KR101364415B1 - 동물 수용설비 바닥의 청소용 장치 및 방법 - Google Patents

동물 수용설비 바닥의 청소용 장치 및 방법 Download PDF

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쟌 람베르투스 파스투루
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마아스란드 엔.브이.
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    • E01H1/08—Pneumatically dislodging or taking-up undesirable matter or small objects; Drying by heat only or by streams of gas; Cleaning by projecting abrasive particles
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Abstract

본 발명은 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 장치(1)이다. 본 장치에는 공기 유동 발생기(8)와, 본 장치의 조작을 제어하기 위한 제어 시스템(6)이 마련되고, 본 장치는 제어 시스템에 의해 제어되어 바닥 위에서 이동가능하고 제어 시스템에 의해 제어되어 바닥의 청소를 수행한다. 제어 시스템은 먼저 공기 유동 발생기를 작동시키고 이후에 작동 해제시키는 방식으로 바닥의 청소를 제어하는 방식으로 프로그램된다. 동물 수용설비의 바닥을 청소하는 방법은 먼저 공기 유동을 발생시키고 바닥 상에 놓인 흩어진 물질을 제거하기 위하여 이 공기 유동을 바닥으로 안내하는 단계를 제1 청소 단계로서 포함한다. 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 장치로서, 본 장치에는 공기 유동 발생기와, 본 장치의 조작을 제어하기 위한 제어 시스템이 마련되고, 본 장치는 제어 시스템에 의해 제어되어 바닥 위에서 이동가능하고 제어 시스템에 의해 제어되어 바닥의 청소를 수행하는데, 본 장치는 마스터 유닛(2) 및 이 마스터 유닛(2)에 대하여 이동가능한 모바일 유닛(3)을 포함하고, 바닥 청소기(7) 및 공기 유동 발생기는 본 장치의 나머지 부분에 대하여 이동가능한 모바일 유닛 상에 배치된다.

Description

동물 수용설비 바닥의 청소용 장치 및 방법{AN APPARATUS FOR AND A METHOD OF CLEANING THE FLOOR OF AN ACCOMMODATION OF AN ANIMAL}
본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 장치에 관한 것이다.
이러한 장치는 독일 특허 제1024518호로부터 공지되었다. 이 문헌은 특히 상기 특허의 도 23에 도시된 자율 청소 로봇을 개시하는데, 이 청소 로봇은 먼저 바닥 상에 물을 분무함으로써 회전식 공급 플랫폼의 바닥을 청소한 이후 브러싱하고, 이후에, (필요하다면 가열된) 공기를 이용하여 바닥을 건조시킨다.
이러한 종래의 장치가 정확히 작동할지라도, 어떤 경우에 있어서는, 한 번의 청소 이후에 바닥이 충분히 깨끗하게 되지 않아, 흔히 추가의 청소가 필요하다.
본 발명은 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 장치를 제공하는 것을 목적으로 하는데, 이 장치에서는 상술한 단점이 생기지 않거나 최소한 적게 발생한다.
본 발명에 따르면, 이 목적은 전제부에서 언급된 유형의 장치가 청구항 1의 특징부에 따른 구성을 포함한다는 점에서 달성된다. 본 발명은, 종래의 장치의 경우에는 청소가 물에 의해 먼저 수행된다는 사실 때문에, 바닥에 놓인 건조한 물질이 젖어서 바닥에 들러붙거나 바닥 상에서 뭉쳐질 수 있어서, 이 뭉쳐진 물질을 바닥으로부터 제거하기가 어렵다는 점을 간파한 것에 기초한다. 본 발명에 따르면, 프로그래밍에 의해서, 제어 시스템은 먼저 공기 유동 발생기를 작동시켜, 톱밥과 같은 건조한 물질을 바닥으로부터 날려버리거나 이후에 (물로) 청소가 수행되는 바닥의 부분으로부터 최종적으로 날려버리는 방식으로 바닥의 청소를 제어한다. 이러한 방법에서는 건조한 물질이 바닥 위에서 뭉쳐지는 것이 방지되고 개선된 바닥 청소가 가능해진다.
장치에는 바닥 청소기가 추가로 마련되는 것이 바람직하고, 제어 시스템은 공기 유동 발생기를 작동시킨 이후에 바닥 청소기를 작동시키는 방식으로 프로그램된다. 이 경우에, "이후에(after)"라는 용어는 바닥 청소기에 의한 청소가 수행되기 전에 건조한 물질을 제거하기에 충분한 시간만큼 공기 유동이 이루어져야 한다는 것을 의미한다. 제어 시스템이 공기 유동 발생기의 작동 중에 또는 작동 해제 이후에 바닥 청소기를 작동시키는 방식으로 프로그램된다면 특히 유리하다.
바람직하게는, 공기 유동 발생기는 출구 개구를 갖는 송풍 노즐을 포함하고, 특히, 출구 개구의 방향을 조정하기 위한 장치를 포함한다. 바닥 위에 놓인 물질을 날려버리는 것은 공기 유동의 힘에 의존할 뿐만 아니라, 공기 유동의 방향에도 크게 의존하는 것으로 나타난다. 최적의 방향은 간단한 실험에 의해 미리 결정될 수 있다.
만약 공기 유동 발생기가 적어도 하나의 통풍기(ventilator), 특히 조정가능한 통풍기를 포함한다면 특히 유리하다.
본 발명에 따른 장치의 실시예에서, 바닥 청소기는 수평 축을 중심으로 회전가능한 브러시를 포함하고, 장치에는 바닥을 청소하는 정도를 조절할 수 있도록 바닥 상의 브러싱 압력을 조절하기 위한 수단이 마련되는 것이 바람직하다. 브러싱 압력을 조절하기 위한 수단은 휠형 지지 요소를 포함할 수 있고, 이 지지 요소는 지지 기능 또는 추진 기능을 가질 수도 있다. 휠형 지지 요소는 구체적으로 브러시의 단부에 배치된다. 회전가능한 브러시의 구동장치는 유용한 방식에 있어서 대략 브러시의 가운데에 배치된다.
바닥을 청소한 이후에 동물 수용설비의 바닥 상의 톱밥 또는 짚과 같은 일층의 물질을 적층하는 장치는 그 자체로 공지되어 있고, 이러한 목적을 위해, 장치는, 예를 들어, 톱밥 또는 짚과 같은 물질을 저장하기 위한 저장소를 포함한다. 이러한 물질은 빈번히 아치형태를 이루기 때문에, 층이 거의 대부분 원하는 두께를 가지게 하는 방식으로 이러한 일층의 물질을 쌓는 것은 흔히 불가능한 것으로 나타난다. 또한, 공기 유동을 이용하는 종래의 방법은 적어도 대부분이 원하는 두께를 갖는 층을 항상 형성하도록 하지는 않는다. 본 발명에 따르면, 이러한 문제는, 저장소가 벽부 및 하부를 포함하고, 개구가 벽부 및 하부 사이에 마련되며, 물질을 계량하기 위한 계량기가 개구에 배치되고, 이 계량기는 구동 수단에 의해 구동가능하다는 점에서 적어도 부분적으로 해결되었다. 또한, 구동가능한 계량기는 저장소 내에 있는 물질이 아치형태를 이루는 것을 방지하기 위한 장치를 구성하므로, 바닥 상에 원하는 두께를 갖는 층을 적층하는 것이 가능하다. 아치형태를 이루는 것을 추가적으로 방지하기 위하여, 장치에는 하부 및 벽부를 서로에 대하여 상호 이동시키기 위한 장치가 마련된다. 서로에 대하여 하부 및 벽부를 상호 이동시키기 위한 장치가 계량기를 구동하기 위한 구동 수단에 의해 구성된다면 컴팩트한 장치가 얻어진다. 제어 시스템은 계량기에 의해 공급되는 물질의 양을 조절하도록 프로그램될 수 있다. 이것은 수용설비의 바닥 상에 놓인 동물/동물들에 따라 층의 두께를 적합하게 하거나, 바닥 위에 분산된 층의 두께에 소정의 변화를 가할 수 있게 한다.
만약 장치가 마스터 유닛 및 마스터 유닛에 상대적으로 이동가능한 모바일 유닛을 포함하고, 바닥 청소기 및 공기 유동 발생기가 장치의 나머지 부분에 대해 상대적으로 이동가능한 모바일 유닛 상에 배치된다면 특히 유리하다. 이것은 수용설비를 따라 이동하는 마스터 유닛과, 수용설비의 바닥 위에서 운행하는 모바일 유닛에 걸쳐 전체 장치의 제어 조정을 분배할 수 있게 하므로, 전체 장치의 이동이 매우 정교하게 제어될 수 있다.
바람직하게는, 저장소는 모바일 유닛 상에 배치되므로, 예컨대, 물질을 다른 곳에 위치하는 저장소로부터 모바일 유닛으로 운송하기 위한 운송 수단의 이용이 불필요하다.
모바일 유닛이 마스터 유닛으로부터 떠날 때 공기 유동 발생기를 작동시키고, 모바일 유닛이 마스터 유닛을 향하여 이동할 때 공기 유동 발생기를 작동 해제시키며, 공기 유동 발생기의 작동 이후에, 바람직하게는 작동 해제 이후에, 모바일 유닛이 마스터 유닛을 향하여 이동할 때 바닥 청소기를 작동시키고 모바일 유닛이 마스터 유닛에 도달했을 때 바닥 청소기를 작동 해제시키는 방식으로 제어 시스템이 프로그램된다면 특히 유리하다. 그러므로, 모바일 유닛이 마스터 유닛으로부터 떠날 때, 톱밥 또는 짚과 같은 건조한 물질이 모바일 유닛 앞에서 날려지고, 모바일 유닛이 마스터 유닛을 향하여 이동할 때, 바닥의 청소와 톱밥 또는 짚과 같은 일층의 물질을 적층하는 것 모두가 수행되는 것이 확보된다. 여기서는, 모바일 유닛이 마스터 유닛을 향하여 이동할 때 하부를 벽부에 대해 상호 이동시키기 위한 장치를 작동시키고 모바일 유닛이 마스터 유닛에 도달했을 때 하부를 벽부에 대해 상호 이동시키기 위한 장치를 작동 해제시키는 방식으로 제어 시스템이 프로그램되는 것이 바람직하다.
모바일 유닛은 연결 장치에 의해 마스터 유닛과 기계적으로 연결된다. 그러므로, 마스터 유닛과 모바일 유닛이 서로 분리되는 것이 방지된다. 연결 장치는 릴(reel)로부터 풀려질 수 있고 릴 상에 감겨질 수 있는 케이블을 포함하는 것이 바람직하다. 바람직하게는, 릴은 구동장치에 의해 구동될 수 있고, 원한다면, 구동장치는 제어 시스템에 의해 작동중단될 수 있으며, 구동장치가 작동중단 상태일 때 릴은 자유롭게 회전할 수 있다. 제어 시스템은 모바일 유닛이 마스터 유닛을 떠날 때 구동장치가 작동중단되는 방식으로 프로그램되는 것이 바람직하다. 추가적으로 제어 시스템은, 제어 시스템이 구동장치를 작동시킨다는 사실로 인하여 모바일 유닛이 마스터 유닛을 향하여 이동될 때, 바닥 청소기의 작동이 휠형 요소를 갖는 브러시를 모바일 유닛이 장치로부터 떠나는 방향으로 회전시키는 방식으로 프로그램된다면, 릴이 자유롭게 회전 가능할 때 케이블은 릴로부터 풀리고 모바일 유닛은 마스터 유닛으로부터 떠나게 된다. 이후에 모바일 유닛의 이동은 이 상황에서 청소 작동을 수행하지 않는 브러시의 회전에 영향을 받는데, 이는 브러쉬가 휠형 요소에 의해 바닥을 굴러가기 때문이다. 모바일 유닛이 마스터 유닛으로 다시 돌아가야 할 때, 릴은 모바일 유닛을 마스터 유닛으로 다시 당기기 위하여 구동될 수 있다. 케이블의 인력을 모바일 유닛의 브러시의 회전에 의한 추진 운동보다 크게 확보함으로써, 브러시는 이 운동 방향으로 바닥을 청소하게 된다.
칸막이 방의 입구 측에서 칸막이 방의 열을 따라 이동할 수 있는 방식으로 정확히 프로그램된 제어 시스템에 의해 제어가능한 내비게이션 수단 및 구동 수단이 마스터 유닛에 마련되고, 칸막이 방의 바닥을 청소하기 위하여 모바일 유닛이 마스터 유닛을 떠나 칸막이 방으로 이동하고 이후에 모바일 유닛이 마스터 유닛을 향하여 다시 이동하는 방식으로 정확히 프로그램된 제어 시스템이 모바일 유닛의 작동을 제어한다면, 장치는 나란히 위치하는 칸막이 방을 청소하는데 매우 적합하다. 칸막이 방은 이에 이웃한 동물용 복도보다 높은 높이에 일반적으로 위치하기 때문에, 마스터 유닛이 모바일 유닛을 지지하기 위한 플랫폼을 포함하고, 모바일 유닛이 이 플랫폼으로부터 그리고 이 플랫폼 상으로 이동가능하다면, 모바일 유닛은 간단한 방식으로 마스터 유닛으로부터 떠나고 마스터 유닛을 향하여 이동되는 것이 가능하다. 마스터 유닛이 복도 상에 위치한다면 플랫폼은 칸막이 방의 높이에 배치되는 것이 바람직하다.
플랫폼이 격자 구조를 포함한다면, 모바일 유닛이 플랫폼상에 위치하였을 때 브러시를 구동시킴으로써 브러시를 청소하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명은 동물 수용설비의 바닥을 청소하는 방법에 관한 것으로서, 이 방법은, 먼저 공기 유동을 발생시키고 바닥 상에 놓인 흩어진 물질을 제거하기 위하여 이 공기 유동을 바닥으로 안내하는 단계를 제1 청소 단계로서 포함하는 것을 특징으로 한다.
마스터 유닛과 모바일 유닛을 지닌 장치가 사용되는 바람직한 실시예에서, 이 방법은 수용설비를 따라 마스터 유닛을 이동시키는 단계와, 모바일 유닛을 마스터 유닛을 떠나 수용설비로 이동시키기 위해 바닥 청소기를 작동시키는 단계와, 공기 유동이 발생되도록 마스터 유닛이 모바일 유닛으로부터 떠나는 과정에서 공기 유동 발생기를 작동시키는 단계와, 공기 유동 발생기를 작동 해제시키는 단계와, 모바일 유닛을 마스터 유닛으로 이동시키는 단계와, 바닥 청소기를 작동시키는 단계와, 모바일 유닛이 마스터 유닛 상의 자신의 휴지 위치에 도달하였을 때 바닥 청소기를 작동 해제시키는 단계를 연속적으로 포함한다.
또한, 본 발명은 동물 수용설비의 바닥을 청소하는 장치에 관한 것으로서, 이 장치에는 공기 유동 발생기와 장치의 작동을 제어하기 위한 제어 시스템이 마련되고, 장치는 제어 시스템에 의해 제어되어 바닥 위에서 이동가능하고 제어 시스템에 의해 제어되어 바닥의 청소를 수행하며, 장치는 마스터 유닛과 마스터 유닛에 대하여 이동가능한 모바일 유닛을 포함하고, 바닥 청소기 및 공기 유동 발생기는 장치의 나머지 부분에 대하여 이동가능한 모바일 유닛 상에 배치되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 장치의 바람직한 실시예에서, 공기 유동이 흩어진 물질을 점차적으로 이동시키는 힘을 가지도록 공기 유동 발생기를 제어하는 방식으로 제어시스템이 프로그램된다. 이 경우에, 점차적인 이동에 의한다는 것은 이동되는 물질이 흩뜨려지지 않고, 물질이 "조심스럽게" 이동되는 것을 의미한다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조로 하여 더 자세히 설명하기로 한다.
도 1은 나란히 위치하는 칸막이 방(cubicle)의 바닥을 청소하기 위해 본 발명에 따라 마스터 유닛과 그 위에 배치된 모바일 유닛을 갖는 무인 장치의 개략적인 평면도.
도 2는 본 발명에 따른 도 1에 도시된 장치의 개략적인 측면도로서, 모바일 유닛이 마스터 유닛으로부터 어느 정도의 거리를 두어 배치되어 있다.
도 3 및 도 4는 도 1의 장치의 개략적인 사시도.
도 5는 도 2의 개략적인 사시도.
도 1은 나란히 위치하는 칸막이 방(5)의 바닥을 청소하기 위해, 코드(4)에 의해 서로 연결된 마스터 유닛(2)과 모바일 유닛(3)을 갖는 무인 장치(1)의 개략적인 평면도이다. 본 발명이 마스터 유닛(2)과 이 마스터 유닛(2)에 대해 상대적으로 이동가능한 모바일 유닛(3)을 갖는 장치에 관한 예를 통하여 설명될지라도, 장치는 하나의 통합된 유닛을 포함할 수도 있음이 명백하다. 더욱이, 모바일 유닛(3)은 릴(18)로부터 풀릴 수 있고 이러한 릴 상에 감길 수 있는 케이블 또는 코드(4) 이외에 다른 적합한 장치에 의해 마스터 유닛(2)에 기계적으로 연결되는 것 이 가능하다는 것은 명백하다. 또한, 전력 공급 및/또는 제어 신호를 전달하기 위해 마스터 유닛 및 모바일 유닛 사이에 연결부가 마련된다.
마스터 유닛(2)은 그 자체로 알려진 제어 유닛을 포함하는 자율주행 차량이고, 제어 유닛은 블럭(6)에 의해 개략적으로 지시되며, 그 내부에는 마스터 유닛(2)을 추진하고 제어하기 위해 필요한 다른 구성요소들이 포함될 수도 있다. 제어 유닛은 센서등에 의해 얻어지는 위치 정보의 도움으로 칸막이 방(5)을 따라 마스터 유닛(2)을 추진한다. 예를 들어, 초음파 센서, 금속 탐지기, 카메라 등과 같은 센서가 사용될 수 있다. 이러한 차량의 제어뿐만 아니라, 많은 상이한 기능을 수행하기 위해 자율적으로 이동가능한 차량은 그 자체로 알려졌으므로 여기서는 자세히 설명하지 않는다. 차량 에너지 공급을 자동 충전하는 것과, 다른 물질을 차량 상에 존재하는 컨테이너 내로 적재하고 컨테이너로부터 하역하는 것 또한 공지되어 있다. 다음의 특허 문헌을 참조하는 것으로서 충분하다: US-2966256, DE-1109441, DE-1183301, EP-0382693, DE-4425924, US-5309592, EP-0142594, DE-4444508, GB-2313190, US-5109566, GB-2313191, US-3273038, NL-7416427, US-5341540, US-5646494, EP-0943235, EP-1369010, EP-1369012 및 EP-1368017.
모바일 유닛(3)은 바닥 청소기(7) 및 공기 유동 발생기(8)를 포함한다. 바닥 청소기(7)는 수평 축(9)을 중심으로 회전가능한 브러시(10)를 포함한다. 바닥 위에서 모바일 유닛(3)을 추진하기 위하여 브러시(10)에는 자신의 단부에 휠형 요소(11, 12)가 마련된다. 브러시 요소는 휠형 요소(11, 12)의 반경 크기보다 어느 정도 큰 반경 거리에 걸쳐 연장되는 것이 바람직하다. 또한, 슬라이드 또는 (고 압) 분무 요소와 같은, 브러시 이외의 다른 수단이 바닥을 청소하는 데 이용될 수 있다는 것은 명백하다. 브러시(10) 및 마스터 유닛(2) 사이에는, 먼지 또는 다른 물질이 브러시로부터 장치의 다른 부분 또는 장치의 주변에 의도치 않게 분산되는 것을 막기 위하여, 모바일 유닛(3) 상에 보호 요소, 예컨대, 고무 플랩(flap)이 마련된다.
도시된 실시예에서, 공기 유동 발생기(8)는 2개의 통풍기(13, 15)를 포함하는데, 각각의 통풍기는 송풍 노즐(14, 16)을 갖는다. 송풍 노즐(14, 16)은 브러시(10)로부터 멀어지게 배향된다. 어떤 다른 개수의 통풍기 및 송풍 노즐이 본 발명에 따른 장치에 적용될 수 있다는 것은 명백하다. 고압하에서 저장된 상당한 양의 공기를 갖는 저장 용기를 이용할 수도 있다. 송풍 노즐, 구체적으로 노즐의 출구 개구의 방향은 바닥 위에 놓인 물질을 최적으로 제거하도록 조정가능하다. 구체적으로, 송풍 노즐은 공기 유동이 마스터 유닛으로부터 떠나는 모바일 유닛의 이동 방향으로 실질적으로 구현되는 방향을 가지도록 배향된다.
칸막이 방(5)의 바닥을 청소하기 위하여, 제어 시스템(6)은, 모바일 유닛(3)이 칸막이 방(5)의 바닥 위에서 이동하도록 마스터 유닛(2) 및 모바일 유닛(3)을 제어하고, 또한, 제어 시스템(6)은 바닥이 청소되는 방식으로 다른 수단[예컨대, 브러시(10) 및 통풍기(13, 15)]의 작동을 제어한다.
본 발명에 따르면, 제어 시스템(6)은 먼저 통풍기(13, 15)(일반적으로 공기 유동 발생기)를 작동시켜서, 흩어지고 건조한 물질이 바닥으로부터 날려지게 하는 방식으로 바닥의 청소를 제어하도록 프로그램된다. 흩어지고 건조한 물질이 적어 도 부분적으로 칸막이 방의 바닥으로부터 날리어진 이후, 통풍기(13, 15)는 작동 해제된다. 물질을 정확히 제거하기 위하여, 원한다면, 통풍기를 조절하는 것이 가능하며, 즉, 발생된 공기 유동의 양을 조절하는 것이 가능하다. 이후에, 브러시(10)는 칸막이 방(5)의 바닥이 청소되는 방식으로 작동되거나 운행될 수 있다. 흔히 최소한의 오염된 물질인 흩어진 물질이 바닥 상에 존재하는 다른 물질로부터 분리되는 것은 분명히 본 발명의 목적 중의 하나이다. 공기 유동이 너무 강하면, 바닥 상에 놓인 흩어진 물질이 이동되는 것은 사실이나, 훨씬 더 오염된(그리고 종종 더 무거운) 물질 또한 이동시킬 위험성도 있다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 제어 시스템을 정확히 프로그램함으로써, 공기 유동이 흩어진 물질을 점차적으로 이동시키는 힘을 갖는 방식으로 공기 유동 발생기가 제어되는 것을 보증하여, 단지 흩어진 물질을 분산시키지 않고, "조심스럽게" 이동시키는 것을 이룰 수 있다. 요구된다면, 이 이동된 물질은 재사용될 수 있다. 이를 성취하기 위하여, 장치의 제조 이전에, 이러한 점차적인 이동을 성취하기 위한 목적으로, 예컨대, 통풍기에 의해 발생되는 공기 유동의 힘이 얼마가 되어야 하는지를 간단한 실험에 의해 결정하는 것이 가능하다. 이 경우에, 송풍 노즐이 바닥에 대하여 놓이는 (경사의) 각도가 고려될 수도 있다. 본 발명의 범주 내에서, 이 흩어진 물질을 이동시키는 것은 바닥 청소의 일부를 구성하는 것으로 고려된다.
날려버리고 청소함으로써, 짚 및/또는 톱밥과 같은 흩어지고 건조한 물질을 바닥으로부터 제거하고, 만약 장치가 예컨대, 톱밥 또는 짚과 같은 물질을 저장하기 위한 저장소(19)(도 3 및 4)를 포함한다면, 바닥 상에 물질의 새로운 층을 적층 하는 것이 가능하다. 이 저장소는 마스터 유닛(2) 상에 배치될 수도 있고, 칸막이 방(5)의 바닥 위에서 모바일 유닛(3)의 이동 중에 칸막이 방(5)의 바닥 상에 일층의 물질을 깔기 위하여 마스터 유닛(2)으로부터 모바일 유닛(3)으로의 적합한 운송 수단이 제공될 수 있을지라도, 저장소(19)는 모바일 유닛(3) 상에 배치되는 것이 바람직하다. 건조 물질, 구체적으로 톱밥은 아치형태가 되려는 경향이 있기 때문에, 본 발명에 따르면, 저장소에는 이 아치형태가 되려는 것을 방지하는 수단(20)이 마련되어서, 균일한 두께를 갖는 일층의 물질을 적층하는 것이 촉진된다. 이를 위하여, 저장소(19)는 구체적으로 벽부 및 벽부에 상대적으로 이동가능한 하부를 포함하고, 장치에는 벽부에 상대적으로 하부를 상호 이동시키기 위한 장치(20)가 마련된다. 이러한 경우에, 바람직하게는, 장치(20)는 물질을 계량되는 부분으로 공급하기 위하여 구동가능한 계량기에 의해 구성되고, 요구된다면, 저장소의 하부 벽 및 벽부 사이의 개구에 위치하는 제어 시스템에 의해 제어된다. 대안으로, 벽부(의 적어도 일부)가 하부에 상대적으로 상호 이동될 수 있음은 분명하다. 제어 시스템에 의한 제어에 의해, 원한다면, 바닥 상에 보다 두꺼운 층의 물질을 국부적으로 적층하거나, 층의 두께가 수용설비가 대상으로 하는 동물에 의존하여 달리 될 수 있다는 것은 분명하다.
상술한 바와 같이, 마스터 유닛(2)은 내비게이션 수단 및 구동 수단을 포함하는데, 이 내비게이션 수단 및 구동 수단은, 마스터 유닛(2)이 칸막이 방(5)의 입구 측에서 칸막이 방(5)의 열을 따라 이동가능한 방식으로 정확히 프로그램된 제어 시스템(6)에 의해 제어가능하다. 마스터 유닛(2)은 모바일 유닛(3)을 지지하기 위 한 플랫폼(17)을 포함하는 것이 바람직하며, 모바일 유닛(3)은 플랫폼(17)으로부터 그리고 플랫폼(17) 상으로 이동가능하다. 플랫폼(17)은 격자 구조를 가져서, 브러시(10)로부터 떨어지는 먼지 등이 격자 구조를 통과하여 떨어지게 하는 것이 바람직하다. 칸막이 방은 일반적으로 칸막이 방의 입구로 안내하는 통로보다 다소 높은 높이에 위치하기 때문에, 도 2에 개략적으로 도시된 바와 같이, 바람직하게는, 플랫폼(17)은 칸막이 방의 바닥과 높이에 있어서 적어도 거의 차이가 없는 방식으로 위치하므로, 모바일 유닛(3)이 플랫폼(17)으로부터 그리고 플랫폼(17) 상으로 간단한 방식으로 이동할 수 있다.
정확히 프로그램된 제어 시스템(6)은 마스터 유닛(2)이 칸막이 방(5)의 입구에 도달하였을 때 마스터 유닛(2)이 정지하는 방식으로 장치의 조작을 제어하고, 이후에 제어 시스템(6)은 (브러시(10) 및 결과적으로 휠형 요소(11, 12)를 구동함으로써) 칸막이 방(5)의 바닥을 청소하기 위하여 모바일 유닛(3)이 마스터 유닛(2)을 떠나 칸막이 방(5) 내로 이동하는 방식으로 모바일 유닛(3)을 제어한다. 이 경우에, 케이블(4)이 감긴 릴(18)의 스위치가 꺼지게 되어서, 릴(18)은 자유롭게 회전할 수 있다. 결과적으로, 브러시(10)는 칸막이 방(5)의 바닥 위에서 풀려지고 브러싱 효과를 가하지 않고, 실질적으로 단지 모바일 유닛(3)을 구동하게 된다. 이 경우에, 브러시에 의해 발생되는 청소 효과는 적다. 대안으로, 릴은 모바일 유닛의 이동 중에 케이블(4)의 장력이 거의 동일하게 유지되는 방식으로 브러시와 동기적으로 구동될 수 있다. 통풍기(13, 15)가 작동되어 결과적으로 송풍 노즐(14, 16)을 경유하여 칸막이 방의 바닥 위로 공기 유동이 발생되는데(상대적으로 작은 횡성분이 가능하다), 공기 유동은 실질적으로 모바일 유닛(3)의 전방에서 흩어지고 물질을 칸막이 방(5)으로의 입구로부터 반대로 향하는 칸막이 방(5) 바닥의 측부 내로 날려버린다. 이 경우에, 송풍 노즐의 방향(특히 경사) 및 통풍기의 속도는, 원한다면, 물질의 제거가 최적으로 달성되는 방식으로 조정된다. 예컨대, 모바일 유닛(3) 상의 적합한 센서에 의하거나 케이블(4)의 소정의 길이 및 릴(18)의 토션 센서(torsion sensor)에 의해 이루어질 수 있는 것으로서, 모바일 유닛(3)이 칸막이 방(5)의 끝에 도달할 때, 통풍기(13, 15)는(원한다면, 점차적으로 또는 특정적으로 제어되는 진행에 따라) 작동 해제된다. 동물이 칸막이 방을 점유하고 있을 때, 칸막이 방(5)의 끝으로 날려진 건조한 물질은 이 동물의 자연스런 움직임에 의해 칸막이 방 바닥 위로 다시 흩어진다.
통풍기(13, 15)의 작동 해제 이후에(또는 가능한 거의 동시에), 모바일 유닛(3)은 릴(18)의 구동을 작동함으로써 마스터 유닛(2)을 향하여 이동되어서, 케이블(4)은 릴(18) 상에 감긴다. 이 경우에, 모바일 유닛(3)을 마스터 유닛(2)으로 당기는 릴 구동이 갖는 힘이 회전하는 브러시(10)가 모바일 유닛(3)을 마스터 유닛(2)으로부터 떠나려는 힘보다 크게 조정되는 것은 분명하다. 결과적으로, 이제, 즉, 모바일 유닛(3)이 마스터 유닛(2)으로 이동할 때, 회전하는 브러시(10)는 칸막이 방(5)의 바닥을 청소하게 된다. 그러므로, 마스터 유닛(2)으로부터 떠나 마스터 유닛(2)으로 향하는 전체 이동 중에, 브러시(10)가 구동되지만, 브러시(10)는 마스터 유닛(2)으로부터 떠나게 될 때에는 청소 기능을 수행하지 않고, 단지 추진을 위한 역할만을 한다.
모바일 유닛(3)이 결국 플랫폼(17) 상에 다시 도착했을 때, 상대적인 구동이 중단될 수 있다. 원한다면, 브러시(10)의 구동은 얼마의 시간 동안 작동된 채로 유지되거나, 스위치가 꺼진 이후 특정의 시간 기간이 경과한 이후에 얼마간 작동되어서, 브러시(10)가 격자형 플랫폼(17)과 접촉하여 회전하게 되고, 브러시(10)에 존재하는 진흙이 적어도 부분적으로 제거된다. 원한다면, 플랫폼에 도달하기 거의 바로 직전에, 브러시의 회전 방향은 역전될 수 있어서, 모바일 유닛은 간단한 방식으로 바닥으로부터 플랫폼 상으로 이동한다.
모바일 유닛(3)에 예를 들어 톱밥용 저장소(19)가 마련된 경우, 제어 시스템(6)은 모바일 유닛(3)이 마스터 유닛(2)을 향하여 이동할 때 벽부에 대해 하부를 상호 이동시키기 위한 장치(20) 및 계량기를 작동시키고, 모바일 유닛(3)이 마스터 유닛(2)에 도달하였을 때 벽부에 대해 하부를 상호 이동시키기 위한 장치(20) 및 계량기를 작동 해제시킨다. 물질이 하부로 관통하여 떨어지는 개구가 마스터 유닛(2)으로부터 반대 방향인 브러시(10)의 측면에 마련됨은 명확하다. 컨테이너를 채우는 것은 그 자체로 알려진 다양한 방식으로(또한 자동적으로) 이루어질 수 있다.
바람직하게는 60 cm의 폭을 가지는 모바일 유닛(3)의 크기 및 칸막이 방(5)의 폭에 따라, 모바일 유닛(3)은 칸막이 방의 바닥 위에서 일 회이상 상호 이동할 수 있다. 또한, 모바일 유닛(3)은 거의 모든 형상 및 크기의 칸막이 방 바닥을 청소할 수 있게 하므로, 본 발명은 동물이 서식하는 데 최적의 편안함을 제공하는 방식으로 칸막이 방(5)의 치수를 조절할 수 있게 한다.
또한, 제어 시스템(6)에는 정기적인 간격으로, 예컨대 2시간 마다 청소를 수행하기 위한 청소 계획이 마련될 수 있다. 장치에는 동물이 칸막이 방 내에 있는지 여부를 탐지하기 위하여, 센서, 예컨대 영상 인식 장비를 갖는 카메라, 동물에 착용 된 트랜스폰더(tansponder)를 탐지하기 위한 탐지기 등이 추가로 구비된다. 동물이 칸막이 방 내에 있을 때, 모바일 유닛(3)은 물론 작동되지 않고, 마스터 유닛(2)은 다음의 빈 칸막이 방으로 이동한다. 칸막이 방에는 동물이 칸막이 방 내에 있을 때를 탐지하는 수단으로서, 예컨대 그 자체로 알려진 동물 인식 시스템이 추가로 마련될 수 있다. 예컨대, 가장 최근에 칸막이 방의 바닥을 청소한 이래로 어떠한 동물도 칸막이 방에 들어가지 않았을 때, 이 칸막이 방은 청소 계획에 따라 계획된 청소에서 제외된다. 이를 위하여, 장치[마스터 유닛(2) 및 모바일 유닛(3)]의 제어 유닛(6)은 칸막이 방의 (현재 또는 과거)점유를 탐지하기 위한 장치와 통신하는 장치가 구비되거나 이 장치와 연결된다.
그러므로, 먼저 공기 유동을 발생시키고 바닥 상에 놓인 흩어진 물질을 제거하기 위하여 공기 유동을 바닥으로 안내하는 단계를 제1 청소 단계로서 포함하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하는 방법이 제공된다. 이후에, 본 방법은 바닥 상에 남아있는 물질을 제거하는 단계를 수행하는데, 예컨대, 이 단계는 브러시를 회전시키거나 슬라이드 또는 분무기를 작동시키는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 제2 청소 단계 이후에, 본 방법은 건조한 물질의 새로운 층을 적층하는 단계를 포함할 수 있다. 나란히 배치된 복수의 칸막이 방 바닥이 청소되어야 하는 경우에, 본 방법은 또한 수용설비를 따라 마스터 유닛 및 모바일 유닛을 구비하는 장치를 이동시키는 단계도 포함한다. 수용설비의 입구를 탐지한 이후, 마스터 유닛은 정지되고 모바일 유닛이 작동되어서, 모바일 유닛은 수용설비의 바닥 위에서 마스터 유닛으로부터 떠나는 방향으로 이동한다. 이 경우, 공기 유동 발생기가 작동되어서, 공기 유동이 발생된다. 이후에, 공기 유동 발생기는 작동 해제되고, 모바일 유닛은 마스터 유닛을 향하여 이동되며, 바닥 청소기가 작동된다. 모바일 유닛이 마스터 유닛 상의 자신의 휴지 위치에 도달할 때, 바닥 청소기는 작동 해제된다.

Claims (38)

  1. 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치(1)로서, 상기 무인 장치(1)에는 공기 유동 발생기(8)와, 상기 무인 장치(1)의 조작을 제어하기 위한 제어 시스템(6)이 마련되고, 상기 무인 장치(1)는 상기 제어 시스템(6)에 의해 제어되어 상기 바닥 위에서 이동가능하며, 상기 무인 장치(1)는 상기 제어 시스템(6)에 의해 제어되어 상기 바닥의 청소를 수행하고,
    상기 무인 장치(1)에는 바닥 청소기(7)가 추가로 마련되고,
    상기 무인 장치(1)는 마스터 유닛(2)과 상기 마스터 유닛(2)에 대하여 이동가능한 모바일 유닛(3)을 포함하고, 상기 바닥 청소기(7) 및 상기 공기 유동 발생기(8)는 상기 모바일 유닛(3) 상에 배치되며,
    상기 제어 시스템(6)은 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 떠날 때 상기 공기 유동 발생기(8)를 작동시키고 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 향하여 이동할 때 상기 공기 유동 발생기(8)를 작동 해제시키며, 상기 공기 유동 발생기(8)의 작동 이후에, 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 향하여 이동할 때 상기 바닥 청소기(7)를 작동시키고 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)에 도달하였을 때 상기 바닥 청소기(7)를 작동 해제시키는 방식으로 상기 제어 시스템(6)이 프로그램되는 것인 무인 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 제어 시스템은, 상기 제어 시스템(6)이 상기 공기 유동 발생기(8)를 작동 해제시키는 도중에 또는 이후에 상기 바닥 청소기(7)를 작동시키는 방식으로 프로그램되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 공기 유동 발생기(8)는 출구 개구를 갖는 송풍 노즐(14, 16)을 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 공기 유동 발생기(8)는 상기 출구 개구의 방향을 조정하기 위한 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 공기 유동 발생기(8)는 적어도 하나의 통풍기(13, 15)를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 통풍기(13, 15)는 조정가능한 통풍기(13, 15)인 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 바닥 청소기(7)는 수평 축(9)을 중심으로 회전가능한 브러시(10)를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 무인 장치(1)에는 상기 바닥에 대한 브러싱 압력을 조절하기 위한 수단이 마련되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  9. 청구항 7에 있어서, 상기 브러시(10)에는 휠형 지지 요소(11, 12)가 마련되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 휠형 지지 요소(11, 12)는 상기 브러시(10)의 단부에 배치되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  11. 청구항 7에 있어서, 상기 회전가능한 브러시(10)의 구동장치는 상기 브러시(10)의 대략 가운데에 배치되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  12. 청구항 1에 있어서, 상기 무인 장치(1)는, 예컨대, 톱밥 또는 짚과 같은 물질을 저장하기 위한 저장소(19)를 포함하고, 상기 저장소(19)는 벽부 및 하부를 포함하고, 개구가 상기 벽부 및 하부 사이에 마련되며, 상기 물질을 계량하기 위한 계량기가 상기 개구 내에 배치되고, 상기 계량기는 구동 수단에 의해 구동가능한 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  13. 청구항 12에 있어서, 상기 무인 장치(1)에는 상기 하부 및 상기 벽부를 서로에 대하여 상호 이동시키기 위한 장치(20)가 마련되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  14. 청구항 13에 있어서, 상기 하부 및 상기 벽부를 서로에 대하여 상호 이동시키기 위한 상기 장치(20)는 상기 계량기를 구동하기 위한 상기 구동 수단에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  15. 청구항 12에 있어서, 상기 제어 시스템(6)은 상기 계량기에 의해 공급되는 물질의 양을 조절하기 위해 프로그램되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  16. 청구항 12에 있어서, 상기 저장소는 상기 모바일 유닛(3) 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  17. 청구항 12에 있어서, 상기 제어 시스템(6)은 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 향하여 이동할 때 상기 계량기를 작동시키고 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)에 도달하였을 때 상기 계량기를 작동 해제시키는 방식으로 상기 제어 시스템(6)이 프로그램되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  18. 청구항 1에 있어서, 상기 모바일 유닛(3)은 연결 장치에 의해 상기 마스터 유닛(2)에 기계적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  19. 청구항 18에 있어서, 상기 연결 장치는 릴(18)로부터 풀릴 수 있고 상기 릴(18)에 감길 수 있는 케이블(4)을 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  20. 청구항 19에 있어서, 상기 릴(18)은 구동장치에 의해 구동가능한 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  21. 청구항 20에 있어서, 상기 구동장치는 상기 제어 시스템(6)에 의해 작동중단시킬 수 있고, 구동장치가 작동중단될 때, 상기 릴(18)이 자유롭게 회전할 수 있는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  22. 청구항 21에 있어서, 상기 제어 시스템(6)은 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 떠날 때 상기 구동장치가 작동중단되는 방식으로 프로그램되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  23. 청구항 20에 있어서, 상기 제어 시스템(6)이 상기 구동장치를 작동시키는 것에 의해 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 향하여 이동되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  24. 청구항 1에 있어서, 상기 마스터 유닛(2)이 칸막이 방(5)의 입구 측에서 칸막이 방(5)의 열을 따라 이동가능한 방식으로 정확히 프로그램된 제어 시스템(6)에 의해 제어될 수 있는 내비게이션 수단 및 구동 수단이 상기 마스터 유닛(2)에 마련되며, 상기 정확히 프로그램된 제어 시스템(6)은 상기 칸막이 방의 바닥을 청소하기 위하여 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 떠나 상기 칸막이 방으로 이동하고 이후에 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2)을 향하여 다시 이동하는 방식으로 상기 모바일 유닛(3)의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  25. 청구항 1에 있어서, 상기 마스터 유닛(2)은 상기 모바일 유닛(3)을 지지하기 위한 플랫폼(17)을 포함하고, 상기 모바일 유닛(3)은 상기 플랫폼(17)으로부터 그리고 플랫폼(17) 상으로 이동가능한 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  26. 청구항 25에 있어서, 상기 플랫폼(17)은 격자 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  27. 먼저 공기 유동을 발생시키고 바닥 상에 놓인 흩어진 물질을 제거하기 위하여 상기 공기 유동을 상기 바닥으로 안내하는 단계를 제1 청소 단계로서 포함하고,
    제1항의 무인 장치(1)가 사용되며, 수용설비를 따라 상기 마스터 유닛(2)을 이동시키는 단계와, 상기 모바일 유닛(3)을 상기 마스터 유닛(2)으로부터 떠나 상기 수용설비로 이동시키기 위해 상기 바닥 청소기(7)를 작동시키는 단계와, 공기 유동이 발생하도록 상기 마스터 유닛(2)이 상기 모바일 유닛(3)으로부터 떠나는 과정에서 상기 공기 유동 발생기(8)를 작동시키는 단계와, 상기 공기 유동 발생기(8)를 작동 해제시키는 단계와, 상기 모바일 유닛(3)을 상기 마스터 유닛(2)으로 이동시키는 단계와, 상기 바닥 청소기(7)를 작동시키는 단계와, 상기 모바일 유닛(3)이 상기 마스터 유닛(2) 상의 자신의 휴지 위치에 도달하였을 때 상기 바닥 청소기(7)를 작동 해제시키는 단계를 연속적으로 포함하는 것인 동물용 수용설비의 바닥을 청소하는 방법.
  28. 청구항 27에 있어서, 상기 제1 청소 단계 이후에, 상기 바닥에 남은 물질을 제거하는 추가 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하는 방법.
  29. 청구항 27에 있어서, 상기 추가 단계는 상기 바닥과 접촉하는 브러시(10)를 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하는 방법.
  30. 청구항 27에 있어서, 상기 추가 단계 이후에, 일층의 물질을 상기 바닥 상에 놓는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하는 방법.
  31. 청구항 27 내지 청구항 30 중 어느 한 항에 있어서, 상기 공기 유동의 양을 조절하여 상기 흩어진 물질을 점차적으로 이동시키는 힘을 갖는 공기 유동이 선택되도록 하는 것을 특징으로 하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하는 방법.
  32. 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치(1)로서, 상기 무인 장치(1)에는 공기 유동 발생기(8)와, 상기 무인 장치(1)의 작동을 제어하기 위한 제어 시스템(6)이 마련되고, 상기 무인 장치(1)는 상기 제어 시스템(6)에 의해 제어되어 상기 바닥 위에서 이동가능하며, 상기 무인 장치(1)는 상기 제어 시스템(6)에 의해 제어되어 상기 바닥의 청소를 수행하고, 상기 무인 장치(1)는 마스터 유닛(2)과 이 마스터 유닛(2)에 대하여 이동가능한 모바일 유닛(3)을 포함하고, 상기 바닥 청소기(7) 및 상기 공기 유동 발생기(8)는 상기 모바일 유닛(3) 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 동물 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  33. 청구항 32에 있어서, 상기 제어 시스템(6)이 상기 공기 유동 발생기(8)를 먼저 작동시키고 이후에 작동 해제시키는 방식으로 상기 바닥의 청소를 제어하도록 상기 제어 시스템(6)이 프로그램되는 것을 특징으로 하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  34. 청구항 1에 있어서, 발생되는 공기 유동의 양을 조절하여 상기 공기 유동이 흩어진 물질을 점차적으로 이동시키는 힘을 갖도록 하는 방식으로 상기 공기 유동 발생기(8)를 제어하도록 상기 제어 시스템(6)이 프로그램되는 것을 특징으로 하는 동물용 수용설비의 바닥을 청소하기 위한 무인 장치.
  35. 삭제
  36. 삭제
  37. 삭제
  38. 삭제
KR1020087020460A 2006-04-04 2007-02-15 동물 수용설비 바닥의 청소용 장치 및 방법 KR101364415B1 (ko)

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