KR101367697B1 - 승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇 - Google Patents

승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 서로 나란히 배열되며, 각각의 외면에 요철이 연속적으로 형성된 제1 풀리 및 제2 풀리; 상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리를 연결하도록 링 형상으로 형성되어, 상기 제1 풀리의 구동력에 의해 상기 제2 풀리가 회전되게 하며, 내면에는 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리 각각의 요철에 맞물리는 요철이 연속적으로 형성되고 외면을 따라 복수의 돌기가 연속적으로 배열되어 형성되는 제1 요철부를 구비하는 벨트; 및 상기 벨트의 외측에서 상기 제2 풀리를 향해 편향되게 하는 힘을 받도록 형성되어, 상기 벨트가 끊어지면 상기 벨트를 상기 제2 풀리에 압착하여 상기 제2 풀리의 회전이 제한되게 하는 제한 유닛을 포함하며, 상기 제한 유닛은, 일 방향으로 연장되도록 형성되며 상기 제1 요철부에 맞물리는 복수의 돌기로 형성되는 제2 요철부를 구비하는 연장부; 및 상기 연장부의 상기 제2 요철부보다 상기 제1 풀리와 근접하는 일 측에 형성되며, 상기 제1 요철부와 맞물리며 상기 제2 요철부가 상기 벨트에서 이격되도록 복수의 돌기가 연속적으로 배열되어 형성되는 제3 요철부를 구비하는 제1 롤러를 포함하고, 상기 제1 롤러는, 상기 제3 요철부의 상기 벨트와 접촉하는 부분이 상기 제2 요철부보다 상기 벨트를 향해 돌출되게 위치하도록 상기 연장부에 설치되는, 승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇을 제공한다.

Description

승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇{APPARATUS FOR PREVENTING FALLING OF ELEVATING ROBOT AND ELEVATING ROBOT HAVING THE SAME}
본 발명은 높이 방향으로 승강하는 로봇의 낙하를 방지하기 위한 장치 및 그를 구비한 승강 로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 여러 가지 형태를 취하고 있는 승강 로봇 중 하나는, 구동모터와 볼 스크류가 서로 나란히 설치되는 것으로서, 구동모터를 승강하는 부분에 직결하지 못하는 상황에서 많이 이용된다.
이러한 승강 로봇은 볼 스크류와 구동모터가 직결되지 않음에 따라 이를 연결하기 위한 동력 전달 수단을 필요로 한다. 동력 전달 수단으로서 가장 많이 사용되는 것은 벨트이다.
벨트는 사용기간과 승강하는 부분의 운전하중에 따라 노화의 진행 정도가 빠르거나 늦춰질 수 있다. 통상은 적절한 시기에 벨트를 교체해줌으로써 벨트가 끊기는 것을 방지하고 있다. 그러나, 수많은 벨트를 적절한 타이밍에 교체하는 것은 쉽지 않은 일이다. 종종 적절한 교체시기를 놓쳐서 벨트가 끊어지는 경우도 발생하기도 한다.
이 경우에 구동모터로부터 볼 스크류로의 동력전달이 차단되기 때문에 볼 스크류는 회전을 멈추게 되고, 이로 인해 이에 볼 스크류에 결합된 승강하는 부분은 자중에 의해 낙하하게 된다. 만약 승강하는 부분에 반도체 제조용 웨이퍼와 같이 고가의 물건이 적재된 상태라면 승강하는 부분의 낙하로 인해 상기 물건이 파손됨은 당연할 것이며, 이로 인한 금전적 피해는 상당할 것이므로 이에 대한 적절한 대책이 요구된다.
본 발명의 목적은, 벨트가 끊어졌을 때 승강하는 부분의 낙하를 방지하면서도, 그 방지를 위한 구성을 단순화할 수 있는, 승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇을 제공하는 것이다.
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일 실시예와 관련된 승강 로봇의 낙하 방지 장치는, 서로 나란히 배열되며, 각각의 외면에 요철이 연속적으로 형성된 제1 풀리 및 제2 풀리; 상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리를 연결하도록 링 형상으로 형성되어, 상기 제1 풀리의 구동력에 의해 상기 제2 풀리가 회전되게 하며, 내면에는 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리 각각의 요철에 맞물리는 요철이 연속적으로 형성되고 외면을 따라 복수의 돌기가 연속적으로 배열되어 형성되는 제1 요철부를 구비하는 벨트; 및 상기 벨트의 외측에서 상기 제2 풀리를 향해 편향되게 하는 힘을 받도록 형성되어, 상기 벨트가 끊어지면 상기 벨트를 상기 제2 풀리에 압착하여 상기 제2 풀리의 회전이 제한되게 하는 제한 유닛을 포함하며, 상기 제한 유닛은, 일 방향으로 연장되도록 형성되며 상기 제1 요철부에 맞물리는 복수의 돌기로 형성되는 제2 요철부를 구비하는 연장부; 및 상기 연장부의 상기 제2 요철부보다 상기 제1 풀리와 근접하는 일 측에 형성되며, 상기 제1 요철부와 맞물리며 상기 제2 요철부가 상기 벨트에서 이격되도록 복수의 돌기가 연속적으로 배열되어 형성되는 제3 요철부를 구비하는 제1 롤러를 포함하고, 상기 제1 롤러는, 상기 제3 요철부의 상기 벨트와 접촉하는 부분이 상기 제2 요철부보다 상기 벨트를 향해 돌출되게 위치하도록 상기 연장부에 설치될 수 있다.
여기서, 상기 제한 유닛은, 지지 샤프트; 상기 지지 샤프트에 선회 가능하게 연결되는 연결부와, 상기 연결부에서 연장하는 상기 연장부를 구비하는 몸체; 및 상기 연장부에 탄성력을 발휘하도록 연결되고, 상기 연장부를 상기 지지 샤프트를 중심으로 선회시켜 상기 제2 풀리를 향해 탄성적으로 끌어당기도록 형성되는 탄성체를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 지지 샤프트와 상기 탄성체가 연결되며, 상기 제1 풀리의 입력축과 상기 제2 풀리의 출력축이 관통되게 형성되는 베이스 플레이트가 더 구비될 수 있다.
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여기서, 상기 베이스 플레이트에 설치되어, 상기 몸체가 상기 탄성체에 의해 끌어당겨지는 방향에 반대 방향으로 설정 범위를 넘어 선회되는 것을 막는 스톱퍼가 더 구비될 수 있다.
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본 발명의 다른 실시예에 따른 낙하 방지 기능을 가진 승강 로봇은, 위의 낙하 방지 장치; 상기 제1 풀리의 입력축에 연결되어, 상기 제1 풀리를 회전 구동하도록 형성되는 모터; 및 상기 제2 풀리의 출력축에 연결되고, 상기 제2 풀리의 회전에 의해 회전부와, 상기 회전부의 회전에 의해 높이 방향으로 승강되는 승강부를 구비하는 볼스크류를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 관련된 승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇에 의하면, 벨트가 끊어졌을 때 승강하는 부분의 낙하를 방지하면서도, 그 방지를 위한 구성을 단순화할 수 있게 된다.
또한, 끊어진 벨트가 제2 풀리의 회전을 제한하는데 사용될 수 있고, 이러한 경우에는 제2 풀리의 회전을 제한하는 제한 유닛의 손상이나 그에 대한 충격을 완화할 수 있기도 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강 로봇(100)의 요부를 보인 부분 조립 사시도이다.
도 2는 도 1의 낙하방지 장치(200)에 대한 분해 사시도이다.
도 3은 도 2의 낙하방지 장치(200)의 벨트(230)가 끊어지지 않은 경우의 낙하방지 장치(200)의 작동 상태를 보인 개념도이다.
도 4는 도 2의 낙하방지 장치(200)의 벨트(230)가 끊어진 경우의 낙하방지 장치(200)의 작동 상태를 보인 개념도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 낙하방지 장치(200')를 보인 개념도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일·유사한 구성에 대해서는 동일·유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강 로봇(100)의 요부를 보인 부분 조립 사시도이다.
본 도면을 참조하면, 승강 로봇(100)은, 모터(110)와, 볼 스크류(130)와, 낙하방지 장치(200)를 포함할 수 있다.
모터(110)는 전원을 공급받아 회전력을 발생시키는 수단이다. 모터(110)의 출력축은 제1 풀리(210)의 입력축에 연결되어, 제1 풀리(210)를 회전 구동하도록 구성된다.
볼 스크류(130)는 구동력을 전달받아 승강부(135)를 높이 방향(V)으로 승강시키기 위한 구성이다. 승강부(135)에는 추가적인 구성이 장착되고, 상기 추가적인 구성에는 반도체용 웨이퍼 등이 적재될 수 있다. 볼 스크류(130)는, 제2 풀리(220)의 출력축에 연결되는 회전부와, 상기 회전부의 회전에 의해 높이 방향(V)으로 승강되는 위의 승강부(135)를 포함할 수 있다.
낙하방지 장치(200)는 모터(110)의 구동력을 볼 스크류(130)로 전달하면서도, 벨트(230)가 끊어진 경우에 제2 풀리(220) 및 그에 연동된 승강부(135)가 낙하되는 것을 방지하기 위한 구성이다.
낙하방지 장치(200)는, 구체적으로, 제1 풀리(210)와, 제2 풀리(220)와, 벨트(230)와, 제한 유닛(240)과, 베이스 플레이트(260)를 포함할 수 있다.
앞서 설명한 대로, 제1 풀리(210)는 모터(110)와 연결되고, 제2 풀리(220)는 볼 스크류(130)와 연결된다. 또한, 제1 풀리(210)와 제2 풀리(220)는 벨트(230)로 서로 연결된다. 제한 유닛(240)은 벨트(230)가 끊어졌을 때, 벨트(230)를 제2 풀리(220)에 압착하여 제2 풀리(220)가 헛돌지 않아 승강부(135)가 낙하하지 않도록 하는 구성이다. 베이스 플레이트(260)는 제한 유닛(240) 등이 설치되는 구성이다.
이러한 낙하방지 장치(200)에 대해서는 도 2를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 2는 도 1의 낙하방지 장치(200)에 대한 분해 사시도이다.
본 도면을 참조하면, 낙하방지 장치(200)는, 앞서 간단히 설명한 대로, 제1 풀리(210)와, 제2 풀리(220)와, 벨트(230)와, 제한 유닛(240)과, 베이스 플레이트(260)와 더불어, 추가적으로 스톱퍼(270)를 포함할 수 있다.
제1 풀리(210)와 제2 풀리(220)는 서로 나란하게 배열된다. 제1 풀리(210)와 제2 풀리(220)는 대략 서로 동일한 직경을 가질 수 있다. 제1 풀리(210)와 제2 풀리(220)의 외면에는 요철이 형성되어, 벨트(230)의 내면에 형성된 요철과 맞물릴 수 있다.
벨트(230)는 제1 풀리(210)와 제2 풀리(220)를 연결하도록 링 형태로 형성된다. 벨트(230)는 모터(110)에 의해 회전 구동되는 제1 풀리(210)의 구동력을 제2 풀리(220)로 전달하는 역할을 하게 된다. 이러한 벨트(230)에 의해, 볼 스크류(130)는 동력을 발생시키는 모터(110)와 직결되지 않고도, 결과적으로 모터(110)의 동력을 전달받아서 작동하게 된다. 벨트(230)는, 앞서 설명한 내면의 요철에 더하여, 그의 외면에도 요철이 형성될 수 있다. 벨트(230)의 외면에 형성되는 요철은 제1 요철부(235)라 칭한다.
제한 유닛(240)은, 벨트(230)가 끊어졌을 때 벨트(230)를 제2 풀리(220)에 가압하거나 벨트(230) 없이 스스로 제2 풀리(220)에 압착되어, 제2 풀리(220)의 회전을 제한하게 하기 위한 구성이다. 구체적으로, 제한 유닛(240)은, 지지 샤프트(241)와, 몸체(243)와, 탄성체(248)와, 이격 부재(249)를 포함할 수 있다.
지지 샤프트(241)는 몸체(243)의 회전을 위한 축이 되는 구성이다. 본 실시예에서 지지 샤프트(241)의 연장 방향은 제1 풀리(210)의 입력축 및 제2 풀리(220)의 출력축과 대체로 평행한 방향이다. 또한, 지지 샤프트(241)는, 베이스 플레이트(260)가 구비되는 경우라면, 베이스 플레이트(260)의 주면(main surface)의 설치홀(267)에 설치될 수 있다.
몸체(243)는 지지 샤프트(241)에 지지되어 벨트(230)의 외측에서 제2 풀리(220)를 향해 회전되는 구성이다. 몸체(243)는 끊어진 벨트(230)를 제2 풀리(220)에 대해 압착하여[또는 벨트(230) 없이 제2 풀리(220)에 압착되어] 제2 풀리(220)가 헛돌지 않게 그의 회전을 제한한다. 몸체(243)는, 연결부(244)와, 연장부(245)와, 돌출부(247)를 포함할 수 있다.
연결부(244)는 지지 샤프트(241)가 설치되는 부분이다. 연결부(244)는 몸체(243)의 일 단부 측에 치우쳐진 부분일 수 있다.
연장부(245)는 연결부(244)에서 연장된 부분으로서, 연결부(244)[구체적으로는 지지 샤프트(241)]를 중심으로 곡선형 궤적을 그리며 회전되는 부분이다. 연장부(245)의 면들 중에 벨트(230)를 마주하는 면에는 제2 요철부(246)가 형성될 수 있다. 제2 요철부(246)는 벨트(230)의 제1 요철부(235)에 대응하여, 제1 요철부(235)에 맞물리도록 형성될 수 있다. 제2 요철부(246)는 벨트(230)가 끊어져서 제2 풀리(220)와의 사이에 존재하지 않는 경우에, 제2 풀리(220)의 요철부에 직접 맞물릴 수도 있다. 연장부(245)에는 개구부(250a)와, 장착돌기(250b)가 추가로 형성될 수 있다.
돌출부(247)는 연결부(244)를 기준으로 연장부(245)의 반대편에 돌출되어 형성될 수 있다. 돌출부(247)는 연결부(244)와 일체로 형성되거나, 도시된 바와 같이 연결부(244)에 조립된 것일 수도 있다. 돌출부(247)는 스톱퍼(270)와 관련된 것으로서, 이는 뒤에 설명하기로 한다.
탄성체(248)는 연장부(245)에 대해 탄성력을 발휘하도록 연결되는 구성이다. 탄성체(248)는 구체적으로, 연장부(245)를 지지 샤프트(241)를 중심으로 선회시켜 제2 풀리(220)를 향해 탄성적으로 끌어당기도록 형성된다. 이를 위해, 탄성체(248)의 일 단부는 연장부(245)에 형성된 장착 돌기(250b)에 연결될 수 있다. 탄성체(248)의 다른 단부는 베이스 플레이트(260)의 장착 돌기(265)에 연결될 수 있다.
이격 부재(249)는 제2 요철부(246) 보다 벨트(230)를 향해 더 돌출되도 연장부(245)에 설치되는 것이다. 그에 의해, 이격 부재(249)는 벨트(230)가 정상적으로 회전할 때 제2 요철부(246)가 벨트(230)로부터 떨어져서 벨트(230)의 회전을 방해하지 않도록 한다. 이격 부재(249)는, 본 실시예에 예시된 바와 같이, 연장부(245)에 회전 가능하게 설치되는 제1 롤러일 수 있다. 제1 롤러(249)는 연장부(245)에 개구된 개구부(250a) 내에 배치되며, 그의 외면에는 벨트(230)의 제1 요철부(235)에 대응하여 제3 요철부(249a)가 형성될 수 있다.
베이스 플레이트(260)는 제1 풀리(210)와 제2 풀리(220), 그리고 지지 샤프트(241) 및 장착 돌기(265)가 설치되는 구성이다. 구체적으로, 베이스 플레이트(260)에는 제1 풀리(210)의 입력축이 관통되게 배치되는 제1 관통홀(261)과, 제2 풀리(220)의 출력축이 관통되게 배치되는 제2 관통홀(263)이 형성된다. 장착 돌기(265)는 베이스 플레이트(260)의 여러 면들 중에서, 제한 유닛(240)이 설치되는 면에 설치된다.
베이스 플레이트(260)에는 추가로 스톱퍼(270)가 설치될 수 있다. 스톱퍼(270)는 지지 샤프트(241)를 중심으로 돌출부(247) 측에 인접하게 위치하여, 몸체(243)가 벨트(230)에서 멀어지는 방향으로 회전 시에 돌출부(247)가 걸려서 상기 회전이 중지되도록 한다. 스톱퍼(270)는 베이스 플레이트(260)에서 일체로 형성되거나, 베이스 플레이트(260)에 결합된 설치대(275)에 설치될 수 있다.
이러한 구성에 의한 낙하방지 장치(200)의 작동에 대해 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
먼저, 도 3은 도 2의 낙하방지 장치(200)의 벨트(230)가 끊어지지 않은 경우의 낙하방지 장치(200)의 작동 상태를 보인 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 벨트(230)가 끊어지지 않아 정상적으로 작동이 되는 상태에서, 벨트(230)는 제1 풀리(210)와 제2 풀리(220)를 연결하도록 타원형을 이룬다. 이때, 벨트(230)는 제1 롤러(249)에 의해 다소 눌러짐에 의해, 완전한 타원형에서는 조금 벗어난 형태를 이룬다. 이러한 상태는 탄성체(248)가 연장부(245)를 벨트(230)를 향해 끌어당김에 의해 유지된다.
이러한 탄성체(248)가 발휘하는 편향력(biasing force)에도 불구하고, 제1 롤러(249)가 벨트(230)를 누르고 또한 몸체(243)를 벨트(230)로부터 이격되게 함에 의해, 제2 요철부(246)는 벨트(230)와 접촉하지 않는다. 그에 의해, 벨트(230)의 정상적인 회전이 제한 유닛(240)에 의해 방해받지 않게 된다. 벨트(230)의 회전 중에 제1 롤러(249)가 벨트(230)로부터 받는 반발력에 의해 몸체(243)가 벨트(230)에서 멀어지는 방향으로 회전하더라도, 돌출부(247)가 스톱퍼(270)에 접촉되어 몸체(243)의 상기 회전이 제한된다.
이러한 벨트(230)의 정상 회전 중에, 제1 풀리(210)의 회전력은 벨트(230)를 통해 제2 풀리(220)에 전달된다.
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다음으로, 도 4는 도 2의 낙하방지 장치(200)의 벨트(230)가 끊어진 경우의 낙하방지 장치(200)의 작동 상태를 보인 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 벨트(230)가 끊어진 경우에, 벨트(230)가 제1 롤러(249)에 대해 반발력을 가하지 못하게 된다. 그에 의해, 연장부(245)에는 탄성체(248)가 발휘하는 편향력 만이 작용하게 된다.
그 결과, 연장부(245)는 지지 샤프트(241)를 중심으로 제2 풀리(220)를 향해 회전하게 된다. 이때, 벨트(230)의 끊어진 일부가 제2 요철부(246)와 제2 풀리(220) 사이에 위치한다면, 제2 요철부(246)는 벨트(230)를 물고서 제2 풀리(220)에 가압될 것이다. 이와 달리, 벨트(230)의 끊어진 일부가 제2 요철부(246)와 제2 요철부(246) 사이에 위치하지 않는다고 하더라도, 제2 요철부(246)는 제2 풀리(220)를 향해 가압되어 그에 맞물리게 될 것이다. 이렇게 탄성체(248)의 힘에 의해, 제2 요철부(246)[및 끊어진 벨트(230)의 일부]가 제2 풀리(220)에 강하게 맞물리면, 제2 풀리(220)의 회전은 제한된다. 그에 의해, 제2 풀리(220)에 연결된 볼 스크류(130, 도 1)가 정지되어 승강부(135)가 낙하되는 일이 방지될 수 있다.
이상에서는 제2 요철부(246)가 벨트(230)가 끊어진 상황에서 제2 풀리(220)[및 벨트(230)]와 맞물리는 것으로 설명하였으나, 제2 요철부(246)가 반드시 필요한 것은 아니다. 제2 요철부(246)가 없는 경우에, 탄성체(248)의 힘은 더 강해져야 할지라도 연장부(245)는 직접 제2 풀리(220)에 맞물려서 제2 풀리(220)를 제동할 수 있을 것이다.
마지막으로, 이상과 다른 형태의 낙하방지 장치(200')에 대해 도 5를 참조하여 살펴본다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 낙하방지 장치(200')를 보인 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 낙하방지 장치(200')는 앞선 실시예의 낙하방지 장치(200)와 대체로 동일하나, 제한 유닛(240')의 구성이 앞선 실시예의 제한 유닛(240)과 상이하다.
다시 본 도면을 참조하면, 제한 유닛(240')은, 지지체(241')와, 가압체(243')와, 편향체(245')와, 제2 롤러(247')를 포함할 수 있다.
지지체(241')는 벨트(230)의 외측에 배치된다. 본 실시예에서, 지지체(241')는 베이스 플레이트(260)의 상부에 결합될 수 있다.
가압체(243')는 지지체(241') 보다는 벨트(230)에 가깝게 배치된다. 가압체(243')의 벨트(230)를 바라보는 선단에는 제4 요철부(244')가 형성될 수 있다.
편향체(245')는 지지체(241')에 지지된 채로 가압체(243')에 대해 힘을 발휘하도록 형성된다. 편향체(245')는, 예를 들어 스프링일 수 있다. 그에 의해, 편향체(245')는 가압체(243')가 벨트(230), 최종적으로는 제2 풀리(220)를 향해 탄성적으로 편향되게 한다.
제2 롤러(247')는 가압체(243')의 선단 측에 벨트(230)와 접촉하도록 설치될 수 있다. 제2 롤러(247')는 제4 요철부(244')가 벨트(230)로부터 이격되게 한다.
이러한 구성에 의하면, 벨트(230)가 끊어지기 전의 정상적인 작동 상태에서, 제2 롤러(247')는 벨트(230)에 지지되어 가압체(243')의 제4 요철부(244')가 벨트(230)의 회전을 방해하지 않도록 한다.
벨트(230)가 끊어지는 경우에는, 가압체(243')의 제4 요철부(244')는 벨트(230)를 개재하거나 또는 그렇지 않고서 제2 풀리(220)를 가압하여 제2 풀리(220)의 회전을 정지시킨다. 가압체(243')의 직선 이동 방향(C)은 제2 풀리(220)의 중심을 향하나, 제2 롤러(247')는 제2 풀리(220)의 중심을 향한 방향에서 떨어진 방향(T)을 지향하기에, 제4 요철부(244')가 제2 풀리(220)와 작용하는데 제2 롤러(247')가 간섭하지는 않는다.
상기와 같은 승강 로봇의 낙하 방지 장치 및 그를 구비한 승강 로봇은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.
100 : 승강 로봇 110: 모터
130: 볼 스크류 200,200'; 낙하방지 장치
210: 제1 풀리 220: 제2 풀리
230: 벨트 240,240': 제한 유닛
241: 지지 샤프트 241': 지지체
243: 몸체 243': 가압체
245: 연장부 245': 편향체
247: 돌출부 247': 제2 롤러
248: 탄성체 249: 이격 부재(제1 롤러)
260: 지지 플레이트 270: 스톱퍼

Claims (12)

  1. 서로 나란히 배열되며, 각각의 외면에 요철이 연속적으로 형성된 제1 풀리 및 제2 풀리;
    상기 제1 풀리와 상기 제2 풀리를 연결하도록 링 형상으로 형성되어, 상기 제1 풀리의 구동력에 의해 상기 제2 풀리가 회전되게 하며, 내면에는 상기 제1 풀리 및 상기 제2 풀리 각각의 요철에 맞물리는 요철이 연속적으로 형성되고 외면을 따라 복수의 돌기가 연속적으로 배열되어 형성되는 제1 요철부를 구비하는 벨트; 및
    상기 벨트의 외측에서 상기 제2 풀리를 향해 편향되게 하는 힘을 받도록 형성되어, 상기 벨트가 끊어지면 상기 벨트를 상기 제2 풀리에 압착하여 상기 제2 풀리의 회전이 제한되게 하는 제한 유닛을 포함하며,
    상기 제한 유닛은, 일 방향으로 연장되도록 형성되며 상기 제1 요철부에 맞물리는 복수의 돌기로 형성되는 제2 요철부를 구비하는 연장부; 및 상기 연장부의 상기 제2 요철부보다 상기 제1 풀리와 근접하는 일 측에 형성되며, 상기 제1 요철부와 맞물리며 상기 제2 요철부가 상기 벨트에서 이격되도록 복수의 돌기가 연속적으로 배열되어 형성되는 제3 요철부를 구비하는 제1 롤러를 포함하고,
    상기 제1 롤러는, 상기 제3 요철부의 상기 벨트와 접촉하는 부분이 상기 제2 요철부보다 상기 벨트를 향해 돌출되게 위치하도록 상기 연장부에 설치되는, 승강 로봇의 낙하 방지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제한 유닛은,
    지지 샤프트;
    상기 지지 샤프트에 선회 가능하게 연결되는 연결부와, 상기 연결부에서 상기 연장하는 연장부를 구비하는 몸체; 및
    상기 연장부에 탄성력을 발휘하도록 연결되고, 상기 연장부를 상기 지지 샤프트를 중심으로 선회시켜 상기 제2 풀리를 향해 탄성적으로 끌어당기도록 형성되는 탄성체를 포함하는, 승강 로봇의 낙하 방지 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제2항에 있어서,
    상기 지지 샤프트와 상기 탄성체가 연결되며, 상기 제1 풀리의 입력축과 상기 제2 풀리의 출력축이 관통되게 형성되는 베이스 플레이트를 더 포함하는, 승강 로봇의 낙하 방지 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 베이스 플레이트에 설치되어, 상기 몸체가 상기 탄성체에 의해 끌어당겨지는 방향에 반대 방향으로 설정 범위를 넘어 선회되는 것을 막는 스톱퍼를 더 포함하는, 승강 로봇의 낙하 방지 장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제1항에 따르는 낙하 방지 장치;
    상기 제1 풀리의 입력축에 연결되어, 상기 제1 풀리를 회전 구동하도록 형성되는 모터; 및
    상기 제2 풀리의 출력축에 연결되고, 상기 제2 풀리의 회전에 의해 회전부와, 상기 회전부의 회전에 의해 높이 방향으로 승강되는 승강부를 구비하는 볼스크류를 포함하는, 낙하 방지 기능을 가진 승강 로봇.
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