KR101356169B1 - Ｆｍｃｗ 레이더 시스템 및 ｆｍｃｗ 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법 - Google Patents

Ｆｍｃｗ 레이더 시스템 및 ｆｍｃｗ 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법 Download PDF

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백승열
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국방과학연구소
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Abstract

FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들에 의하면, 무인 자율화 차량에 장착된 레이더센서들로부터 도플러된 반사 신호가 순차적으로 수신되도록 시분할 제어함으로써, 장착된 레이더센서들간의 간섭을 최소화하여 레이더센서의 성능이 향상되며, CPU의 로드를 감소시켜 효율적인 CPU 운용이 가능하다. 또한, 장착된 레이더센서들로부터 수신되는 클러터 신호로부터 도플러 속도를 계산하고 이로부터 다수의 레이더센서들의 장착각도를 최종 산출함으로써 레이더센서의 표적 탐지 정확도를 높일 수 있다.

Description

ＦＭＣＷ 레이더 시스템 및 ＦＭＣＷ 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법{FMCW RADAR SYSTEM AND RADAR SENSOR OPERATION METHOD OF THE SAME}
본 발명은 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법에 관한 것으로, 특히, FMCW 레이더 시스템에 포함된 다수의 레이더센서들간의 간섭을 최소화하고 레이더센서들의 장착각도를 인지하여 보다 정확한 표적의 탐지가 이루어질 수 있도록 한 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법에 관한 것이다.
최근, 3D 산업현장, 화성탐사와 같은 우주 개척사업 그리고 감시 및 정찰의 군사 분야처럼 인간의 접근과 개입이 어렵거나 불가능한 거친 외부환경에서 운용되는 무인차량에 대한 필요성이 증가하고 있다.
무인 자율화 차량이란 사람의 조작없이, 차량에 장착된 센서로부터 수신되는 정보들을 이용하여 장애물을 탐지 및 회피함으로써 자율 운행이 가능한 차량을 가리킨다. 이러한 무인 자율 차량에 이용되는 센서들로는 EO/IR 센서 또는 레이더센서(radar sensor) 등이 포함된다.
이 중, 레이더센서(radar sensor)는 주로 FMCW 파형을 이용하여 표적을 탐지하며, 대부분 근거리 탐지를 목적으로 하고, 해당 탐지 범위에서 특히 이동 중인 표적을 식별하는데 사용된다.
레이더센서(radar sensor)를 이용하여 무인 자율 차량의 전 방위에서 이동 중인 표적을 식별하기 위해서는 레이더센서를 무인 자율화 차량에 각 방위 별로 다수 개 장착하는 것이 바람직하다. 이와 같이 장착된 다수의 레이더센서들을 효율적으로 운영하기 위해서는 각 레이더센서간의 연결, 접속방법의 선정, 장착된 레이더센서들의 운용 타이밍 설정 등이 요구된다. 특히, 무인 자율화 차량에 장착된 다수의 레이더센서들을 운영하는데 있어서, 장착된 레이더센서들은 멀티패스 효과 등으로 인하여 서로 간섭 영향을 줄 수 있다. 이러한 간섭은, 장착된 다수의 레이더센서들은 허위의 표적을 탐지하는 등, 레이더센서의 성능저하를 야기할 수 있다.
한편, 무인 자율 차량이 전 방위의 표적들을 탐지하기 위해서는, 차량의 여러 면에 레이더센서들이 설치되어야만 하는데 이때 설치되는 레이더센서들은 다양한 장착각도로 설치될 수 있다. 따라서, 장착된 다수의 레이더센서들을 효율적으로 관리하고 정확한 표적 탐지 및 추적을 수행하기 위해서는 차량에 장착된 레이더센서들의 장착각도를 인지하는 것이 중요하다.
이에, 본 발명의 실시예들은, 무인 자율화 차량에 장착된 레이더센서들간의 상호 간섭에 의한 영향을 최소화하고, 무인 자율화 차량의 이동시 클러터의 도플러 속도 정보를 이용하여 차량에 장착된 레이더센서들의 장착각도를 산출할 수 있도록 한 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템은 탐지 신호를 송신하고 표적에 의해 도플러된 반사 신호를 수신하는 복수의 레이더센서와; 상기 탐지 신호를 송신하도록 상기 레이더센서를 제어하고, 상기 도플러된 반사 신호가 각각 순차적으로 수신되도록 상기 레이더센서를 시분할 제어하고, 상기 도플러된 반사 신호로부터 클러터의 도플러 속도를 계산하여 상기 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출하는 레이더 신호 처리부와; 상기 복수의 레이더센서와 상기 레이더 신호 처리부를 각각 직렬연결하는 통신버스라인;을 포함한다.
일 실시예에서, 상기 레이더 신호 처리부는, 제 1 레이더센서로부터 상기 도플러된 반사 신호를 수신하여 처리하고, 상기 처리가 완료되면 제 2 레이더센서로부터 상기 도플러된 반사 신호를 수신하여 처리하며, 상기 제 2 레이더센서로부터 도플러된 반사 신호가 수신 및 처리된 후 다시 제 1 레이더센서로부터 탐지 신호가 표적에 송신되기 전까지를 한 주기로 하여 상기 복수의 레이더센서를 시분할 제어하고, 상기 제 1 레이더센서와 상기 제 2 레이더센서는 동일한 주파수를 사용하거나 동일한 펄스 파형을 갖는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에서, 상기 FMCW 레이더 시스템은 상기 클러터의 도플러 속도와 상기 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 저장하기 위한 메모리;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에서, 상기 복수의 레이더센서의 장착각도는 각각 이하의 식을 사용하여 산출되며,
Figure 112012072187978-pat00001
여기서,
Figure 112012072187978-pat00002
는 클러터의 도플러 속도이고,
Figure 112012072187978-pat00003
는 레이더센서가 장착된 차량의 운전 속도이며,
Figure 112012072187978-pat00004
는 레이더센서의 장착각도인 것을 특징으로 한다.
일 실시예에서, 상기 복수의 레이더센서는 각각, 탐지 신호를 송신하는 RF 송신 안테나와; 상기 탐지 신호가 표적에 의해 도플러된 반사 신호를 수신하는 RF 수신 안테나;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법은, 복수의 레이더센서에 의한 탐지 신호가 표적을 맞고 도플러된 반사 신호들이 순차적으로 수신되도록 시분할 제어하는 단계와; 상기 도플러된 반사 신호에 포함된 클러터 신호로부터 각각 도플러 속도를 계산하는 단계와; 상기 각 도플러 속도와 상기 복수의 레이더센서가 장착된 차량의 운전 속도를 이용하여 상기 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시예에서, 복수의 레이더센서에 의한 탐지 신호를 표적에 송신하도록 제어하는 단계를 더 포함하고, 상기 시분할 제어하는 단계는 수신되는 도플러된 반사 신호들을 신호 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법에 의하면, 무인 자율화 차량에 장착된 레이더센서들로부터 도플러된 반사 신호가 순차적으로 수신되도록 시분할 제어함으로써, 장착된 레이더센서들간의 간섭을 최소화하여 레이더센서의 성능이 향상되며, CPU의 로드를 감소시켜 효율적인 CPU 운용이 가능하다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법에 의하면, 장착된 레이더센서들로부터 수신되는 클러터 신호로부터 도플러 속도를 계산하고 이로부터 다수의 레이더센서들의 장착각도를 최종 산출함으로써 레이더센서의 표적 탐지 정확도를 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 무인 자율화 차량에 장착된 다수의 레이더센서들에 의한 신호가 순차적으로 수신되도록 시분할 제어하는 모습을 보인 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 개략적인 구성을 보인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 무인 자율화 차량의 중심각과 0도가 되는 위치에 장착된 레이더센서에 의한 빔 수신를 보인 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 무인 자율화 차량의 중심각으로부터 시계방향으로 일정 각도 이격된 위치에 장착된 레이더센서에 의한 빔 수신를 보인 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법의 예시 흐름도이다.
이하에서는, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법에 대해 보다 상세하게 설명하기로 한다. 본 발명을 설명하는데 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략하는 것으로 한다.
먼저, 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 개략적인 구성을 기술한다. FMCW 레이더 시스템은 복수의 레이더센서(10)와, 이들로부터 수신되는 신호를 처리하는 레이더 신호 처리부(20)와, 상기 레이더센서(10)와 레이더 신호 처리부(20)를 직렬연결하는 통신버스라인(미도시)을 포함한다.
복수의 레이더센서(10)는 각각 표적에 탐지신호를 송신하고, 표적을 맞고 도플러된 반사 신호를 각각 수신한다. 이를 위해, 상기 복수의 레이더센서(10)는 각각, 탐지 신호를 송신하기 위한 RF 송신 안테나와, 상기 탐지 신호가 표적에 의해 도플러된 반사 신호를 수신하는 RF 수신 안테나를 포함하거나, 또는 송신 안테나와 수신 안테나가 일체로 구현된 송수신안테나를 포함할 수도 있다.
복수의 레이더센서(10)와 레이더 신호 처리부(20) 사이에는 각각 통신버스라인이 직렬연결되어, 레이더 신호 처리부(20)가 어느 레이더센서(10)와도 통신이 가능하게 한다.
레이더 신호 처리부(20)는 장착된 무인 자율화 차량에 장착된 복수의 레이더센서(10)를 통제하며, 복수의 레이더센서(10)로부터 수신되는 주파수 신호를 처리한다. 구체적으로, 상기 레이더 신호 처리부(20)는 복수의 레이더센서(10)가 탐지 신호를 송신하도록 제어하고, 또 상기 복수의 레이더센서(10)로부터 도플러된 반사 신호가 각각 순차적으로 수신되도록, 즉 수신 신호1, 수신 신호2, ..., 수신 신호N 이 순차적으로 수신되도록 복수의 레이더센서(10)를 시분할 제어한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따라 무인 자율화 차량에 장착된 다수의 레이더센서들에 의한 신호가 순차적으로 수신되도록 시분할 제어하는 모습을 보인 도면이다. 도시된 바와 같이, 레이더모듈1부터 레이더모듈N까지 표적에 의해 도플러된 반사신호를 순차적으로 수신한다. 수신된 신호는 레이더 신호 처리부(20)에서 신호 처리된다.
레이더 신호 처리부(20)는 제 1 레이더센서로부터 도플러된 반사 신호를 수신하여 처리하고, 처리가 완료되면 제 2 레이더센서로부터 도플러된 반사 신호를 수신하여 처리한다. 즉, 레이더 신호 처리부(20)는 제 1 레이더센서와 제 2 레이더센서를 통제하여 신호의 수신과 처리를 시분할적으로 제어한다.
구체적으로, 레이더모듈1로부터 레이더 신호 처리부(20)로 신호의 수신 및 처리가 완료된 후, 레이더모듈2로부터 레이더 신호 처리부(20)로 신호가 수신된다. 이와 같은 방식으로 장착된 레이더모듈N까지 신호의 수신 및 처리가 완료되면, 다시 레이더모듈1로부터 탐지 신호가 표적에 송신되고 다시 표적을 맞고 도플러된 반사신호가 레이더 신호 처리부(20)로 수신된다.
여기서, 레이더 신호 처리부(20)는 레이더모듈N으로부터 도플러 반사 신호가 수신 및 처리 완료된 후 다시 레이더모듈1로부터 탐지 신호가 표적에 송신되기 전까지를 한 주기로 정의하여 복수의 레이더센서를 시분할 제어한다.
본 발명의 실시예에서, 무인 자율화 차량에 장착된 레이더센서들(10)로부터 전달되는 도플러된 반사 신호는 동일한 주파수를 사용하거나 동일한 펄스 파형일 수 있다. 즉, 레이더모듈1, 레이더모듈2, ... 레이더모듈N로부터 수신되는 도플러된 반사신호는 모두 동일한 주파수를 사용하거나 또는 동일한 펄스 파형을 가질 수 있다.
이와 같이, 상기 레이더 신호 처리부(20)는 무인 자율화 차량에 장착된 다수의 레이더센서들(10)이 효율적으로 운용될 수 있도록 도플러된 반사 신호의 수신이 순차적으로 이루어지도록 제어한다. 즉, 레이더 신호 처리부(20)는 상기 정의된 한 주기 범위로 복수의 레이더센서들(10)을 시분할 제어하여 운용함으로써, 장착된 레이더센서들간의 신호의 수신 및 신호의 처리 시간이 서로 중첩되지 않게 하여 간섭을 최소화할 수 있다. 나아가, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 신호 처리부(20)는 복수의 레이더센서(10)로부터 순차적으로 수신되는 도플러된 반사 신호를 분산하여 처리하기 때문에, CPU의 로드를 감소시키는 장점이 있다.
레이더 신호 처리부(20)는 복수의 도플러된 반사 신호로부터 클러터의 도플러 속도를 계산하다. 또, 상기 레이더 신호 처리부(20)는 클러터의 도플러 속도를 이용하여 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출한다.
구체적으로, 레이더 신호 처리부(20)는 다음의 수학식1과 같이, 클러터의 도플러 속도와 레이더센서(10)가 장착된 무인 자율화 차량의 운전 속도에 근거하여 복수의 레이더센서에 대한 장착각도를 산출할 수 있다.
Figure 112012072187978-pat00005
여기서, Vd는 클러터에 의한 도플러 속도를 나타내며, Vp는 레이더센서가 장착된 무인 자율화 차량의 운전 속도를 나타내고,
Figure 112012072187978-pat00006
는 레이더센서의 장착각도, 즉 레이더센서의 정면방향과 차량의 정면방향이 이루는 각도차이를 나타낸다.
무인 자율화 차량의 속도(Vp)는 예를 들어, 차량항법시스템(car navigation system)을 통해 얻어질 수 있다. 차량항법시스템은 GPS 위성을 이용하여 운전자의 현재 위치, 도로정보, 목적지까지의 최적거리를 획득하는 GPS 항법방식과, 차량속도센서 등을 사용하여 운전 정보를 제공받는 자립항법방식이 있다. 본 발명의 실시예에서는 이중 어느 항법방식을 사용하더라도 무방하다.
클러터에 의한 도플러 속도(Vd)는 해당 레이더센서(10)에 의해 표적을 맞고 도플러된 반사신호 중 도플러 주파수를 추출하여 클러터의 도플러 속도를 탐지할 수 있다.
이와 같이, 무인 자율화 차량의 운전 속도(Vp)와 클러터의 도플러 속도(Vd)가 구해지면, 레이더센서의 장착각도
Figure 112012072187978-pat00007
를 알 수 있다. 예를 들어, 속도(Vp)와 속도(Vd)가 같은 값인 경우에는
Figure 112012072187978-pat00008
값이 1인 경우이므로, 레이더센서의 장착각도
Figure 112012072187978-pat00009
= 0이 된다. 즉, 이 경우에는 레이더센서의 장착각도가 0이므로, 레이더센서가 차량의 정면에 장착되었음을 알 수 있다.
무인 자율화 차량의 운전 속도(Vp)와 클러터의 도플러 속도(Vd), 및 그로부터 산출된 복수의 레이더센서(10)의 장착각도는 각각 메모리(미도시)에 저장될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 무인 자율화 차량의 중심각과 0도가 되는 위치에 장착된 레이더센서에 의한 빔 수신를 보인 도면이다.
도시된 바와 같이, 무인 자율화 차량이 Vp의 속력으로 등속직선 운동을 하는 경우, 지상의 고정 클러터, 예를 들어 나무, 육지, 돌, 등에 의해 도플러된 반사 신호가 레이더센서(10)에 수신된다. 즉, 클러터는 고정되어 있지만, 무인 자율화 차량이 등속직선으로 이동하므로 상대 속도가 발생하여 레이더센서(10)에 수신되는 클러터 신호는 일정한 도플러 속도(Vd)를 갖는다. 도 3과 같이 레이더센서(10)가 차량의 정면에 설치되어 도플러된 반사 신호가 차량의 정면 각도와 0°를 형성하는 경우에는 도플러 속도(Vd)와 무인 자율화 차량의 속도(Vp)는 같은 값을 갖는다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 무인 자율화 차량의 중심각으로부터 시계방향으로 일정 각도 이격된 위치에 장착된 레이더센서에 의한 빔 수신를 보인 도면이다. 도시된 바와 같이, 무인 자율화 차량의 중심각으로부터
Figure 112012072187978-pat00010
만큼 시계방향으로 이격된 위치에 레이더센서(10)가 장착되었다. 차량항법시스템에 따라 무인 자율화 차량의 속도를 계산하고, 해당 레인더센서(10)로부터 수신되는 도플러된 반사 신호로부터 클러터의 도플러 속도를 탐지한 결과, 상기 기술한 수학식1에 따라 해당 레이더센서의 장착각도인 를 최종 산출할 수 있다. 이와 같은 과정을 장착된 모든 레이더센서들(10)에 적용하여 레이더센서의 각각의 장착각도를 산출할 수 있다. 그에 따라, 장착된 레이더센서를 효율적으로 운영하여 레이더센서의 표적 탐지 정확도를 높일 수 있다.
이하, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법의 과정을 보여준다. 먼저, 복수의 레이더센서에 의한 탐지 신호가 표적을 맞고 도플러된 반사 신호들이 순차적으로 수신되도록 시분할 제어한다(S10). 그런 다음, 도플러된 반사 신호에 포함된 클러터 신호로부터 각각 도플러 속도를 계산한다(S20). 여기서, 클러터 신호는 도플러된 반사 신호를 하향 변환하여 도플러 주파수만 남도록 신호 처리된 것을 가리킨다.
그러고 나서, 각 도플러 속도와 복수의 레이더센서가 장착된 차량의 운전 속도를 이용하여 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출한다(S30). 구체적으로, 차량항법시스템에 의하여 차량의 운전 속도(Vp)를 계산하고, 클러터 신호로부터 계산된 도플러 속도(Vd)를 식
Figure 112012072187978-pat00012
에 적용하여 장착된 레이더센서의 장착각도
Figure 112012072187978-pat00013
를 산출할 수 있다.
이상에서와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되고 후술하는 특허청구범위 뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 범위에 의해 정해져야 한다.
이상, 본 발명의 실시예에 따른 FMCW 레이더 시스템 및 FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법에 의하면, 무인 자율화 차량에 장착된 레이더센서들로부터 도플러된 반사 신호가 순차적으로 수신되도록 시분할 수신되도록 제어함으로써, 장착된 레이더센서들간의 간섭을 최소화하여 레이더센서의 성능이 향상되며, CPU의 로드를 감소시켜 효율적인 CPU 운용이 가능하다. 또, 장착된 레이더센서들로부터 수신되는 도플러된 반사 신호로부터 도플러 속도를 계산하고 이로부터 다수의 레이더센서들의 장착각도를 최종 산출함으로써 레이더센서의 표적 탐지 정확도를 높일 수 있다.
10 - 레이더센서(레이더모듈) 20 - 레이더 신호 처리부

Claims (6)

  1. 탐지 신호를 송신하고 표적에 의해 도플러된 반사 신호를 수신하는 복수의 레이더센서;
    상기 탐지 신호를 송신하도록 상기 복수의 레이더센서를 제어하고, 상기 도플러된 반사 신호가 각각 순차적으로 수신되도록 상기 레이더센서를 시분할 제어하고, 상기 도플러된 반사 신호로부터 클러터의 도플러 속도를 계산하여 상기 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출하는 레이더 신호 처리부; 및
    상기 복수의 레이더센서와 상기 레이더 신호 처리부를 각각 직렬연결하는 통신버스라인;을 포함하고,
    상기 레이더 신호 처리부는,
    제 1 레이더센서로부터 상기 도플러된 반사 신호를 수신하여 처리하고, 상기 수신 및 처리가 완료되면 제 2 레이더센서로부터 상기 도플러된 반사 신호를 수신하여 처리하도록 제어하며,
    상기 제 2 레이더센서로부터 도플러된 반사 신호가 수신 및 처리된 후, 다시 제 1 레이더센서로부터 상기 탐지 신호가 표적에 송신되기 전까지를 한 주기로 하여 상기 복수의 레이더센서를 시분할 제어하고,
    상기 제 1 레이더센서와 상기 제 2 레이더센서는 동일한 주파수를 사용하거나 동일한 펄스 파형을 갖는 것을 특징으로 하는,
    FMCW 레이더 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더센서의 장착각도는 각각 이하의 식을 사용하여 산출되며,
    Figure 112012072187978-pat00014

    여기서,
    Figure 112012072187978-pat00015
    는 클러터의 도플러 속도이고,
    Figure 112012072187978-pat00016
    는 레이더센서가 장착된 차량의 운전 속도이며,
    Figure 112012072187978-pat00017
    는 레이더센서의 장착각도인 것을 특징으로 하는,
    FMCW 레이더 시스템.
  4. 복수의 레이더센서에 의한 탐지 신호를 표적에 송신하도록 제어하는 단계;
    상기 복수의 레이더센서에 의한 탐지 신호가 상기 표적을 맞고 도플러된 반사 신호들이 순차적으로 수신되도록 시분할 제어하는 단계;
    상기 시분할 제어시, 상기 수신되는 도플러된 반사 신호들을 순차적으로 신호 처리하는 단계;
    상기 도플러된 반사 신호에 포함된 클러터 신호로부터 각각 도플러 속도를 계산하는 단계; 및
    상기 각 도플러 속도와 상기 복수의 레이더센서가 장착된 차량의 운전 속도를 이용하여 상기 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 레이더센서의 장착각도를 각각 산출하는 단계는,
    다음의 식을 사용하여 산출되고,
    Figure 112012072187978-pat00018

    여기서,
    Figure 112012072187978-pat00019
    는 클러터의 도플러 속도이고,
    Figure 112012072187978-pat00020
    는 레이더센서가 장착된 차량의 운전 속도이며,
    Figure 112012072187978-pat00021
    는 레이더센서의 장착각도인 것을 특징으로 하는,
    FMCW 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법.
  6. 삭제
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