KR101372774B1 - Apparatus for automatic feeding and attching sponge tape - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for automatically feeding and attaching a sponge tape, in which a sponge having one surface to which an adhesive tape adheres is automatically withdrawn and cut to fit the length and then is automatically attached to an object using a multi-joint robot. The apparatus for automatically feeding and attaching a sponge tape according to the present invention comprises a device for automatically feeding a sponge tape, a multi-joint robot, and a device for automatically attaching a sponge tape. The device for automatically feeding a sponge tape includes: a sponge tape feeding roller on which a sponge tape is wound thereon; a sponge tape withdrawing unit which pulls and withdraws the sponge tape from the sponge tape feeding roller; a release paper winding unit which peels a release paper from the sponge tape and winds the release paper on the release paper roller when the sponge tape is withdrawn; a sponge tape pusher which pushes the opposite side, that is, a non-adhering surface of the sponge tape withdrawn by a predetermined length by the sponge tape withdrawing unit; and a sponge tape cutting unit which cuts the sponge tape withdrawn by the predetermined length by the sponge tape withdrawing unit. The multi-joint robot is installed at one side of the device for automatically feeding a sponge tape. The device for automatically attaching a sponge tape is connected to the multi-joint robot, attaches the sponge tape onto a timing belt rotating between both pulleys of a conveyor body to press and attach the sponge tape to the object while rotating the timing belt.

Description

스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치{Apparatus for Automatic Feeding and Attching Sponge Tape}Apparatus for Automatic Feeding and Attching Sponge Tape}

본 발명은 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 한 면에 접착테이프가 부착된 스펀지(이하, '스펀지 테이프'라 칭함)를 원하는 길이로 자동으로 인출 및 절단한 후 다관절 로봇을 이용하여 대상물에 자동으로 부착하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a device for automatically supplying and attaching a sponge tape, and more specifically, to a joint having an adhesive tape attached to one side (hereinafter referred to as a "sponge tape") automatically withdrawing and cutting a desired length of a joint The present invention relates to an automatic sponge tape supply and attachment device for automatically attaching to an object using a robot.

일반적으로, 차량에 있어서 많은 내장재에 발포용 고무, 가령 에틸렌프로필렌 고무(EPDM)가 사용되고 있다.Generally, foam rubber, for example ethylene propylene rubber (EPDM), is used in many interior materials in vehicles.

이들은 통상 작업자에 의해 수동으로 부품에 부착되는데, 가령 스펀지와 스펀지의 한 면에 접착된 테이프의 구조를 갖는다.They are usually attached to the part manually by an operator, for example, having a structure of a sponge and a tape bonded to one side of the sponge.

따라서, 작업자는 이형지 위에 부착된 스펀지를 떼어 대상 부품에 접착하는데, 작업 자체의 특성상 스펀지에 부착된 접착테이프는 대상 부품에 한 번 접착하면 이를 떼어내 다시 접착하기가 곤란하기 때문에 작업 효율이 떨어진다는 문제점이 있다.Therefore, the worker removes the sponge attached to the release paper and adheres it to the target part.Because of the nature of the work itself, the adhesive tape attached to the sponge is difficult to remove and reattach to the target part once. There is a problem.

또한, 접착테이프 부착작업시 부착 장치가 상당히 무거워 장시간 사용하면 손목 통증이 유발됨에 따라 작업의 효율이 현저하게 저하되는 등의 문제점이 있었다.In addition, there is a problem that the adhesion device is significantly heavy when the adhesive tape is attached to work, so that the use of the wrist for a long time causes a significant reduction in work efficiency.

이러한 문제점을 해결하기 위해서, 자동화 장치가 제안되고 있지만, 접착테이프가 부착된 스펀지를 원하는 패턴으로 부착하기가 곤란하였다. 이는, 상기한 바와 같이, 접착테이프는 대상 부품에 한 번 접착하면 이를 떼어내 다시 접착하기가 어렵기 때문에 한 번의 작업으로 원하는 패턴으로 접착해야 하는데, 스펀지에 부착된 접착테이프를 대상 부품에 접착하여 진행하는 과정에서 원하는 패턴이나 이동경로에서 벗어나는 것이 대부분이기 때문이다.
In order to solve this problem, an automatic device has been proposed, but it is difficult to attach a sponge with an adhesive tape in a desired pattern. This is because, as described above, the adhesive tape is difficult to detach and re-bond once the adhesive tape once adhered to the target component, and the adhesive tape should be adhered in a desired pattern in a single operation. This is because most of them deviate from the desired pattern or movement path during the process.

한국 공개특허 제10-2011-0059180호(공개일: 2011.06.02.)Korean Patent Publication No. 10-2011-0059180 (Published: 2011.06.02.) 일본 특허 제1996-338232호(1996.12.18.)Japanese Patent No. 1996-338232 (1996.12.18.)

전술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 한 면에 접착테이프가 부착된 스펀지를 대상물에 자동으로 부착할 수 있는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in an effort to provide a sponge tape automatic feeding and attaching apparatus capable of automatically attaching a sponge having an adhesive tape to one surface to an object.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 스펀지 테이프의 공급, 인출, 절단 및 부착 공정을 컴퓨터 제어에 의해 자동으로 수행할 수 있는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to provide an automatic sponge tape supply and attachment device that can automatically perform the supply, withdrawal, cutting and attachment process of the sponge tape by computer control.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 스펀지 테이프를 다관절 로봇을 이용하여 자동으로 부착하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to propose an automatic sponge tape supply and attachment device for automatically attaching the sponge tape using a multi-joint robot.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 컴퓨터 제어에 의해 스펀지 테이프를 대상물의 부착 위치에 정확하게 연속으로 부착할 수 있는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to provide an automatic sponge tape supply and attachment apparatus capable of attaching the sponge tape continuously and accurately to the attachment position of the object by computer control.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 테이프 부착면의 형상에 대한 적응성이 높고 고도로 숙련된 작업자 없이도 용이하고 신속하게 스펀지 테이프를 정확하게 부착할 수 있는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to provide an automatic sponge tape supply and attachment device that can be easily and quickly adhere to the sponge tape accurately and highly adaptable to the shape of the tape attachment surface and highly skilled workers There is.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 스펀지 테이프를 원하는 길이로 자동으로 인출 및 절단하는 스펀지 테이프 자동 공급 장치를 제공하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to provide an automatic sponge tape supply and attachment device for providing a sponge tape automatic feeding device for automatically withdrawing and cutting the sponge tape to a desired length.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 스펀지 테이프를 다관절 로봇을 이용하여 대상물에 자동으로 부착하는 스펀지 테이프 자동 부착 장치를 제공하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to provide an automatic sponge tape supply and attachment device for providing a sponge tape automatic attachment device for automatically attaching the sponge tape to the object by using the articulated robot.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 미리 입력된 3차원 데이터에 따라 다관절 로봇이 대상물의 부착 위치를 따라 움직이면서 스펀지 테이프를 자동으로 부착하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 제시하는 데 있다.
In addition, another technical problem to be achieved by the present invention is to provide an automatic sponge tape supply and attachment device for automatically attaching the sponge tape while the articulated robot moves along the attachment position of the object according to the three-dimensional data input in advance. have.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
The solution to the problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 본 발명에 의한 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치는, 스펀지 테이프가 권취된 스펀지 테이프 공급롤러와, 상기 스펀지 테이프 공급롤러로부터 상기 스펀지 테이프를 잡고 인출하는 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)와, 상기 스펀지 테이프가 인출될 때 상기 스펀지 테이프로부터 이형지를 벗겨서 이형지 롤러에 권취하는 이형지 권취 유니트와, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트에 의해 소정의 길이로 인출된 상기 스펀지 테이프를 접착면이 없는 반대쪽에서 떠받치는 스펀지 테이프 푸셔와, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트에 의해 소정의 길이로 인출된 상기 스펀지 테이프를 커팅하는 스펀지 테이프 커팅 유니트를 포함하는 스펀지 테이프 자동 공급 장치와, 상기 스펀지 테이프 공급 장치의 일 측에 설치된 다관절 로봇과, 상기 다관절 로봇에 연결 설치되며, 컨베이어 바디의 양쪽 풀리 사이를 회전하는 타이밍 벨트에 상기 스펀지 테이프를 부착하여 상기 타이밍 벨트를 회전시키면서 상기 스펀지 테이프를 대상물에 가압 접착하는 스펀지 테이프 자동 부착 장치를 포함하여 구성될 수 있다.As a means for solving the above-mentioned technical problem, the sponge tape automatic supplying and attaching apparatus which concerns on this invention is the sponge tape supply roller in which the sponge tape was wound, and the sponge tape which catches and pulls out the sponge tape from the sponge tape supply roller. An adhesive surface for adhering a drawing unit, a release paper winding unit which peels off a release paper from the sponge tape and winds it on a release paper roller when the sponge tape is withdrawn; A sponge tape automatic feeder comprising: a sponge tape pusher supported on the other side of the toothless side; and a sponge tape cutting unit for cutting the sponge tape drawn out to a predetermined length by the sponge tape extracting unit; On one side Sponge tape which is attached to the articulated robot installed and the articulated robot and attaches the sponge tape to a timing belt rotating between both pulleys of the conveyor body to press-bond the sponge tape to an object while rotating the timing belt. It can be configured to include an automatic attachment device.

상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치는, 상기 스펀지 테이프 공급롤러와 상기 스펀지 테이프 인출 유니트 사이에 상기 스펀지 테이프를 가이드 및 지지하는 다수의 롤러와 스펀지 클램프가 설치되고, 상기 이형지 권취 유니트는, 상기 스펀지 테이프로부터 벗겨진 이형지를 상기 이형지 롤러로 가이드 및 지지하는 제1 및 제2롤러와, 상기 제1 및 제2롤러 사이에 설치되며, 스프링 방식에 의해 상하로 움직이는 텐션 롤러를 통해 상기 이형지에 텐션을 가하는 텐션 장치와, 상기 텐션 롤러의 상하 움직임을 감지하는 센서와, 상기 센서에 의해 상기 이형지 롤러의 회전력을 조절하여 상기 텐션 롤러의 상하 움직임을 제어하여 상기 이형지에 텐션을 가하는 브레이크 모터를 포함하여 구성될 수 있다.The sponge tape automatic feeding device is provided with a plurality of rollers and sponge clamps for guiding and supporting the sponge tape between the sponge tape supply roller and the sponge tape take-out unit, and the release paper winding unit is peeled from the sponge tape. A tension device for first and second rollers for guiding and supporting a release paper with the release paper rollers, and a tension device installed between the first and second rollers to apply tension to the release paper through a tension roller moving up and down by a spring method; It may include a sensor for detecting the vertical movement of the tension roller, and a brake motor for applying a tension to the release paper by controlling the vertical movement of the tension roller by adjusting the rotational force of the release paper roller by the sensor.

상기 스펀지 테이프 인출 유니트는, 상기 스펀지 테이프를 잡아서 당기는 그리퍼(Gripper)와, 상기 그리퍼와 브라켓으로 연결되며, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 프레임에 설치된 레일을 따라 움직이는 그리퍼 이송장치를 포함하며, 상기 그리퍼는 상기 스펀지 테이프의 크기에 따라 수량이 결정되는 적어도 하나 이상의 헤드를 포함하며, 상기 헤드는 고정 척과 실린더에 움직이는 가동 척으로 구성될 수 있다.The sponge tape withdrawal unit includes a gripper for holding and pulling the sponge tape, and a gripper conveying apparatus connected to the gripper and the bracket and moving along a rail installed in the frame of the sponge tape automatic feeding device. It includes at least one head of which the quantity is determined according to the size of the sponge tape, the head may be composed of a fixed chuck and a movable chuck moving in the cylinder.

상기 스펀지 테이프 푸셔는, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 프레임에 설치된 실린더에 의해, 상기 스펀지 테이프가 인출된 후 상승하여 상기 스펀지 테이프를 지지하고, 상기 스펀지 테이프가 커팅된 후 하강하도록 구성될 수 있고, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트는, 상기 스펀지 테이프 푸셔 위에 놓인 상기 스펀지 테이프를 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치로 압착한 후에 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 프레임에 설치된 실린더에 의해 상기 스펀지 테이프를 커팅하도록 구성될 수 있다.The sponge tape pusher may be configured to rise after the sponge tape is drawn out to support the sponge tape by the cylinder installed in the frame of the sponge tape automatic feeding device, and to descend after the sponge tape is cut. The sponge tape cutting unit may be configured to cut the sponge tape by a cylinder installed in the frame of the sponge tape automatic feeding device after compressing the sponge tape placed on the sponge tape pusher with the sponge tape automatic attachment device. .

상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치는, 상기 다관절 로봇에 연결 설치되며 양쪽에 풀리가 설치된 컨베이어 바디와, 상기 컨베이어 바디의 풀리 사이를 회전하며 상기 스펀지 테이프 푸셔 상에 놓여진 상기 스펀지 테이프의 접착면을 압착하여 부착하는 타이밍 벨트와, 상기 타이밍 벨트가 회전할 때 일 측 방향으로 전진하는 상기 스펀지 테이프를 대상물의 부착 위치에 가압하여 접착하는 스펀지 부착 헤드와, 상기 컨베이어 바디의 일 측에 설치되며, 상기 타이밍 벨트에 상기 스펀지 테이프가 부착되기 전에는 상기 스펀지 부착 헤드를 상기 타이밍 벨트의 측면으로 회전하여 회피하고, 상기 타이밍 벨트에 상기 스펀지 테이프가 부착된 후에는 상기 스펀지 부착 헤드를 상기 타이밍 벨트의 하방으로 회전하는 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)와, 상기 컨베이어 바디의 일 측 끝단에 설치되며, 상기 스펀지 테이프의 접착면에 스펀지 고정구를 부착하여 상기 스펀지 테이프의 처짐을 방지하고, 상기 스펀지 부착 헤드가 상기 타이밍 벨트의 하방으로 회전하기 전에 상기 스펀지 고정구를 조절하여 상기 스펀지 테이프를 소정의 각도로 구부리는 스펀지 고정 유니트를 포함하여 구성될 수 있다.The sponge tape automatic attachment device is connected to the articulated robot and connected to the conveyor body having pulleys installed on both sides thereof, and the adhesive surface of the sponge tape placed on the sponge tape pusher while rotating between the pulleys of the conveyor body. A timing attaching belt, a sponge attaching head for pressing and adhering the sponge tape advancing in one direction as the timing belt rotates to an attachment position of an object, and a timing belt attached to one side of the conveyor body, A sponge for rotating the sponge attachment head to the side of the timing belt before the sponge tape is attached to the sponge tape and rotating the sponge attachment head below the timing belt after the sponge tape is attached to the timing belt. Attached head rotating unit and It is installed at one end of the conveyor body, attaching a sponge fixture to the adhesive surface of the sponge tape to prevent sagging of the sponge tape, and adjust the sponge fixture before the sponge attachment head is rotated below the timing belt It may be configured to include a sponge fixing unit for bending the sponge tape at a predetermined angle.

상기 스펀지 부착 헤드는, 상기 스펀지 테이프의 양쪽 측면을 가이드하는 스펀지 가이드와, 상기 스펀지 가이드 사이에 놓인 상기 스펀지 테이프를 가압하는 스펀지 푸셔(Pusher)와, 상기 스펀지 푸셔의 끝단에 회전 가능하게 설치된 푸쉬 롤러를 포함하여 구성될 수 있다.The sponge attachment head may include a sponge guide for guiding both sides of the sponge tape, a sponge pusher for pressing the sponge tape disposed between the sponge guides, and a push roller rotatably installed at an end of the sponge pusher. It may be configured to include.

상기 스펀지 부착 헤드 회전 유니트는, 상기 컨베이어 바디의 일 측에 설치되며, 상기 스펀지 부착 헤드를 회전시키는 로터리 실린더와, 상기 로터리 실린더에 의해 소정의 각도로 회전하는 브라켓과, 상기 브라켓에 설치되며, 상기 푸쉬 롤러를 이동시키는 공압 실린더와, 상기 공압 실린더에 연결되며, 상기 푸쉬 롤러에 텐션을 가하는 볼 부시(Ball Bush)와, 상기 볼 부시와 상기 스펀지 푸셔 사이에 연결된 스프링과, 상기 스펀지 테이프의 크기에 따라 상기 스펀지 가이드의 간격을 조절하는 에어척(Air Chuck)을 포함하여 구성될 수 있다.The sponge attachment head rotating unit is installed on one side of the conveyor body, a rotary cylinder for rotating the sponge attachment head, a bracket that is rotated at a predetermined angle by the rotary cylinder, and is installed on the bracket, A pneumatic cylinder for moving the push roller, a ball bush connected to the pneumatic cylinder and tensioning the push roller, a spring connected between the ball bush and the sponge pusher, and the size of the sponge tape It may be configured to include an air chuck (Air Chuck) to adjust the spacing of the sponge guide accordingly.

상기 스펀지 고정 유니트는, 상기 스펀지 테이프의 위치를 감지하는 센서와, 상기 스펀지 테이프의 접착면에 부착하여 상기 스펀지 테이프의 처짐 방지를 위해 상기 스펀지 테이프를 고정하는 스펀지 고정구와, 상기 컨베이어 바디의 일 측 끝단에 설치되며, 상기 스펀지 부착 헤드가 상기 타이밍 벨트의 하방으로 회전하기 전에 상기 스펀지 고정구를 조절하여 상기 스펀지 테이프를 소정의 각도로 구부리는 공압 실린더를 포함하여 구성될 수 있다.
The sponge fixing unit may include a sensor for detecting a position of the sponge tape, a sponge fixture for fixing the sponge tape to prevent sagging of the sponge tape by attaching to a bonding surface of the sponge tape, and one side of the conveyor body. It is installed at the end, it may be configured to include a pneumatic cylinder for bending the sponge tape at a predetermined angle by adjusting the sponge fixture before the sponge attachment head is rotated below the timing belt.

본 발명에 따르면, 스펀지 테이프를 원하는 길이로 자동으로 공급 및 절단할 수 있고, 다관절로봇을 이용하여 자동으로 스펀지 테이프를 부착할 수 있다. According to the present invention, the sponge tape can be automatically fed and cut to a desired length, and the sponge tape can be automatically attached by using the articulated robot.

또한, 스펀지 테이프의 공급, 인출, 절단 및 부착의 모든 공정을 컴퓨터 제어에 의해 자동으로 수행할 수 있다.In addition, all processes of supplying, withdrawing, cutting and attaching the sponge tape can be automatically performed by computer control.

또한, 테이프 부착면의 형상에 대한 적응성이 높고 고도로 숙련된 작업자 없이도 용이하고 신속하게 스펀지 테이프를 정확하게 부착할 수 있다.In addition, it is highly adaptable to the shape of the tape attaching surface and can easily and quickly attach the sponge tape accurately without a highly skilled worker.

또한, 미리 입력된 3차원 데이터에 따라 다관절 로봇이 대상물의 부착 위치를 따라 움직이면서 스펀지 테이프를 자동으로 부착할 수 있다.In addition, according to the three-dimensional data input in advance, the articulated robot can automatically attach the sponge tape while moving along the attachment position of the object.

또한, 스펀지 테이프의 부착 작업이 자동으로 수행됨으로써, 테이프의 오부착에 따른 불량 및 자원 낭비를 줄일 수 있고, 원료비 및 인건비를 줄일 수 있다. In addition, since the operation of attaching the sponge tape is automatically performed, it is possible to reduce defects and waste of resources due to incorrect attachment of the tape, and to reduce raw material costs and labor costs.

또한, 작업 공정과 시간을 단축시킬 수 있고, 제품의 불량율을 크게 줄일 수 있다.
In addition, the work process and time can be shortened, and the defective rate of the product can be greatly reduced.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시 예에 의한 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 구성도
도 2는 도 1의 좌측에서 바라 본 측면도
도 3은 스펀지 공급 파트의 상세 도면
도 4는 도 3의 좌측에서 바라 본 측면도
도 5는 스펀지 공급 파트의 평면도
도 6은 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)의 구성도
도 7 및 도 8은 스펀지 테이프 인출 파트의 구성도
도 9는 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)의 구성도
도 10은 스펀지 푸셔(Pusher) 파트의 구성도
도 11은 본 발명의 실시 예에 의한 스펀지 테이프 자동 부착 장치의 정면도
도 12는 도 11의 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)의 상세 도면
도 13은 스펀지 부착 헤드의 구성도
도 14는 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)의 동작 개념도
도 15는 스펀지 테이프 부착 장치의 평면도
도 16은 도 15의 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)의 상세 도면
도 17 내지 도 39는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 동작 순서대로 나타낸 제품 사진 1 is a block diagram of an automatic sponge tape supply apparatus according to an embodiment of the present invention
FIG. 2 is a side view seen from the left side of FIG. 1
3 is a detailed view of a sponge supply part
4 is a side view as seen from the left side of FIG.
5 is a plan view of the sponge supply part;
6 is a configuration diagram of a sponge tape cutting unit (Unit)
7 and 8 are configuration diagrams of the sponge tape lead-out part
9 is a configuration diagram of a sponge tape take-out unit (Unit)
10 is a configuration diagram of a sponge pusher part
11 is a front view of the automatic sponge tape applying apparatus according to an embodiment of the present invention
12 is a detailed view of the sponge-attached head rotating unit of FIG.
13 is a block diagram of a sponge attachment head
14 is a conceptual view of operation of the sponge head rotating unit (Unit)
15 is a plan view of the sponge tape applying device;
FIG. 16 is a detailed view of the sponge-attached head rotating unit of FIG. 15. FIG.
17 to 39 is a product photograph showing a sponge tape automatic supply and attachment device according to an embodiment of the present invention in the order of operation

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명되는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙여 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly explain the present invention in the drawings, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by similar reference numerals throughout the specification.

이하, 본 발명에서 실시하고자 하는 구체적인 기술내용에 대해 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

스펀지 테이프 자동 공급 장치의 실시 예Embodiment of sponge tape automatic feeding device

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 구성도이다. 도 2는 도 1의 좌측에서 바라 본 측면도이고, 도 3은 스펀지 공급 파트의 상세 도면이고, 도 4는 도 3의 좌측에서 바라 본 측면도이고, 도 5는 스펀지 공급 파트의 평면도이고, 도 6은 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)의 구성도이고, 도 7 및 도 8은 스펀지 테이프 인출 파트의 구성도이고, 도 9는 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)의 구성도이고, 도 10은 스펀지 푸셔(Pusher) 파트의 구성도이다.1 is a block diagram of a sponge tape automatic supply apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view seen from the left side of FIG. 1, FIG. 3 is a detailed view of the sponge supply part, FIG. 4 is a side view seen from the left side of FIG. 3, FIG. 5 is a plan view of the sponge supply part, and FIG. 6 is 7 is a schematic diagram of a sponge tape drawing part, FIG. 9 is a schematic diagram of a sponge tape drawing unit, and FIG. 10 is a sponge pusher. It is a block diagram of a part.

본 발명의 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치는 스펀지 테이프를 대상물에 부착할 길이만큼 인출하여 커팅하는 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)와, 상기 스펀지 테이프 공급 및 인출 장치(100)에서 커팅된 스펀지 테이프를 대상물에 부착하는 스펀지 자동 부착 장치(200)로 구성된다.Sponge tape automatic supply and attachment of the present invention is a sponge tape automatic supply device 100 for drawing and cutting the sponge tape to the length to be attached to the object, and the sponge tape cut from the sponge tape supply and withdrawal device 100 It is composed of a sponge automatic attachment device 200 to be attached to the object.

먼저, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는 도 1 내지 도 10에 나타낸 바와 같이, 스펀지 테이프 공급롤러(110), 이형지 롤러(120), 텐션 조절 장치(140,150), 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170), 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180), 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184) 등을 포함하고 있다.First, as shown in FIGS. 1 to 10, the sponge tape automatic supply device 100 includes a sponge tape supply roller 110, a release paper roller 120, a tension adjusting device 140, 150, and a sponge tape drawing unit (Unit). 170, a sponge tape cutting unit 180, a sponge tape pusher 184, and the like.

상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 상부 프레임(104), 하부 프레임(107), 측면 프레임(101)으로 구성되고, 상기 상부 프레임(104) 상에 작업대(105)가 일측 방향으로 연장되게 설치될 수 있다. 이때, 상기 작업대(105)는 상기 측면 프레임(101)에 받침대(106)를 연결하여 지지하도록 구성될 수 있다. 상기 작업대(105) 상에는 스펀지 테이프(30)를 부착하기 위한 대상물(300)이 설치될 수 있다. 여기서, 상기 대상물(300)은 차량 내부에 구성되는 내장재를 포함한다.The sponge tape automatic feeding device 100 is composed of an upper frame 104, a lower frame 107, a side frame 101, as shown in Figures 1 and 2, the work table on the upper frame 104 105 may be installed to extend in one direction. At this time, the work table 105 may be configured to support the pedestal 106 by connecting to the side frame 101. The object 300 for attaching the sponge tape 30 may be installed on the work table 105. Here, the object 300 includes an interior material configured in the vehicle.

또한, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는 알루미늄 합금, 스테인리스강을 비롯한 금속 재질 중 하나를 사용하여 상기 프레임을 구성할 수 있다. 또한, 이동의 편리를 위해 상기 하부 프레임(107)의 하부에 바퀴(102)를 설치할 수 있으며, 장비를 설치한 후 움직임이나 흔들림을 방지하기 위해 상기 하부 프레임(107)의 하부에 고정대(103)를 설치할 수도 있다. 이때, 상기 바퀴(102)와 상기 고정대(103)를 함께 설치할 경우 상기 고정대(103)는 스크류 방식을 이용하여 높이를 조절할 수 있도록 구성할 수 있다.In addition, the sponge tape automatic supply device 100 may configure the frame using one of a metal material, such as aluminum alloy, stainless steel. In addition, the wheel 102 may be installed on the lower portion of the lower frame 107 for the convenience of movement, and after the installation of the equipment, the fixing table 103 at the lower portion of the lower frame 107 to prevent movement or shaking. You can also install At this time, when installing the wheel 102 and the holder 103 together, the holder 103 may be configured to adjust the height by using a screw method.

상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)는 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 일 측 방향에 설치될 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 4에 나타낸 바와 같이, 상기 측면 프레임(101)에 연결된 브라켓에 브레이크 모터(112)를 설치하고, 상기 브레이크 모터(112)의 회전축(111)에 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)를 설치할 수 있다. 또한, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)는 모터의 구성 없이 상기 측면 프레임(101)에 연결된 브라켓의 회전축(111)에 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)를 설치할 수도 있다.The sponge tape supply roller 110 may be installed in one side direction of the sponge tape automatic supply device 100. For example, as shown in FIGS. 1 to 4, the brake motor 112 is installed on a bracket connected to the side frame 101, and the sponge tape supply roller is mounted on the rotating shaft 111 of the brake motor 112. 110) can be installed. In addition, the sponge tape supply roller 110 may be provided with the sponge tape supply roller 110 on the rotating shaft 111 of the bracket connected to the side frame 101 without the configuration of a motor.

상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)는 스펀지 테이프(10)를 권취하는 롤러 형태로 구성될 수 있으며, 권취된 스펀지 테이프(10)의 양을 육안으로 확인할 수 있도록 투명한 재질의 플라스틱판으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 도 17의 제품사진과 같이, 원형의 투명 플라스틱판과 엑스(X)자 형상의 투명 플라스틱판이 소정의 간격을 두고 결합 구성될 수 있으며, 이들 두 개의 판 사이에 스펀지 테이프가 권취될 수 있다.The sponge tape supply roller 110 may be configured in the form of a roller for winding the sponge tape 10, it may be composed of a plastic plate of a transparent material so that the amount of the sponge tape 10 wound with the naked eye. . For example, as shown in the product picture of Figure 17, a circular transparent plastic plate and an X-shaped transparent plastic plate may be combined at a predetermined interval, and the sponge tape is wound between these two plates. Can be.

상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)는 상기 브레이크 모터(112)의 구동에 의해(또는, 모터가 설치되어 있지 않은 경우 작업자의 수동에 의해) 권취된 상기 스펀지 테이프(10)를 스펀지 가이드(136), 제3롤러(133), 텐션 장치(150)의 텐션 롤러(151), 제4 및 제5롤러(134,135), 스펀지 클램프(Clamp)(도 19의 137 참조)를 통해 공급하여 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)에 설치될 수 있다.The sponge tape supply roller 110 is a sponge guide 136, the sponge tape 10 wound by the drive of the brake motor 112 (or by the operator's manual when the motor is not installed), The sponge tape extracting unit is supplied through the third roller 133, the tension roller 151 of the tension device 150, the fourth and fifth rollers 134 and 135, and a sponge clamp (see 137 of FIG. 19). The gripper may be installed in the unit 170.

여기서, 상기 스펀지 가이드(136)는 도 17의 제품사진과 같이, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)로부터 공급되는 스펀지 테이프(10)를 가이드 및 지지하는 역할을 한다. 상기 제3 내지 제5롤러(133∼135)는 텐션 프레임(Frame)(130)에 회전 가능하게 설치되며, 스펀지 테이프(10)를 가이드 및 지지하는 역할을 한다. 상기 상기 스펀지 클램프(Clamp)는 상기 제5롤러(135)로부터 공급되는 스펀지 테이프(10)를 가이드 및 지지하는 역할을 한다.Here, the sponge guide 136 serves to guide and support the sponge tape 10 supplied from the sponge tape supply roller 110 as shown in the product photograph of FIG. The third to fifth rollers 133 to 135 are rotatably installed in the tension frame 130 and serve to guide and support the sponge tape 10. The sponge clamp serves to guide and support the sponge tape 10 supplied from the fifth roller 135.

상기 텐션 장치(150)는 상기 제3롤러(133)와 상기 제4롤러(134) 사이에 설치되며, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)로부터 공급되는 스펀지 테이프(10)의 텐션을 유지시키는 역할을 한다.The tension device 150 is installed between the third roller 133 and the fourth roller 134, and serves to maintain the tension of the sponge tape 10 supplied from the sponge tape supply roller 110. do.

상기 텐션 장치(150)는 스프링 방식에 의해 상하로 움직이면서 상기 스펀지 테이프(10)에 텐션을 유지시키는 텐션 롤러(151)가 설치되어 있다. 상기 텐션 장치(150)의 양쪽 옆에는 상기 텐션 롤러(151)의 상하 움직임을 감지하는 센서(163,164)가 상하로 설치되어 있다. The tension device 150 is provided with a tension roller 151 for maintaining the tension on the sponge tape 10 while moving up and down by a spring method. On both sides of the tension device 150, sensors 163 and 164 for detecting the vertical movement of the tension roller 151 are installed up and down.

상기 브레이크 모터(112)는 상기 센서(163,164)의 감지 신호에 의해 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)의 회전을 조절하여 상기 텐션 롤러(151)의 상하 움직임을 제어함으로써 상기 스펀지 테이프(10)에 텐션을 유지시키게 된다.The brake motor 112 adjusts the rotation of the sponge tape supply roller 110 according to the detection signals of the sensors 163 and 164 to control the vertical movement of the tension roller 151 to tension the sponge tape 10. Will be maintained.

한편, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는 상기 스펀지 테이프(10)를 공급하는 파트에서 도 19의 제품사진과 같이, 상기 텐션 장치(150)를 생략하고, 상기 스펀지 가이드(136), 상기 제3 내지 제5롤러(133∼135), 상기 스펀지 클램프(Clamp)(도 18의 137 참조)를 통해 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)로 상기 스펀지 테이프(10)를 공급하도록 구성할 수도 있다.Meanwhile, in the part of supplying the sponge tape 10, the sponge tape automatic supply device 100 omits the tension device 150, as shown in the product photograph of FIG. 19, and the sponge guide 136 and the first agent. The sponge tape 10 is gripped by a gripper of the sponge tape extracting unit 170 through the third to fifth rollers 133 to 135 and the sponge clamp (see 137 of FIG. 18). It can also be configured to supply.

상기 이형지 롤러(120)는 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)와 같은 방향에 설치될 수 있다. 예를 들어, 도 1 내지 4에 나타낸 바와 같이, 상기 텐션 프레임(130)에 연결된 브라켓에 브레이크 모터(122)를 설치하고, 상기 브레이크 모터(122)의 회전축(121)에 상기 이형지 롤러(120)를 설치할 수 있다. The release paper roller 120 may be installed in the same direction as the sponge tape supply roller 110. For example, as shown in FIGS. 1 to 4, the brake motor 122 is installed on a bracket connected to the tension frame 130, and the release paper roller 120 is disposed on the rotation shaft 121 of the brake motor 122. Can be installed.

상기 이형지 롤러(120)는 상기 스펀지 테이프(10)에서 벗겨진 이형지(20)를 권취하는 롤러 형태로 구성될 수 있으며, 권취된 이형지(20)의 양을 육안으로 확인할 수 있도록 투명한 재질의 플라스틱판으로 구성될 수 있다. 예를 들면, 도 18의 제품사진과 같이, 엑스(X)자 형상의 투명 플라스틱판 2개를 소정의 간격을 두고 결합하여 구성될 수 있으며, 이들 두 개의 판 사이에 이형지(20)가 권취될 수 있다.The release paper roller 120 may be configured in the form of a roller for winding the release paper 20 peeled off the sponge tape 10, the plastic sheet of a transparent material so as to visually check the amount of the release paper 20 wound Can be configured. For example, as shown in the product photo of Figure 18, it can be configured by combining two (X) -shaped transparent plastic plate at a predetermined interval, the release paper 20 is wound between the two plates. Can be.

상기 이형지(20)는 상기 제5롤러(135)를 통과한 상기 스펀지 테이프(10)로부터 탈피된 후 제2롤러(132), 텐션 장치(140)의 텐션 롤러(141), 제1롤러(131)를 통해 상기 이형지 롤러(120)에 권취된다.The release paper 20 is stripped from the sponge tape 10 passing through the fifth roller 135 and then the second roller 132, the tension roller 141 of the tension device 140, and the first roller 131. It is wound on the release paper roller 120 through).

상기 제1 및 제2롤러(131,132)는 도 20의 제품사진과 같이, 텐션 프레임(Frame)(130)에 회전 가능하게 설치되며, 스펀지 테이프(10)를 가이드 및 지지하는 역할을 한다. 그리고, 상기 텐션 장치(140)는 상기 제1롤러(131)와 상기 제2롤러(132) 사이에 설치되며, 상기 이형지 롤러(120)로 권취되는 이형지(20)의 텐션을 유지시키는 역할을 한다.The first and second rollers 131 and 132 are rotatably installed in the tension frame 130 as shown in the product photograph of FIG. 20, and serve to guide and support the sponge tape 10. In addition, the tension device 140 is installed between the first roller 131 and the second roller 132, and serves to maintain the tension of the release paper 20 wound by the release paper roller 120. .

상기 텐션 장치(140)는 스프링 방식에 의해 상하로 움직이면서 상기 이형지(20)에 텐션을 유지시키는 텐션 롤러(141)가 설치되어 있다. 상기 텐션 장치(140)의 양쪽 옆에는 상기 텐션 롤러(141)의 상하 움직임을 감지하는 센서(161,162)가 상하로 설치되어 있다. The tension device 140 is provided with a tension roller 141 for maintaining the tension on the release paper 20 while moving up and down by a spring method. On both sides of the tension device 140, sensors 161 and 162 for detecting the vertical movement of the tension roller 141 are installed up and down.

상기 브레이크 모터(122)는 상기 센서(161,162)의 감지 신호에 의해 상기 이형지 롤러(120)의 회전을 조절하여 상기 텐션 롤러(141)의 상하 움직임을 제어함으로써 상기 이형지(20)에 텐션을 유지시키게 된다.The brake motor 122 controls the rotation of the release paper roller 120 according to the detection signals of the sensors 161 and 162 to control the vertical movement of the tension roller 141 to maintain the tension on the release paper 20. do.

상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)는 상기 스펀지 클램프(Clamp)(137)를 통해 인출된 상기 스펀지 테이프(30)를 그리퍼(Gripper)(171)로 잡아 당겨서 소정의 길이만큼 인출하는 역할을 한다. The sponge tape withdrawal unit 170 serves to pull the sponge tape 30 drawn out through the sponge clamp 137 to a gripper 171 and to withdraw the sponge tape 30 by a predetermined length. do.

상기 스펀지 테이프 인출 유니트(170)는 도 7 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 상기 스펀지 테이프(30)를 잡아서 당기는 그리퍼(Gripper)(171)와, 상기 그리퍼(171)와 브라켓(173)으로 연결되며 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 프레임에 설치된 레일(194)을 따라 움직이는 그리퍼 이송장치(174)를 포함하고 있다. As illustrated in FIGS. 7 to 9, the sponge tape extracting unit 170 is connected to a gripper 171 that grasps and pulls the sponge tape 30, and is connected to the gripper 171 and the bracket 173. And a gripper conveying device 174 moving along a rail 194 installed in the frame of the automatic sponge tape feeding device 100.

상기 그리퍼(171)는 상기 스펀지 테이프(30)의 크기에 따라 또는 상기 스펀지 테이프(30)의 수에 따라 헤드의 수량이 결정될 수 있다. 예를 들어, 상기 스펀지 테이프(30)의 크기가 크거나 다수로 구성된 경우, 상기 그리퍼 헤드의 수를 복수로 늘려서 상기 스펀지 테이프(30)를 동시에 고정하거나 복수의 스펀지 테이프(30)를 동시에 고정할 수도 있다. 그 예로서, 도 9에서는 2개의 헤드(171)가 구성된 경우를 나타내고 있다.The gripper 171 may determine the number of heads according to the size of the sponge tape 30 or the number of the sponge tapes 30. For example, when the size of the sponge tape 30 is large or plural, the number of the gripper heads may be increased by plural numbers to fix the sponge tape 30 simultaneously or to fix the plurality of sponge tapes 30 simultaneously. It may be. As an example, FIG. 9 shows a case where two heads 171 are configured.

상기 헤드(171)는 브라켓(178)에 고정된 고정 척(175)과, 상기 브라켓(178)에 고정된 실린더(177)에 의해 가동하여 상기 고정 척(175) 사이에 상기 스펀지 테이프(30)를 고정하는 가동 척(176)으로 구성될 수 있다.The head 171 is moved by a fixed chuck 175 fixed to the bracket 178 and a cylinder 177 fixed to the bracket 178 to form the sponge tape 30 between the fixed chuck 175. It may be configured as a movable chuck 176 to fix the.

상기 그리퍼(171)는 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 프레임(104)에 설치된 레일(194)을 따라 움직이는 그리퍼 이송장치(174)에 의해 직선 왕복 운동을 할 수 있다. 상기 그리퍼 이송장치(174)는 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 프레임(104) 양쪽에 설치된 풀리(Pulley)(191,192)를 따라 회전하는 타이밍 벨트(193)에 의해 상기 레일(194)을 따라 움직이도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 상기 그리퍼 이송장치(174)는 상기 타이밍 벨트(193)에 연결되어 있으며, 상기 그리퍼(171)는 브라켓(173)을 통해 상기 그리퍼 이송장치(174)에 연결되어 있다.The gripper 171 may be linearly reciprocated by a gripper feeder 174 moving along a rail 194 installed in the frame 104 of the sponge tape automatic feeding device 100. The gripper conveying device 174 is along the rail 194 by a timing belt 193 which rotates along pulleys 191 and 192 installed on both sides of the frame 104 of the sponge tape automatic feeding device 100. It can be configured to move. To this end, the gripper transfer device 174 is connected to the timing belt 193, the gripper 171 is connected to the gripper transfer device 174 through a bracket 173.

한편, 상기 타이밍 벨트(193)는 상기 풀리(192)에 연결된 서버 모터(195)에 의해 회전되도록 설치될 수 있다. 이때, 상기 서버 모터(195)와 상기 풀리(192) 사이에는 상기 그리퍼(171)의 동작을 정확하게 제어하기 위해 감속기(196)를 추가로 설치할 수 있다.Meanwhile, the timing belt 193 may be installed to rotate by the server motor 195 connected to the pulley 192. In this case, a speed reducer 196 may be additionally installed between the server motor 195 and the pulley 192 to accurately control the operation of the gripper 171.

따라서, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(170)는 상기 서버 모터(195)에 의해 상기 타이밍 벨트(193)가 상기 풀리(191,192) 사이를 회전할 때 상기 그리퍼 이송장치(174)가 상기 타이밍 벨트(193)의 움직임에 따라 상기 레일(194)을 따라 이동하게 된다. 이때, 상기 그리퍼(171)는 상기 그리퍼 이송장치(174)의 움직임에 따라 함께 이동하면서 상기 스펀지 테이프(30)를 잡아 당기게 된다. 여기서, 상기 스펀지 테이프(30)의 인출 길이는 상기 대상물(300)에 부착하는 스펀지 테이프의 길이만큼 인출하도록 프로그래밍되어 있다. Accordingly, the sponge tape extracting unit 170 is operated by the server motor 195 when the timing belt 193 rotates between the pulleys 191 and 192. In accordance with the movement of the rail 194 is moved along. At this time, the gripper 171 pulls the sponge tape 30 while moving together as the gripper transfer device 174 moves. Here, the withdrawal length of the sponge tape 30 is programmed to withdraw as much as the length of the sponge tape attached to the object 300.

계속해서, 상기 스펀지 테이프 푸셔(184)는 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(170)에 의해 소정의 길이로 인출된 상기 스펀지 테이프(30)를 접착면이 없는 반대쪽에서 떠받치는 역할을 한다. 그 이유는, 이후에 진행되는 동작에서, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 타이밍 벨트(215)가 상기 스펀지 테이프(30)의 접착면 위를 눌러서 상기 타이밍 벨트(215)에 상기 스펀지 테이프(30)를 부착하기 쉽도록 아래에서 떠받치는 역할을 하기 위함이다.Subsequently, the sponge tape pusher 184 supports the sponge tape 30 drawn out by the sponge tape extracting unit 170 to a predetermined length from the opposite side without the adhesive surface. The reason for this is that, in a subsequent operation, the timing tape 215 of the automatic sponge tape applying device 200 is pressed on the adhesive surface of the sponge tape 30 so that the sponge tape ( 30) is to support the bottom to make it easy to attach.

상기 스펀지 테이프 푸셔(184)는 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(170)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)가 정해진 길이로 인출된 후에 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 프레임(104)에 설치된 실린더(183)에 의해 위로 상승하여 상기 스펀지 테이프(30)를 지지하게 된다. 그리고, 이후에 진행되는 동작에서, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(180)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)가 커팅된 후에 상기 실린더(183)에 의해 아래로 하강하여 원 위치로 복귀하게 된다.The sponge tape pusher 184 is a cylinder 183 installed in the frame 104 of the sponge tape automatic supply device 100 after the sponge tape 30 is drawn out by the sponge tape extracting unit 170 to a predetermined length. It rises upwards by) to support the sponge tape 30. In the subsequent operation, the sponge tape 30 is cut by the sponge tape cutting unit 180 and then lowered by the cylinder 183 to return to the original position.

상기 스펀지 테이프 푸셔(184)는 도 10에 나타낸 바와 같이, 복수로 구성될 수 있으며, 하나의 스펀지 테이프 푸셔(184)에 하나의 실린더(183)가 각각 설치될 수 있다. 또한, 상기 스펀지 테이프 푸셔(184)는 하나로 구성될 수도 있다. 이때, 상기 실린더(183)는 하나 또는 둘 이상의 복수로 구성하여 하나의 스펀지 테이프 푸셔(184)를 동작할 수 있도록 구성될 수도 있다.As illustrated in FIG. 10, the sponge tape pusher 184 may be configured in plural and one cylinder 183 may be installed in one sponge tape pusher 184. In addition, the sponge tape pusher 184 may be configured as one. In this case, the cylinder 183 may be configured to operate one sponge tape pusher 184 by configuring a plurality of one or two or more.

다음으로, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(180)는 상기 스펀지 테이프 푸셔(184) 위에 놓인 상기 스펀지 테이프(30)를 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 타이밍 벨트(215)로 압착한 후에 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 프레임에 설치된 커터 실린더(182)에 의해 커터날(181)이 이동하면서 상기 스펀지 테이프(30)를 커팅하도록 구성되어 있다.Next, the sponge tape cutting unit 180 compresses the sponge tape 30 placed on the sponge tape pusher 184 with the timing belt 215 of the sponge tape autoclave 200, and then the sponge tape. The cutter tape 181 is configured to cut the sponge tape 30 while the cutter blade 181 is moved by the cutter cylinder 182 provided on the frame of the automatic feeding device 100.

상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(180)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)가 커팅되면, 상기 스펀지 테이프 푸셔(184)를 아래로 하강시켜 원 위치로 복귀시키고, 상기 스펀지 테이프(30)의 한쪽을 잡고 있던 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)(171)가 상기 스펀지 테이프(30)를 놓은 다음, 상기 다관절 로봇(201)을 이용하여 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)를 상승시키게 된다. 이때, 상기 스펀지 테이프(30)는 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 타이밍 벨트(215)에 부착된 상태에 있다. When the sponge tape 30 is cut by the sponge tape cutting unit 180, the sponge tape automatic feeding device 100 lowers the sponge tape pusher 184 to return to the original position, and the sponge A gripper 171 of the sponge tape extracting unit 170 holding one side of the tape 30 releases the sponge tape 30, and then uses the articulated robot 201. The sponge tape automatic attachment device 200 is raised. In this case, the sponge tape 30 is in a state of being attached to the timing belt 215 of the automatic sponge tape attachment device 200.

여기서, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 구성 및 동작은 후술하는 도 11 내지 도 16에서 상세히 설명하기로 한다.Here, the configuration and operation of the automatic sponge tape applying apparatus 200 will be described in detail with reference to FIGS. 11 to 16.

상술한 바와 같이, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는 스펀지 테이프 공급롤러(110), 이형지 롤러(120), 텐션 조절 장치(140,150), 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170), 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180), 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184) 등을 포함하여 구성되어 있으며, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)를 통해 상기 스펀지 테이프(10)를 필요한 길이만큼 공급하면서 상기 이형지 롤러(120)를 통해 상기 스펀지 테이프(10)로부터 탈피된 이형지(20)를 권취하고 있다. 또한, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)를 통해 공급되는 상기 스펀지 테이프(10)는 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)에 의해 상기 대상물(300)에 부착하는 길이만큼 인출된 후 상기 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184)에 의해 접착 테이프가 없는 반대쪽 면이 떠받치게 되고, 이 상태에서 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 타이밍 벨트(215)가 상기 스펀지 테이프(30)의 접착면 위를 눌러서 상기 타이밍 벨트(215)에 상기 스펀지 테이프(30)를 부착하게 된다. 이 상태에서, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180)의 커팅 날(181)이 상기 커팅 실린더(182)에 의해 전진하면서 상기 스펀지 테이프(30)를 정해진 길이만큼 커팅하게 된다. 이 후, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180)의 커팅 날(181)이 상기 커팅 실린더(182)에 의해 후진하여 원위치로 복귀하고, 상기 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184)가 아래로 하강하여 원위치로 복귀한다. 이 후, 상기 스펀지 테이프(30)의 한쪽을 잡고 있던 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)(171)가 상기 스펀지 테이프(30)를 놓게 되고, 상기 스펀지 테이프(30)를 부착한 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)가 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상승하게 된다.As described above, the sponge tape automatic supply device 100 is a sponge tape supply roller 110, a release paper roller 120, tension adjusting device (140, 150), sponge tape take-out unit (Unit) 170, sponge tape cutting It comprises a unit (180), a sponge tape pusher (184), etc., the release paper roller while supplying the sponge tape 10 to the required length through the sponge tape feed roller 110 The release paper 20 peeled from the sponge tape 10 is wound up through the 120. In addition, the sponge tape 10 supplied through the sponge tape supply roller 110 is withdrawn by the sponge tape take-out unit (Unit) 170 to the length attached to the object 300 and then the sponge tape The opposite side without adhesive tape is supported by the pusher 184, and in this state, the timing belt 215 of the automatic sponge tape attachment device 200 is placed on the adhesive side of the sponge tape 30. The sponge tape 30 is attached to the timing belt 215 by pressing. In this state, the cutting edge 181 of the sponge tape cutting unit 180 cuts the sponge tape 30 by a predetermined length while advancing by the cutting cylinder 182. Thereafter, the cutting edge 181 of the sponge tape cutting unit 180 is retracted by the cutting cylinder 182 to return to the original position, and the sponge tape pusher 184 is lowered. To return to the original position. Thereafter, a gripper 171 of the sponge tape extracting unit 170 holding one side of the sponge tape 30 is placed on the sponge tape 30, and the sponge tape 30 The sponge tape automatic attachment device 200 is attached by the articulated robot 201 is raised.

이하, 첨부 도면을 참조하여 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)에 대해 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, the sponge tape automatic attachment device 200 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 실시 예Embodiment of the automatic sponge tape attachment device 200

도 11은 본 발명의 실시 예에 의한 스펀지 테이프 자동 부착 장치의 정면도이고, 도 12는 도 11의 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)의 상세 도면이고, 도 13은 스펀지 부착 헤드의 구성도이고, 도 14는 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)의 동작 개념도이고, 도 15는 스펀지 테이프 부착 장치의 평면도이고, 도 16은 도 15의 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)의 상세 도면이다.11 is a front view of an automatic sponge tape applying apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 12 is a detailed view of the sponge attachment head rotating unit of FIG. 11, FIG. 13 is a configuration diagram of the sponge attachment head, and FIG. 14 is an operation conceptual view of the sponge-attached head rotating unit, FIG. 15 is a plan view of the sponge tape applying device, and FIG. 16 is a detailed view of the sponge-attached head rotating unit of FIG.

상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 도 11 내지 도 16에 나타낸 바와 같이, 컨베이어 바디(Conveyor Body)(210), 풀리(Pulley)(212,214), 타이밍벨트(215), 스테핑 모터(216), 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)(220), 스펀지 고정 유니트(Unit)(240) 등을 포함하고 있다.11 to 16, the sponge tape automatic attachment device 200 includes a conveyor body 210, pulleys 212 and 214, a timing belt 215, a stepping motor 216, and the like. A sponge head rotating unit (Unit) 220, a sponge fixing unit (240) and the like.

먼저, 상기 컨베이어 바디(Conveyor Body)(210)는 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 몸체에 해당하는 것으로, 소정의 길이를 갖는 직사각형의 박스 모양이 바(Bar) 형태로 형성되어 있으며, 일 측 중간 부분에 다관절로봇(201)이 연결되어 있다. 즉, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 다관절로봇(201)에 매달려 있으며, 상기 다관절로봇(201)에 의해 회전은 물론 자유자재로 이동이 가능하도록 구성되어 있다.First, the conveyor body 210 corresponds to the body of the automatic sponge tape attachment device 200. A rectangular box shape having a predetermined length is formed in a bar shape. The articulated robot 201 is connected to the middle portion of the side. That is, the sponge tape automatic attachment device 200 is suspended from the articulated robot 201, and is configured to be freely rotated as well as rotated by the articulated robot 201.

상기 다관절로봇(201)은 주지하는 바와 같이, 여러 개의 관절로 이루어진 산업용 로봇으로, 어떤 조작이나 작업을 프로그램에 의해 자동적으로 수행하는 기계 장치를 말한다.As is known, the articulated robot 201 is an industrial robot composed of several joints and refers to a mechanical device that automatically performs a certain operation or task by a program.

상기 컨베이어 바디(Conveyor Body)(210)의 일 측 및 타 측에는 풀리(Pulley)(212,214)가 각각 설치되어 있다. 더 구체적으로 설명하면, 상기 풀리(212,214)는 상기 상기 컨베이어 바디(210)의 일 측 및 타 측에 연결된 브라켓(Bracket)(211,213)에 설치되어 있다.Pulleys 212 and 214 are provided at one side and the other side of the conveyor body 210, respectively. In more detail, the pulleys 212 and 214 are installed in brackets 211 and 213 connected to one side and the other side of the conveyor body 210.

상기 2개의 풀리(212,214) 사이에는 타이밍벨트(215)가 설치되어 있으며, 상기 타이밍벨트(215)를 회전시키기 위해 상기 풀리(214)에 스테핑 모터(216)가 커플링(Coupling)(217)으로 연결 설치되어 있다.A timing belt 215 is installed between the two pulleys 212 and 214, and a stepping motor 216 is coupled to the pulley 214 to couple the coupling 217 to rotate the timing belt 215. The connection is installed.

상기 타이밍벨트(215)는 상기 스테핑 모터(216)의 작동에 의해 상기 컨베이어 바디(210)의 타이밍벨트 가이드(210a)를 따라 이동하면서 상기 풀리(212,214) 사이로 회전하게 된다.The timing belt 215 rotates between the pulleys 212 and 214 while moving along the timing belt guide 210a of the conveyor body 210 by the operation of the stepping motor 216.

상기 타이밍벨트(215)는 기어치를 가진 루프(loop) 모양의 벨트로 구성될 수 있으며, 이때 상기 풀리(212,214)는 상기 타이밍벨트(215)는 기어치와 맞물리도록 스프로켓(sprocket)으로 구성될 수 있다. 또한, 상기 타이밍벨트(215)는 내측 면이 평평하게 형성되고, 외측 면에 기어치를 가진 루프(loop) 모양의 벨트로 구성될 수도 있다. 여기서, 상기 기어치는 사각형, 사다리꼴형, 타원형, 삼각형, 톱니 모양 등으로 형성될 수 있다. The timing belt 215 may be configured as a loop-shaped belt having gear teeth, and the pulleys 212 and 214 may be configured as sprockets to engage the gear belt with the gear teeth. have. In addition, the timing belt 215 may be formed of a loop-shaped belt having an inner surface flat and having gear teeth on the outer surface. Here, the gear tooth may be formed in a square, trapezoidal, oval, triangular, serrated shape.

이와 같이, 상기 타이밍벨트(215)의 외주면에 기어치를 형성하는 이유는 상기 스펀지 테이프(30)의 탈부착이 용이하도록 하기 위함이다.As such, the reason why the gear teeth are formed on the outer circumferential surface of the timing belt 215 is to facilitate the detachability of the sponge tape 30.

계속해서, 상기 컨베이어 바디(Conveyor Body)(210)의 일 측에는 스펀지 부착 헤드(227)가 설치될 수 있다. 상기 스펀지 부착 헤드(227)는 상기 타이밍 벨트(215)가 회전할 때 일 측 방향으로 전진하는 상기 스펀지 테이프(30)를 대상물(300)의 부착 위치에 가압하여 접착하는 역할을 한다. 상기 스펀지 부착 헤드(227)는 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)에 의해 회전되도록 구성되어 있다.Subsequently, a sponge attachment head 227 may be installed at one side of the conveyor body 210. The sponge attachment head 227 presses the sponge tape 30, which advances in one direction when the timing belt 215 rotates, to adhere to the attachment position of the object 300. The sponge attachment head 227 is configured to be rotated by a sponge attachment head rotating unit.

상기 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)(220)는 상기 컨베이어 바디(210)의 일 측에 설치되며, 상기 타이밍 벨트(215)에 상기 스펀지 테이프(30)가 부착되기 전에는 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 상기 타이밍 벨트(215)의 측면으로 회전하여 회피하고, 상기 타이밍 벨트(215)에 상기 스펀지 테이프(30)가 부착된 후에는 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 상기 타이밍 벨트(215)의 하방으로 회전하여 상기 스펀지 테이프(30)를 부착할 수 있는 위치로 이동시키게 된다.The sponge attaching head rotating unit 220 is installed at one side of the conveyor body 210, and the sponge attaching head 227 before the sponge tape 30 is attached to the timing belt 215. Is avoided by rotating to the side of the timing belt 215, and after the sponge tape 30 is attached to the timing belt 215, the sponge attachment head 227 is moved downward of the timing belt 215. It is rotated to move to the position where the sponge tape 30 can be attached.

상기 스펀지 부착 헤드(227)는 도 11 내지 도 14에 나타낸 바와 같이, 상기 스펀지 테이프(30)의 양쪽 측면을 가이드하는 스펀지 가이드(225)와, 상기 스펀지 가이드(225) 사이에 놓인 상기 스펀지 테이프(30)를 가압하는 스펀지 푸셔(Pusher)(226)와, 상기 스펀지 푸셔(226)의 끝단에 회전 가능하게 설치된 푸쉬 롤러(228)를 포함하고 있다.11 to 14, the sponge attachment head 227 includes a sponge guide 225 for guiding both sides of the sponge tape 30, and the sponge tape disposed between the sponge guide 225. A sponge pusher 226 for pressurizing 30 and a push roller 228 rotatably installed at an end of the sponge pusher 226.

상기 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(220)는, 상기 컨베이어 바디(210)의 일 측에 설치되며, 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 회전시키는 로터리 실린더(230)와, 상기 로터리 실린더(230)에 의해 소정의 각도로 회전하는 브라켓(211)과, 상기 브라켓(221)에 설치되며, 상기 푸쉬 롤러(228)를 이동시키는 공압 실린더(222)와, 상기 공압 실린더(222)에 연결되며, 상기 푸쉬 롤러(228)에 텐션을 가하는 볼 부시(Ball Bush)(223)와, 상기 볼 부시(223)와 상기 스펀지 푸셔(226) 사이에 연결된 스프링(224)과, 상기 스펀지 테이프(30)의 크기에 따라 상기 스펀지 가이드(225)의 간격을 조절하는 에어척(Air Chuck)(229)을 포함하고 있다.The sponge head rotating unit 220 is installed on one side of the conveyor body 210, and is fixed by the rotary cylinder 230 and the rotary cylinder 230 to rotate the sponge attachment head 227. A bracket 211 rotating at an angle of, a bracket installed in the bracket 221, a pneumatic cylinder 222 for moving the push roller 228, and connected to the pneumatic cylinder 222, wherein the push roller ( A ball bush 223 for tensioning the 228, a spring 224 connected between the ball bush 223 and the sponge pusher 226, and the sponge tape 30 according to the size of the sponge tape 30. It includes an air chuck (229) for adjusting the spacing of the sponge guide (225).

또한, 상기 컨베이어 바디의 일 측 끝단에는 스펀지 고정 유니트(240)가 설치될 수 있다. 상기 스펀지 고정 유니트(240)는 상기 스펀지 테이프(30)의 접착면에 스펀지 고정구(243)를 부착하여 상기 스펀지 테이프(30)의 처짐을 방지하고, 상기 스펀지 부착 헤드(227)가 상기 타이밍 벨트(215)의 하방으로 회전하기 전에 상기 스펀지 고정구(243)의 높이 및 각도를 조절하여 상기 스펀지 테이프(30)를 소정의 각도로 구부려서 추후 상기 스펀지 부착 헤드(227)가 상기 스펀지 테이프(30)의 부착 작업이 용이하도록 하고 있다.In addition, a sponge fixing unit 240 may be installed at one end of the conveyor body. The sponge fixing unit 240 attaches a sponge fixture 243 to an adhesive surface of the sponge tape 30 to prevent sagging of the sponge tape 30, and the sponge attachment head 227 may be disposed on the timing belt ( Before rotating below the 215, the sponge fixing device 243 adjusts the height and angle of the sponge tape 30 at a predetermined angle so that the sponge attaching head 227 is attached to the sponge tape 30. It is easy to work.

상기 스펀지 고정 유니트(240)는, 상기 스펀지 테이프(30)의 위치를 감지하는 센서(242)와, 상기 스펀지 테이프(30)의 접착면에 부착하여 상기 스펀지 테이프(30)의 처짐 방지를 위해 상기 스펀지 테이프(30)를 고정하는 스펀지 고정구(243)와, 상기 컨베이어 바디(210)의 일 측 끝단에 설치되며, 상기 스펀지 부착 헤드(227)가 상기 타이밍 벨트(215)의 하방으로 회전하기 전에 상기 스펀지 고정구(243)의 높이와 각도를 조절하여 상기 스펀지 테이프(30)를 소정의 각도로 구부리는 공압 실린더(244)를 포함하고 있다.The sponge fixing unit 240 is attached to the sensor 242 for detecting the position of the sponge tape 30 and the adhesive surface of the sponge tape 30 to prevent sagging of the sponge tape 30. A sponge fixture 243 for fixing the sponge tape 30 and one end of the conveyor body 210, and before the sponge attachment head 227 rotates below the timing belt 215. Pneumatic cylinder 244 for bending the sponge tape 30 at a predetermined angle by adjusting the height and angle of the sponge fixture 243.

상술한 바와 같이, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 컨베이어 바디(Conveyor Body)(210), 풀리(Pulley)(212,214), 타이밍벨트(215), 스테핑 모터(216), 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)(220), 스펀지 고정 유니트(Unit)(240) 등을 포함하고 있으며, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184) 상에 놓인 상기 스펀지 테이프(30)의 접착면을 위에서 타이밍 벨트(215)로 눌러서 부착하게 된다. 이 후, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)가 정해진 길이만큼 커팅되고, 상기 스펀지 테이프(30)의 한쪽을 잡고 있던 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)(171)가 상기 스펀지 테이프(30)를 놓은 후에, 상기 스펀지 테이프(30)를 부착한 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)가 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상승하게 된다.As described above, the sponge tape automatic attachment device 200 includes a conveyor body 210, pulleys 212 and 214, a timing belt 215, a stepping motor 216, and a sponge head rotating unit. And a sponge tape 30 disposed on a sponge tape pusher 184 of the sponge tape automatic feeding device 100, including a unit 220, a sponge fixing unit 240, and the like. Is pressed by the timing belt 215 from above. Subsequently, the sponge tape 30 is cut by the sponge tape cutting unit 180 by a predetermined length, and the sponge tape extracting unit 170 holding one side of the sponge tape 30 is cut. After the gripper 171 of the) releases the sponge tape 30, the automatic sponge tape attachment device 200 to which the sponge tape 30 is attached is raised by the articulated robot 201. do.

이 후, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 스펀지 고정 유니트(240)에 의해, 상기 스펀지 테이프(30)를 고정하고 있는 상기 스펀지 고정구(243)의 높이와 각도를 조절하여 상기 스펀지 테이프(30)를 소정의 각도로 구부리게 된다. Subsequently, the sponge tape automatic attachment device 200 adjusts the height and angle of the sponge fixture 243 that fixes the sponge tape 30 by the sponge fixing unit 240 to adjust the sponge tape ( 30) is bent at a predetermined angle.

이 후, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)(220)에 의해, 상기 타이밍 벨트(215)의 측면에 위치한 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 상기 타이밍 벨트(215)의 하방으로, 즉 상기 스펀지 테이프(30) 아래로 회전하여 상기 스펀지 테이프(30)를 부착할 수 있는 위치로 이동시키게 된다.Subsequently, the sponge tape automatic attachment device 200 uses the sponge attachment head rotating unit 220 to move the sponge attachment head 227 positioned on the side of the timing belt 215 to the timing belt. Below 215, that is, under the sponge tape 30, it is moved to a position where the sponge tape 30 can be attached.

이 후, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)를 부착하는 상기 대상물(300)로 이동된다. 이때, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 대상물(300)의 처음 부착 위치에 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 위치시키게 된다. 그리고, 상기 스펀지 부착 헤드(227)는 상기 스펀지 가이드(225) 사이에 놓인 상기 스펀지 테이프(30)를 상기 스펀지 푸셔(Pusher)(226)의 푸쉬 롤러(228)로 가압하여 상기 대상물(300)에 상기 스펀지 테이프(30)를 부착한다.Thereafter, the sponge tape automatic attachment device 200 is moved to the object 300 to which the sponge tape 30 is attached by the articulated robot 201. At this time, the sponge tape automatic attachment device 200 is to place the sponge attachment head 227 at the initial attachment position of the object (300). The sponge attachment head 227 presses the sponge tape 30 disposed between the sponge guides 225 with the push rollers 228 of the sponge pusher 226 to the object 300. The sponge tape 30 is attached.

이 후, 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 스펀지 부착 헤드(227)가 상기 대상물(300)의 부착 위치를 따라 이동하게 되고, 이와 동시에 상기 타이밍 벨트(215)가 회전하면서 상기 스펀지 부착 헤드(227)로 상기 스펀지 테이프(30)를 공급하며, 상기 스펀지 부착 헤드(227)는 상기 스펀지 테이프(30)를 상기 스펀지 푸셔(Pusher)(226)의 푸쉬 롤러(228)로 가압하면서 상기 대상물(300)에 상기 스펀지 테이프(30)를 부착하게 된다.Thereafter, the sponge attaching head 227 of the sponge tape automatic attachment device 200 is moved along the attachment position of the object 300 by the articulated robot 201, and at the same time, the timing belt 215 ) Rotates to supply the sponge tape 30 to the sponge attaching head 227, and the sponge attaching head 227 pushes the sponge tape 30 to the push rollers of the sponge pusher 226. The sponge tape 30 is attached to the object 300 while pressing with 228.

이때, 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상기 대상물(300)의 부착 위치를 따라 움직이는 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 이동 속도는 상기 타이밍 벨트(215)에 의해 공급되는 상기 스펀지 테이프(30)의 부착 속도에 맞추어 적절하게 제어되도록 한다. At this time, the movement speed of the sponge tape automatic attachment device 200 moving along the attachment position of the object 300 by the articulated robot 201 is the sponge tape 30 supplied by the timing belt 215. Properly controlled according to the speed of attachment.

그리고, 상기 다관절 로봇(201)과 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 움직임은 상기 스펀지 테이프(30)가 부착되는 대상물에 따라 다르다. 상기 다관절 로봇(201)은 상기 대상물(300)의 형상과 부착 위치를 미리 입력한 프로그램 또는 3차원 데이터에 의해 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 동작을 제어한다.
In addition, the movement of the articulated robot 201 and the automatic sponge tape attachment device 200 depends on the object to which the sponge tape 30 is attached. The articulated robot 201 controls the operation of the automatic sponge tape applying apparatus 200 by a program or three-dimensional data which inputs the shape and the attachment position of the object 300 in advance.

스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치의 제품 예Product example of automatic sponge tape feeding and applying device

도 17 내지 도 39는 본 발명의 바람직한 실시 예에 의한 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치를 동작 순서대로 나타낸 제품 사진이다.17 to 39 is a product photograph showing the sponge tape automatic supply and attaching apparatus according to a preferred embodiment of the present invention in the order of operation.

먼저, 도 17 내지 도 20을 참조하면, 본 발명의 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)에 권취된 상기 스펀지 테이프(10)가 상기 스펀지 가이드(136), 상기 제3 내지 제5롤러(133∼135), 상기 스펀지 클램프(Clamp)(137)를 통해 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)(171)에 물려서 고정되어 있다.First, referring to FIGS. 17 to 20, in the sponge tape automatic supply device 100 of the present invention, the sponge tape 10 wound on the sponge tape supply roller 110 may include the sponge guide 136 and the above. The third to fifth rollers 133 to 135 and the sponge clamp 137 are bitten and fixed to the gripper 171 of the sponge tape extracting unit 170.

그리고, 상기 스펀지 테이프(10)에서 탈피된 상기 이형지(20)가 상기 제1 및 제2 롤러(131,132), 상기 텐션 장치(140)의 텐션 롤러(141)를 통해 상기 이형지 롤러(120)에 권취되도록 구성되어 있다.The release paper 20 stripped from the sponge tape 10 is wound around the release paper roller 120 through the first and second rollers 131 and 132 and the tension roller 141 of the tension device 140. It is configured to be.

따라서 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)는, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)가 상기 스펀지 테이프(30)를 인출하면서 이동할 때, 상기 스펀지 테이프 공급롤러(110)를 구동하는 상기 브레이크 모터(112)가 작동하여 상기 스펀지 테이프(10)를 공급하고, 이와 동시에 상기 이형지 롤러(120)를 구동하는 상기 브레이크 모터(122)가 작동하여 상기 스펀지 테이프(10)로부터 탈피되는 상기 이형지(20)를 권취하도록 한다.Accordingly, the sponge tape automatic supply device 100 drives the sponge tape supply roller 110 when the sponge tape extracting unit 170 moves while drawing out the sponge tape 30. The release paper 20 is operated to supply the sponge tape 10, and at the same time, the brake motor 122 driving the release paper roller 120 operates to peel off from the sponge tape 10. To be wound.

이 후, 도 18 내지 도 21을 참조하면, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼 이송장치(174)가 상기 타이밍 벨트(193)의 회전에 의해 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치(100)의 프레임에 설치된 레일(194)을 따라 움직이게 되면, 상기 그리퍼 이송장치(174)와 브라켓(173)으로 연결된 상기 그리퍼(Gripper)(171)가 상기 그리퍼 이송장치(174)와 함께 이동하면서 상기 스펀지 테이프(30)를 잡아 당기게 된다.Thereafter, referring to FIGS. 18 to 21, the gripper conveying device 174 of the sponge tape extracting unit 170 may rotate the timing belt 193 to automatically supply the sponge tape supplying device 100. When the rail 194 is moved along the frame 194 of the frame, the gripper 171 connected to the gripper transfer device 174 and the bracket 173 moves together with the gripper transfer device 174 to move the sponge tape. Will pull (30).

이 후, 도 22를 참조하면, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)가 정해진 길이만큼 인출된 후에, 상기 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184)가 위로 상승하여 상기 스펀지 테이프(30)의 접착 테이프가 없는 반대쪽 면을 떠받치면서 지지하게 된다.Thereafter, referring to FIG. 22, after the sponge tape 30 is drawn out by the sponge tape extracting unit 170 by a predetermined length, the sponge tape pusher 184 is raised upward. The sponge tape 30 is supported while supporting the opposite side without the adhesive tape.

이 후, 도 23 내지 도 25를 참조하면, 상기 다관절로봇(201)에 의해 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)가 상기 스펀지 테이프(30)의 접착 테이프(또는, 접착면) 위로 이동하여, 상기 스펀지 테이프(30)의 접착 테이프에 상기 타이밍 벨트(215)를 눌러서 압착하게 한다. 이에 의해, 상기 타이밍 벨트(215)에 상기 스펀지 테이프(30)가 부착되게 된다. Thereafter, referring to FIGS. 23 to 25, the sponge tape automatic attachment device 200 is moved onto the adhesive tape (or adhesive surface) of the sponge tape 30 by the articulated robot 201, The timing belt 215 is pressed against the adhesive tape of the sponge tape 30 so as to be compressed. As a result, the sponge tape 30 is attached to the timing belt 215.

이 후, 도 25 및 도 26을 참조하면, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180)의 커팅 날(181)이 상기 커팅 실린더(182)에 의해 전진하면서 상기 스펀지 테이프(30)를 정해진 길이만큼 커팅하게 된다. 25 and 26, the cutting tape 181 of the sponge tape cutting unit 180 is advanced by the cutting cylinder 182 to move the sponge tape 30 by a predetermined length. Will cut.

이 후, 도 27을 참조하면, 상기 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)(180)의 커팅 날(181)이 상기 커팅 실린더(182)에 의해 후진하여 원위치로 복귀하고, 상기 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)(184)가 아래로 하강하여 원위치로 복귀한다.Thereafter, referring to FIG. 27, the cutting edge 181 of the sponge tape cutting unit 180 is retracted by the cutting cylinder 182 to return to the original position, and the sponge tape pusher ( 184) descends to return to its original position.

이 후, 도 28을 참조하면, 상기 스펀지 테이프(30)의 한쪽을 잡고 있던 상기 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)(170)의 그리퍼(Gripper)(171)가 상기 스펀지 테이프(30)를 놓게 되고, 상기 스펀지 테이프(30)를 부착한 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)가 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상승하게 된다.Thereafter, referring to FIG. 28, a gripper 171 of the sponge tape extracting unit 170 holding one side of the sponge tape 30 lays the sponge tape 30. The sponge tape automatic attachment device 200 to which the sponge tape 30 is attached is lifted by the articulated robot 201.

이 후, 도 29 및 도 30을 참조하면, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 스펀지 고정 유니트(240)에 의해, 상기 스펀지 테이프(30)를 고정하고 있는 상기 스펀지 고정구(243)의 높이와 각도를 조절하여 상기 스펀지 테이프(30)를 소정의 각도로 구부리게 된다. Thereafter, referring to FIGS. 29 and 30, the sponge tape automatic attachment device 200 is formed by the sponge fixing unit 240, and the height of the sponge fixing tool 243 fixing the sponge tape 30. By adjusting the angle with the sponge tape 30 is bent at a predetermined angle.

이 후, 도 31 및 도 32를 참조하면, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)(220)에 의해, 상기 타이밍 벨트(215)의 측면에 위치한 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 상기 타이밍 벨트(215)의 하방으로, 즉 상기 스펀지 테이프(30) 아래로 회전하여 상기 스펀지 테이프(30)를 부착할 수 있는 위치로 이동시키게 된다.Thereafter, referring to FIGS. 31 and 32, the sponge tape automatic attachment device 200 is attached to the sponge located on the side of the timing belt 215 by the sponge attachment head rotating unit 220. The head 227 is rotated below the timing belt 215, that is, under the sponge tape 30, to move to the position where the sponge tape 30 can be attached.

이 후, 도 33 내지 도 39를 참조하면, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상기 스펀지 테이프(30)를 부착하는 상기 대상물(300)로 이동된다. 이때, 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)는 상기 대상물(300)의 처음 부착 위치에 상기 스펀지 부착 헤드(227)를 위치시키게 된다. 그리고, 상기 스펀지 부착 헤드(227)는 상기 스펀지 가이드(225) 사이에 놓인 상기 스펀지 테이프(30)를 상기 스펀지 푸셔(Pusher)(226)의 푸쉬 롤러(228)로 가압하여 상기 대상물(300)에 상기 스펀지 테이프(30)를 부착한다.After that, referring to FIGS. 33 to 39, the sponge tape automatic attachment device 200 is moved to the object 300 to which the sponge tape 30 is attached by the articulated robot 201. At this time, the sponge tape automatic attachment device 200 is to place the sponge attachment head 227 at the initial attachment position of the object (300). The sponge attachment head 227 presses the sponge tape 30 disposed between the sponge guides 225 with the push rollers 228 of the sponge pusher 226 to the object 300. The sponge tape 30 is attached.

이 후, 상기 다관절 로봇(201)에 의해 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치(200)의 스펀지 부착 헤드(227)가 상기 대상물(300)의 부착 위치를 따라 이동하게 되고, 이와 동시에 상기 타이밍 벨트(215)가 회전하면서 상기 스펀지 부착 헤드(227)로 상기 스펀지 테이프(30)를 공급하며, 상기 스펀지 부착 헤드(227)는 상기 스펀지 테이프(30)를 상기 스펀지 푸셔(Pusher)(226)의 푸쉬 롤러(228)로 가압하면서 상기 대상물(300)에 상기 스펀지 테이프(30)를 부착하게 된다.
Thereafter, the sponge attaching head 227 of the sponge tape automatic attachment device 200 is moved along the attachment position of the object 300 by the articulated robot 201, and at the same time, the timing belt 215 ) Rotates to supply the sponge tape 30 to the sponge attaching head 227, and the sponge attaching head 227 pushes the sponge tape 30 to the push rollers of the sponge pusher 226. The sponge tape 30 is attached to the object 300 while pressing with 228.

이와 같이 구성된 본 발명의 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치는, 한 면에 접착테이프가 부착된 스펀지를 원하는 길이로 자동으로 인출 및 절단하는 스펀지 테이프 자동 공급 장치를 제공하고, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치에서 절단된 스펀지 테이프를 다관절 로봇을 이용하여 대상물에 자동으로 부착하는 스펀지 테이프 자동 부착 장치를 제공함으로써, 본 발명의 기술적 과제를 해결할 수가 있다.
The sponge tape automatic feeding and attaching apparatus of the present invention configured as described above provides a sponge tape automatic feeding apparatus for automatically drawing and cutting a sponge having an adhesive tape attached to one side to a desired length, and in the sponge tape automatic feeding apparatus. The technical problem of this invention can be solved by providing the sponge tape automatic attachment apparatus which attaches a cut sponge tape to a target object automatically using a articulated robot.

이상에서 설명한 본 발명의 바람직한 실시 예들은 기술적 과제를 해결하기 위해 개시된 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(당업자)라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and changes can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the appended claims. It will be appreciated that such modifications and variations are intended to fall within the scope of the following claims.

10 : 스펀지 테이프 20 : 이형지
30 : 이형지를 제거한 스펀지 테이프
100 : 스펀지 테이프 자동 공급 장치
101 : 측면 프레임(Frame) 102 : 바퀴
103 : 고정대 104 : 상부 프레임
105 : 작업대 106 : 받침대
107 : 하부 프레임
110 : 스펀지 테이프 공급롤러 111 : 회전축
112 : 브레이크 모터 120 : 이형지 롤러
121 : 회전축 122 : 브레이크 모터
130 : 텐션 프레임(Frame) 131 : 제1롤러
132 : 제2롤러 133 : 제3롤러
134 : 제4롤러 135 : 제5롤러
136 : 스펀지 가이드 137 : 스펀지 클램프(Clamp)
140 : 텐션 조절 장치 141 : 텐션 롤러
150 : 텐션 조절 장치 151 : 텐션 롤러
161 : 센서 162 : 센서
163 : 센서 164 : 센서
165 : 센서 166 : 센서
170 : 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)
171 : 그리퍼(Gripper) 172 : 헤드
173 : 브라켓(Bracket) 174 : 그리퍼 이송장치
175 : 고정 척 176 : 가동 척
177 : 실린더 178 : 브라켓(Bracket)
180 : 스펀지 테이프 커팅 유니트(Unit)
181 : 커터날 182 : 커터 실린더
183 : 실린더 184 : 스펀지 테이프 푸셔(Pusher)
191 : 풀리(Pulley) 192 : 풀리(Pulley)
193 : 타이밍벨트 194 : 레일(Rail)
195 : 서버 모터 196 : 감속기
200 : 스펀지 테이프 자동 부착 장치
201 : 다관절로봇 202 : 회전부
203 : 고정 브라켓 210 : 컨베이어 바디(Conveyor Body)
210a : 타이밍벨트 가이드 211 : 브라켓(Bracket)
212 : 풀리(Pulley) 213 : 브라켓(Bracket)
214 : 풀리(Pulley) 215 : 타이밍벨트
216 : 스테핑 모터 217 : 커플링(Coupling)
220 : 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit)
221 : 브라켓(Bracket) 222 : 공압 실린더
223 : 볼 부시(Ball Bush) 224 : 스프링
225 : 스펀지 가이드(Guide) 226 : 스펀지 푸셔(Pusher)
227 : 스펀지 부착 헤드 228 : 푸쉬 롤러
229 : 에어척(Air Chuck) 230 : 로터리 실린더
240 : 스펀지 고정 유니트(Unit)
241 : 프레임 242 : 센서
243 : 스펀지 고정구 244 : 공압 실린더
300 : 테이프 부착 대상물10: sponge tape 20: release paper
30: sponge tape which removed the release paper
100: sponge tape automatic feeding device
101: side frame 102: wheels
103: holder 104: upper frame
105: workbench 106: pedestal
107: lower frame
110: sponge tape supply roller 111: rotation axis
112: brake motor 120: release paper roller
121: rotation shaft 122: brake motor
130: tension frame 131: first roller
132: second roller 133: third roller
134: fourth roller 135: the fifth roller
136: sponge guide 137: sponge clamp (Clamp)
140: tension adjusting device 141: tension roller
150: tension adjusting device 151: tension roller
161: sensor 162: sensor
163: sensor 164: sensor
165: sensor 166: sensor
170: sponge tape withdrawal unit (Unit)
171: Gripper 172: Head
173: Bracket 174: Gripper transfer device
175: fixed chuck 176: movable chuck
177: Cylinder 178: Bracket
180: Sponge Tape Cutting Unit
181: cutter blade 182: cutter cylinder
183 cylinder 184 sponge tape pusher
191: Pulley 192: Pulley
193: timing belt 194: rail
195: server motor 196: reducer
200: sponge tape automatic attachment device
201: articulated robot 202: rotating part
203: fixing bracket 210: conveyor body (Conveyor Body)
210a: Timing belt guide 211: Bracket
212: Pulley 213: Bracket
214: Pulley 215: Timing belt
216 stepping motor 217 coupling
220: sponge rotating head unit
221: Bracket 222: Pneumatic cylinder
223: Ball Bush 224: Spring
225: Sponge Guide (Guide) 226: Sponge Pusher
227: sponge attachment head 228: push roller
229: Air Chuck 230: Rotary Cylinder
240: sponge fixing unit
241: frame 242: sensor
243: sponge fixture 244: pneumatic cylinder
300: tape attachment object

Claims (6)

스펀지 테이프가 권취된 스펀지 테이프 공급롤러와, 상기 스펀지 테이프 공급롤러로부터 상기 스펀지 테이프를 잡고 인출하는 스펀지 테이프 인출 유니트(Unit)와, 상기 스펀지 테이프가 인출될 때 상기 스펀지 테이프로부터 이형지를 벗겨서 이형지 롤러에 권취하는 이형지 권취 유니트와, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트에 의해 소정의 길이로 인출된 상기 스펀지 테이프를 접착면이 없는 반대쪽에서 떠받치는 스펀지 테이프 푸셔와, 상기 스펀지 테이프 인출 유니트에 의해 소정의 길이로 인출된 상기 스펀지 테이프를 커팅하는 스펀지 테이프 커팅 유니트를 포함하는 스펀지 테이프 자동 공급 장치;
상기 스펀지 테이프 공급 장치의 일 측에 설치된 다관절 로봇; 및
상기 다관절 로봇에 연결 설치되며, 컨베이어 바디의 양쪽 풀리 사이를 회전하는 타이밍 벨트에 상기 스펀지 테이프를 부착하여 상기 타이밍 벨트를 회전시키면서 상기 스펀지 테이프를 대상물에 가압 접착하는 스펀지 테이프 자동 부착 장치;
를 포함하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치.
A sponge tape supply roller on which a sponge tape is wound, a sponge tape take-out unit for holding the sponge tape from the sponge tape supply roller, and a release tape from the sponge tape when the sponge tape is taken out. A release tape winding unit to be wound, a sponge tape pusher for holding the sponge tape drawn out to a predetermined length by the sponge tape take-out unit on the opposite side without an adhesive surface, and a tape tape take-out unit drawn out to a predetermined length A sponge tape automatic feeding device including a sponge tape cutting unit for cutting the sponge tape;
An articulated robot installed on one side of the sponge tape supply device; And
A sponge tape auto-attachment device connected to the articulated robot, for attaching the sponge tape to a timing belt rotating between both pulleys of a conveyor body to press-bond the sponge tape to an object while rotating the timing belt;
Sponge tape automatic supply and attachment device comprising a.
제1항에 있어서,
상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치는,
상기 스펀지 테이프 공급롤러와 상기 스펀지 테이프 인출 유니트 사이에 상기 스펀지 테이프를 가이드 및 지지하는 다수의 롤러와 스펀지 클램프가 설치되고,
상기 이형지 권취 유니트는,
상기 스펀지 테이프로부터 벗겨진 이형지를 상기 이형지 롤러로 가이드 및 지지하는 제1 및 제2롤러;
상기 제1 및 제2롤러 사이에 설치되며, 스프링 방식에 의해 상하로 움직이는 텐션 롤러를 통해 상기 이형지에 텐션을 가하는 텐션 장치;
상기 텐션 롤러의 상하 움직임을 감지하는 센서;
상기 센서에 의해 상기 이형지 롤러의 회전력을 조절하여 상기 텐션 롤러의 상하 움직임을 제어하여 상기 이형지에 텐션을 가하는 브레이크 모터;
를 포함하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치.
The method of claim 1,
The sponge tape automatic supply device,
A plurality of rollers and sponge clamps are installed between the sponge tape supply roller and the sponge tape take-out unit to guide and support the sponge tape.
The release paper winding unit,
First and second rollers for guiding and supporting the release paper peeled from the sponge tape with the release paper roller;
A tension device installed between the first and second rollers and applying tension to the release paper through a tension roller moving up and down by a spring method;
A sensor for detecting a vertical movement of the tension roller;
A brake motor for applying tension to the release paper by controlling the up and down movement of the tension roller by adjusting the rotational force of the release paper roller by the sensor;
Sponge tape automatic supply and attachment device comprising a.
제1항에 있어서,
상기 스펀지 테이프 인출 유니트는,
상기 스펀지 테이프를 잡아서 당기는 그리퍼(Gripper);
상기 그리퍼와 브라켓으로 연결되며, 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 프레임에 설치된 레일을 따라 움직이는 그리퍼 이송장치;를 포함하며,
상기 그리퍼는 상기 스펀지 테이프의 크기에 따라 수량이 결정되는 적어도 하나 이상의 헤드를 포함하며,
상기 헤드는 고정 척과 실린더에 움직이는 가동 척으로 구성된,
스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치.
The method of claim 1,
The sponge tape withdrawal unit,
A gripper for grabbing and pulling the sponge tape;
And a gripper transfer device connected to the gripper and the bracket and moving along a rail installed in the frame of the sponge tape automatic feeding device.
The gripper includes at least one head whose quantity is determined according to the size of the sponge tape,
The head consists of a fixed chuck and a movable chuck moving in the cylinder,
Sponge tape automatic feeding and attaching device.
제1항에 있어서,
상기 스펀지 테이프 푸셔는,
상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 프레임에 설치된 실린더에 의해, 상기 스펀지 테이프가 인출된 후 상승하여 상기 스펀지 테이프를 지지하고, 상기 스펀지 테이프가 커팅된 후 하강하도록 구성되고,
상기 스펀지 테이프 커팅 유니트는,
상기 스펀지 테이프 푸셔 위에 놓인 상기 스펀지 테이프를 상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치로 압착한 후에 상기 스펀지 테이프 자동 공급 장치의 프레임에 설치된 실린더에 의해 상기 스펀지 테이프를 커팅하도록 구성된,
스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치.
The method of claim 1,
The sponge tape pusher,
A cylinder installed in the frame of the automatic sponge tape supply device, the sponge tape is drawn out and then raised to support the sponge tape, and the sponge tape is cut and then lowered,
The sponge tape cutting unit,
Configured to cut the sponge tape by a cylinder installed in the frame of the sponge tape automatic feeding device after pressing the sponge tape placed on the sponge tape pusher with the sponge tape automatic attachment device,
Sponge tape automatic feeding and attaching device.
제1항에 있어서,
상기 스펀지 테이프 자동 부착 장치는,
상기 다관절 로봇에 연결 설치되며 양쪽에 풀리가 설치된 컨베이어 바디;
상기 컨베이어 바디의 풀리 사이를 회전하며 상기 스펀지 테이프 푸셔 상에 놓여진 상기 스펀지 테이프의 접착면을 압착하여 부착하는 타이밍 벨트;
상기 타이밍 벨트가 회전할 때 일 측 방향으로 전진하는 상기 스펀지 테이프를 대상물의 부착 위치에 가압하여 접착하는 스펀지 부착 헤드;
상기 컨베이어 바디의 일 측에 설치되며, 상기 타이밍 벨트에 상기 스펀지 테이프가 부착되기 전에는 상기 스펀지 부착 헤드를 상기 타이밍 벨트의 측면으로 회전하여 회피하고, 상기 타이밍 벨트에 상기 스펀지 테이프가 부착된 후에는 상기 스펀지 부착 헤드를 상기 타이밍 벨트의 하방으로 회전하는 스펀지 부착 헤드 회전 유니트(Unit); 및
상기 컨베이어 바디의 일 측 끝단에 설치되며, 상기 스펀지 테이프의 접착면에 스펀지 고정구를 부착하여 상기 스펀지 테이프의 처짐을 방지하고, 상기 스펀지 부착 헤드가 상기 타이밍 벨트의 하방으로 회전하기 전에 상기 스펀지 고정구를 조절하여 상기 스펀지 테이프를 소정의 각도로 구부리는 스펀지 고정 유니트;
를 포함하는 스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치.
The method of claim 1,
The sponge tape automatic attachment device,
A conveyor body connected to the articulated robot and provided with pulleys on both sides;
A timing belt which rotates between pulleys of the conveyor body and compresses and adheres the adhesive surface of the sponge tape placed on the sponge tape pusher;
A sponge attachment head configured to press and adhere the sponge tape advancing in one direction when the timing belt rotates to an attachment position of an object;
It is installed on one side of the conveyor body, and before the sponge tape is attached to the timing belt, the sponge attaching head is avoided by rotating to the side of the timing belt, and after the sponge tape is attached to the timing belt A sponge attachment head rotating unit for rotating the sponge attachment head below the timing belt; And
It is installed at one end of the conveyor body, attaching a sponge fixture to the adhesive surface of the sponge tape to prevent sagging of the sponge tape, and before the sponge attachment head is rotated below the timing belt to rotate the sponge fixture A sponge fixing unit for adjusting and bending the sponge tape at a predetermined angle;
Sponge tape automatic supply and attachment device comprising a.
제5항에 있어서,
상기 스펀지 부착 헤드는, 상기 스펀지 테이프의 양쪽 측면을 가이드하는 스펀지 가이드와, 상기 스펀지 가이드 사이에 놓인 상기 스펀지 테이프를 가압하는 스펀지 푸셔(Pusher)와, 상기 스펀지 푸셔의 끝단에 회전 가능하게 설치된 푸쉬 롤러를 포함하고,
상기 스펀지 부착 헤드 회전 유니트는, 상기 컨베이어 바디의 일 측에 설치되며, 상기 스펀지 부착 헤드를 회전시키는 로터리 실린더와, 상기 로터리 실린더에 의해 소정의 각도로 회전하는 브라켓과, 상기 브라켓에 설치되며, 상기 푸쉬 롤러를 이동시키는 공압 실린더와, 상기 공압 실린더에 연결되며, 상기 푸쉬 롤러에 텐션을 가하는 볼 부시(Ball Bush)와, 상기 볼 부시와 상기 스펀지 푸셔 사이에 연결된 스프링과, 상기 스펀지 테이프의 크기에 따라 상기 스펀지 가이드의 간격을 조절하는 에어척(Air Chuck)을 포함하며,
상기 스펀지 고정 유니트는, 상기 스펀지 테이프의 위치를 감지하는 센서와, 상기 스펀지 테이프의 접착면에 부착하여 상기 스펀지 테이프의 처짐 방지를 위해 상기 스펀지 테이프를 고정하는 스펀지 고정구와, 상기 컨베이어 바디의 일 측 끝단에 설치되며, 상기 스펀지 부착 헤드가 상기 타이밍 벨트의 하방으로 회전하기 전에 상기 스펀지 고정구를 조절하여 상기 스펀지 테이프를 소정의 각도로 구부리는 공압 실린더를 포함하는,
스펀지 테이프 자동 공급 및 부착 장치.
6. The method of claim 5,
The sponge attachment head may include a sponge guide for guiding both sides of the sponge tape, a sponge pusher for pressing the sponge tape disposed between the sponge guides, and a push roller rotatably installed at an end of the sponge pusher. Including,
The sponge attachment head rotating unit is installed on one side of the conveyor body, a rotary cylinder for rotating the sponge attachment head, a bracket that is rotated at a predetermined angle by the rotary cylinder, and is installed on the bracket, A pneumatic cylinder for moving the push roller, a ball bush connected to the pneumatic cylinder and tensioning the push roller, a spring connected between the ball bush and the sponge pusher, and the size of the sponge tape And according to the air chuck (Air Chuck) for adjusting the spacing of the sponge guide,
The sponge fixing unit may include a sensor for detecting a position of the sponge tape, a sponge fixture for fixing the sponge tape to prevent sagging of the sponge tape by attaching to a bonding surface of the sponge tape, and one side of the conveyor body. A pneumatic cylinder installed at the end, the pneumatic cylinder bending the sponge tape at a predetermined angle by adjusting the sponge fixture before the sponge attachment head rotates below the timing belt,
Sponge tape automatic feeding and attaching device.
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