KR101379197B1 - 풍선형 공중 로봇 키트 - Google Patents

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KR101379197B1
KR101379197B1 KR1020120123552A KR20120123552A KR101379197B1 KR 101379197 B1 KR101379197 B1 KR 101379197B1 KR 1020120123552 A KR1020120123552 A KR 1020120123552A KR 20120123552 A KR20120123552 A KR 20120123552A KR 101379197 B1 KR101379197 B1 KR 101379197B1
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KR1020120123552A
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김현식
함연재
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동명대학교산학협력단
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Abstract

본 발명은 풍선을 이용하여 공중 부양되어 수평 및 수직 방향으로 이동이 가능하고, 프로펠러의 위치 조절 및 무게 조절이 가능한 풍선형 공중 로봇 키트에 관한 것이다.
풍선형 공중 로봇 키트는 풍선; 상기 풍선과 결합되는 메인 래크; 제 1 모터, 제어 보드 및 배터리가 장착되는 일체형 프레임; 상기 제 1 모터에 의해 구동되고, 상기 메인 래크와 기어 결합되며, 상기 일체형 프레임을 상기 메인 래크를 따라 이동시키기 위한 피니온; 그 일단부가 상기 메인 래크에 고정되고, 상기 메인 래크의 길이 방향에 수직하게 장착되는 제 1 회전형 조절판; 상기 제 1 회전형 조절판의 맞은편에 상기 메인 래크의 길이 방향에 수직하게 장착되며, 그 일 단부가 상기 메인 래크에 고정되는 제 2 회전형 조절판; 상기 제 1 회전형 조절판과 결합되고, 제 2 모터가 장착되는 제 1 프레임; 상기 제 2 회전형 조절판과 결합되고, 제 3 모터가 장착되는 제 2 프레임; 상기 제 2 모터의 회전 축에 결합되는 제 1 프로펠러; 및 상기 제 3 모터의 회전 축에 결합되는 제 2 프로펠러를 포함하며, 상기 제 1 회전형 조절판은 그 길이 방향을 따라 소정의 거리를 두고 형성되는 하나 이상의 체결 홀을 가지며, 상기 제 1 프레임은 상기 하나 이상의 체결 홀을 이용하여 적어도 하나의 체결용 핀으로 결합되며, 상기 제 2 회전형 조절판은 그 길이 방향을 따라 소정의 거리를 두고 형성되는 하나 이상의 체결 홀을 가지며, 상기 제 2 프레임은 상기 하나 이상의 체결 홀을 이용하여 적어도 하나의 체결용 핀으로 결합되는 것을 특징으로 한다.

Description

풍선형 공중 로봇 키트{Balloon-type Airborne Robot Kit}
본 발명은 풍선형 공중 로봇 키트에 관한 것으로 특히, 풍선을 이용하여 공중 부양되어 수평 및 수직 방향으로 이동이 가능하고, 프로펠러의 위치 조절, 키트의 무게 조절 및 보관이 용이한 풍선형 공중 로봇 키트에 관한 것이다.
로봇 분야는 국가 발전의 주축이 되는 신성장 동력 산업으로 선정되었다. 이에 따라 기계, 조선 부품 산업과 해양 산업 체질 개선 및 해양 로봇 융합 기술의 선도를 위한 원천 기술의 개발과 전문 인력 양성을 위해, 국가적으로 로봇 경진 대회를 개최하고 있다.
이러한 로봇 경진 대회에서는 참여자가 직접 제작한 로봇을 출품하거나, 주체 측에서 로봇 키트를 참여자에게 제공하고, 참여자가 주어진 로봇 키트를 프로그램화한 후 이들 로봇들의 평가하여 순위를 정하고 있다.
로봇 키트에 대한 예가 대한민국 등록실용신안공보 등록번호 20-0438227에 "마이크로프로세서를 이용한 지능형 자율 이동 로봇 교육용 키트"라는 명칭으로 개시되어 있다. 상기 마이크로프로세서를 이용한 지능형 자율 이동 로봇 교육용 키트는 지능형 자율 이동 로봇에 탑재되는 각종 제어 회로 부품을 모듈화하여 블루투스 통신 모듈부, 리모컨 수신 모듈부, 거리 측정(초음파 & PSD) 모듈부, 조도 & 온도 센서 모듈부, 로봇 팔 모듈부, 무선 카메라 모듈부, 만능 기판 모듈부, 노트북 거치대로 분리구성하고, 교육용 키트에는 상기 분리 구성된 여러 가지 모듈부가 키트의 메인보드 상에 구비된 모듈 장착 공간에 자석식으로 부착되도록 하면서 상기 메인보드 상에 모듈부와 연결 잭으로 연결되기 위한 복수 개의 단자부를 형성하고, 외부기기와의 통신을 위한 RS-232C 및 USB 포트로 이루어진 통신포트, 로봇의 현재 상태 및 로봇의 명령을 표시하는 그래픽 LCD 디스플레이부, 로봇의 제어 및 상태 표시를 문자로 표시하는 문자 표시부, 자율 이동 로봇에 설치된 라인 감지부와 동일한 구조의 라인 감지부, 제어용 마이크로프로세서, 프로그램 다운로드를 위한 ISP 포트, 모션 제어 및 모터 구동을 위한 모터 구동부, 상기 모터 구동부의 제어에 따라 자율이동로봇의 실제 바퀴와 동일하게 회전 작동하는 구동 바퀴로 구성된다.
그런데 상술한 로봇 키트는 육상용 자율 이동 로봇 키트로서, 공중용 로봇으로는 적합하지 않아, 공중 이동이 가능한 풍선형 로봇 키트에 대한 특허를 본 발명자가 출원한바 있다(출원번호 10-2012-0052858). 그러나, 이러한 풍선형 공중 로봇 키트는 조절판 양단부에 부착되는 프로펠러의 위치 조절이 불편하고, 조절판이 메인래크에 수직으로 연결되어 있고 프로펠러가 노출되어 있어 공중로봇 키트의 보관시 넓은 장소가 필요할뿐만 아니라 손상을 입는 경우가 많았으며, 키트의 무게를 조정하기 위해 질량부착판에 납을 배치하는 데 어려움이 있다.
본 발명은 상기와 같은 운용상의 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 프로펠러의 위치 조절이 용이하고, 보관 및 무게 조절이 용이한 풍선형 공중 로봇 키트를 제공하는 것이다.
상기 목적을 실현하기 위한 풍선형 공중 로봇 키트는 풍선; 상기 풍선과 결합되는 메인 래크; 제 1 모터, 제어 보드 및 배터리가 장착되는 일체형 프레임; 상기 제 1 모터에 의해 구동되고, 상기 메인 래크와 기어 결합되며, 상기 일체형 프레임을 상기 메인 래크를 따라 이동시키기 위한 피니온; 그 일단부가 상기 메인 래크에 고정되고, 상기 메인 래크의 길이 방향에 수직하게 장착되는 제 1 회전형 조절판; 상기 제 1 회전형 조절판의 맞은편에 상기 메인 래크의 길이 방향에 수직하게 장착되며, 그 일 단부가 상기 메인 래크에 고정되는 제 2 회전형 조절판; 상기 제 1 회전형 조절판과 결합되고, 제 2 모터가 장착되는 제 1 프레임; 상기 제 2 회전형 조절판과 결합되고, 제 3 모터가 장착되는 제 2 프레임; 상기 제 2 모터의 회전 축에 결합되는 제 1 프로펠러; 및 상기 제 3 모터의 회전 축에 결합되는 제 2 프로펠러를 포함하며, 상기 제 1 회전형 조절판은 그 길이 방향을 따라 소정의 거리를 두고 형성되는 하나 이상의 체결 홀을 가지며, 상기 제 1 프레임은 상기 하나 이상의 체결 홀을 이용하여 적어도 하나의 체결용 핀으로 결합되며, 상기 제 2 회전형 조절판은 그 길이 방향을 따라 소정의 거리를 두고 형성되는 하나 이상의 체결 홀을 가지며, 상기 제 2 프레임은 상기 하나 이상의 체결 홀을 이용하여 적어도 하나의 체결용 핀으로 결합되는 것을 특징으로 한다.
상기 풍선형 공중 로봇 키트는 상기 메인 래크의 전방 단부에 결합되어 상기 메인 래크의 길이를 전방으로 확장시키기 위한 전방 확장형 래크를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 풍선형 공중 로봇 키트는 상기 메인 래크의 후방 단부에 결합되어 상기 메인 래크의 길이를 후방으로 확장시키기 위한 후방 확장형 래크를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 풍선형 공중 로봇 키트는 상기 메인 래크의 중심부로부터 수직 방향으로 연장되는 제 3 프레임을 더 포함하며, 상기 제 3 프레임은 적어도 하나의 체결 홀을 가지며, 상기 제 1 회전형 조절판은 상기 적어도 하나의 체결 홀을 통한 적어도 하나의 체결용 핀에 의해 상기 제 3 프레임과 결합하는 것을 특징으로 한다.
상기 풍선형 공중 로봇 키트는 상기 메인 래크의 중심부로부터 상기 제 3 프레임에 대향하는 방향으로 연장되는 제 4 프레임을 더 포함하며, 상기 제 4 프레임은 적어도 하나의 체결 홀을 가지며, 상기 제 2 회전형 조절판은 상기 적어도 하나의 체결 홀을 통한 적어도 하나의 체결용 핀에 의해 상기 제 4 프레임과 결합하는 것을 특징으로 한다.
상기 배터리는 둘 이상의 배터리 팩들을 포함하며, 상기 둘 이상의 배터리 팩들은 각각의 배터리 커넥터들에 의해 상기 일체형 프레임에 장착되는 것을 특징으로 한다.
상기 공중 로봇 키트는 그 내부에 질량체를 수용하기 위한 질량 박스를 더 포함하며, 상기 질량 박스는 상기 일체형 프레임에 장착되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 프로펠러의 위치 조절이 용이하고, 보관 및 무게 조절이 용이한 풍선형 공중 로봇 키트를 제공하여, 국내 로봇 경진 대회 활성화 및 로봇 산업 육성에 실질적으로 기여할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 풍선형 공중 로봇 키트를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 풍선형 공중 로봇 키트의 요부들을 상세히 도시한 도면들이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 구현 예 및 실시 예를 상세히 설명한다.
그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 구현 예 및 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 풍선형 공중 로봇 키트를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 풍선형 공중 로봇 키트의 요부들을 상세히 도시한 도면들이다.
첨부된 도면들을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 풍선형 공중 로봇 키트는 풍선(101), 메인 래크(102), 일체형 프레임(103), 제 1 모터(104), 제어 보드(105), 배터리(106), 피니온(107), 제 1 회전형 조절판(108), 제 2 회전형 조절판(109), 제 1 프레임(110), 제 2 프레임(111), 제 2 모터(112), 제 3 모터(113) 제 1 프로펠러(114), 및 제 2 프로펠러(115)를 포함한다.
상기 메인 래크(102)는 상기 풍선(101)과 결합된다. 상기 메인 래크(102) 및 상기 풍선(101)의 결합은 예컨대, 접착제 또는 양면 접착 테이프 등을 이용하여 결합할 수 있다.
상기 일체형 프레임(103)에는 제 1 모터(104), 제어 보드(105) 및 배터리(106)는 일체형 프레임(103)의 거치부에 간단하게 장착될 수 있다.
상기 배터리(106)는 둘 이상의 배터리 팩들을 포함하며, 상기 둘 이상의 배터리 팩들은 각각의 배터리 커넥터들(203)에 의해 상기 일체형 프레임(103)에 장착된다.
또한, 일체형 프레임(103)에는 그 내부에 질량체를 수용하기 위한 질량 박스(205)가 박스 가이드부(208)에 의해 슬라이딩 방식으로 간단하게 탈착 가능하여 풍선형 공중 로봇 키트의 무게를 용이하게 조정할 수 있다.
피니온(107)은 제 1 모터(104)에 의해 구동되고, 상기 메인 래크(102)와 기어 결합된다.
피니온(107)이 상기 제 1 모터(104)의 축의 회전에 따라 회전하면, 일체형 프레임(103)은 랙 접촉부(207)에 의해 메인 래크(102), 전방 확장형 래크(116) 및 후방 확장형 래크(117)를 따라 병진 운동하게 되고, 따라서 풍선형 공중 로봇 키트는 피치(pitch) 운동을 할 수 있게 된다.
상기 제 1 회전형 조절판(108) 및 제 2 회전형 조절판(109)에는 길이 방향으로 일정한 간격으로 다수의 체결 홀이 구성되어 있다.
상기 제 1 프레임(110)은 제 1 회전형 조절판(108)과 결합되는데, 별도의 부품을 사용하지 않고 제 2 모터(112)를 장착하기 위해 제 1 프레임(110)의 하부에 원통형의 모터 장착부가 일체형으로 구성되어 모터의 분리 및 결합이 용이하다.
마찬가지로, 상기 제 2 프레임(111)은 제 2 회전형 조절판(109)과 결합하는데, 별도의 부품을 사용하지 않고 제 3 모터(113)를 장착하기 위해 제 2 프레임(111)의 하부에 원통형의 모터 장착부가 일체형으로 구성되어 모터의 분리 및 결합이 용이하다.
상기 제 1 프로펠러(114)는 상기 제 2 모터(112)의 회전 축에 결합되고, 상기 제 2 프로펠러(115)는 상기 제 3 모터(113)의 회전 축에 결합되어, 상기 제 2 및 제 3 모터들(112 및 113)의 회전과 방향에 따라 서지(Surge) 및 요(Yaw) 운동을 각각 발생시킬 수 있다.
실시 예에 따라서는, 상기 풍선형 공중 로봇 키트는 도 3에 도시된 바와 같이, 전방 확장형 래크(116) 및 후방 확장형 래크(117)를 더 포함한다.
상기 전방 확장형 래크(116)는 상기 메인 래크(102)의 전방 단부에 결합되어 상기 메인 래크(102)의 길이를 전방으로 확장시킨다. 또한, 상기 후방 확장형 래크(117)는 상기 전방 확장형 래크(116)가 상기 메인 래크(102)와 결합된 반대편의 상기 메인 래크(116)의 후방 단부에 결합되어 상기 메인 래크(102)의 길이를 후방으로 확장시킨다. 이때, 메인 래크(102) 및 전방 확장형 래크(116)는 볼트 및 너트에 의해 결합될 수 있으며, 메인 래크(102) 및 후방 확장형 래크(117)는 볼트 및 너트에 의해 결합될 수 있다. 또한, 메인 래크(102)에 연결되는 전방 확장형 래크(116) 및 후방 확장형 래크(117)의 수를 추가하여, 일체형 프레임(103)에 부착된 질량이 일정한 상태에서도 몸체의 피치(pitch) 운동을 증감할 수 있다.
또한, 제 1 프레임(110)의 일단부에는 제 1 회전형 조절판(108)에 형성된 체결 홀에 대응하는 체결 홀이 구성되어 체결용 핀(201c)에 의해 제 1 회전형 조절판(108)에 연결된다.
또한, 제 2 프레임(111)의 일단부에는 제 2 회전형 조절판(109)에 형성된 체결 홀에 대응하는 체결 홀이 구성되어 체결용 핀(202c)에 의해 제 2 회전형 조절판(109)에 연결된다.
또한 실시 예에 따라서는, 상기 풍선형 공중 로봇 키트는 제 3 프레임(118) 및 제 4 프레임(119)을 더 포함한다.
제 3 프레임(118)은 상기 메인 래크(102)의 중심부로부터 수직 방향으로 연장되어 형성된다. 제 3 프레임(118)에는 제 1 회전형 조절판(108)의 체결 홀에 대응하는 크기 및 간격의 체결 홀이 두 개(118a, 118b) 구성되어 체결용 핀(201a, 201b)에 의해 연결된다. 즉, 제 1 회전형 조절판(108)의 일단부의 두 개의 체결 홀(108a, 108b)과 제 3 프레임(118)의 두 개의 체결 홀(118a, 118b)에 체결용 핀(201a, 201b)를 각각 삽입하면 제 1 회전형 조절판(108)과 제 3 프레임(118)은 일직선으로 연결되어 비행 운전을 할 수 있게 된다.
비행이 끝난 후, 보관을 위해, 제 1 회전형 조절판(108)의 체결홀(108b) 및 제 2 프레임의 체결홀(118b)에만 체결용 핀(201b)을 삽입하면 제 1 회전형 조절판(108)과 제 3 프레임(118)이 체결용 핀(201b)을 축으로 하여 회전할 수 있게 되어, 제 1 회전형 조절판(108)과 제 3 프레임(118)이 90 각도가 될 수 있으며, 이때 제 1 회전형 조절판(108)의 일단부의 또 다른 체결 홀(108d)와 제 3 프레임의 체결홀(118a)에 체결용 핀(201a)을 삽입하여 고정시킬 수 있다. 이때, 제 1 회전형 조절판(108)의 회전부는 둥글게 처리하여 회전이 용이하도록 한다.
제 4 프레임(119)도 상기 메인 래크(102)의 중심부로부터 수직 방향으로 연장되어 형성된다. 제 4 프레임(119)에는 제 2 회전형 조절판(109)의 체결 홀에 대응하는 크기 및 간격의 체결 홀이 두 개(119a, 119b) 구성되어 체결용 핀(202a, 202b)에 의해 연결된다. 즉, 제 2 회전형 조절판(100)의 일단부의 두 개의 체결 홀(109a, 109b)과 제 4 프레임(119)의 두 개의 체결 홀(119a, 119b)에 체결용 핀(202a, 202b)을 각각 삽입하면 제 2 회전형 조절판(109)과 제 4 프레임(119)은 일직선으로 연결되어 비행 운전을 할 수 있게 된다.
비행이 끝난 후, 보관을 위해, 제 2 회전형 조절판(109)의 체결홀(109b) 및 제 4 프레임의 체결홀(119b)에만 체결용 핀(202b)을 삽입하면 제 2 회전형 조절판(109)과 제 4 프레임(119)이 체결용 핀(202b)을 축으로 하여 회전할 수 있게 되어, 제 2 회전형 조절판(109)과 제 4 프레임(119)이 90가 될 수 있으며, 이때 제 2 회전형 조절판(109)의 일단부의 또 다른 체결 홀(109d)와 제 4 프레임의 체결홀(119a)에 체결용 핀(202a)을 삽입하여 고정시킬 수 있다. 이때, 제 2 회전형 조절판(109)의 회전부는 둥글게 처리하여 회전이 용이하도록 한다.
실시 예에 따라서는 상기 제 3 및 제 4 프레임(118 및 119)은 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 메인 래크(102)와 일체로 형성될 수 있다.
상기 구성에 의하면, 상기 메인 래크(102)는 도시된 바와 같이, 다수의 구멍이 있어 무게를 줄일 수 있으며, 마찬가지로 제 1 및 제 2 회전형 조절판(108 및 109)에도 다수의 체결 홀들이 있어 무게를 또한 줄일 수 있으며, 제 1 및 제 2 회전형 조절판(108 및 109)은 체결 핀이 삽입되는 위치를 변경함으로써 제 1 및 제 2 프레임(110, 111)과의 결합 위치를 조절할 수 있다. 또한, 제 1 및 제 2 조절판(108 및 109)의 길이를 변경하면 상기 제 1 및 제 프로펠러(114 및 115)의 회전에서도 몸체의 수평 회전력을 증감할 수 있다.
상기 전방 및 후방 확장형 래크들(116 및 117)은 또한 다수의 구멍이 있어 무게를 줄일 수 있다. 또한, 전방 및 후방 확장형 래크들의 수를 가변시킨다면, 일정한 질량 부착 상태에서도 몸체의 피치(pitch) 운동을 증감할 수 있다. 상기 피니언(107)은 상기 제 1 모터(104)의 회전에 의해 이동되는데, 일체형 프레임(103)에 고정된 상기 제 1 모터(104)와 나사를 활용하여 결합된다. 따라서, 제 1 모터(104)의 축이 회전하면 상기 피니언(107)이 회전하게 되고, 상기 피니언(107)에 의해 상기 일체형 프레임(103)이 랙 접촉부(207)에 의해 상기 메인 래크(102) 및 전후방 확장형 래크들(108 및 109)을 따라 병진운동하게 되어 피치(Pitch) 운동할 수 있게 된다.
따라서 사용자는 상기 제어 보드(105)에 프로그래밍을 다운로드한 후 무게 및 자세 조절을 한 후(컴퓨터와 분리 후, 실납 배치) 공중 이동한 다음, 체결용 핀의 결합 위치를 조정하여 제 1 및 제 2 회전형 조절판이 제 3 프레임 및 제 4 프레임에 대해 각각 90가 되도록 하여 좁은 장소에도 용이하게 보관할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
101: 풍선 102: 메인 래크
103: 일체형 프레임 110, 111, 118, 119: 프레임
104, 112, 113: 모터 105: 제어 보드
106: 배터리 107: 피니온
108, 109: 조절 판
108a, 108b, 108c, 108d, 109a, 109b, 109c, 109d : 체결 홀
114, 115: 프로펠러
116, 117: 확장형 래크
118a, 118b, 119a, 119b : 체결 홀
201a, 201b, 201c, 202a, 202b, 202c : 체결용 핀
203: 배터리 커넥터 205: 질량 박스
207 : 랙 접촉부 208 : 박스 가이드부

Claims (7)

  1. 풍선;
    상기 풍선과 결합되는 메인 래크;
    제 1 모터, 제어 보드 및 배터리가 장착되는 일체형 프레임;
    상기 제 1 모터에 의해 구동되고, 상기 메인 래크와 기어 결합되며, 상기 일체형 프레임을 상기 메인 래크를 따라 이동시키기 위한 피니온;
    그 일단부가 상기 메인 래크에 고정되고, 상기 메인 래크의 길이 방향에 수직하게 장착되는 제 1 회전형 조절판;
    상기 제 1 회전형 조절판의 맞은편에 상기 메인 래크의 길이 방향에 수직하게 장착되며, 그 일 단부가 상기 메인 래크에 고정되는 제 2 회전형 조절판;
    상기 제 1 회전형 조절판과 결합되고, 제 2 모터가 장착되는 제 1 프레임;
    상기 제 2 회전형 조절판과 결합되고, 제 3 모터가 장착되는 제 2 프레임;
    상기 제 2 모터의 회전 축에 결합되는 제 1 프로펠러; 및
    상기 제 3 모터의 회전 축에 결합되는 제 2 프로펠러를 포함하며,
    상기 제 1 회전형 조절판은 그 길이 방향을 따라 소정의 거리를 두고 형성되는 하나 이상의 체결 홀을 가지며, 상기 제 1 프레임은 상기 하나 이상의 체결 홀을 이용하여 적어도 하나의 체결용 핀으로 결합되며,
    상기 제 2 회전형 조절판은 그 길이 방향을 따라 소정의 거리를 두고 형성되는 하나 이상의 체결 홀을 가지며, 상기 제 2 프레임은 상기 하나 이상의 체결 홀을 이용하여 적어도 하나의 체결용 핀으로 결합되는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 풍선형 공중 로봇 키트는
    상기 메인 래크의 전방 단부에 결합되어 상기 메인 래크의 길이를 전방으로 확장시키기 위한 전방 확장형 래크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 풍선형 공중 로봇 키트는
    상기 메인 래크의 후방 단부에 결합되어 상기 메인 래크의 길이를 후방으로 확장시키기 위한 후방 확장형 래크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 풍선형 공중 로봇 키트는
    상기 메인 래크의 중심부로부터 수직 방향으로 연장되는 제 3 프레임을 더 포함하며,
    상기 제 3 프레임은 적어도 하나의 체결 홀을 가지며, 상기 제 1 회전형 조절판은 상기 적어도 하나의 체결 홀을 통한 적어도 하나의 체결용 핀에 의해 상기 제 3 프레임과 결합하는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 풍선형 공중 로봇 키트는
    상기 메인 래크의 중심부로부터 상기 제 3 프레임에 대향하는 방향으로 연장되는 제 4 프레임을 더 포함하며,
    상기 제 4 프레임은 적어도 하나의 체결 홀을 가지며, 상기 제 2 회전형 조절판은 상기 적어도 하나의 체결 홀을 통한 적어도 하나의 체결용 핀에 의해 상기 제 4 프레임과 결합하는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 배터리는 둘 이상의 배터리 팩들을 포함하며, 상기 둘 이상의 배터리 팩들은 각각의 배터리 커넥터들에 의해 상기 일체형 프레임에 장착되는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 공중 로봇 키트는 그 내부에 질량체를 수용하기 위한 질량 박스를 더 포함하며, 상기 질량 박스는 상기 일체형 프레임에 장착되는 것을 특징으로 하는
    풍선형 공중 로봇 키트.
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