KR101390896B1 - 내시경 수술을 위한 가이드 장치 및 수술 장치 - Google Patents

내시경 수술을 위한 가이드 장치 및 수술 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 한 실시예에 따른 내시경 수술을 위한 가이드 장치는 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드 관을 포함한다.

Description

내시경 수술을 위한 가이드 장치 및 수술 장치{GUIDE APPARATUS AND OPERATION APPARATUS FOR ENDOSCOPIC OPERATION}
본 발명은 내시경 수술을 위한 가이드 장치 및 수술 장치에 관한 것이다.
종래에는 복강 내의 수술을 위해 배를 절개하고 개방시킨 상태에서 시술하였다. 그러나, 의료 기술이 발전함에 따라 배에 하나 또는 그 이상의 구멍을 뚫어 시술하는 복강경 수술이 일반화되며, 자연 개구부를 통한 내시경 수술(Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery, NOTES)이 주목 받고 있다.
복강경 수술 또는 자연개구부를 통한 내시경 수술 시 미소절개부 또는 자연개구부를 통하여 수술 장치를 삽입하여 수술한다.
도 1은 복강경 수술 또는 자연개구부를 통한 내시경 수술 시 일반적으로 이용되는 수술 장치의 일 예이다.
도 1을 참고하면, 수술 장치(100)는 구동장치 연결부(110), 내시경 및 수술 도구(120) 및 수술 도구 삽입부(130)를 포함한다. 구동장치 연결부(110)는 구동장치와 연결되어 내시경 및 수술 도구(120)에 전기를 흘려 보낸다. 이에 따라, 내시경 및 수술 도구(120)는 구동장치에 의하여 구동되어 내시경 앞단의 카메라 영상을 화면에 출력하며, 흡입(suction), 세정(irrigation), 시술 등을 수행할 수 있다. 한편, 수술 도구는 수술 도구 삽입부(130)를 통하여 삽입될 수 있다. 수술 도구는 적어도 하나 이상 삽입될 수 있다.
이러한 수술 장치는 기존의 내시경 장치를 개조한 것으로, 수술 도구와 내시경 간의 공차가 생겨 수술 도구의 정밀한 조작이 불가능하고, 수술 도구의 움직임에 제한이 있어 정확한 위치로 조작하기 어려운 문제가 있다. 또한, 다양한 수술 도구를 적용하는데 한계가 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 다자유도를 가지고, 다양한 수술 도구를 적용할 수 있는 내시경 수술용 가이드 장치 및 수술 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 한 실시예에 따른 내시경 수술을 위한 가이드 장치는 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드 관을 포함한다.
상기 가이드 관은 구동 장치에 연결되고, 상기 적어도 하나의 관절 메커니즘은 상기 구동 장치에 의하여 구동되어, 상기 가이드 관이 다자유도를 구현할 수 있다.
상기 관절 메커니즘은 구름 접촉(rolling contact), 풀리, 디스크 중 적어도 하나의 형태일 수 있다.
상기 가이드 장치는 상기 가이드 관 내부에 설치되어 상기 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 고정시키는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 고정 부재는 상기 가이드 관의 말단 중 하나에 설치될 수 있다.
상기 고정 부재는 유압 방식 또는 와이어 방식으로 상기 가이드 관에 설치될 수 있다.
상기 수술 도구는 고온 생검 겸자(Hot Biopsy Forceps), 내시경 가위(Endoscopic Scissors), 엔도 클립(EndoClips), 그라스핑 겸자(Grasping Forceps), 전기절제 올가미(Electrosurgical Snare), 후크 나이프(Hook Knife) 및 니들 나이프(Needle knife) 중 적어도 하나일 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따른 내시경 수술을 위한 수술 장치는 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드 관, 상기 가이드 관 내에 삽입되고, 상기 가이드 관 내에 착탈 가능하며 교환 가능한 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구, 그리고 상기 가이드 관에 연결되고, 상기 가이드 관을 구동하여 상기 가이드 관의 다자유도를 구현한다.
상기 관절 메커니즘은 구름 접촉(rolling contact), 폴리, 디스크 중 적어도 하나의 형태일 수 있다.
상기 수술 장치는 상기 가이드 관 내부에 설치되어 상기 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 고정시키는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 고정 부재는 상기 가이드 관의 말단 중 하나에 설치될 수 있다.
상기 고정 부재는 유압 방식 또는 와이어 방식으로 상기 가이드 관에 설치될 수 있다.
상기 수술 도구는 고온 생검 겸자(Hot Biopsy Forceps), 내시경 가위(Endoscopic Scissors), 엔도 클립(EndoClips), 그라스핑 겸자(Grasping Forceps), 전기절제 올가미(Electrosurgical Snare), 후크 나이프(Hook Knife) 및 니들 나이프(Needle knife) 중 적어도 하나일 수 있다.
본 발명의 한 실시예에 따르면, 수술 도구와 내시경 간의 공차를 줄이고, 다자유도를 가지며, 다양한 수술 도구를 적용할 수 있는 내시경 수술용 가이드 장치 및 수술 장치를 얻을 수 있다. 이에 따라, 수술 도구의 정밀한 조작이 가능하고, 의사가 원하는 위치로 내시경 및 수술 도구를 조작할 수 있다. 그리고, 다양한 형태의 수술 도구를 적용함으로써 내시경 수술이 가능한 범위를 확대할 수 있다.
도 1은 복강경 수술 또는 자연개구부를 통한 내시경 수술 시 일반적으로 이용되는 수술 장치의 일 예이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드 장치를 나타내는 도면이다.
도 3 내지 도 9는 가이드 관을 통하여 삽입되는 수술 도구의 예이다.
도 10 내지 도 13은 본 발명의 한 실시예에 따른 관절 메커니즘의 예이다.
도 14는 본 발명의 한 실시예에 따른 내시경 수술을 위한 수술 장치를 나타내는 도면이다.
도 15 및 도 16은 고정 부재를 통하여 수술 도구를 고정하는 가이드 관의 예이다.
도 17 내지 도 19는 고정 부재에 형성된 채널의 예이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드 장치를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드 장치(200)는 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘(A)으로 연결되는 가이드 관(210)을 포함한다.
가이드 관(210)을 통하여 삽입되는 수술 도구는 도 3 내지 도 9에 예시되어 있다. 도 3의 고온 생검 겸자(Hot Biopsy Forceps), 도 4의 내시경 가위(Endoscopic Scissors), 도 5의 엔도 클립(EndoClips), 도 6의 그라스핑 겸자(Grasping Forceps), 도 7의 전기절제 올가미(Electrosurgical Snare), 도 8의 후크 나이프(Hook Knife) 및 도 9의 니들 나이프(Needle knife)와 같이, 다양한 종류의 수술 도구가 가이드 관(210)을 통하여 삽입되며, 가이드 관(210) 내에서 착탈 가능하고, 교환 가능하다. 도 3 내지 도 9는 본 발명의 실시예를 적용할 수 있는 수술 도구의 예시에 불과할 뿐, 수술 도구가 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 실시예는 도 3 내지 도 9를 제외한 다른 수술 도구에도 다양하게 적용될 수 있다.
한편, 가이드 관(210)은 관절 메커니즘(A)을 이용하여 다자유도를 가질 수 있다. 도 10 내지 도 13은 본 발명의 한 실시예에 따른 관절 메커니즘의 예이다. 관절 메커니즘은 도 10 또는 도 11과 같이 구름 접촉(rolling contact) 형태로 구현되거나, 도 12와 같이 풀리 형태로 구현되거나, 도 13과 같이 디스크 형태로 구현될 수 있다. 관절 메커니즘(A)이 도 10 또는 도 11과 같이 구름 접촉 형태로 구현되는 경우, 가이드 관(210)은 두 개의 관절(1010, 1020 또는 1110, 1120)이 맞닿아 굴러가는 형태로 구동될 수 있다. 도 10 또는 도 11에서 두 개의 관절(1010, 1020 또는 1110, 1120)은 와이어에 의하여 연결될 수 있다. 이는 본 발명의 한 실시예에 불과할 뿐이고, 관절 메커니즘의 형상이 이에 한정되는 것은 아니다.
이와 같이, 가이드 관(210)이 적어도 하나의 관절 메커니즘(A)으로 연결됨으로써, 수술 도구가 복강 내에서 자유롭게 움직일 수 있다.
다만, 도 10 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 적용될 수 있는 관절 메커니즘의 예에 불과하므로, 관절 메커니즘이 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 도 10 내지 도 13에서 예시한 관절 메커니즘 외에 다양한 관절 메커니즘을 본 발명의 실시예에 적용할 수 있다.
도 14는 본 발명의 한 실시예에 따른 내시경 수술을 위한 수술 장치를 나타내는 도면이다.
도 14를 참조하면, 내시경 수술을 위한 수술 장치(1400)는 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드 관(1410), 가이드 관(1410) 내에 삽입되고, 가이드 관(1410) 내에서 착탈 가능하며 교환 가능한 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구(1420) 및 가이드 관(1410)에 연결되고, 가이드 관(1410)을 구동하여 가이드 관(1410)의 다자유도를 구현하는 구동 장치(1430)를 포함한다.
가이드 관(1410)은 관절 메커니즘을 이용하여 다자유도를 가질 수 있다. 가이드 관(1410)의 관절 메커니즘은 도 10 내지 도 13에서 예시한 바와 동일하며, 중복된 설명을 생략한다.
수술 도구(1420)는 도 3 내지 도 9에 예시한 바와 같이, 고온 생검 겸자(Hot Biopsy Forceps), 내시경 가위(Endoscopic Scissors), 엔도 클립(EndoClips), 그라스핑 겸자(Grasping Forceps), 전기절제 올가미(Electrosurgical Snare), 후크 나이프(Hook Knife) 및 니들 나이프(Needle knife) 중 적어도 하나일 수 있다.
구동 장치(1430)는 가이드 관(1410)과 연결되어, 가이드 관(1410)을 구동한다. 가이드 관(1410)이 도 10 또는 도 11과 같이 구름 접촉 형태이고, 두 개의 관절(1010, 1020 또는 1110, 1120)이 와이어에 의하여 연결되는 경우, 구동 장치(1430)는 와이어에 전기를 흘려 보냄으로써, 가이드 관(1410)을 구부릴 수 있다.
한편, 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구(1420)는 가이드 관(1410) 내부에 착탈 가능하게 고정될 수 있다. 이에 따라, 수술자는 용도에 맞는 수술 도구(1420)를 가이드 관(1410)에 고정시켜 수술할 수 있다. 그런데, 내시경 또는 수술 도구의 직경(diameter)은 다양하다. 다양한 직경의 내시경 또는 수술 도구를 가이드 관에 고정시키기 위하여, 가이드 관(1410)은 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구(1420)를 고정시키는 고정 수단을 더 포함할 수 있다.
도 15 및 도 16은 고정 부재를 통하여 수술 도구를 고정하는 가이드 관의 일 예이다.
도 15를 참조하면, 가이드 관 내부에 유압 방식으로 고정 부재(1500)가 설치될 수 있다. 이를 위하여, 가이드 관의 여러 관절 메커니즘 중 하나(예, 가이드 관의 말단에 위치하는 관절)의 내부에 계단식 홈(1510)을 형성한다. 그리고, 수술 도구를 고정 부재(1500)에 끼운 후, 가이드 관에 삽입한다. 수술 도구를 끼운 고정 부재(1500)와 계단식 홈(1510)이 맞닿음으로써, 수술 도구가 가이드 관에 고정될 수 있다.
도 16을 참조하면, 가이드 관 내부에 와이어 방식으로 고정 부재(1600)가 설치될 수도 있다. 이를 위하여, 가이드 관의 말단에 위치하는 관절은 조인트 핀(1610)으로 연결된 적어도 두 개의 지지판(1620)을 포함할 수 있다. 수술 도구를 고정 부재(1600)에 끼운 후, 가이드 관에 삽입한다. 수술 도구를 끼운 고정 부재(1600)가 지지판(1620)에 의하여 지지됨으로써, 수술 도구가 가이드 관에 고정될 수 있다.
한편, 고정 부재는 다양한 직경의 수술 도구를 끼울 수 있도록, 다양한 크기의 채널을 포함할 수 있다. 도 17 내지 도 19는 고정 부재에 형성된 채널의 예이다. 도 17과 같이, 고정 부재(1700)에 하나의 채널(1710)이 형성되거나, 도 18 또는 도 19와 같이 고정 부재(1800, 1900)에 여러 개의 채널(1810, 1820, 1910, 1920)이 형성될 수 있다. 그리고, 도 18과 같이 동일한 직경의 채널이 형성되거나, 도 19와 같이 서로 다른 직경의 채널이 형성될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (13)

  1. 내시경 수술을 위한 가이드 장치에 있어서,
    내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드 관
    을 포함하고,
    상기 가이드 관은 구동 장치에 연결되고,
    상기 적어도 하나의 관절 메커니즘은 상기 구동 장치에 의하여 구동되어, 상기 가이드 관이 다자유도를 구현하는 가이드 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 관절 메커니즘은 구름 접촉(rolling contact), 풀리, 디스크 중 적어도 하나의 형태인 가이드 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 가이드 관 내부에 설치되어 상기 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 고정시키는 고정 부재를 더 포함하는 가이드 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 고정 부재는 상기 가이드 관의 말단 중 하나에 설치되는 가이드 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 고정 부재는 유압 방식 또는 와이어 방식으로 상기 가이드 관에 설치되는 가이드 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 수술 도구는 고온 생검 겸자(Hot Biopsy Forceps), 내시경 가위(Endoscopic Scissors), 엔도 클립(EndoClips), 그라스핑 겸자(Grasping Forceps), 전기절제 올가미(Electrosurgical Snare), 후크 나이프(Hook Knife) 및 니들 나이프(Needle knife) 중 적어도 하나인 가이드 장치.
  8. 내시경 수술을 위한 수술 장치에 있어서,
    내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 삽입할 수 있고, 적어도 하나의 관절 메커니즘으로 연결되는 가이드 관,
    상기 가이드 관 내에 삽입되고, 상기 가이드 관 내에 착탈 가능하며 교환 가능한 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구, 그리고
    상기 가이드 관에 연결되고, 상기 가이드 관을 구동하여 상기 가이드 관의 다자유도를 구현하는 수술 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 관절 메커니즘은 구름 접촉(rolling contact), 폴리, 디스크 중 적어도 하나의 형태인 수술 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 가이드 관 내부에 설치되어 상기 내시경 및 적어도 하나의 수술 도구를 고정시키는 고정 부재를 더 포함하는 수술 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 고정 부재는 상기 가이드 관의 말단 중 하나에 설치되는 수술 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 고정 부재는 유압 방식 또는 와이어 방식으로 상기 가이드 관에 설치되는 수술 장치.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 수술 도구는 고온 생검 겸자(Hot Biopsy Forceps), 내시경 가위(Endoscopic Scissors), 엔도 클립(EndoClips), 그라스핑 겸자(Grasping Forceps), 전기절제 올가미(Electrosurgical Snare), 후크 나이프(Hook Knife) 및 니들 나이프(Needle knife) 중 적어도 하나인 수술 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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