KR101391469B1 - Drive control apparatus for reach type industrial vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 메인 프레임에 상하 방향 축을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 구동륜이 좌우 방향 축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 트랜스퍼 하우징과, 조향 액추에이터에 의해 회전하며 상기 트랜스퍼 하우징에 고정되게 설치되는 링 기어와, 상기 링 기어의 일면에 마련된 조향각 검출부와, 상기 메인 프레임에 주행 모터와 함께 체결 부재로 체결되는 센서 브래킷과, 상기 조향각 검출부를 감지할 수 있도록 상기 센서 브래킷에 설치되는 근접 센서 및 상기 근접 센서에 의해 감지된 조향각에 대한 신호에 따라 주행 속도를 제어할 수 있도록 상기 주행 모터를 제어하는 제어부를 포함한다.A driving speed control device for a rich type industrial vehicle according to the present invention includes a main body including a main body rotatably mounted on a vertical axis, a drive housing rotatably mounted on the left and right shafts, A sensor bracket fixed to the main frame by a fastening member together with a traveling motor, and a sensor bracket coupled to the main frame for detecting the steering angle detecting unit. The sensor unit includes a ring gear fixed to the transfer housing, a steering angle detecting unit provided on one surface of the ring gear, And a controller for controlling the traveling motor so as to control the traveling speed according to a signal about a steering angle sensed by the proximity sensor.

리치형, 산업용 차량, 조향각, 주행 속도, 근접 센서, 부품 감소 Rich type, industrial vehicle, steering angle, running speed, proximity sensor, reduced parts

Description

리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치{DRIVE CONTROL APPARATUS FOR REACH TYPE INDUSTRIAL VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a drive control apparatus for a rich-

본 발명은 리치형 전동 지게차와 같은 리치형 산업용 차량에 관한 것으로서, 특히 컴팩한 사이즈를 유지하면서도 간단한 구조의 변경만으로 조향각을 검출하여 산업용 차량의 속도를 제어할 수 있는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a large-sized industrial vehicle such as a heavy-duty electric forklift, and more particularly, ≪ / RTI >

지게차 등과 같은 산업용 차량은 고중량의 하물(荷物)을 소망하는 위치로 운반하기 위한 것으로서, 차체의 안정방식에 따라 카운터 밸런스형(Counter Balance Type)과 리치형(Reach Type)으로 분류된다.Industrial trucks such as forklift trucks are used to transport loads of heavy loads to a desired position and are classified into a counterbalance type and a reach type according to the stability of the vehicle body.

카운터 밸런스형 산업용 차량은 포크 및 마스트를 차체 전방에 장착하고 차체 후방에는 차체의 안정을 유지하기 위하여 카운터 웨이트(counter weight)가 장착되어 있다. 반면, 리치형 산업용 차량은 전방의 리치 레그에 포크 및 마스터가 전후방향으로 이동가능하게 설치되며, 후방 프레임에는 조향장치와, 구동장치 및 조작장치 등이 마련되어 전방의 포크 및 마스터와 함께 차체의 안정을 유지할 수 있게 된다. 이러한 리치형 산업용 차량은 실내의 좁은 공간에서 작업을 하여야 하 기 때문에 주로 배터리가 동력원으로 이용되며, 회전 반경을 줄이기 위해 상기 조향장치, 구동부 및 조작장치는 후방 프레임에 컴팩하게 설치된다. 이러한 이유로 후방 프레임에 추가적인 부품을 설치하는 것이 상당히 어렵다.The counterbalance type industrial vehicle is equipped with a counter weight for the fork and mast in front of the vehicle body and in the rear of the vehicle body to maintain the stability of the vehicle body. On the other hand, in the case of the rich type industrial vehicle, the fork and the master are arranged to be movable in forward and backward directions on the front rich leg, and the rear frame is provided with a steering device, a driving device and an operating device, . ≪ / RTI > Since such a rich type industrial vehicle must work in a small space in the room, the battery is mainly used as a power source, and the steering device, the driving part, and the operating device are installed compactly in the rear frame to reduce the turning radius. For this reason, it is extremely difficult to install additional components in the rear frame.

리치형 산업용 차량은 최근 들어 작업의 효율성을 줄이기 위해 그 최고 주행 속도가 높아지고 있다. 그러나 리치형 산업용 차량은 회전 반경을 줄여 협소한 장소에서도 작업을 원활히 할 수 있도록 하기 위해 일반적인 차량에 비해 조향 각도가 크다. 따라서, 고속 주행 상태에서 조향각을 높이는 경우, 리치형 산업용 차량이 전복되는 경우가 발생하게 된다. 또한, 조향각이 큰 상태에서 급가속을 하는 경우, 타이어가 지면으로부터 슬립 될 가능성이 커 슬립에 의한 타이어 마모량이 커진다.Rich-type industrial vehicles have been increasing their peak speeds in recent years in order to reduce the efficiency of work. However, the rich-type industrial vehicle has a larger steering angle than a general vehicle in order to reduce the turning radius so that work can be smoothly performed even in a narrow space. Therefore, when the steering angle is increased in the high-speed running state, the rich-type industrial vehicle may be overturned. Further, in the case of a rapid acceleration in a state in which the steering angle is large, there is a high possibility that the tire slips from the ground, and the amount of tire wear due to slippage becomes large.

이러한 이유로 리치형 산업용 차량에서 조향각을 검출하여 속도를 제한하려는 연구가 진행되고 있으나, 리치형 산업용 차량의 설치 장소가 협소할 뿐만 아니라 조향륜과 구동륜이 모두 후륜에 있어 구동력 전달 메커니즘 및 조향 메커니즘을 통해 조향각을 어떻게 검출하느냐가 문제되고 있다. 최근에는 산업용 차량의 조향각을 검출하기 위해 각도 센서(angle sensor)를 장착하려는 시도가 있으나, 구동륜 및 조향륜이 하나의 구동휠로 구성된 리치형 산업용 차량에는 구동축이 없어 각도 센서를 부착하는 것이 어렵다.For this reason, studies have been made to limit the speed of the industrial vehicle by detecting the steering angle. However, since the installation location of the industrial vehicle is not limited, How to detect the steering angle is a problem. In recent years, there has been an attempt to mount an angle sensor to detect the steering angle of an industrial vehicle. However, it is difficult to attach an angle sensor because there is no drive shaft in a rich industrial vehicle having a drive wheel and a steering wheel as one drive wheel.

본 발명은 상술한 바와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 체결 부재의 수량을 증가시키지 않고 간단한 구조의 변경만으로 조향각을 검출하여 주행 속도를 제어할 수 있는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치를 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a traveling speed control apparatus for a rich type industrial vehicle capable of detecting a steering angle and controlling a traveling speed only by a simple structure change without increasing the number of fastening members .

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 메인 프레임(10); 상기 메인 프레임(10)의 상면에 적어도 하나의 체결 부재(22)로 체결되는 플랜지부(21)를 구비한 주행 모터(20); 상기 메인 프레임(10)의 하부에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 구동륜(31)이 좌우 방향 축(X축)을 중심으로 회전가능하게 설치되며, 내부에 일측이 상기 주행 모터(20)에 연결되고 타측은 상기 구동륜(31)에 연결되어 상기 주행 모터(20)의 회전력을 상기 구동륜(31)에 전달하는 동력전달유닛이 마련된 트랜스퍼 하우징(30); 상기 트랜스퍼 하우징(30)과 상기 메인 프레임(10)의 사이에 배치되도록 상기 트랜스퍼 하우징(30)에 고정되게 설치되고, 상기 메인 프레임(10)에 상기 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 상면에 원주 방향으로 일정 길이 연장된 조향각 검출부(41)가 마련된 링 기어(40); 상기 체결 부재(22)에 의해 상기 플랜지부(21)와 함께 상기 메인 프레임(10)에 고정되게 설치되는 센서 브래킷(50); 상기 조향각 검출부(41)를 검출할 수 있도록 상기 센서 브래킷(50)에 설치된 근접 센서(60); 및 상기 근접 센서(60)로부터 출력되는 신호에 따라 상기 주행 모터(20)를 제어하여 주행 속도를 조절하는 제어부(70)를 포함하며, 상기 링 기어(40)는 조향 액추에이터(32)에 의해 회전하여 상기 트랜스퍼 하우징(30)과 상기 구동륜(31)을 상기 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전시키고, 상기 근접 센서(60)는 상기 메인 프레임(10)으로부터 노출되는 상기 링 기어(40)의 상면 외측 일부에 대응하는 위치에 배치되며, 상기 조향각 검출부(41)는 상기 링 기어(40)가 회전함에 따라 상기 근접 센서(60)와 선택적으로 마주하도록 상기 링 기어(40)의 상면에 위치하고, 상기 제어부(70)는 상기 근접 센서(60)가 상기 조향각 검출부(41)와 마주하고 있지 않은 상태의 신호를 전송하면, 현재 주행 속도를 기준 주행 속도와 비교하고, 비교 결과, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰 경우, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도가 되도록 상기 주행 모터(20)를 제어한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a running speed of an industrial vehicle including a main frame; A traveling motor (20) having a flange portion (21) fastened to the upper surface of the main frame (10) by at least one fastening member (22); A driving wheel 31 is installed to be rotatable about a vertical axis (Z axis) at a lower portion of the main frame 10, and a driving wheel 31 is installed to be rotatable about a horizontal axis (X axis) A transfer housing 30 connected to the traveling motor 20 and having a power transmission unit connected to the driving wheel 31 to transmit the rotational force of the traveling motor 20 to the driving wheels 31; The main frame 10 is fixed to the transfer housing 30 so as to be disposed between the transfer housing 30 and the main frame 10 and is rotatable about the vertical axis A ring gear 40 provided on an upper surface thereof and provided with a steering angle detecting portion 41 extending in a circumferential direction by a predetermined length; A sensor bracket 50 fixed to the main frame 10 together with the flange portion 21 by the fastening member 22; A proximity sensor 60 installed on the sensor bracket 50 to detect the steering angle detection unit 41; And a controller 70 for controlling the traveling speed of the traveling motor 20 according to a signal output from the proximity sensor 60. The ring gear 40 is rotated by the steering actuator 32, And the proximity sensor 60 rotates the ring gear 40 exposed from the main frame 10 so as to rotate the transfer housing 30 and the drive wheel 31 about the Z- And the steering angle detecting portion 41 is disposed on the upper surface of the ring gear 40 so as to face the proximity sensor 60 selectively as the ring gear 40 rotates , The control unit 70 compares the current traveling speed with the reference traveling speed when the proximity sensor 60 transmits a signal indicating that the proximity sensor 60 is not facing the steering angle detecting unit 41. If the comparison result shows that the current traveling speed Than the standard running speed The traveling motor 20 is controlled so that the current traveling speed becomes the reference traveling speed.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 상기 조향각 검출부(41)는 상기 링 기어(40)의 상면에 원주방향으로 일정길이 연장되게 형성된 검출 홈(41a); 및 상기 검출 홈(41a)에 대응하는 형상으로 형성되며, 상기 링 기어(40)의 상면으로부터 상부로 돌출되게 상기 검출 홈(41a)에 고정되게 설치되는 검출 플레이트(41b)를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the steering angle detecting unit 41 includes a detecting groove 41a formed on the upper surface of the ring gear 40 so as to be extended in a circumferential direction by a predetermined length; And a detection plate 41b formed in a shape corresponding to the detection groove 41a and fixed to the detection groove 41a so as to protrude upward from the upper surface of the ring gear 40. [

이상에서 설명한 과제 해결 수단에 의하면, 동일한 체결 부재를 이용하여 근접 센서가 장착되는 센서 브래킷을 주행 모터와 함께 메인 프레임에 설치함으로써, 별도의 센서 브래킷을 설치하기 위한 체결 부재가 불필요하고, 이로 인해 부품수 절감 및 제조 공정의 간소화에 의한 제조 비용을 줄일 수 있게 된다. According to the above-mentioned problem solving means, since the sensor bracket on which the proximity sensor is mounted by using the same fastening member is provided on the main frame together with the traveling motor, a fastening member for installing a separate sensor bracket is unnecessary, It is possible to reduce the number of manufacturing steps and the manufacturing cost by simplifying the manufacturing process.

또한, 링 기어의 상면에 마련된 조향각 검출부와 근접 센서를 이용하여 조향각에 대한 정보를 검출함으로써, 조향각을 검출하기 위한 구조를 더욱 간소화할 수 있게 된다.Further, by detecting the information on the steering angle using the steering angle detecting section and the proximity sensor provided on the upper surface of the ring gear, the structure for detecting the steering angle can be further simplified.

특히, 상기 조향각 검출부를 링 기어의 상면에 형성된 검출 홈과, 검출 홈에 설치되는 검출 플레이트로 구성함으로써, 그 설치 구조가 더욱 간소화될 수 있을 뿐만 아니라 검출 플레이트가 링 기어로부터 이탈되는 것을 방지하여 조향각 검출장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.Particularly, the steering angle detection section is constituted by the detection groove formed on the upper surface of the ring gear and the detection plate provided on the detection groove, so that the installation structure can be further simplified and the detection plate can be prevented from being detached from the ring gear, The reliability of the detection device can be improved.

한편, 조향각이 일정 각도를 벗어난 경우에는 주행 속도를 기준 속도를 넘지 못하도록 제어함으로써, 차량의 전복을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 타이어의 슬립을 방지하여 타이어의 마모량을 줄일 수 있게 된다.On the other hand, when the steering angle deviates from a predetermined angle, the traveling speed is controlled not to exceed the reference speed, thereby preventing the overturning of the vehicle and preventing the slip of the tire, thereby reducing the wear amount of the tire.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치에 대하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving speed control apparatus for a rich type industrial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 조향각이 일정 각도 이상인 경우 주행 속도를 기준 속도로 낮추어 차량이 전복되거나 타이어가 과도하게 마모되는 것을 방지하기 위한 것이다. 이러한 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치는 메인 프레임(10)과, 주행 모터(20)와, 트랜스퍼 하우징(30)과, 링 기어(40)와, 센서 브래킷(50)과, 근접 센서(60) 및 제어부(70)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 4, a driving speed control apparatus for a rich industrial vehicle according to an embodiment of the present invention lowers the traveling speed to a reference speed when the steering angle is greater than a predetermined angle, thereby causing the vehicle to overturn or the tire to be excessively worn . The traveling speed control device of the rich type industrial vehicle includes a main frame 10, a traveling motor 20, a transfer housing 30, a ring gear 40, a sensor bracket 50, a proximity sensor 60 And a control unit 70. [0031]

상기 주행 모터(20)는 구동륜(31)을 구동시키기 위한 구동원으로써, 각종 부 품들을 지지하기 위한 상기 메인 프레임(10)에 설치된다. 보다 구체적으로, 상기 주행 모터(20)에는 외측으로 연장되어 형성된 플랜지부(21)가 마련되며, 상기 플랜지부(21)는 볼트 등과 같은 체결 부재(22)로 메인 프레임(10)의 상면에 설치된다. 이러한 주행 모터(20)는 전동 모터 등이 이용될 수 있다.The traveling motor 20 is a driving source for driving the driving wheels 31 and is installed in the main frame 10 for supporting various components. More specifically, the traveling motor 20 is provided with a flange portion 21 extending outwardly. The flange portion 21 is installed on the upper surface of the main frame 10 with a fastening member 22 such as a bolt do. The traveling motor 20 may be an electric motor or the like.

상기 트랜스퍼 하우징(30)은 그 내부에 상기 주행 모터(20)의 회전력을 구동륜(31)에 전달하기 위해 복수의 기어로 구성되는 동력 전달 유닛이 내장되며, 상기 구동륜(31)이 좌우 방향 축(X축)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 이러한 트랜스퍼 하우징(30)은 상기 메인 프레임(10)에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 따라서, 상기 트랜스퍼 하우징(30)이 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전하게 되면, 상기 구동륜(31)도 함께 회전하여 차량이 조향된다.The transfer housing 30 is internally provided with a power transmission unit composed of a plurality of gears for transmitting the rotational force of the traveling motor 20 to the driving wheels 31. The driving wheels 31 are connected to the left and right shafts X-axis). The transfer housing 30 is rotatably mounted on the main frame 10 about a vertical axis (Z-axis). Accordingly, when the transfer housing 30 rotates about the vertical axis (Z-axis), the drive wheels 31 rotate together to steer the vehicle.

상기 링 기어(40)는 상기 트랜스퍼 하우징(30)을 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전시키기 위한 것으로서, 상기 메인 프레임(10)과 상기 트랜스퍼 하우징(30)의 사이에 배치된다. 보다 구체적으로, 상기 트랜스퍼 하우징(30)의 상면에 고정되게 설치되며, 상기 메인 프레임(10)에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치된다. 상기 링 기어(40)는 조향 액추에이터(32)의 피니언 기어(33)와 기어결합되어 상기 조향 액추에이터(32)의 구동하면 상기 피니언 기어(33)로부터 회전력을 전달받아 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전하게 된다. 상기 링 기어(40)가 회전하면, 상기 링 기어(40)에 고정되게 설치된 트랜스퍼 하우징(30)과 구동륜(31)이 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 함께 회전하여 조향된다. 따라서, 상기 링 기어(40)가 회전하는 각도는 구동륜(31)의 회전 각도에 대응하여 상기 링 기 어(40)의 회전 각도를 검출함으로써, 구동륜(31)의 조향각을 검출할 수 있게 된다. The ring gear 40 is for rotating the transfer housing 30 about a vertical axis (Z axis), and is disposed between the main frame 10 and the transfer housing 30. More specifically, it is fixed to the upper surface of the transfer housing 30 and is installed on the main frame 10 so as to be rotatable about a vertical axis (Z-axis). The ring gear 40 is gear-engaged with the pinion gear 33 of the steering actuator 32 and receives the rotational force from the pinion gear 33 when the steering actuator 32 is driven, And is rotated about the center. When the ring gear 40 rotates, the transfer housing 30 fixed to the ring gear 40 and the drive wheel 31 rotate together about the vertical axis (Z-axis) and are steered. Therefore, the rotation angle of the ring gear 40 can detect the steering angle of the drive wheel 31 by detecting the rotation angle of the ring gear 40 corresponding to the rotation angle of the drive wheel 31. [

이러한 링 기어(40)의 상면에는 조향각 검출부(41)가 원주 방향으로 일정 길이 연장되게 형성된다. 상기 조향각 검출부(41)는 상기 근접 센서(60)에 의해 상기 링 기어(40)의 회전 각도를 검출할 수 있도록 하기 위한 것이다. 상기 조향각 검출부(41)는 상기 링 기어(40)의 상면에 함몰되게 형성된 검출 홈(41a)과, 상기 검출 홈(41a)에 설치되는 검출 플레이트(41b)를 포함한다. 상기 검출 플레이트(41b)는 상기 링 기어(40)의 상면으로부터 일정 두께가 돌출되게 설치된다. 따라서, 상기 검출 플레이트(41b)의 두께는 상기 검출 홈(41a)의 깊이보다 크다. On the upper surface of the ring gear 40, a steering angle detecting portion 41 is formed to extend a certain length in the circumferential direction. The steering angle detection unit 41 is for detecting the rotation angle of the ring gear 40 by the proximity sensor 60. The steering angle detecting section 41 includes a detecting groove 41a formed to be recessed on the upper surface of the ring gear 40 and a detecting plate 41b provided in the detecting groove 41a. The detection plate 41b is provided so as to protrude from the upper surface of the ring gear 40 by a predetermined thickness. Therefore, the thickness of the detection plate 41b is larger than the depth of the detection groove 41a.

그러나 본 실시예와 달리 상기 조향각 검출부(41)는 상기 검출 홈(41a)만으로도 구성될 수 있을 뿐만 아니라 검출 홈(41a)을 생략한 상태로 검출 플레이트(41b)만으로 구성될 수도 있다. 즉, 상기 조향각 검출부(41)는 상기 근접 센서(60)가 상기 조향각 검출부(41) 이외의 영역과 상기 조향각 검출부(41)의 영역을 다른 신호로 출력할 수 있는 한 다양한 형태로 변형될 수 있다. 만약, 상기 조향각 검출부(41)가 검출 홈(41a)으로만 형성된다면, 상기 근접 센서(60)는 상기 검출 홈(41a)에 대응하는 위치에서는 오프(OFF) 신호를 출력하고, 상기 검출 홈(41a)을 벗어난 영역에서는 온(ON) 신호를 출력하게 된다. 또한, 상기 조향각 검출부(41)가 검출 플레이트(41b)만으로 구성되는 경우, 상기 근접 센서(60)는 상기 검출 플레이트(41b)에 대응하는 위치에서는 온(ON) 신호를 출력하고, 상기 검출 플레이트(41b)를 벗어난 위치에서는 오프(OFF) 신호를 출력하게 된다. However, unlike the present embodiment, the steering angle detection unit 41 may be configured not only by the detection groove 41a but also by the detection plate 41b with the detection groove 41a omitted. That is, the steering angle detecting unit 41 may be modified into various forms as long as the proximity sensor 60 can output the area other than the steering angle detecting unit 41 and the area of the steering angle detecting unit 41 as different signals . If the steering angle detection unit 41 is formed only as the detection groove 41a, the proximity sensor 60 outputs an OFF signal at a position corresponding to the detection groove 41a, And outputs an ON signal in an area outside the area 41a. When the steering angle detecting section 41 comprises only the detecting plate 41b, the proximity sensor 60 outputs an ON signal at a position corresponding to the detecting plate 41b, And outputs an OFF signal at a position outside the predetermined range.

그러나 조향각 검출부(41)를 검출 홈(41a)과 검출 플레이트(41b)로 구성함으 로써, 검출 플레이트(41b)를 용이하게 조립할 수 있을 뿐만 아니라 검출 플레이트(41b)가 링 기어(40)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.However, when the steering angle detecting section 41 is constituted by the detecting groove 41a and the detecting plate 41b, not only the detecting plate 41b can be assembled easily but also the detecting plate 41b is detached from the ring gear 40 It is possible to improve the reliability of the vehicle.

상기 조향각 검출부(41)는 상기 메인 프레임(10)으로부터 노출되는 상기 링 기어(40)의 외측에 선택적으로 외부에 노출되도록 설치된다. 보다 구체적으로, 상기 조향각 검출부(41)는 링 기어(41)가 회전함에 따라 상기 메인 프레임(10)에 의해 가려질 수 있을 뿐만 아니라 상기 메인 프레임(10)으로부터 외부로 노출될 수 있게 된다.The steering angle detecting portion 41 is installed outside the ring gear 40 exposed from the main frame 10 so as to be selectively exposed to the outside. More specifically, as the ring gear 41 rotates, the steering angle detecting unit 41 can be covered by the main frame 10 and exposed to the outside from the main frame 10.

상기 센서 브래킷(50)은 상기 근접 센서(60)를 상기 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 설치하기 위한 것으로서, 주행 모터(20)의 플랜지부(21)를 메인 프레임(10)에 설치하는 체결 부재(22)로 상기 메인 프레임(10)에 설치된다. 즉, 상기 주행 모터(20)의 플랜지부(21)와 상기 센서 브래킷(50)을 메인 프레임(10)의 체결공에 위치시킨 후 상기 체결 부재(22)를 상기 플랜지부(21)의 체결공과 상기 센서 브래킷(50)의 체결공을 통과시켜 상기 메인 프레임(10)의 체결공에 결합시킴으로써, 상기 주행 모터(20)와 상기 센서 브래킷(50)을 상기 메인 프레임(10)에 함께 설치하게 된다. 따라서, 센서 브래킷(50)을 별도로 설치하는 조립 공정이 불필요할 뿐만 아니라 센서 브래킷(50)을 메인 프레임(10)에 설치하기 위한 체결 부재(22)의 개수를 증가시키지 않아도 되어 조립 공정을 간소화시킬 수 있을 뿐만 아니라 부품 개수가 늘어나는 것을 방지할 수 있게 된다.The sensor bracket 50 is provided for mounting the proximity sensor 60 at a position corresponding to the steering angle detecting portion 41. The flange portion 21 of the traveling motor 20 is installed on the main frame 10 (22) to the main frame (10). That is, after the flange portion 21 of the traveling motor 20 and the sensor bracket 50 are positioned on the fastening holes of the main frame 10, the fastening members 22 are fastened to the fastening holes of the flange portion 21, The traveling motor 20 and the sensor bracket 50 are installed together on the main frame 10 by passing through the fastening holes of the sensor bracket 50 and engaging with the fastening holes of the main frame 10 . Therefore, the assembling process of separately installing the sensor bracket 50 is unnecessary, and the number of the fastening members 22 for mounting the sensor bracket 50 to the main frame 10 does not need to be increased, thereby simplifying the assembling process And it is possible to prevent the number of parts from increasing.

상기 근접 센서(60)는 상기 센서 브래킷(50)에 설치되며, 제어부(70)에 통신 가능하게 연결되어 상기 근접 센서(60)로부터 감지된 신호는 제어부(70)로 전송된다. 이러한 근접 센서(60)는 상기 조향각 검출부(41)에 대응되게 위치하도록 상기 센서 브래킷(50)에 설치된다. 상기 근접 센서(60)는 상기 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 있는 경우 온(ON) 신호를 제어부(70)에 출력하게 되고, 상기 조향각 검출부(41)로부터 벗어나는 위치에 있는 경우 오프(OFF) 신호를 제어부(70)에 출력하게 된다. 이는 상기 조향각 검출부(41)의 검출 플레이트(41b)가 링 기어(40)의 상면으로부터 돌출되게 형성되었기 때문이다. 따라서, 상기 조향각 검출부(41)가 홈의 형태로만 형성된다면, 상기 근접 센서(60)는 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 있는 경우 오프(OFF) 신호를 출력하게 되고, 상기 조향각 검출부(41)를 벗어난 위치에 있는 경우 온(ON) 신호를 출력하게 된다. 상기 근접 센서(60)는 공지된 다양한 종류가 적용될 수 있다.The proximity sensor 60 is installed on the sensor bracket 50 and is communicatively connected to the controller 70 so that a signal sensed by the proximity sensor 60 is transmitted to the controller 70. The proximity sensor 60 is installed on the sensor bracket 50 so as to correspond to the steering angle detecting unit 41. The proximity sensor 60 outputs an ON signal to the control unit 70 when the proximity sensor 60 is located at a position corresponding to the steering angle detection unit 41. When the proximity sensor 60 is in a position deviating from the steering angle detection unit 41, ) Signal to the control unit 70. This is because the detection plate 41b of the steering angle detecting portion 41 is formed so as to protrude from the upper surface of the ring gear 40. Therefore, if the steering angle detection unit 41 is formed only in the shape of a groove, the proximity sensor 60 outputs an OFF signal when the steering angle detection unit 41 is located at a position corresponding to the steering angle detection unit 41, The ON signal is output. The proximity sensor 60 may be of various known types.

상기 제어부(70)는 상기 근접 센서(60)로부터 전송된 조향각에 대한 신호를 근거를 차량의 주행속도를 제어한다. 보다 구체적으로, 상기 제어부(70)는 상기 근접 센서(60)로부터 오프 신호가 입력되면, 차량의 주행 속도가 기준 속도가 되도록 상기 주행 모터(20)에 인가되는 전류량을 줄여 상기 주행 모터(20)의 구동 속도를 제어하게 된다. The control unit 70 controls the traveling speed of the vehicle on the basis of a signal about the steering angle transmitted from the proximity sensor 60. [ More specifically, when the off signal is inputted from the proximity sensor 60, the controller 70 reduces the amount of current applied to the traveling motor 20 so that the traveling speed of the vehicle becomes the reference speed, Thereby controlling the driving speed of the motor.

이하, 도 5 내지 도 6b를 참조하여 전술한 바와 같은 구성을 가지는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치의 동작에 대하여 설명한다. Hereinafter, the operation of the traveling speed control apparatus for a rich type industrial vehicle having the above-described configuration with reference to Figs. 5 to 6B will be described.

우선, 도 6a와 같은 상태인 경우, 즉 조향각이 기준 범위 이내에 속해 있는 경우, 근접 센서(60)는 조향각 검출부(41)에 대응하는 위치에 위치하게 되어 온(ON) 신호를 출력하게 된다(S1). 이러한 경우, 조향각이 크지 않아 주행 속도가 높더라도 차량이 전복될 가능성이 작다. 따라서, 제어부(70)는 주행 속도를 현재의 주행 속도로 계속 유지하게 된다.6A, that is, when the steering angle is within the reference range, the proximity sensor 60 is positioned at the position corresponding to the steering angle detection section 41 and outputs an ON signal (S1 ). In such a case, the steering angle is not large and the possibility of overturning the vehicle is small even if the traveling speed is high. Therefore, the control unit 70 keeps the running speed at the current running speed.

반면, 도 6a와 같은 상태에서 조향 핸들(34)을 조작하면, 조향 핸들(34)의 조작 신호는 제어부(70)로 출력되고, 제어부(70)는 조향 액추에이터(32)를 구동시킨다. 그러면, 조향 액추에이터(32)의 피니언 기어(33)는 링 기어(40)를 회전시키게 된다. 그러면, 링 기어(40)는 트랜스퍼 하우징(30)을 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전시켜 구동륜(31)이 조향된다.6A, an operation signal of the steering wheel 34 is output to the control unit 70, and the control unit 70 drives the steering actuator 32. In this case, Then, the pinion gear 33 of the steering actuator 32 rotates the ring gear 40. Then, the ring gear 40 rotates the transfer housing 30 about the vertical axis (Z-axis) so that the drive wheels 31 are steered.

이때, 상기 링 기어(40)의 조향각 검출부(41)는, 도 6b에 도시된 바와 같이, 근접 센서(60)의 위치로부터 벗어난 위치로 이동하게 된다. 따라서, 근접 센서(60)는 오프 신호를 제어부(70)에 출력한다(S2). 그러면, 제어부(70)는 조향각이 기준 범위를 벗어난 것으로 판단하고(S2), 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰지를 판단한다(S3). 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 작은 경우, 제어부(70)는 주행 모터(20)를 현재의 속도로 구동되도록 별도의 신호를 출력하지 않는다. 그러나 현재의 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰 경우, 제어부(70)는 주행 모터(20)의 구동 속도를 제어하여 현재 주행 속도를 기준 주행 속도까지 감속한다(S4).At this time, the steering angle detecting portion 41 of the ring gear 40 is moved to a position deviated from the position of the proximity sensor 60, as shown in FIG. 6B. Therefore, the proximity sensor 60 outputs an OFF signal to the control unit 70 (S2). Then, the controller 70 determines that the steering angle is out of the reference range (S2), and determines whether the current running speed is greater than the reference running speed (S3). If the current running speed is smaller than the reference running speed, the control unit 70 does not output a separate signal to drive the running motor 20 at the current speed. However, if the current running speed is greater than the reference running speed, the controller 70 controls the running speed of the running motor 20 to decelerate the current running speed to the reference running speed (S4).

이와 같이, 조향각이 일정 범위를 벗어난 경우 차량의 주행 속도가 기준 주행 속도를 벗어나지 않도록 제어함으로써, 차량이 전복되는 등의 사고를 방지할 수 있을 뿐만 아니라 차량의 타이어가 과도하게 마모되는 것을 방지할 수 있게 된다. By controlling the traveling speed of the vehicle so as not to deviate from the reference traveling speed in the case where the steering angle deviates from a certain range, it is possible to prevent accidents such as overturning of the vehicle and to prevent excessive wear of the tire of the vehicle .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행속도 제어장치가 적용된 리치형 산업용 차량을 개략적으로 나타낸 사시도, 1 is a perspective view schematically showing a rich-type industrial vehicle to which a traveling speed control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied,

도 2는 도 1의 요부를 확대하여 도시된 사시도,2 is an enlarged perspective view of the main part of Fig. 1,

도 3은 도 2의 요부를 확대하여 도시한 분해 사시도, Fig. 3 is an exploded perspective view showing a substantial part of Fig. 2,

도 4는 도 1에 도시된 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치의 제어 블록도,4 is a control block diagram of the traveling speed control apparatus of the rich type industrial vehicle shown in Fig. 1. Fig.

도 5는 도 1에 도시된 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어방법을 설명하기 위한 흐름도,5 is a flowchart for explaining a traveling speed control method of the rich type industrial vehicle shown in FIG. 1;

도 6a 및 도 6b는 도 1에 도시된 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치의 동작을 설명하기 위한 사시도이다.6A and 6B are perspective views for explaining the operation of the traveling speed control apparatus of the rich type industrial vehicle shown in FIG.

<도면의 주요 참조부호에 대한 설명>DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS OF THE DRAWINGS

10; 메인 프레임 20; 주행 모터10; Main frame 20; Driving motor

21; 플랜지부 22; 체결 부재21; A flange portion 22; The fastening member

30; 트랜스퍼 하우징 31; 구동륜30; A transfer housing 31; Drive wheel

40; 링 기어 41; 조향각 검출부40; A ring gear 41; Steering angle detector

41a; 검출 홈 41b; 검출 플레이트41a; Detection groove 41b; Detection plate

60; 근접 센서 50; 센서 브래킷60; Proximity sensor 50; Sensor bracket

70; 제어부70; The control unit

Claims (3)

메인 프레임(10);A main frame 10; 상기 메인 프레임(10)의 상면에 적어도 하나의 체결 부재(22)로 체결되는 플랜지부(21)를 구비한 주행 모터(20);A traveling motor (20) having a flange portion (21) fastened to the upper surface of the main frame (10) by at least one fastening member (22); 상기 메인 프레임(10)의 하부에 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전가능하게 설치되고, 구동륜(31)이 좌우 방향 축(X축)을 중심으로 회전가능하게 설치되며, 내부에 일측이 상기 주행 모터(20)에 연결되고 타측은 상기 구동륜(31)에 연결되어 상기 주행 모터(20)의 회전력을 상기 구동륜(31)에 전달하는 동력전달유닛이 마련된 트랜스퍼 하우징(30);A driving wheel 31 is installed to be rotatable about a vertical axis (Z axis) at a lower portion of the main frame 10, and a driving wheel 31 is installed to be rotatable about a horizontal axis (X axis) A transfer housing 30 connected to the traveling motor 20 and having a power transmission unit connected to the driving wheel 31 to transmit the rotational force of the traveling motor 20 to the driving wheels 31; 상기 트랜스퍼 하우징(30)과 상기 메인 프레임(10)의 사이에 배치되도록 상기 트랜스퍼 하우징(30)에 고정되게 설치되고, 조향 액추에이터(32)에 의해 상기 메인 프레임(10)에 상기 상하 방향 축(Z축)을 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 상면에 원주 방향으로 일정 길이 연장된 조향각 검출부(41)가 마련된 링 기어(40);The main frame 10 is fixed to the transfer housing 30 so as to be disposed between the transfer housing 30 and the main frame 10 and is fixed to the main frame 10 by the steering actuator 32 in the vertical direction Z A ring gear 40 installed to be rotatable about an axis and provided with a steering angle detecting portion 41 extending in the circumferential direction at a predetermined length; 상기 조향각 검출부(41)를 검출할 수 있도록 상기 메인 프레임(10)의 일측에 설치된 근접 센서(60); 및A proximity sensor 60 installed on one side of the main frame 10 to detect the steering angle detection unit 41; And 상기 근접 센서(60)로부터 출력되는 신호에 따라 상기 주행 모터(20)를 제어하여 주행 속도를 조절하는 제어부(70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치.And a controller (70) for controlling the travel speed of the traveling motor (20) according to a signal output from the proximity sensor (60). 제1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 근접 센서(60)는 상기 메인 프레임(10)으로부터 노출되는 상기 링 기어(40)의 상면 외측 일부의 대응하는 위치에 상기 체결 부재(22)에 의해 상기 플랜지부(21)와 함께 상기 메인 프레임(10)에 고정되게 설치되는 센서 브래킷(50)에 설치되는 것을 특징으로 하는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치.The proximity sensor 60 is disposed at a position corresponding to a part of the upper surface of the ring gear 40 exposed from the main frame 10 by the fastening member 22, Is mounted on a sensor bracket (50) fixedly mounted on the vehicle (10). 제1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 제어부(70)는, 상기 근접 센서(60)가 상기 조향각 검출부(41)와 마주하고 있지 않은 상태의 신호를 전송하면, 현재 주행 속도를 기준 주행 속도와 비교하고, 비교 결과, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도보다 큰 경우, 현재 주행 속도가 기준 주행 속도가 되도록 상기 주행 모터(20)를 제어하는 것을 특징으로 하는 리치형 산업용 차량의 주행속도 제어장치.When the proximity sensor 60 transmits a signal indicating that the proximity sensor 60 is not facing the steering angle detection unit 41, the control unit 70 compares the current traveling speed with the reference traveling speed, And controls the traveling motor (20) so that the current traveling speed becomes the reference traveling speed when the traveling speed is larger than the reference traveling speed.
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