KR101480217B1 - Remote control system for construction machinery using communication module with high-speed period - Google Patents

Remote control system for construction machinery using communication module with high-speed period Download PDF

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박신재
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Abstract

본 발명은 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 관한 것으로써, 건설장비의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 원격 제어 운영부와 상기 건설장비 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 갖는 원격 제어 단말기와, 상기 건설장비의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 갖는 장비 제어기를 포함하며; 상기 원격 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되는 원격 UART 인터페이스부와, 상기 장비 제어기와 지그비 통신을 통해 연결되는 원격 지그비 모듈과, 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 제어기로 전송될 하향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 하향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 하향 프레임 데이터로 변환하여 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 장비 제어기로 전송하는 원격 통신 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 저가의 지그비 통신을 이용하면서도 고속 주기의 통신이 가능하게 된다.The present invention relates to a remote control system for a construction equipment using a communication module of a high-speed cycle, and more particularly, to a remote control system for a construction equipment that includes a remote control operation unit for performing remote control of a construction equipment, And a device controller having an equipment wireless communication module for interfacing communication between the equipment operation unit and the remote control terminal, wherein the remote control terminal has a module, a device operation unit for performing the function of the construction equipment, The remote wireless communication module includes a remote UART interface unit connected to the remote control operating unit through UART communication, a remote Zigbee module connected to the equipment controller through Zigbee communication, And a remote communication control unit for converting the received downlink packet data to downlink frame data of the Zigbee communication standard and transmitting the downlink packet data to the equipment controller through the remote Zigbee module when downlink packet data to be transmitted to the equipment controller is received . As a result, high-speed communication can be performed while using low-cost Zigbee communication.

Description

고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템{REMOTE CONTROL SYSTEM FOR CONSTRUCTION MACHINERY USING COMMUNICATION MODULE WITH HIGH-SPEED PERIOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a remote control system for a construction equipment employing a high-speed communication module,

본 발명은 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 저가의 지그비 통신을 이용하면서도 고속 주기의 통신이 가능한 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a remote control system for a construction equipment to which a communication module of a high-speed cycle is applied, and more particularly to a remote control system of a construction equipment using a communication module of a high-speed cycle, .

일반적으로, 지하철, 고속도로, 고속철도 등 각종 토목 사업과, 아파트 사업, 빌딩 건축 등의 건설 산업 분야에서는 다양한 종류의 건설장비가 널리 사용되고 있다. 예를 들어, 굴삭기는 다양한 조건 하에서 일정한 굴삭 적업을 수행하도록 이용되어 있다.Generally, various types of construction equipment are widely used in civil engineering projects such as subway, highway, high-speed railway, apartment construction, and building construction. For example, an excavator is used to perform a constant excavation work under various conditions.

그런데, 토목 사업이나 건설 사업에 있어 굴삭기를 이용하는데 있어, 작업 위치, 환경 및 조건 등에 따라서는 조작자가 탑승하여 조정하기가 대단히 어려운 경우가 종종 발생하고 있다. 건설장비와 관련된 사고 실태 조사에 따르면 20% 정도가 굴삭기 관련 사고로 크레인 다음으로 사고가 많은 것으로 조사되어 있다.However, in civil engineering projects and construction projects, there are occasions when it is very difficult to use an excavator to adjust an operator depending on work location, environment, and conditions. According to a survey on the actual condition of construction equipment, about 20% of the cases were followed by excavator-related accidents followed by crane accidents.

이에, 굴삭기 작업시 굴삭기 주변에 인부들을 배치하지 않더라도 굴삭기 작업이 가능하도록 각종 센서 기술들이 굴삭기에 적용되고 있으며, 근래에는 조정자가 굴삭기에 탑승하지 않고 원격지에서 굴삭기를 조정하는 원격 제어 기술이 제안되고 있는데, 한국공개특허 제2008-0059792호나 한국공개특허 제2011-0117984호에서 굴삭기 원격 제어 기술의 예를 개시하고 있다.Accordingly, various sensor technologies have been applied to excavators so that excavators can be operated even when the excavators are not disposed around the excavator during the excavator work. In recent years, a remote control technique has been proposed in which an adjuster adjusts an excavator at a remote place without being carried on an excavator Korean Patent Laid-Open Publication No. 2008-0059792 and Korean Laid-Open Patent Application No. 2011-0117984 disclose examples of excavator remote control technology.

이와 같이, 굴삭기와 같은 건설장비의 원격 제어 기술은 실제 작업 현장에서 적용할 수 있게 다양한 기술 분야에서 지속적인 연구 개발이 진행되고 있으며, 굴삭기의 원격 제어 기술 중에서도 굴삭기와 원격 제어 단말기 간의 통신과 관련된 무선 통신 기술 또한 원격 제어 기술에서 중요한 기술 분야로 여겨지고 있다.In this way, the remote control technology of construction equipment such as excavator is being continuously studied and developed in various technical fields so that it can be applied at actual work sites. Among the remote control technologies of excavator, Technology is also seen as an important technology area in remote control technology.

건설장비와 원격 제어 단말기 간의 무선 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth) 통신 기술이나 지그비(ZigBee) 통신 기술이 제안되고 있다.Bluetooth communication technology or ZigBee communication technology is proposed as a wireless communication technology between a construction equipment and a remote control terminal.

지그비란 IEEE 802.15.4 규격 상의 소규모 무선 개인 영역 네트워크(Low-rate Wireless Personal Area Network, LR-WPAN's)로서, 블루투스에 비해 송신 데이터 양은 적지만 하나의 배터리로 1년을 사용할 정도로 저전력 규격이며 소프트웨어, 관련 부품들을 최소화해 원가가 블루투스에 비해 훨씬 저렴한 점에서 유리한 부분이 있다.ZigBee is a low-rate wireless personal area network (LR-WPAN's) based on the IEEE 802.15.4 standard. It is a low-power standard that uses one year battery life, There is an advantage in minimizing the associated components and costing much less than Bluetooth.

그러나, 지그비 통신은 저전력 및 저가로 구현 가능하다는 장점이 있는 반면, 일반적으로 200ms의 저주기의 데이터 전송을 기반으로 하고 있고, 저용량의 데이터 전송에 적합한 점에서, 다양한 통신 설계 사양을 만족시켜주지는 못하는 단점이 있다.However, while ZigBee communication is advantageous in that it can be implemented with low power and low cost, it is based on data transmission of low period of 200ms in general and suitable for low capacity data transmission, There is a drawback that it can not.

특히, 200ms의 저주기의 데이터 통신은 굴삭기와 같은 건설장비의 미세하고 정확한 움직임을 제어하는데 제약으로 작용하고 있고, 굴삭기의 정밀 제어 기술의 발전에도 불구하고 원격 제어의 한계로 작용하게 된다.
Particularly, the data communication of low period of 200 ms is a limitation on controlling fine and accurate movement of construction equipment such as excavator, and it is a limitation of remote control despite the development of precision control technology of excavator.

이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 건설장비에 설치된 장비 제어기와 원격 제어 단말기 간을 저가의 지그비 통신을 이용하면서도 고속 주기의 통신이 가능한 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a high-speed communication module capable of communicating at a high speed with low cost Zigbee communication between a device controller installed in a construction equipment and a remote control terminal The object of the present invention is to provide a remote control system of the equipment.

상기 목적은 본 발명에 따라, 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 건설장비의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 원격 제어 운영부와 상기 건설장비 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 갖는 원격 제어 단말기와, 상기 건설장비의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 갖는 장비 제어기를 포함하며; 상기 원격 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되는 원격 UART 인터페이스부와, 상기 장비 제어기와 지그비 통신을 통해 연결되는 원격 지그비 모듈과, 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 제어기로 전송될 하향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 하향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 하향 프레임 데이터로 변환하여 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 장비 제어기로 전송하는 원격 통신 제어부를 포함하며; 상기 장비 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되는 장비 UART 인터페이스부와,상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈과 지그비 통신을 통해 연결되는 장비 지그비 모듈과, 상기 장비 UART 인터페이스부를 통해 상기 장비 운영부로부터 상기 원격 제어 단말기로 전송될 상향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 상향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 상향 프레임 데이터로 변환하여 상기 장비 지그비 모듈을 통해 상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈로 전송하는 장비 통신 제어부를 포함하며; 상기 원격 UART 인터페이스부 및 상기 장비 UART 인터페이스부는 고속 처리가 가능한 통신 스펙을 제공하고; 상기 하향 패킷 데이터 및 상기 상향 패킷 데이터는 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드를 기본 프레임으로 하여 구성되며; 상기 원격 통신 제어부 및 상기 장비 통신 제어부는 상기 기본 프레임 단위로 상기 하향 패킷 데이터 및 상기 상향 패킷 데이터를 처리하고, 상기 체크섬(CheckSum) 필드에 기초하여 상기 하향 패킷 데이터 및 상기 상향 패킷 데이터의 에러 여부를 체크하는 것을 특징으로 하는 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 의해서 달성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a remote control system for a construction equipment to which a communication module of a high-speed cycle is applied, comprising: a remote control operation unit for performing remote control of the construction equipment; And a device controller having an equipment wireless communication module for interfacing communication between the equipment operation unit and the remote control terminal, wherein the remote control terminal has a remote wireless communication module for performing a function of the construction equipment; The remote wireless communication module includes a remote UART interface unit connected to the remote control operating unit through UART communication, a remote Zigbee module connected to the equipment controller through Zigbee communication, And a remote communication control unit for converting the received downlink packet data to downlink frame data of the Zigbee communication standard and transmitting the downlink packet data to the equipment controller through the remote Zigbee module when downlink packet data to be transmitted to the equipment controller is received; The apparatus wireless communication module includes a device UART interface unit connected to the device operation unit through UART communication, a device Zigbee module connected to the remote Zigbee module of the remote control terminal through Zigbee communication, When the uplink packet data to be transmitted from the equipment operation unit to the remote control terminal is received, converts the received uplink packet data into uplink frame data of the Zigbee communication standard and transmits the uplink packet data to the remote zigbee module And a device communication control unit for transmitting to the module; Wherein the remote UART interface unit and the equipment UART interface unit provide a communication specification capable of high-speed processing; Wherein the downlink packet data and the uplink packet data comprise a start frame, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field as basic frames; Wherein the remote communication control unit and the equipment communication control unit process the downlink packet data and the uplink packet data in units of the basic frame and determine whether the downlink packet data and the uplink packet data are error based on the checksum field And the remote control system of the construction equipment to which the communication module of the high-speed cycle is applied.

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여기서, 상기 원격 통신 제어부는 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 상향 프레임 데이터가 수신되는 경우, 상기 기본 프레임 단위로 패킷 데이터를 생성하여 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로 전송하며; 상기 장비 통신 제어부는 상기 장비 지그비 모듈을 통해 상기 하향 프레임 데이터가 수신되는 경우, 상기 기본 프레임 단위로 패킷 데이터를 생성하여 상기 장비 UART 인터페이스부를 통해 상기 장비 운영부로 전송할 수 있다.
한편으로 본 발명은, 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 건설장비의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 원격 제어 운영부와 상기 건설장비 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 갖는 원격 제어 단말기와, 상기 건설장비의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 갖는 장비 제어기를 포함하며; 상기 원격 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되는 원격 UART 인터페이스부와, 상기 장비 제어기와 지그비 통신을 통해 연결되는 원격 지그비 모듈과, 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 제어기로 전송될 하향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 하향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 하향 프레임 데이터로 변환하여 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 장비 제어기로 전송하는 원격 통신 제어부를 포함하며; 상기 장비 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되는 장비 UART 인터페이스부와,상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈과 지그비 통신을 통해 연결되는 장비 지그비 모듈과, 상기 장비 UART 인터페이스부를 통해 상기 장비 운영부로부터 상기 원격 제어 단말기로 전송될 상향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 상향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 상향 프레임 데이터로 변환하여 상기 장비 지그비 모듈을 통해 상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈로 전송하는 장비 통신 제어부를 포함하며; 상기 원격 지그비 모듈 및 상기 장비 지그비 모듈은 상기 지그비 통신 규격에 따른 입출력을 담당하는 맥 프로세서와, 기저 대역대의 변복조를 수행하는 베이스밴드 프로세서와, RF 송수신을 수행하는 RF 트랜시버를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 의해서도 달성될 수 있다.
Here, when the uplink frame data is received through the remote ZigBee module, the remote communication control unit generates packet data in units of the basic frame and transmits the generated packet data to the remote control operating unit through the remote UART interface unit; When the downlink frame data is received through the equipment ZigBee module, the equipment communication control unit may generate packet data in units of the basic frame and transmit the packet data to the equipment operation unit through the equipment UART interface unit.
According to another aspect of the present invention, there is provided a remote control system for a construction equipment to which a communication module of a high-speed cycle is applied, the remote control system including a remote control operation unit for performing remote control of the construction equipment, A device controller having a remote control terminal having a wireless communication module, an equipment operation unit performing a function of the construction equipment, and an equipment wireless communication module interfacing communication between the equipment operation unit and the remote control terminal; The remote wireless communication module includes a remote UART interface unit connected to the remote control operating unit through UART communication, a remote Zigbee module connected to the equipment controller through Zigbee communication, And a remote communication control unit for converting the received downlink packet data to downlink frame data of the Zigbee communication standard and transmitting the downlink packet data to the equipment controller through the remote Zigbee module when downlink packet data to be transmitted to the equipment controller is received; The apparatus wireless communication module includes a device UART interface unit connected to the device operation unit through UART communication, a device Zigbee module connected to the remote Zigbee module of the remote control terminal through Zigbee communication, When the uplink packet data to be transmitted from the equipment operation unit to the remote control terminal is received, converts the received uplink packet data into uplink frame data of the Zigbee communication standard and transmits the uplink packet data to the remote zigbee module And a device communication control unit for transmitting to the module; The remote ZigBee module and the equipment ZigBee module include a Mac processor for input / output according to the Zigbee communication standard, a baseband processor for performing modulation and demodulation of a baseband band, and an RF transceiver for performing RF transmission and reception But also by the remote control system of the construction equipment to which the high-speed communication module is applied.

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상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따르면, 저가의 지그비 통신을 이용하면서도 고속 주기의 통신이 가능한 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템이 제공된다.
According to the present invention, there is provided a remote control system for a construction equipment using a communication module of a high-speed cycle capable of communication at a high-speed cycle while using low-cost Zigbee communication.

도 1은 본 발명에 따른 건설장비의 원격 제어 시스템의 구성을 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명에 따른 건설장비의 원격 제어 시스템을 구성하는 장비 제어기와 원격 제어 단말기의 구성의 예를 도시한 도면이고,
도 3은 본 발명에 따른 원격 제어 단말기의 원격 무선 통신 모듈의 구성의 예를 도시한 도면이고,
도 4는 본 발명에 따른 장비 제어기의 장비 무선 통신 모듈의 구성의 예를 도시한 도면이다.1 is a view showing a configuration of a remote control system of a construction equipment according to the present invention,
2 is a view showing an example of a configuration of an equipment controller and a remote control terminal constituting a remote control system of a construction equipment according to the present invention,
3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a remote wireless communication module of a remote control terminal according to the present invention,
4 is a diagram illustrating an example of a configuration of an equipment wireless communication module of an equipment controller according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명한다. 여기서, 본 발명을 설명하는데 있어 ZigBee 통신과 관련하여 기술되는 "지그비"는 "ZigBee"를 의미하는 것으로 사용된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Here, in describing the present invention, "ZigBee" described in connection with ZigBee communication is used to mean "ZigBee ".

본 발명에 따른 건설장비의 원격 제어 시스템은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 건설장비에 설치되는 장비 제어기(700)와 원격 제어 단말기(100)를 포함한다. 본 발명에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, 건설장비로 굴삭기(900)가 적용되는 것을 예로 하고 있으며, 이하에서는 건설장비가 굴삭기(900)인 것을 예로 하여 설명한다.As shown in FIGS. 1 and 2, the remote control system of the construction equipment according to the present invention includes an equipment controller 700 installed in a construction equipment and a remote control terminal 100. In the present invention, as shown in FIG. 1, an excavator 900 is applied as a construction equipment. Hereinafter, an excavator 900 will be described as an example of construction equipment.

도 1을 참조하여 설명하면, 굴삭기(900)의 조정자는 굴삭기(900)에 탑승하지 않고 원격지에서 원격 제어 단말기(100)를 이용하여 굴삭기(900)를 원격 제어한다. 굴삭기(900)에는 원격 제어 단말기(100)의 제어에 따라 굴삭기(900)를 운영하는 장비 제어기(700)가 설치되며, 장비 제어기(700)와 원격 제어 단말기(100)는 무선 통신 중 지그비 통신을 통해 상호 연결되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.1, the coordinator of the excavator 900 remotely controls the excavator 900 by using the remote control terminal 100 at a remote place without being carried on the excavator 900. FIG. The excavator 900 is provided with an equipment controller 700 for operating the excavator 900 under the control of the remote control terminal 100. The equipment controller 700 and the remote control terminal 100 can communicate with each other through the Zigbee communication And a detailed description thereof will be given later.

도 2는 본 발명에 따른 건설장비의 원격 제어 시스템을 구성하는 장비 제어기(700) 및 원격 제어 단말기(100)의 구성의 예를 도시한 도면이다. 도 2를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 원격 제어 단말기(100)는 원격 제어 운영부(100a) 및 원격 무선 통신 모듈(300)을 포함하고, 장비 제어기(700)는 장비 운영부(700a) 및 장비 무선 통신 모듈(500)을 포함한다.2 is a diagram illustrating an example of the configuration of an equipment controller 700 and a remote control terminal 100 that constitute a remote control system of a construction equipment according to the present invention. 2, the remote control terminal 100 according to the present invention includes a remote control operation unit 100a and a remote wireless communication module 300. The equipment controller 700 includes an equipment operation unit 700a and equipment And a wireless communication module 500.

원격 제어 단말기(100)의 원격 제어 운영부(100a)는 굴삭기(900)의 원격 제어를 수행한다. 본 발명에서는 원격 제어 운영부(100a)가 원격 조정부(120)와, 원격 메인 제어부(110)를 포함하는 것을 예로 한다.The remote control operation unit 100a of the remote control terminal 100 performs remote control of the excavator 900. [ In the present invention, the remote control operating unit 100a includes a remote control unit 120 and a remote main control unit 110. [

원격 조정부(120)는 사용자의 조작에 따라 굴삭기(900)의 운행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다. 도 1에서는 원격 조정부(120)가 한 쌍의 조이스틱 형태의 조작부와 다수의 버튼으로 구성되는 것을 에로 하고 있다.The remote control unit 120 generates a control signal for controlling the operation of the excavator 900 according to a user's operation. 1, the remote control unit 120 includes a pair of joystick type operation units and a plurality of buttons.

원격 메인 제어부(110)는 원격 무선 통신 모듈(300)을 통해 굴삭기(900)와 통신하며, 굴삭기(900)의 원격 제어 전체를 관리한다. 예를 들어, 원격 메인 제어부(110)는 원격 조정부(120)에 의해 생성된 제어 신호를 원격 무선 통신 모듈(300)을 통해 굴삭기(900)로 전송하고, 굴삭기(900)로부터 전송되는 동작 상태 데이터를 원격 무선 통신 모듈(300)을 통해 수신하고, 이를 이용하여 알람, 피드백 제어 등과 같은 제 기능을 수행한다.The remote main control unit 110 communicates with the excavator 900 through the remote wireless communication module 300 and manages the entire remote control of the excavator 900. For example, the remote main control unit 110 transmits the control signal generated by the remote control unit 120 to the excavator 900 through the remote wireless communication module 300, and receives the operation state data transmitted from the excavator 900 Via the remote wireless communication module 300, and performs functions such as alarm, feedback control, and the like by using the received signal.

원격 무선 통신 모듈(300)은 원격 메인 제어부(110)와 건설장비에 설치된 장비 제어기(700) 간의 통신을 인터페이스한다. 도 3은 본 발명에 따른 원격 무선 통신 모듈(300)의 구성을 도시한 도면이다. 도 3을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 원격 무선 통신 모듈(300)은 원격 UART 인터페이스부(340), 원격 지그비 모듈(330) 및 원격 통신 제어부(320)를 포함한다.The remote wireless communication module 300 interfaces communication between the remote main control unit 110 and the equipment controller 700 installed in the construction equipment. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a remote wireless communication module 300 according to the present invention. 3, the remote wireless communication module 300 includes a remote UART interface unit 340, a remote Zigbee module 330, and a remote communication control unit 320. [

원격 UART 인터페이스부(340)는 UART 통신을 통해 원격 제어 운영부(100a)의 원격 메인 제어부(110)와 연결된다. 여기서, 원격 UART 인터페이스부(340)와 원격 운영 제어부 간의 UART 통신에서는 데이터의 교환이 패킷 데이터 형태로 교환된다. 예를 들어, 원격 메인 제어부(110)는 굴삭기(900)의 제어를 위한 제어 신호를 하향 패킷 데이터로 생성하여 원격 UART 인터페이스부(340)를 통해 원격 통신 제어부(320)로 전송한다. The remote UART interface unit 340 is connected to the remote main control unit 110 of the remote control operation unit 100a through UART communication. Here, in the UART communication between the remote UART interface unit 340 and the remote operation control unit, exchange of data is exchanged in the form of packet data. For example, the remote main control unit 110 generates a control signal for controlling the excavator 900 as downlink packet data, and transmits the downlink packet data to the remote communication control unit 320 through the remote UART interface unit 340.

원격 통신 제어부(320)는 원격 UART 인터페이스부(340)를 통해 하향 패킷 데이터가 수신되면, 수신된 하향 패킷 데이터를 지그비 통신 규격의 하향 프레임 데이터로 변환한다. 그리고, 원격 통신 제어부(320)는 하향 프레임 데이터를 원격 지그비 모듈(330)을 통해 장비 제어기(700)로 전송하게 된다.When the downlink packet data is received through the remote UART interface unit 340, the remote communication control unit 320 converts the received downlink packet data into downlink frame data of the Zigbee communication standard. The remote communication control unit 320 transmits the downlink frame data to the equipment controller 700 through the remote zigbee module 330.

여기서, 본 발명에 따른 원격 통신 제어부(320)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 원격 지그비 제어부(321) 및 원격 메모리부(322)를 포함할 수 있다. 원격 지그비 제어부(321)는 상술한 바와 같이, 패킷 데이터 및 프레임 데이터 간의 변환을 수행하며, 원격 UART 인터페이스부(340) 및 원격 지그비 모듈(330) 간의 데이터 교환을 처리한다. 여기서, 원격 지그비 제어부(321)의 동작을 위한 제어 함수나 데이터는 원격 메모리부(322)에 저장된다.Here, the remote communication control unit 320 according to the present invention may include a remote zigbee control unit 321 and a remote memory unit 322, as shown in FIG. As described above, the remote ZigBee control unit 321 performs conversion between packet data and frame data, and handles data exchange between the remote UART interface unit 340 and the remote ZigBee module 330. Here, the control function and data for the operation of the remote zigbee control unit 321 are stored in the remote memory unit 322. [

다시 도 2를 참조하여 설명하면, 장비 제어기(700)의 장비 운영부(700a)는 장비 무선 통신 모듈(500)을 통해 수신되는 원격 제어기 단말기로부터의 하향 패킷 데이터 내의 제어 신호에 따라 굴삭기(900)를 운행한다. 본 발명에서는 장비 운영부(700a)가 장비 구동부(720), 장비 센서(730) 및 장비 메인 제어부(710)를 포함하는 것을 예로 하고 있다.2, the equipment operation unit 700a of the equipment controller 700 transmits the excavator 900 in accordance with a control signal in the downlink packet data received from the remote controller terminal through the equipment wireless communication module 500 It operates. In the present invention, the equipment operating unit 700a includes an equipment driving unit 720, an equipment sensor 730, and an equipment main control unit 710.

장비 구동부(720)는 굴삭기(900)의 운행을 실질적으로 수행하는데, 굴삭기(900)의 구동을 위한 각종 유압 실린더나, 엔진, 모터, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 그리고, 장비 센서(730)는 술삭기의 원격 제어를 위한 장비 구동부(720)의 동작 상태를 감지하는 센서, 예를 들어, 틸트 센서, 유압 실린더의 유압 센서 등을 포함할 수 있다.The equipment driving unit 720 substantially carries out the operation of the excavator 900 and may include various hydraulic cylinders for driving the excavator 900, an engine, a motor, a steering device, and the like. The equipment sensor 730 may include a sensor for sensing the operation state of the equipment driving unit 720 for remote control of the sifter, for example, a tilt sensor, a hydraulic pressure sensor of the hydraulic cylinder, and the like.

장비 메인 제어부(710)는 장비 무선 통신 모듈(500)을 통해 원격 제어 단말기(100)로부터 수신되는 제어 신호에 따라 굴삭기(900)가 운행되도록 장비 운영부(700a)를 제어하는데, 장비 센서(730)에 의해 감지된 센싱 신호에 기초하여 장비 운영부(700a)를 제어한다. 그리고, 장비 메인 제어부(710)는 원격 제어 단말기(100)의 원격 제어에 필요한 센싱 신호나 굴삭기(900)의 운영 상태와 관련된 각종 신호 및 데이터를 동작 상태 데이터로 생성하여 장비 무선 통신 모듈(500)을 통해 원격 제어 단말기(100)로 전송하게 된다.The equipment main control unit 710 controls the equipment operation unit 700a so that the excavator 900 is operated according to the control signal received from the remote control terminal 100 through the equipment wireless communication module 500. The equipment operation control unit 730, And controls the equipment operating unit 700a based on the sensed signal. The equipment main control unit 710 generates various kinds of signals and data related to the operating state of the excavator 900 and the sensing signals required for the remote control of the remote control terminal 100 as operation state data, To the remote control terminal 100 via the Internet.

장비 무선 통신 모듈(500)은 장비 메인 제어부(710)와 원격 제어 단말기(100) 가나의 통신을 인터페이스한다. 도 4는 본 발명에 따른 장비 무선 통신 모듈(500)의 구성을 도시한 도면이다. 도 4를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 장비 무선 통신 모듈(500)은 장비 UART 인터페이스부(540), 장비 지그비 모듈(530) 및 장비 통신 제어부(520)를 포함한다.The equipment wireless communication module 500 interfaces the communication between the equipment main control unit 710 and the remote control terminal 100. FIG. 4 is a diagram illustrating the configuration of an equipment wireless communication module 500 according to the present invention. 4, the equipment wireless communication module 500 includes an equipment UART interface unit 540, a equipment ZigBee module 530, and an equipment communication control unit 520.

장비 UART 인터페이스부(540)는 UART 통신을 통해 장비 운영부(700a)의 장비 메인 제어부(710)와 연결된다. 여기서, 장비 UART 인터페이스부(540)와 장비 메인 제어부(710) 간의 UART 통신에서는 데이터의 교환이 패킷 데이터 형태로 교환된다. 예를 들어, 장비 메인 제어부(710)는 상술한 동작 상태 데이터를 상향 패킷 데이터로 생성하여 장비 UART 인터페이스부(540)를 통해 장비 통신 제어부(520)를 전송한다.The equipment UART interface unit 540 is connected to the equipment main control unit 710 of the equipment operating unit 700a through UART communication. Here, in the UART communication between the equipment UART interface unit 540 and the equipment main control unit 710, exchange of data is exchanged in the form of packet data. For example, the equipment main control unit 710 generates the uplink packet data as described above, and transmits the uplink packet data to the equipment communication control unit 520 through the equipment UART interface unit 540.

장비 통신 제어부(520)는 장비 UART 인터페이스부(540)를 통해 상향 패킷 데이터가 수신되면, 수신된 상향 패킷 데이터를 지그비 통신 규격의 상향 프레임 데이터로 변환한다. 그리고, 장비 통신 제어부(520)는 상향 프레임 데이터를 장비 지그비 모듈(530)을 통해 원격 제어 단말기(100)로 전송하게 된다.When the uplink packet data is received through the equipment UART interface unit 540, the equipment communication control unit 520 converts the received uplink packet data into uplink frame data of the Zigbee communication standard. Then, the equipment communication control unit 520 transmits the uplink frame data to the remote control terminal 100 through the equipment Zigbee module 530.

여기서, 본 발명에 따른 장비 통신 제어부(520)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 장비 지그비 제어부(521) 및 장비 메모리부(522)를 포함할 수 있다. 장비 지그비 제어부(521)는 상술한 바와 같이, 패킷 데이터 및 프레임 데이터 간의 변환을 수행하며, 장비 UART 인터페이스부(540) 및 장비 지그비 모듈(530) 간의 데이터 교환을 처리한다. 여기서, 장비 지그비 제어부(521)의 동작을 위한 제어 함수나 데이터는 원격 메모리부(322)에 저장된다.Here, the apparatus communication control unit 520 according to the present invention may include a device ZigBee control unit 521 and an equipment memory unit 522 as shown in FIG. The equipment ZigBee control unit 521 performs conversion between packet data and frame data, as described above, and handles data exchange between the equipment UART interface unit 540 and the equipment ZigBee module 530. Here, the control function and data for operation of the equipment ZigBee control unit 521 are stored in the remote memory unit 322. [

상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따른 원격 제어 단말기(100)와 장비 제어기(700) 간의 데이터 교환 과정에 대해 상세히 설명한다.The data exchange process between the remote control terminal 100 and the equipment controller 700 according to the present invention will now be described in detail.

먼저, 원격 제어 단말기(100)가 굴삭기(900)의 제어를 위한 제어 신호를 장비 제어기(700)로 전송하는 과정에 대해 상세히 설명한다.First, a process of transmitting a control signal for controlling the excavator 900 to the equipment controller 700 by the remote control terminal 100 will be described in detail.

원격 제어 단말기(100)의 원격 메인 제어부(110)는 원격 조정부(120)의 조작에 따라 생성된 제어 신호를 하향 패킷 데이터로 생성하여, 원격 UART 인터페이스부(340)를 통해 원격 통신 제어부(320)로 전달한다.The remote main control unit 110 of the remote control terminal 100 generates the downlink packet data based on the control signal generated by the operation of the remote control unit 120 and transmits the downlink packet data to the remote communication control unit 320 through the remote UART interface unit 340. [ .

여기서, 하향 패킷 데이터는 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드를 기본 프레임으로 하여 구성되는데, 데이터 필드에 실제 제어 신호가 입력된다.Here, the downlink packet data includes a start field, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field as basic frames, and an actual control signal is input to the data field.

그리고, 원격 UART 인터페이스부(340)는 고속 처리가 가능한 통신 스펙으로 제공된다. 통상의 UART 인터페이스부와 지그비 간의 인터페이스가 AT Command 방식을 사용하여 저속 통신이 수행되는 반면, 본 발명에서는 패킷 데이터를 통해 인터페이스되는 바, 원격 UART 인터페이스부(340)는 고속 처리가 가능한, 예컨대, 1152000bps로 통신 가능하도록 마련될 수 있다. 이 때, 원격 통신 제어부(320)는 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드로 구성된 기본 프레임 단위로 데이터를 처리하게 된다.The remote UART interface unit 340 is provided as a communication specification capable of high-speed processing. In the present invention, the remote UART interface unit 340, which is interfaced through the packet data, can perform high-speed processing, for example, at 1152000 bps As shown in FIG. At this time, the remote communication control unit 320 processes data in units of basic frames including a start field, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field.

또한, 고속 처리 과정에서의 안정화를 위해, 상술한 바와 같이, 패킷 데이터에 체크섬(CheckSum) 필드를 두어 에러 체크가 수행되도록 함으로써, 데이터 교환의 안정화를 유지할 수 있게 된다.Further, in order to stabilize the data in the high-speed processing, as described above, it is possible to maintain the stability of data exchange by inserting a checksum field in the packet data to perform an error check.

상기와 같이, 원격 UART 인터페이스부(340)를 통해 원격 메인 제어부(110)로부터 하향 패킷 데이터가 수신되면, 원격 통신 제어부(320)는 수신된 하향 패킷 데이터를 지그비 통신 규격에 따른 하향 프레임 데이터로 변환하여 원격 지그비 모듈(330)을 통해 장비 제어기(700)로 전송한다.As described above, when the downlink packet data is received from the remote main controller 110 through the remote UART interface unit 340, the remote communication controller 320 converts the received downlink packet data into downlink frame data according to the Zigbee communication standard And transmits it to the equipment controller 700 through the remote zigbee module 330.

여기서, 원격 지그비 모듈(330)은 지그비 통신 규격에 따라 하향 프레임 데이터를 장비 제어기(700)로 전송한다. 도 3을 참조하여 설명하면, 원격 지그비 모듈(330)은 지그비 통신 규격에 따른 입출력을 담당하는 맥 프로세서(331), 기저 대역대의 변복조를 수행하는 베이스밴드 프로세서(332), RF 송수신을 수행하는 RF 트랜시버(333)를 포함할 수 있다. 원격 지그비 모듈(330)의 제 동작은 지그비 통신 규격을 따르게 되는 바, 그 상세한 설명은 생략한다.Here, the remote Zigbee module 330 transmits the downlink frame data to the equipment controller 700 according to the Zigbee communication standard. 3, the remote Zigbee module 330 includes a MAC processor 331 for input / output in accordance with the Zigbee communication standard, a baseband processor 332 for performing modulation and demodulation of a baseband band, an RF And a transceiver 333. Since the operation of the remote Zigbee module 330 conforms to the Zigbee communication standard, a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이, 원격 제어 단말기(100)로부터 하향 프레임 데이터가 전송되면, 장비 제어기(700)의 장비 지그비 모듈(530)을 통해 수신된다. 여기서, 장비 지그비 모듈(530)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 지그비 통신 규격에 따른 입출력을 담당하는 맥 프로세서(531), 기저 대역대의 변복조를 수행하는 베이스밴드 프로세서(532), RF 송수신을 수행하는 RF 트랜시버(533)를 포함할 수 있으며, 지그비 통신 규격에 따라 하향 프레임 데이터를 처리하여 장비 통신 제어부(520)로 전달한다.As described above, when the downlink frame data is transmitted from the remote control terminal 100, it is received through the equipment ZigBee module 530 of the equipment controller 700. 4, the equipment ZigBee module 530 includes a MAC processor 531 for input / output in accordance with the Zigbee communication standard, a baseband processor 532 for performing modulation and demodulation of a base band, an RF transmission / And processes the downlink frame data according to the Zigbee communication standard and transmits the processed downlink frame data to the equipment communication control unit 520.

장비 통신 제어부(520)는 장비 지그비 모듈(530)을 통해 수신된 하향 프레임 데이터를 하향 패킷 데이터로 변환한다. 하향 패킷 데이터의 구조는 상술한 바와 같이, 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드를 기본 프레임으로 하여 구성된다. 그리고, 장비 통신 제어부(520)는 생성된 하향 패킷 데이터를 장비 UART 인터페이스부(540)를 통해 장비 메인 제어부(710)로 전달한다.The equipment communication control unit 520 converts the downlink frame data received through the equipment ZigBee module 530 into downlink packet data. As described above, the structure of the downlink packet data includes a start field, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field as basic frames. The equipment communication control unit 520 transmits the generated downlink packet data to the equipment main control unit 710 through the equipment UART interface unit 540.

이하에서는 건설장비의 장비 제어기(700)로부터 원격 제어 단말기(100)로 전송되는 동작 상태 데이터의 전송 과정에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the transmission process of the operation state data transmitted from the equipment controller 700 of the construction equipment to the remote control terminal 100 will be described in detail.

장비 제어기(700)의 장비 메인 제어부(710)는 건설장비의 동작 상태와 관련된 동작 상태 데이터를 상향 패킷 데이터로 생성하여 장비 UART 인터페이스부(540)를 통해 장비 통신 제어부(520)로 전달한다. 여기서, 상향 패킷 데이터는 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드를 기본 프레임으로 하여 구성되며, 동작 상태 데이터는 데이터 필드에 기록된다.The equipment main controller 710 of the equipment controller 700 generates operation state data related to the operation state of the construction equipment as uplink packet data and transmits the uplink packet data to the equipment communication controller 520 through the equipment UART interface unit 540. The uplink packet data includes a start field, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field as basic frames, and the operation state data is recorded in a data field.

그리고, 장비 UART 인터페이스부(540)는, 원격 UART 인터페이스부(340)와 마찬가지로, 고속 처리가 가능한 통신 스펙으로 제공된다. 본 발명에서는 장비 UART 인터페이스부(540)와 장비 지그비 모듈(530)이 패킷 데이터를 통해 인터페이스되는 바, 장비 UART 인터페이스부(540)는 고속 처리가 가능한, 예컨대, 1152000bps로 통신 가능하도록 마련될 수 있다. 이 때, 장비 통신 제어부(520)는 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드로 구성된 기본 프레임 단위로 데이터를 처리하게 된다.Like the remote UART interface unit 340, the equipment UART interface unit 540 is provided as a communication specification capable of high-speed processing. In the present invention, the equipment UART interface unit 540 and the equipment ZigBee module 530 are interfaced through packet data, and the equipment UART interface unit 540 can be provided to be capable of high-speed processing, for example, communicating at 1152000 bps . At this time, the equipment communication control unit 520 processes data in units of basic frames including a start field, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field.

또한, 고속 처리 과정에서의 안정화를 위해, 상술한 바와 같이, 패킷 데이터에 체크섬(CheckSum) 필드를 두어 에러 체크가 수행되도록 함으로써, 데이터 교환의 안정화를 유지할 수 있게 된다.Further, in order to stabilize the data in the high-speed processing, as described above, it is possible to maintain the stability of data exchange by inserting a checksum field in the packet data to perform an error check.

상기와 같이, 장비 UART 인터페이스부(540)를 통해 장비 메인 제어부(710)로부터 상향 패킷 데이터가 수신되면, 장비 통신 제어부(520)는 수신된 상향 패킷 데이터를 지그비 통신 규격에 따른 상향 프레임 데이터로 변환하여 장비 지그비 모듈(530)을 통해 원격 제어 단말기(100)로 전송한다.As described above, when the uplink packet data is received from the equipment main controller 710 through the equipment UART interface unit 540, the equipment communication controller 520 converts the received uplink packet data into uplink frame data according to the Zigbee communication standard And transmits it to the remote control terminal 100 through the equipment ZigBee module 530.

여기서, 장비 지그비 모듈(530)은 지그비 통신 규격에 따라 상향 프레임 데이터를 원격 제어 단말기(100)로 전송한다. 도 4를 참조하여 설명하면, 장비 지그비 모듈(530)은 지그비 통신 규격에 따른 입출력을 담당하는 맥 프로세서(531), 기저 대역대의 변복조를 수행하는 베이스밴드 프로세서(532), RF 송신부를 수행하는 RF 트랜시버(533)를 포함할 수 있다. 장비 지그비 모듈(530)의 제 동작은 지그비 통신 규격을 따르게 되는 바, 그 상세한 설명은 생략한다.Here, the equipment ZigBee module 530 transmits the uplink frame data to the remote control terminal 100 according to the Zigbee communication standard. 4, the equipment ZigBee module 530 includes a MAC processor 531 for input / output in accordance with the ZigBee communication standard, a baseband processor 532 for performing modulation and demodulation of a base band, an RF And a transceiver 533. Since the operation of the equipment ZigBee module 530 conforms to the Zigbee communication standard, a detailed description thereof will be omitted.

상기와 같이, 장비 제어기(700)로부터 상향 프레임 데이터가 전송되면, 원격 제어 단말기(100)의 원격 지그비 모듈(330)을 통해 수신된다. 여기서, 원격 지그비 모듈(330)은 지그비 통신 규격에 따라 상향 프레임 데이터를 처리하여 원격 통신 제어부(320)로 전달한다.As described above, if the uplink frame data is transmitted from the equipment controller 700, it is received through the remote ZigBee module 330 of the remote control terminal 100. Here, the remote Zigbee module 330 processes the uplink frame data according to the Zigbee communication standard and transmits the processed uplink frame data to the remote communication controller 320.

원격 통신 제어부(320)는 원격 지그비 모듈(330)을 통해 수신된 상향 프레임 데이터를 상향 패킷 데이터로 변환한다. 상향 패킷 데이터의 구조는 상술한 바와 같이, 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드를 기본 프레임으로 하여 구성된다. 그리고, 원격 통신 제어부(320)는 생성된 상향 패킷 데이터를 원격 UART 인터페이스부(340)를 통해 원격 메인 제어부(110)로 전달한다.The remote communication control unit 320 converts the uplink frame data received through the remote zigbee module 330 into uplink packet data. As described above, the structure of the uplink packet data includes a start field, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field as basic frames. Then, the remote communication control unit 320 transmits the generated uplink packet data to the remote main control unit 110 through the remote UART interface unit 340.

상기와 같은 구성에 따라, 지그비 모듈과 UART 인터페이스부 간의 데이터 교환이 패킷 데이터 형태로 전송됨에 따라, 기존의 AT Command 방식의 데이터 교환이 갖는 처리 속도의 저하 문제가 해소되고, 패킷 데이터 내에 CheckSum 필드를 두어 에러 체크가 가능하게 됨으로써, 안정적이면서도 고속 주기의 처리가 가능하게 된다.According to the above configuration, since the data exchange between the ZigBee module and the UART interface unit is transmitted in the form of packet data, the problem of degradation of the processing speed of data exchange of the existing AT Command scheme is solved and the CheckSum field This makes it possible to perform a stable and high-speed cycle by making it possible to perform error checking.

비록 본 발명의 몇몇 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 발명의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.
Although several embodiments of the present invention have been shown and described, those skilled in the art will appreciate that various modifications may be made without departing from the principles and spirit of the invention . The scope of the invention will be determined by the appended claims and their equivalents.

100 : 원격 제어 단말기 100a : 원격 제어 운영부
110 : 원격 메인 제어부 120 : 원격 조정부
300 : 원격 무선 통신 모듈 300a : 원격 무선 통신부
320 : 원격 통신 제어부 321 : 원격 지그비 제어부
322 : 원격 메모리부 330 : 원격 지그비 모듈
340 : 원격 UART 인터페이스부
500 : 장비 무선 통신 모듈 520 : 장비 통신 제어부
521 : 장비 제그비 제어부 522 : 장비 메모리부
530 : 장비 지그비 모듈 540 : 장비 UART 인터페이스부
700 : 장비 제어기 700a : 장비 운영부
710 : 장비 메인 제어부 720 : 장비 구동부
730 : 장비 센서 900 : 굴삭기100: remote control terminal 100a: remote control operation unit
110: remote main control unit 120: remote control unit
300: remote wireless communication module 300a: remote wireless communication module
320: remote communication control unit 321: remote zigbee control unit
322: remote memory unit 330: remote ZigBee module
340: remote UART interface unit
500: equipment wireless communication module 520: equipment communication control unit
521: equipment control unit 522: equipment memory unit
530: Equipment ZigBee module 540: Equipment UART interface part
700: Equipment controller 700a: Equipment operating section
710: Equipment main control unit 720: Equipment driving unit
730: Equipment sensor 900: Excavator

Claims (5)

고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 있어서,
상기 건설장비의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 원격 제어 운영부와 상기 건설장비 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 갖는 원격 제어 단말기와, 상기 건설장비의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 갖는 장비 제어기를 포함하며;
상기 원격 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되는 원격 UART 인터페이스부와, 상기 장비 제어기와 지그비 통신을 통해 연결되는 원격 지그비 모듈과, 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 제어기로 전송될 하향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 하향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 하향 프레임 데이터로 변환하여 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 장비 제어기로 전송하는 원격 통신 제어부를 포함하며;
상기 장비 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되는 장비 UART 인터페이스부와,상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈과 지그비 통신을 통해 연결되는 장비 지그비 모듈과, 상기 장비 UART 인터페이스부를 통해 상기 장비 운영부로부터 상기 원격 제어 단말기로 전송될 상향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 상향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 상향 프레임 데이터로 변환하여 상기 장비 지그비 모듈을 통해 상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈로 전송하는 장비 통신 제어부를 포함하며;
상기 원격 UART 인터페이스부 및 상기 장비 UART 인터페이스부는 고속 처리가 가능한 통신 스펙을 제공하고; 상기 하향 패킷 데이터 및 상기 상향 패킷 데이터는 시작 필드, 데이터 사이즈 필드, 데이터 필드, 체크섬(CheckSum) 필드 및 종료 필드를 기본 프레임으로 하여 구성되며;
상기 원격 통신 제어부 및 상기 장비 통신 제어부는 상기 기본 프레임 단위로 상기 하향 패킷 데이터 및 상기 상향 패킷 데이터를 처리하고, 상기 체크섬(CheckSum) 필드에 기초하여 상기 하향 패킷 데이터 및 상기 상향 패킷 데이터의 에러 여부를 체크하는 것을 특징으로 하는 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템.
A remote control system for a construction equipment to which a communication module of a high-speed cycle is applied,
A remote control terminal having a remote control operation unit for performing remote control of the construction equipment, a remote control terminal having a remote radio communication module for interfacing communication between the remote control operation unit and the construction equipment, an equipment operation unit for performing a function of the construction equipment, And an equipment controller having an equipment wireless communication module for interfacing communication between the equipment operation unit and the remote control terminal;
The remote wireless communication module includes a remote UART interface unit connected to the remote control operating unit through UART communication, a remote Zigbee module connected to the equipment controller through Zigbee communication, And a remote communication control unit for converting the received downlink packet data to downlink frame data of the Zigbee communication standard and transmitting the downlink packet data to the equipment controller through the remote Zigbee module when downlink packet data to be transmitted to the equipment controller is received;
The apparatus wireless communication module includes a device UART interface unit connected to the device operation unit through UART communication, a device Zigbee module connected to the remote Zigbee module of the remote control terminal through Zigbee communication, When the uplink packet data to be transmitted from the equipment operation unit to the remote control terminal is received, converts the received uplink packet data into uplink frame data of the Zigbee communication standard and transmits the uplink packet data to the remote zigbee module And a device communication control unit for transmitting to the module;
Wherein the remote UART interface unit and the equipment UART interface unit provide a communication specification capable of high-speed processing; Wherein the downlink packet data and the uplink packet data comprise a start frame, a data size field, a data field, a checksum field, and an end field as basic frames;
Wherein the remote communication control unit and the equipment communication control unit process the downlink packet data and the uplink packet data in units of the basic frame and determine whether the downlink packet data and the uplink packet data are error based on the checksum field And a remote control system for a construction equipment to which a communication module of a high-speed cycle is applied.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 원격 통신 제어부는 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 상향 프레임 데이터가 수신되는 경우, 상기 기본 프레임 단위로 패킷 데이터를 생성하여 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로 전송하며;
상기 장비 통신 제어부는 상기 장비 지그비 모듈을 통해 상기 하향 프레임 데이터가 수신되는 경우, 상기 기본 프레임 단위로 패킷 데이터를 생성하여 상기 장비 UART 인터페이스부를 통해 상기 장비 운영부로 전송하는 것을 특징으로 하는 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the remote communication control unit generates packet data in units of the basic frame when the uplink frame data is received through the remote Zigbee module and transmits the generated packet data to the remote control operating unit through the remote UART interface unit;
Wherein the apparatus communication control unit generates packet data in units of the basic frame when the downlink frame data is received through the equipment ZigBee module and transmits the packet data to the equipment operating unit through the equipment UART interface unit. Remote control system of construction equipment applying module.
고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템에 있어서,
상기 건설장비의 원격 제어를 수행하는 원격 제어 운영부와, 상기 원격 제어 운영부와 상기 건설장비 간의 통신을 인터페이스하는 원격 무선 통신 모듈을 갖는 원격 제어 단말기와, 상기 건설장비의 제 기능을 수행하는 장비 운영부와, 상기 장비 운영부와 상기 원격 제어 단말기 간의 통신을 인터페이스하는 장비 무선 통신 모듈을 갖는 장비 제어기를 포함하며;
상기 원격 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 원격 제어 운영부와 연결되는 원격 UART 인터페이스부와, 상기 장비 제어기와 지그비 통신을 통해 연결되는 원격 지그비 모듈과, 상기 원격 UART 인터페이스부를 통해 상기 원격 제어 운영부로부터 상기 장비 제어기로 전송될 하향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 하향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 하향 프레임 데이터로 변환하여 상기 원격 지그비 모듈을 통해 상기 장비 제어기로 전송하는 원격 통신 제어부를 포함하며;
상기 장비 무선 통신 모듈은 UART 통신을 통해 상기 장비 운영부와 연결되는 장비 UART 인터페이스부와,상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈과 지그비 통신을 통해 연결되는 장비 지그비 모듈과, 상기 장비 UART 인터페이스부를 통해 상기 장비 운영부로부터 상기 원격 제어 단말기로 전송될 상향 패킷 데이터가 수신되는 경우, 상기 수신된 상향 패킷 데이터를 상기 지그비 통신 규격의 상향 프레임 데이터로 변환하여 상기 장비 지그비 모듈을 통해 상기 원격 제어 단말기의 상기 원격 지그비 모듈로 전송하는 장비 통신 제어부를 포함하며;
상기 원격 지그비 모듈 및 상기 장비 지그비 모듈은 상기 지그비 통신 규격에 따른 입출력을 담당하는 맥 프로세서와, 기저 대역대의 변복조를 수행하는 베이스밴드 프로세서와, RF 송수신을 수행하는 RF 트랜시버를 포함하는 것을 특징으로 하는 고속 주기의 통신 모듈을 적용한 건설장비의 원격 제어 시스템.A remote control system for a construction equipment to which a communication module of a high-speed cycle is applied,
A remote control terminal having a remote control operation unit for performing remote control of the construction equipment, a remote control terminal having a remote radio communication module for interfacing communication between the remote control operation unit and the construction equipment, an equipment operation unit for performing a function of the construction equipment, And an equipment controller having an equipment wireless communication module for interfacing communication between the equipment operation unit and the remote control terminal;
The remote wireless communication module includes a remote UART interface unit connected to the remote control operating unit through UART communication, a remote Zigbee module connected to the equipment controller through Zigbee communication, And a remote communication control unit for converting the received downlink packet data to downlink frame data of the Zigbee communication standard and transmitting the downlink packet data to the equipment controller through the remote Zigbee module when downlink packet data to be transmitted to the equipment controller is received;
The apparatus wireless communication module includes a device UART interface unit connected to the device operation unit through UART communication, a device Zigbee module connected to the remote Zigbee module of the remote control terminal through Zigbee communication, When the uplink packet data to be transmitted from the equipment operation unit to the remote control terminal is received, converts the received uplink packet data into uplink frame data of the Zigbee communication standard and transmits the uplink packet data to the remote zigbee module And a device communication control unit for transmitting to the module;
The remote ZigBee module and the equipment ZigBee module include a Mac processor for input / output according to the Zigbee communication standard, a baseband processor for performing modulation and demodulation of a baseband band, and an RF transceiver for performing RF transmission and reception Remote control system of construction equipment applying high speed cycle communication module.
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