굴삭기(700)와 통신하며 굴삭기(700)의 원격 제어 전체를 관리한다. 예를 들어, 원격 메인 제어부(110)는 원격 조정부(120)에 의해 생성된 운행 제어 신호를 원격 무선 통신 모듈(300)을 통해 굴삭기(700)로 전송하고, 굴삭기(700)로부터 전송되어 원격 무선 통신 모듈(300)을 통해 수신되는 다양한 센싱 신호에 따라 알람, 피드백 제어 등과 같은 제 기능을 수행한다.The remote main control unit 110 communicates with the excavator 700 through the remote wireless communication module 300 and manages the entire remote control of the excavator 700. [ For example, the remote main control unit 110 transmits the operation control signal generated by the remote control unit 120 to the excavator 700 through the remote wireless communication module 300, And performs various functions such as an alarm, a feedback control, etc. according to various sensing signals received through the communication module 300.

굴삭기(700)의 장비 운영부(700a)는 장비 무선 통신 모듈(500)을 통해 수신되는 원격 제어 단말기(100)로부터의 운행 제어 신호에 따라 굴삭기(700)를 운행한다. 본 발명에서는 장비 운영부(700a)가, 도 2에 도시된 바와 같이, 장비 구동부(720), 장비 센서(730) 및 장비 메인 제어부(710)를 포함하는 것을 일 예로 한다.The equipment operation unit 700a of the excavator 700 operates the excavator 700 according to the operation control signal from the remote control terminal 100 received through the equipment wireless communication module 500. [ In the present invention, as shown in FIG. 2, the equipment operating unit 700a includes an equipment driving unit 720, an equipment sensor 730, and an equipment main control unit 710.

장비 구동부(720)는 굴삭기(700)의 운행을 실질적으로 수행하는데, 굴삭기(700)의 구동을 위한 각종 유압 실린더나, 엔진, 모터 등을 포함할 수 있다. 그리고, 장비 센서(730)는 굴삭기(700)의 원격 제어를 위해 장비 구동부(720)의 동작 상태를 감지하는 센서, 예를 들어, 틸트 센서, 유압 실린더의 유압 센서 등을 포함할 수 있다.The equipment driving unit 720 substantially carries out the operation of the excavator 700 and may include various hydraulic cylinders for driving the excavator 700, an engine, a motor, and the like. The equipment sensor 730 may include a sensor for sensing the operation state of the equipment driving unit 720 for remote control of the excavator 700, for example, a tilt sensor, a hydraulic pressure sensor of the hydraulic cylinder, and the like.

장비 메인 제어부(710)는 장비 무선 통신 모듈(500)을 통해 원격 제어 단말기(100)로부터 수신되는 운행 제어 신호에 따라 굴삭기(700)가 운행되도록 장비 운영부(700a)를 제어하는데, 장비 센서(730)에 의해 감지된 센싱 신호에 기초하여 장비 운영부(700a)를 제어한다. 그리고, 장비 메인 제어부(710)는 원격 제어 단말기(100)의 원격 제어에 필요한 센싱 신호나 굴삭기(700)의 운행 상태와 관련된 각종 신호를 장비 무선 통신 모듈(500)을 통해 무선 센서 단말기로 전송한다.The equipment main control unit 710 controls the equipment operation unit 700a so that the excavator 700 is operated according to the operation control signal received from the remote control terminal 100 through the equipment wireless communication module 500. The equipment operation unit 700 And controls the equipment operation unit 700a based on the sensed signal. The equipment main control unit 710 transmits a sensing signal required for remote control of the remote control terminal 100 and various signals related to the traveling state of the excavator 700 to the wireless sensor terminal through the equipment wireless communication module 500 .

이하에서는 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 원격 무선 통신 모듈(300)의 구성의 예에 대해 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 원격 무선 통신 모듈(300)은 지그비 통신을 통해 굴삭기(700)의 장비 무선 통신 모듈(500)과 연결되고, 캔 통신을 통해 원격 제어 운영부(100a)와 연결되어 원격 제어 운영부(100a)와 굴삭기(700) 간의 통신을 인터페이스한다.Hereinafter, an exemplary configuration of the remote wireless communication module 300 according to the present invention will be described in detail with reference to FIG. The remote wireless communication module 300 according to the present invention is connected to the equipment wireless communication module 500 of the excavator 700 via Zigbee communication and is connected to the remote control operation unit 100a via the can communication and is connected to the remote control operation unit 100a ) And the excavator (700).

도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 원격 무선 통신 모듈(300)은 원격 캔 인터페이스부(320), 원격 무선 통신부(300a) 및 원격 통신 제어부(310)를 포함할 수 있다. 또한, 원격 무선 통신 모듈(300)은 원격 EEPROM(360)를 포함할 수 있다.3, the remote wireless communication module 300 according to the present invention may include a remote can interface unit 320, a remote wireless communication unit 300a, and a remote communication control unit 310. [ In addition, the remote wireless communication module 300 may include a remote EEPROM 360.

원격 캔 인터페이스부(320)는 캔 통신을 통해 원격 메인 제어부(110)와 통신한다. 그리고, 원격 무선 통신부(300a)는 지그비 통신을 통해 장비 무선 통신 모듈(500)과 통신한다. 그리고, 원격 통신 제어부(310)는 원격 캔 인터페이스부(320)를 통해 수신되는 캔 메시지가 원격 무선 통신부(300a)를 통해 지그비 통신으로 굴삭기(700)의 후술할 장비 무선 통신부(500a)로 전송되도록 제어한다.The remote can interface unit 320 communicates with the remote main control unit 110 via the can communication. The remote wireless communication unit 300a communicates with the device wireless communication module 500 through Zigbee communication. The remote communication control unit 310 causes the can message received through the remote can interface unit 320 to be transmitted through the remote wireless communication unit 300a to the equipment wireless communication unit 500a of the excavator 700, .

여기서, 본 발명에 따른 원격 무선 통신부(300a)는 제1 원격 지그비 모듈(330), 제2 원격 지그비 모듈(340) 및 원격 RF 통신 모듈(350)을 포함하는 것을 예로 한다. 제1 원격 지그비 모듈(330) 및 제2 원격 지그비 모듈(340)은 지그비 통신을 통해 장비 무선 통신부(500a)의 후술할 제1 장비 지그비 모듈(530) 및 제2 장비 지그비 모듈(540)과 각각 통신 채널로 연결된다. 그리고, 원격 RF 통신 모듈(350)은 RF 통신을 통해 장비 무선 통신부(500a)의 후술할 장비 RF 통신 모듈(550)과 통신 채널로 연결된다.Here, the remote wireless communication unit 300a according to the present invention includes a first remote Zigbee module 330, a second remote Zigbee module 340, and a remote RF communication module 350 as an example. The first remote zigbee module 330 and the second remote zigbee module 340 communicate with the first equipment Zigbee module 530 and the second equipment ZigBee module 540, which will be described later, of the equipment wireless communication unit 500a via the ZigBee communication, And is connected to a communication channel. The remote RF communication module 350 is connected to the equipment RF communication module 550, which will be described later, of the equipment wireless communication unit 500a through RF communication through a communication channel.

제1 원격 지그비 모듈(330)은 제1 장비 지그비 모듈(530)과 지그비 통신을 통해 통신하며, 원격 무선 통신부(300a)와 장비 무선 통신부(500a) 간의 메인 통신 채널을 형성한다. 그리고, 제2 원격 지그비 모듈(340)과 제2 장비 지그비 모듈(540)은 지그비 통신을 통해 통신하며, 제1 원격 지그비 모듈(330)과 제1 장비 지그비 모듈(530) 간의 메인 통신 채널의 통신 오류시 새로운 통신 채널, 즉 서브 통신 채널을 형성하게 된다.The first remote Zigbee module 330 communicates with the first equipment ZigBee module 530 via Zigbee communication and forms a main communication channel between the remote wireless communication part 300a and the equipment wireless communication part 500a. The second remote zigbee module 340 and the second equipment zigbee module 540 communicate with each other through the zigbee communication and communicate with each other through the communication between the first remote zigbee module 330 and the first equipment zigbee module 530 A new communication channel, i.e., a sub communication channel, is formed.

그리고, 원격 RF 통신 모듈(350)과 장비 RF 통신 모듈(550)은 긴급 상황, 예를 들어 지그비 통신을 통한 메인 통신 채널과 서브 통신 채널에서 통신 오류가 발생한 상황에서 원격 무선 통신부(300a)와 장비 무선 통신부(500a) 간의 긴급 통신 채널을 형성한다.The remote RF communication module 350 and the equipment RF communication module 550 are connected to the remote wireless communication unit 300a and the equipment 300b in a situation where a communication error occurs in an emergency situation such as a main communication channel and a sub communication channel through Zigbee communication, And forms an emergency communication channel between the wireless communication units 500a.

원격 통신 제어부(310)는 상기와 같은 메인 통신 채널, 서브 통신 채널 및 긴급 통신 채널을 이용하여 굴삭기(700)의 장비 무선 통신 모듈(500)과의 통신을 제어하며, 원격 EEPROM(360)에 기록된 후술할 통신 절차에 따라 진행되는데, 그 상세한 설명은 후술한다.The remote communication control unit 310 controls communication with the equipment wireless communication module 500 of the excavator 700 using the main communication channel, the sub communication channel and the emergency communication channel as described above, Which will be described in detail later.

한편, 본 발명에 따른 장비 무선 통신 모듈(500)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 장비 캔 인터페이스부(520), 장비 무선 통신부(500a) 및 장비 통신 제어부(510)를 포함할 수 있다. 또한, 장비 무선 통신 모듈(500)은 장비 EEPROM(560)을 포함할 수 있다.4, the equipment wireless communication module 500 according to the present invention may include an equipment can interface unit 520, an equipment wireless communication unit 500a, and an equipment communication control unit 510. As shown in FIG. In addition, the equipment wireless communication module 500 may include an equipment EEPROM 560.

장비 캔 인터페이스부(520)는 캔 통신을 통해 장비 메인 제어부(710)와 통신한다. 그리고, 장비 무선 통신부(500a)는 지그비 통신을 통해 원격 무선 통신 모듈(300)과 통신한다. 그리고, 장비 통신 제어부(510)는 지그비 통신을 통해 원격 제어 단말기(100)의 원격 무선 통신 모듈(300)로부터 전송되는 데이터 패킷으로부터 원격 제어 단말기(100)로부터 전송되는 캔 메시지를 추출하고, 캔 통신으로 추출된 캔 메시지를 장비 메인 제어부(710)로 전달한다.The equipment can interface unit 520 communicates with the equipment main control unit 710 via the can communication. The equipment wireless communication unit 500a communicates with the remote wireless communication module 300 through Zigbee communication. The apparatus communication control unit 510 extracts the can message transmitted from the remote control terminal 100 from the data packet transmitted from the remote wireless communication module 300 of the remote control terminal 100 through the Zigbee communication, To the equipment main control unit 710,

여기서, 본 발명에 따른 장비 무선 통신부(500a)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 장비 지그비 모듈(530), 제2 장비 지그비 모듈(540) 및 장비 RF 통신 모듈(550)을 포함하는 것을 예로 한다. 그리고, 상술한 바와 같이, 제1 장비 지그비 모듈(530)은 원격 무선 통신부(300a)의 제1 원격 장비 지그비 모듈과 메인 통신 채널을 형성하고, 제2 장비 지그비 모듈(540)은 원격 무선 통신부(300a)의 제2 원격 장비 지그비 모듈과 서브 통신 채널을 형성하며, 장비 RF 통신 모듈(550)은 원격 무선 통신부(300a)의 원격 RF 통신 모듈(350)과 긴급 통신 채널을 형성한다.4, the equipment wireless communication unit 500a according to the present invention includes a first equipment Zigbee module 530, a second equipment ZigBee module 540, and an equipment RF communication module 550 For example. As described above, the first equipment ZigBee module 530 forms a main communication channel with the first remote equipment ZigBee module of the remote wireless communication unit 300a, and the second equipment ZigBee module 540 forms a main communication channel with the remote wireless communication unit The RF communication module 550 forms an emergency communication channel with the remote RF communication module 350 of the remote wireless communication unit 300a.

그리고, 장비 통신 제어부(510)는 메인 통신 채널, 서브 통신 채널 및 긴급 통신 채널을 이용하여 원격 제어 단말기(100)의 원격 무선 통신 모듈(300)과의 통신을 제어하며, 장비 EEPROM(560)에 기록된 통신 절차에 따라 진행된다.The equipment communication control unit 510 controls the communication with the remote wireless communication module 300 of the remote control terminal 100 using the main communication channel, the sub communication channel and the emergency communication channel, and controls the communication with the equipment EEPROM 560 And proceeds according to the recorded communication procedure.

여기서, 본 발명에 따른 원격 무선 통신 모듈(300)은 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드와, 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드 중 어느 하나로 선택적으로 동작하도록 마련된다. 또한, 장비 무선 통신 모듈(500)도 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드와, 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드 중 어느 하나로 선택적으로 동작하도록 마련될 수 있는데, 원격 무선 통신 모듈(300)과 장비 무선 통신 모듈(500)의 캔 연결 모드 및 캔 차단 모드에 대한 상세한 설명은 후술한다.Here, the remote wireless communication module 300 according to the present invention may be selectively operated in a can connection mode in which a can message is received through the can communication and a can cancellation mode in which reception of a can message via can communication is blocked do. In addition, the equipment wireless communication module 500 may be selectively operated to either a can connection mode in which a can message is received through the can communication and a can-can-block mode in which reception of a can message via can communication is blocked, Details of the can connection mode and the can block mode of the remote wireless communication module 300 and the equipment wireless communication module 500 will be described later.

이하에서는 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템의 원격 제어 방법에 대해 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명에 따른 원격 제어 방법을 설명하는데 있어, 굴삭기(700)에 적용된 캔 통신을 제1 캔 통신이라 정의하고, 원격 제어 단말기(100)에 적용된 캔 통신을 제2 캔 통신이라 정의하여 설명한다.Hereinafter, a remote control method of an excavator remote control system according to the present invention will be described in detail with reference to FIG. 5 and FIG. In describing the remote control method according to the present invention, the can communication applied to the excavator 700 is defined as the first can communication and the can communication applied to the remote control terminal 100 is defined as the second can communication do.

도 5는 본 발명에 따른 원격 제어 방법 중 굴삭기(700)의 작동을 위한 운행 제어 신호가 원격 제어 단말기(100)로부터 굴삭기(700)로 정상적으로 전달되는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 도 5에 참조하여 이하에서 설명할 원격 제어 방법은 지그비 통신을 이용하는 메인 통신 채널과 서브 통신 채널을 통한 통신에 모드 적용될 수 있으며, 설명의 편의를 위해 도 4에 도시된 바와 같이 원격 제어 운영부(100a), 원격 무선 통신 모듈(300), 장비 무선 통신 모듈(500) 및 장비 운영부(700a) 간의 통신으로 정의하여 설명한다.5 is a diagram illustrating a process in which a driving control signal for the operation of the excavator 700 is normally transmitted from the remote control terminal 100 to the excavator 700 in the remote control method according to the present invention. Here, the remote control method described below with reference to FIG. 5 may be applied to a communication through a main communication channel and a sub communication channel using Zigbee communication. For convenience of explanation, as shown in FIG. 4, The remote wireless communication module 300, the equipment wireless communication module 500, and the equipment operation unit 700a.

원격 무선 통신 모듈(300)과 장비 무선 통신 모듈(500)이 각각 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신할 수 있는 캔 연결 모드로 설정된 상태(S20,S30)에서, 조작자가 원격 제어 단말기(100)의 원격 조정부(120)를 조작하게 되면 원격 조정부(120)의 조작에 대응하는 캔 메시지가 생성되어 제2 캔 통신을 통해 생성된 캔 메시지가 원격 무선 통신 모듈(300)로 전송된다(S10).In the state where the remote wireless communication module 300 and the equipment wireless communication module 500 are set to the can connection mode in which the can message can be received through the can communication respectively (S20, S30) When the remote control unit 120 is operated, a can message corresponding to the operation of the remote control unit 120 is generated, and a can message generated through the second can communication is transmitted to the remote wireless communication module 300 (S10).

그리고, 원격 무선 통신 모듈(300)은 상술한 바와 같이, 캔 연결 모드로 설정된 상태로 원격 제어 운영부(100a)로부터 전송되는 캔 메시지를 수신하게 된다(S21). 그리고, 원격 무선 통신 모듈(300)은 캔 메시지를 수신한 후 캔 차단 모드로 전환되는데(S22), 캔 메시지의 수신을 알리는 응답(ACK_1)을 제2 캔 통신을 통해 원격 제어 운영부(100a)로 전송할 수 있다.Then, the remote wireless communication module 300 receives the CAN message transmitted from the remote control operating unit 100a in a state in which the CAN connection mode is set as described above (S21). After receiving the can message, the remote wireless communication module 300 is switched to the can-cancellation mode (S22). The remote wireless communication module 300 transmits a response (ACK_1) informing reception of the can message to the remote control operation unit 100a via the second can communication Lt; / RTI >

그런 다음, 원격 무선 통신 모듈(300)은 원격 제어 운영부(100a)로부터 수신된 캔 메시지를 지그비 통신을 위한 데이터 패킷으로 생성하고, 지그비 통신을 통해 생성된 데이터 패킷을 장비 무선 통신 모듈(500)로 전송한다(S23).Then, the remote wireless communication module 300 generates the can message received from the remote control operation unit 100a as a data packet for zigbee communication, and transmits the data packet generated through the zigbee communication to the equipment wireless communication module 500 (S23).

장비 무선 통신 모듈(500)이 지그비 통신을 통해 원격 무선 통신 모듈(300)로부터 전송되는 데이터 패킷을 수신하게 되면(S31), 데이터 패킷으로부터 캔 메시지를 추출하고 제1 캔 통신을 통해 추출된 캔 메시지를 장비 운영부(700a)로 전송한다(S32).When the equipment wireless communication module 500 receives the data packet transmitted from the remote wireless communication module 300 through the Zigbee communication (S31), it extracts the can message from the data packet and extracts the can message To the equipment operation unit 700a (S32).

여기서, 장비 운영부(700a)는 제1 캔 통신을 통해 수신되는 캔 메시지, 즉 장비 구동부(720)의 구동을 위한 운행 제어 신호에 기초하여 장비를 운영하게 되는데, 캔 메시지의 정상적인 수신에 대응하는 응답 메시지를 제1 캔 통신을 통해 장비 무선 통신 모듈(500)로 전송하게 된다(S41). 이 때, 장비 운영부(700a)로부터 장비 무선 통신 모듈(500)로 전송되는 응답 메시지는 캔 통신 규격 상의 수신 응답 형태를 갖거나 별도의 메시지를 포함하는 형태를 가질 수 있다.Here, the equipment operation unit 700a operates the equipment on the basis of the can message received through the first can communication, that is, the operation control signal for driving the equipment driving unit 720. In response to the can response message, To the equipment wireless communication module 500 through the first can communication (S41). At this time, the response message transmitted from the equipment operation unit 700a to the equipment wireless communication module 500 may have a reception response form in the CAN communication standard or a form including a separate message.

한편, 장비 무선 통신 모듈(500)이 장비 운영부(700a)로부터 응답 메시지를 수신하게 되면(S33), 응답 메시지를 지그비 통신에 따른 응답 패키지로 생성하여 원격 무선 통신 모듈(300)로 전송한다(S34).Meanwhile, when the equipment wireless communication module 500 receives a response message from the equipment operation unit 700a (S33), the response message is generated as a response package according to Zigbee communication and transmitted to the remote wireless communication module 300 (S34 ).

여기서, 원격 무선 통신 모듈(300)이 지그비 통신을 통해 장비 무선 통신 모듈(500)로부터 응답 패키지를 수신하게 되면(S24), 수신된 응답 패키지로부터 응답 메시지를 추출하고 제2 캔 통신을 통해 추출된 응답 메시지를 원격 제어 운영부(100a)로 전송하여(S25), 원격 제어 운영부(100a)가 이를 수신(S11)함으로써, S10 단계에서 전송된 캔 메시지가 굴삭기(700)의 장비 운영부(700a)로 안전하게 전송되었음을 확인하게 된다.Here, when the remote wireless communication module 300 receives the response package from the equipment wireless communication module 500 through the Zigbee communication (S24), it extracts the response message from the received response package and extracts the response message A response message is transmitted to the remote control operating unit 100a in step S25 and the remote control operating unit 100a receives the response message in step S11 so that the can message transmitted in step S10 is transmitted to the equipment operating unit 700a of the excavator 700 safely It is confirmed that it has been transmitted.

이 때, 원격 무선 통신 모듈(300)은 S25 단계에서 원격 제어 운영부(100a)로 응답 메시지를 전송한 후 캔 연결 모드로 다시 전환되는데(S26), 원격 제어 운영부(100a)로부터 응답 메시지의 수신에 대한 응답(ACK_2)이 수신된 후에 캔 연결 모드로 전환되도록 마련될 수도 있다.At this time, the remote wireless communication module 300 transmits a response message to the remote control operation unit 100a in step S25 and then switches to the can connection mode again (S26). In response to the response message from the remote control operation unit 100a It may be arranged to switch to the can connection mode after ACK_2 is received.

이하에서는 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 굴삭기 원격 제어 시스템에서 메인 통신 채널, 서브 통신 채널 및 긴급 통신 채널을 이용한 원격 제어 방법에 대해 설명한다. 여기서, 지그비 통신을 이용한 메인 통신 채널과 서브 통신 채널을 통해 통신 과정은 도 5를 참조한 통신 과정을 따르며, 도 6을 참조하여 설명하는데 있어 주요 과정만을 참조하여 설명한다. 또한, 원격 무선 통신 모듈(300)의 동작을 기준으로 하여 설명한다.Hereinafter, a remote control method using the main communication channel, the sub communication channel, and the emergency communication channel in the excavator remote control system according to the present invention will be described with reference to FIG. Here, the communication process through the main communication channel and the sub communication channel using the ZigBee communication follows the communication process with reference to FIG. 5, and will be described with reference to only the main process to be described with reference to FIG. The operation of the remote wireless communication module 300 will be described with reference to FIG.

먼저, 메인 통신 채널이 선택된 상태(S60)에서, 원격 제어 운영부(100a)로부터 캔 메시지가 수신되면(S61), 상술한 바와 같이 원격 무선 통신 모듈(300)은 캔 메시지를 데이터 패킷으로 생성하여 장비 무선 통신 모듈(500)로 전송한다(S62).When the main communication channel is selected (S60), the cancellation message is received from the remote control operating unit 100a (S61). As described above, the remote wireless communication module 300 generates a can message as a data packet, To the wireless communication module 500 (S62).

그런 다음, 원격 무선 통신 모듈(300)은 데이터 패킷의 전송에 대한 응답으로 상술한 응답 패키지가 수신되는지 여부를 감지한다(S63). 여기서, 응답 패키지가 기 설정된 기준 시간 내에 수신되지 않는 경우(S64), 원격 무선 통신 모듈(300)은 데이터 패킷을 재전송하고(S66), 다시 응답 패키지의 수신 여부를 감지하게 된다(S63).Then, the remote wireless communication module 300 detects whether the above-described response package is received in response to the transmission of the data packet (S63). Here, if the response package is not received within the predetermined reference time (S64), the remote wireless communication module 300 retransmits the data packet (S66), and detects whether or not the response package is received again (S63).

상기와 같이, S63 단계 내지 S66 단계를 반복 수행하는 과정에서 재전송 회수가 기 설정된 N회를 초과하는지 여부를 판단하고(S65), 재전송 회수가 N회를 초과하게 되면 메인 통신 채널의 오류로 판단하게 된다.As described above, it is determined whether the number of retransmissions exceeds N times in the process of repeating steps S63 to S66 (S65). If the number of retransmissions exceeds N times, it is determined to be an error of the main communication channel do.

여기서, 현재의 채널이 메인 통신 채널인지 여부를 판단하고(S67), 메인 통신 채널로 판단되면 장비 무선 통신 모듈(500)과의 통신 채널을 서브 통신 채널로 전환한다(S68). 그런 다음 서브 통신 채널로 채널이 연결되는지 여부를 판단하고(S69), 서브 통신 채널로 채널이 연결되면 다시 S61 단계 내지 S66 단계, 즉 메인 통신 채널의 통신 방식과 동일한 방식으로 장비 무선 통신 모듈(500)과 통신하게 된다.If it is determined that the current channel is the main communication channel (S67), the communication channel with the equipment wireless communication module 500 is switched to the sub communication channel (S68). Then, it is determined whether the channel is connected to the sub communication channel (S69). If the channel is connected to the sub communication channel, the device wireless communication module 500 .

반면, S67 단계에서 현재 채널이 메인 통신 채널이 아닌 경우, 즉 현재 채널이 서브 통신 채널인 경우에는 긴급 통신 채널로 전환하고, S69 단계에서 채널 연결이 되지 않는 경우에도 긴급 통신 채널로 전환하게 된다(S70).On the other hand, if the current channel is not the main communication channel, that is, if the current channel is the sub-communication channel, the emergency communication channel is switched to the emergency communication channel in step S67. S70).

이에 따라, 지그비 통신을 통한 통신 연결에 모두 오류가 발생하는 경우, RF 통신을 통한 긴급 통신 채널을 통해, 굴삭기(700)의 정지 명령이나 알람 등의 신호를 교환할 수 있게 된다.Accordingly, when an error occurs in all the communication connections through the Zigbee communication, it is possible to exchange signals such as a stop command or an alarm of the excavator 700 through the emergency communication channel through the RF communication.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.
Although several embodiments of the present invention have been shown and described, those skilled in the art will appreciate that various modifications may be made without departing from the principles and spirit of the invention . The scope of the invention will be determined by the appended claims and their equivalents.

100 : 원격 제어 단말기 100a : 원격 제어 운영부
110 : 원격 메인 제어부 120 : 원격 조정부
300 : 원격 무선 통신 모듈 300a : 원격 무선 통신부
310 : 원격 통신 제어부 320 : 원격 캔 인터페이스부
330 : 제1 원격 지그비 모듈 340 : 제2 원격 지그비 모듈
350 : 원격 RF 통신 모듈 360 : 원격 EEPROM
500 : 장비 무선 통신 모듈 500a : 장비 무선 통신부
510 : 장비 통신 제어부 520 : 장비 캔 인터페이스부
530 : 제1 장비 지그비 모듈 540 : 제2 장비 지그비 모듈
550 : 장비 RF 통신 모듈 560 : 장비 EEPROM
700 : 굴삭기 700a : 장비 운영부
710 : 장비 메인 제어부 720 : 장비 구동부
730 : 장비 센서100: remote control terminal 100a: remote control operation unit
110: remote main control unit 120: remote control unit
300: remote wireless communication module 300a: remote wireless communication module
310: remote communication control unit 320: remote can interface unit
330: first remote zigbee module 340: second remote zigbee module
350: Remote RF communication module 360: Remote EEPROM
500: Equipment wireless communication module 500a: Equipment wireless communication module
510: equipment communication control unit 520: equipment can interface unit
530: First equipment ZigBee module 540: Second equipment ZigBee module
550: Equipment RF communication module 560: Equipment EEPROM
700: Excavator 700a: Equipment Operation Department
710: Equipment main control unit 720: Equipment driving unit
730: Equipment sensor

Claims (10)

굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고;
상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고;
상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하며;
상기 장비 무선 통신 모듈 및 상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드와, 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드 중 어느 하나로 선택적으로 동작하되;
상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 캔 연결 모드로 동작하는 상태에서 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지가 수신되는 경우, 상기 캔 차단 모드로 전환되고 상기 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷을 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템.An excavator, and a remote control terminal for remotely controlling the excavator;
The excavator is connected to the remote control terminal through Zigbee communication and is connected to the equipment operation unit through a first can communication so as to communicate communication between the equipment operation unit and the remote control terminal through an interface The equipment includes a wireless communication module;
The remote control terminal is connected to the equipment wireless communication module of the excavator through the Zigbee communication and is connected to the remote control operation unit through a second can communication to perform remote control of the excavator, And a remote wireless communication module for interfacing communications between the operating unit and the excavator;
Wherein the equipment wireless communication module and the remote wireless communication module are in a can connection mode for receiving a can message through the first can communication and the second can communication and a can connection mode for receiving a can message through the first can communication and the second can communication, And a can block mode in which reception of the signal is interrupted;
Wherein when the can message is received from the remote control operating unit through the second can communication in the state of operating in the can connection mode, the remote radio communication module is switched to the can block mode and transmits a data packet corresponding to the can message And transmits the generated signal to the equipment wireless communication module. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 원격 무선 통신 모듈은 상기 캔 차단 모드로 전환된 상태에서 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답이 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 수신되는 경우, 상기 캔 연결 모드로 전환되는 것을 특징으로 하는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the remote wireless communication module is switched to the can connection mode when a response to the transmission of the data packet is received from the equipment wireless communication module through the Zigbee communication in the state of being switched to the can cutoff mode An excavator remote control system using Zigbee communication. 제3항에 있어서,
상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답은 상기 굴삭기 운영부에 의해 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지가 수신되었음을 알리는 메시지 수신 응답을 포함하는 것을 특징으로 하는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템.The method of claim 3,
Wherein the response to the transmission of the data packet includes a message reception response indicating that the CAN message in the data packet has been received by the excavator operating unit. 제4항에 있어서,
상기 장비 무선 통신 모듈은
상기 원격 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 상기 데이터 패킷이 수신되는 경우, 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지를 추출하여 상기 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부로 전송하고;
상기 장비 운영부로부터 상기 전송된 캔 메시지에 대응하는 응답 메시지가 상기 제1 캔 통신을 통해 수신되는 경우, 상기 메시지 수신 응답을 상기 지그비 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템.5. The method of claim 4,
The equipment wireless communication module
Extracting a can message in the data packet when the data packet is received through the Zigbee communication from the remote wireless communication module and transmitting the can message to the equipment operation unit through the first can communication;
And transmits the message reception response to the remote wireless communication module through the Zigbee communication when a response message corresponding to the transmitted can message is received from the equipment operation unit through the first can communication. Remote control system for excavator using. 제4항에 있어서,
상기 원격 무선 통신 모듈은 기 설정된 시간 동안 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 상기 메시지 수신 응답이 수신되지 않는 경우, 상기 지그비 통신의 통신 오류로 판단하는 것을 특징으로 하는 지그비 통신을 이용한 굴삭기 원격 제어 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the remote wireless communication module determines that the Zigbee communication is a communication error when the message reception response is not received from the equipment wireless communication module through the Zigbee communication for a preset time period. Control system. 굴삭기와, 상기 굴삭기를 원격 제어하는 원격 제어 단말기를 포함하고; 상기 굴삭기는 상기 굴삭기의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 지그비 통신을 통해 상기 원격 제어 단말기와 연결되고 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되어 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 포함하고; 상기 원격 제어 단말기는 상기 굴삭기의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 지그비 통신을 통해 상기 굴삭기의 상기 장비 무선 통신 모듈과 연결되고 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되어 상기 원격 제어 운영부와 상기 굴삭기 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 포함하는 굴삭기 원격 제어 시스템의 굴삭기 원격 제어 방법에 있어서,
(a) 상기 장비 무선 통신 모듈 및 상기 원격 무선 통신 모듈이 상기 제1 캔 통신 및 상기 제2 캔 통신을 통해 캔 메시지를 수신하는 캔 연결 모드로 설정되는 단계와;
(b) 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 운영부로 전송될 캔 메시지가 상기 제2 캔 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 전달되는 단계와;
(c) 상기 원격 무선 통신 모듈이 상기 제2 캔 통신을 통한 캔 메시지의 수신이 차단되는 캔 차단 모드로 전환되는 단계와;
(d) 상기 원격 무선 통신 모듈로부터 상기 전달된 캔 메시지에 대응하는 데이터 패킷이 상기 지그비 통신을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈로 전송되는 단계와;
(e) 상기 (d) 단계에서의 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답이 상기 장비 무선 통신 모듈로부터 상기 지그비 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 수신되는 경우, 상기 원격 무선 통신 모듈이 캔 연결 모드로 전환되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 원격 제어 방법.An excavator, and a remote control terminal for remotely controlling the excavator; The excavator is connected to the remote control terminal through Zigbee communication and is connected to the equipment operation unit through a first can communication so as to communicate communication between the equipment operation unit and the remote control terminal through an interface The equipment includes a wireless communication module; The remote control terminal is connected to the equipment wireless communication module of the excavator through the Zigbee communication and is connected to the remote control operation unit through a second can communication to perform remote control of the excavator, An excavator remote control method for an excavator remote control system including a remote wireless communication module for interfacing communications between an operating unit and the excavator,
(a) the equipment wireless communication module and the remote wireless communication module are set in a can connection mode in which a can message is received through the first can communication and the second can communication;
(b) a can message to be transmitted from the remote control operating unit to the equipment operating unit is transmitted to the remote wireless communication module through the second can communication;
(c) switching the remote wireless communication module to a cancellation mode in which reception of a can message via the second can communication is blocked;
(d) transmitting a data packet corresponding to the transmitted CAN message from the remote wireless communication module to the equipment wireless communication module through the Zigbee communication;
(e) if a response to the transmission of the data packet in the step (d) is received from the equipment wireless communication module via the Zigbee communication to the remote wireless communication module, Wherein the step of switching the excavator remote control mode comprises the step of switching the excavator remote control mode. 제7항에 있어서,
상기 (d) 단계에서의 상기 데이터 패킷의 전송에 대한 응답은 상기 굴삭기 운영부에 의해 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지가 수신되었음을 알리는 메시지 수신 응답을 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 원격 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the response to the transmission of the data packet in the step (d) includes a message reception response indicating that the can message in the data packet has been received by the excavator operating unit. 제8항에 있어서,
(f) 상기 데이터 패킷이 상기 지그비 통신을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈로 수신되는 경우, 상기 데이터 패킷 내의 캔 메시지가 추출되어 상기 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 운영부로 전송되는 단계와;
(g) 상기 장비 운영부로부터 상기 전송된 캔 메시지에 대응하는 응답 메시지가 상기 제1 캔 통신을 통해 상기 장비 무선 통신 모듈에 수신되는 단계와;
(h) 상기 장비 무선 통신 모듈에 상기 응답 메시지가 수신되는 경우, 상기 메시지 수신 응답이 상기 지그비 통신을 통해 상기 원격 무선 통신 모듈로 전송되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 원격 제어 방법.9. The method of claim 8,
(f) when the data packet is received by the equipment wireless communication module through the Zigbee communication, the can message in the data packet is extracted and transmitted to the equipment operating unit through the first can communication;
(g) receiving from the equipment operation unit a response message corresponding to the transmitted can message to the equipment wireless communication module via the first can communication;
(h) when the response message is received in the equipment wireless communication module, the message reception response is transmitted to the remote wireless communication module through the Zigbee communication. 제8항에 있어서,
(i) 기 설정된 시간 동안 상기 장비 무선 통신 모듈로부터의 상기 메시지 수신 응답이 상기 원격 무선 통신 모듈로 수신되지 않는 경우, 상기 지그비 통신의 오류로 판단되는 것을 특징으로 하는 굴삭기 원격 제어 방법.9. The method of claim 8,
(i) if the message reception response from the equipment wireless communication module is not received by the remote wireless communication module for a predetermined time, it is determined to be an error of the Zigbee communication.
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