JP2022545001A - 信号送信方法および装置、信号処理方法および装置、ならびにレーダシステム - Google Patents

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Abstract

MIMOレーダが目標物の速度をSIMOレーダの速度測定範囲に正確に戻すことができるように、信号送信方法および装置、信号処理方法および装置、ならびにレーダシステムが提供される。信号送信方法は多入力多出力（MIMO）レーダに適用され、MIMOレーダは送信機を含み、送信機は複数の送信アンテナを含む。信号送信方法は、送信機により、第1の測定フレームで第1のバーストを送信するステップであって、第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する、ステップと、送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信した後に、送信機により、第1の測定フレームで第2のバーストを送信するステップであって、第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、ステップと、を含む。

Description

本出願は、センサ技術の分野に関し、特に、信号送信方法および装置、信号処理方法および装置、ならびにレーダシステムに関する。
車載レーダは、自動運転システムにおいて不可欠なセンサである。車両には、車載レーダを使用する障害物（目標物ともいう）検出が設けられてもよい。具体的には、車両周辺の障害物の距離、速度、方位角が検出されてもよい。
近年、車載レーダ技術の進化が続いている。例えば、周波数帯域は、より大きなスイープ帯域幅を使用することによってより高い距離分解能を得るために、24GHzから77GHz／79GHzに徐々に発展する。仮想アンテナ開口を拡張し、角度分解能を改善するために、チャネルの数が単入力多出力（single input multiple output、SIMO）モードから多入力多出力（multiple input multiple output、MIMO）モードに発展する。
MIMOレーダでは、複数のアンテナが時分割多重（time division multiplexing、TDM）方式でチャープ（chirp）信号を送信してもよい。MIMOレーダは、角度分解能を改善することができるが、最大速度測定範囲が小さくなるという問題がある。一般に、レーダの最大速度測定範囲は、Vmax＝λ／4＊Tcと表すことができ、λは周波数変調のための波長であり、Tcは同じアンテナの送信繰り返し周期である。単一のアンテナによって1つのチャープ信号を送信する持続時間がTc_SIMO（タイムスロットと呼ばれる場合がある）であると仮定する。次いで、TDM MIMOレーダでは、Nt個のアンテナがTDM方式でNt個のチャープ信号を送信するとき、所要時間Tc_MIMOは、Tc_MIMO≧Nt＊Tc_SIMOを満たす。したがって、Nt個のアンテナがチャープを送信するように構成されている場合の最大速度測定範囲Vmax_MIMOと、単一アンテナがチャープを送信するように構成されている場合の最大速度測定範囲Vmax_SIMOとの間の関係（すなわち、SIMOレーダの速度測定範囲）は、Vmax_SIMO≧Nt＊Vmax_MIMOとして表すことができる。前述の式から、MIMOレーダでは、送信アンテナの数が多いため、最大速度測定範囲がSIMOレーダのそれに対して減少することが分かる。また、送信アンテナの数Ntが多いというのは、最大速度計測範囲が減少するという、より深刻な問題があることを示している。最大速度計測範囲が減少すると、目標物の速度を算出する際に速度エイリアシングが発生しやすくなる。加えて、TDM MIMOレーダにおける速度と角度との間の測定結合に起因して、速度エイリアシングは角度分解能に影響を及ぼし、結果として角度分解能を改善するという所望の目的を達成することができない。
結論として、MIMOレーダが目標物の速度をSIMOレーダの速度測定範囲に正確に戻すことができるように、MIMOレーダのための信号送信および処理ソリューションが緊急に必要とされている。
本出願の実施形態は、MIMOレーダが目標物の速度をSIMOレーダの速度測定範囲に正確に戻すことができるように、信号送信方法および装置、信号処理方法および装置、ならびにレーダシステムを提供する。
第1の態様によれば、本出願の一実施形態は信号送信方法を提供する。本方法は多入力多出力（MIMO）レーダに適用され、MIMOレーダは送信機を含み、送信機は複数の送信アンテナを含む。信号送信方法は、送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信することを含む。第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。送信機は、送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信した後、第1の測定フレームで第2のバーストを送信する。第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である。
前述の解決策によれば、目標物速度範囲探索は、MIMO方式で送信された第1のバーストが反射された後に形成されたエコー信号と、第1のバーストが反射された後にSIMO方式で送信された第2のバーストの後に形成されたエコー信号とを使用して実行され、マッチングによって1つまたは複数の目標物の速度エイリアシング係数を取得し、MIMOレーダの速度測定範囲をSIMOレーダの速度測定範囲に戻すことができる。加えて、MIMOスペクトルピーク探索の複雑さを低減することができ、重複に対するチャネル位相雑音の影響を低減することができる。加えて、エコー信号の強度は距離の4乗に反比例するため、MIMOバースト（すなわち、第1のバースト）の後にSIMOバースト（すなわち、第2のバースト）が送信されると、高速移動目標物はSIMO内でより近い距離に移動することができ、その結果、SIMOバースト内の高速移動目標物の弱いエコー信号の問題はある程度緩和される。
加えて、送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信する前に、本方法は、送信機が、第1の測定フレームで第1のバーストを送信する前に第1の測定フレームで第3のバーストを送信することをさらに含む。第3のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第3のバーストを送信するように構成された送信アンテナと第2のバーストを送信するように構成された送信アンテナは同じ送信アンテナである。送信機は、P％、P＜100のデューティサイクルで第1の測定フレームを送信し、デューティサイクルは、第2の持続時間に対する第1の持続時間の比に等しい。第1の持続時間は第1の測定フレームの持続時間であり、第2の持続時間は送信機によって送信された2つの隣接する測定フレーム間の時間差である。前述の解決策によれば、1つの測定フレームで3つのバーストが送信され、中間位置で送信された第1のバーストはMIMO方式で送信され、第1のバーストのプレフィックスおよびサフィックスはSIMO方式で送信される。次いで、測定フレームが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成されたエコー信号が処理されると、SIMO方式で送信された2つのバーストが速度マッチングのために選択され得るので、目標物の速度計算はより簡単である。また、高速移動目標物の散乱中心が送信時間にわたって移動するという問題をある程度緩和することができる。さらに、送信機は、P％のデューティサイクルで第1の測定フレームを送信するので、各測定期間において、測定フレームが送信された後、次の測定フレームが送信される前にアイドル時間および処理時間が存在する。この目的のために、デューティサイクルP％が存在する。
加えて、送信機が第1の測定フレームを送信した後、本方法は、送信機が第2の測定フレームで第4のバーストを送信することをさらに含む。第2の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第4のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。送信機は、送信機が第2の測定フレームで第4のバーストを送信した後、第2の測定フレームで第5のバーストを送信する。第5のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第5のバースト、第2のバースト、および第3のバーストの送信パラメータは同じである。具体的には、送信パラメータは、送信スロープ、送信アンテナ、送信されたチャープ信号の数、各チャープ信号の持続時間などを含む。前述の解決策によれば、目標物の速度が計算されるとき、第1の測定フレーム内の第2のバーストは、送信オーバーヘッドを低減するために、第2の測定フレーム内のSIMOプレフィックスと見なされ得る。
1つの可能な設計では、第1のバーストにおいて、複数の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数は互いに異なる。前述の解決策によれば、第1のバーストにおいて送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数が互いに異なる場合、高密度送信アンテナを使用することによってスペクトルピーク探索の複雑さをさらに低減することができる。
1つの可能な設計では、第1の測定フレームは、周波数変調連続波（FMCW）、多重周波数シフトキーイング（MFSK）、または位相変調連続波（PMCW）のいずれか1つである。
加えて、MIMOレーダは処理ユニットをさらに含むことができ、本方法は、処理ユニットが、第1の測定フレームの構成を決定し、インターフェースを使用してモノリシックマイクロ波集積回路（MMIC）に第1の測定フレームの構成を送信することをさらに含む。MMICは、第1の測定フレームの構成に基づいて、送信機が第1の測定フレームを送信することを可能にするように構成される。前述の解決策によれば、第1の測定フレームの送信を完了するために、MMICのための関連するパラメータを構成することができる。
第2の態様によれば、本出願の一実施形態は信号処理方法をさらに提供する。本方法はMIMOレーダに適用され、MIMOレーダは送信機、受信機、および処理ユニットを含み、送信機は複数の送信アンテナを含む。具体的には、信号処理方法は、受信機が第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信することを含む。第1のエコー信号は、送信機によって送信された測定フレーム内の第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のエコー信号は、測定フレーム内の第2のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のバーストは、第1のバーストの後に送信される。第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である。処理ユニットは、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定する。
第2の態様で提供される信号処理方法によれば、MIMO方式で送信された第1のバーストが反射された後に形成されたエコー信号と、第1のバーストが反射された後にSIMO方式で送信された第2のバーストの後に形成されたエコー信号とを使用して実行され、マッチングによって1つまたは複数の目標物の速度エイリアシング係数を取得し、MIMOレーダの速度測定範囲をSIMOレーダの速度測定範囲に戻すことができる。
1つの可能な設計では、処理ユニットが受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することは、処理ユニットが第1のエコー信号に基づいて第1の識別子を決定することを含む。第1の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される。処理ユニットは、第2のエコー信号に基づいて第2の識別子を決定する。第2の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される。処理ユニットは、第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する。前述の解決策によれば、目標物の速度エイリアシング係数は、目標物の速度を決定するために、目標物の識別子の2つのグループ（すなわち、第1の識別子および第2の識別子）に基づいて決定され得る。
1つの可能な設計では、処理ユニットが第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することは、処理ユニットが、第1のバーストにおける第1の送信アンテナの送信繰り返し周期に基づいて、第1の識別子に対応するエイリアシング係数間隔を決定することを含む。処理ユニットは、第1の識別子、第2の識別子、およびエイリアシング係数間隔に基づいてエイリアシング係数サブセットを決定する。処理ユニットは、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定する。処理ユニットは、速度エイリアシング係数および第1の識別子に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定する。
さらに、本方法は、受信機が第3のエコー信号を受信することをさらに含む。第3のエコー信号は、測定フレーム内の第3のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第3のバーストは第1のバーストの前に送信される。処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することは、1つまたは複数の目標物がレーダシステムから離れるように移動する場合、処理ユニットが、第1のエコー信号および第3のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することを含む。1つまたは複数の目標物がレーダシステムに近づくように移動する場合、処理ユニットは、第1のエコー信号および第2のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する。前述の解決策によれば、目標物は実際に3つのバースト内で移動するので、遠方の目標物の場合、そのような移動は目標物からの受信信号の強度に影響を及ぼす。目標物が遠ざかると、目標物と第2のバーストとの間の距離が長くなり、目標物からの信号の強度が低下し、第3のバースト内のデータの信頼性が高くなる。目標物が近づくと、第2のバースト内の目標物までの距離が短くなり、目標物からの信号の強度が増加し、第2のバースト内のデータの信頼性が高くなる。
1つの可能な設計では、処理ユニットがエイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定することは、処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定することを含む。処理ユニットは、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定する。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。前述の解決策によれば、仮想MIMOサブアレイを形成するために仮想アレイ内の複数のアレイ要素を選択し、仮想MIMOサブアレイの観測結果に対してFFTを実行することによって、角度スペクトルを計算することができる。
1つの可能な設計では、処理ユニットがエイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定することは、処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定することを含む。処理ユニットは、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定する。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、均一平面サブアレイおよび均一線形サブアレイは線形補間によって得られ、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。前述の解決策によれば、条件（すなわち、MIMOサブアレイ内のすべてのアレイ要素は等間隔に配置され、各送信アンテナは仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応する）を満たす仮想MIMOサブアレイが仮想アレイ内で見つからない場合、仮想MIMOサブアレイは線形補間によって形成され得る。
第3の態様によれば、本出願の一実施形態は信号送信装置を提供し、信号送信装置は、複数の送信アンテナを含む送信機を含み、送信機は、第1の測定フレームで第1のバーストを送信することであって、第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、第1のバーストを送信することと、第1の測定フレームで第1のバーストを送信した後に第1の測定フレームで第2のバーストを送信することであって、第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、第2のバーストを送信することと、を行うように構成される。
1つの可能な設計では、送信機は、第1の測定フレームで第1のバーストを送信する前に、第1の測定フレームで第3のバーストを送信するようにさらに構成される。第3のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第3のバーストを送信するように構成された送信アンテナと第2のバーストを送信するように構成された送信アンテナは同じ送信アンテナである。送信機は、P％、P＜100のデューティサイクルで第1の測定フレームを送信し、デューティサイクルは、第2の持続時間に対する第1の持続時間の比に等しく、第1の持続時間は、第1の測定フレームの持続時間であり、第2の持続時間は、送信機によって送信された2つの隣接する測定フレーム間の時間差である。
1つの可能な設計では、送信機は、第1の測定フレームを送信した後に第2の測定フレームで第4のバーストを送信するようにさらに構成され、第2の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第4のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信し、送信機は、第2の測定フレームで第4のバーストを送信した後に第2の測定フレームで第5のバーストを送信するように構成され、第5のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第5のバースト、第2のバースト、および第3のバーストの送信パラメータは同じである。
送信パラメータは、送信スロープ、送信アンテナ、送信されたチャープ信号の数、または各チャープ信号の持続時間のうちの1つまたは複数を含む。
1つの可能な設計では、第1の測定フレームは、周波数変調連続波（FMCW）、多重周波数シフトキーイング（MFSK）、または位相変調連続波（PMCW）のいずれか1つである。
1つの可能な設計では、本装置は、第1の測定フレームの構成を決定し、かつインターフェースを使用してモノリシックマイクロ波集積回路（MMIC）に第1の測定フレームの構成を送信するように構成された処理ユニットをさらに含む。MMICは、第1の測定フレームの構成に基づいて、送信機が第1の測定フレームを送信することを可能にするように構成される。
第4の態様によれば、本出願の一実施形態は信号処理装置を提供し、信号処理装置は、受信機であって、第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するように構成され、第1のエコー信号は、送信機によって送信された測定フレーム内の第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のエコー信号は、測定フレーム内の第2のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のバーストは第1のバーストの後に送信され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信し、第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、受信機と、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成された処理ユニットと、を含む。
1つの可能な設計では、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するとき、処理ユニットは、具体的には、第1のエコー信号に基づいて第1の識別子を決定することであって、第1の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される、第1の識別子を決定することと、第2のエコー信号に基づいて第2の識別子を決定することであって、第2の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される、第2の識別子を決定することと、第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することと、を行うように構成される。
1つの可能な設計では、第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するとき、処理ユニットは、具体的には、第1のバースト内の第1の送信アンテナの送信繰り返し周期に基づいて、第1の識別子に対応するエイリアシング係数間隔を決定することと、第1の識別子、第2の識別子、およびエイリアシング係数間隔に基づいてエイリアシング係数サブセットを決定することと、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定することと、速度エイリアシング係数および第1の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成される。
1つの可能な設計では、受信機は、第3のエコー信号を受信するようにさらに構成される。第3のエコー信号は、測定フレーム内の第3のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第3のバーストは第1のバーストの前に送信される。受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するとき、処理ユニットは、具体的には、1つまたは複数の目標物がレーダシステムから離れるように移動する場合、第1のエコー信号および第3のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定し、1つまたは複数の目標物がレーダシステムに近づくように移動する場合、第1のエコー信号および第2のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成される。
1つの可能な設計では、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定するとき、処理ユニットは、具体的には、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定し、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定するように構成される。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。
1つの可能な設計では、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定するとき、処理ユニットは、具体的には、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定し、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定するように構成される。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、均一平面サブアレイおよび均一線形サブアレイは線形補間によって得られ、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。
第5の態様によれば、本出願の一実施形態はレーダシステムを提供し、レーダシステムは、送信機であって、複数の送信アンテナを含み、測定フレームで第1のバーストを送信することであって、測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、第1のバーストを送信することと、測定フレームで第1のバーストを送信した後に測定フレームで第2のバーストを送信することであって、第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、第2のバーストを送信することと、を行うように構成された、送信機と、受信機であって、第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するように構成され、第1のエコー信号は、第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のエコー信号は、第2のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成される、受信機と、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成された処理ユニットと、を含む。
本出願の一実施形態によるMIMOレーダの構造の概略図である。 本出願の一実施形態による車両の構造の概略図である。 本出願の一実施形態による信号送信方法のフローチャートの概略図である。 本出願の一実施形態による第1のMIMOレーダによって送信されたチャープ信号の概略図である。 本出願の一実施形態による第2のMIMOレーダによって送信されたチャープ信号の概略図である。 本出願の一実施形態による第3のMIMOレーダによって送信されたチャープ信号の概略図である。 本出願の一実施形態による第4のMIMOレーダによって送信されたチャープ信号の概略図である。 本出願の一実施形態による第5のMIMOレーダによって送信されたチャープ信号の概略図である。 本出願の一実施形態による信号処理方法のフローチャートの概略図である。 本出願の一実施形態による第1の仮想MIMOサブアレイの概略図である。 本出願の一実施形態によるアンテナアレイの概略図である。 本出願の一実施形態による第2の仮想MIMOサブアレイの概略図である。 本出願の一実施形態による第3の仮想MIMOサブアレイの概略図である。 本出願の一実施形態による信号送信装置の構造の概略図である。 本出願の一実施形態による信号処理装置の構造の概略図である。 本出願の一実施形態によるレーダシステムの構造の概略図である。
一般に、レーダの最大速度測定範囲は、Vmax＝λ／4＊Tcと表すことができ、λは周波数変調のための波長であり、Tcは同じアンテナの送信繰り返し周期である。単一のアンテナによって1つのチャープ信号を送信する持続時間がTc_SIMO（タイムスロットと呼ばれる場合がある）であると仮定する。次いで、TDM MIMOレーダでは、Nt個のアンテナがTDM方式でNt個のチャープ信号を送信するとき、所要時間Tc_MIMOは、Tc_MIMO≧Nt＊Tc_SIMOを満たす。したがって、Nt個のアンテナがチャープを送信するように構成されている場合の最大速度測定範囲Vmax_MIMOと、単一アンテナがチャープを送信するように構成されている場合の最大速度測定範囲Vmax_SIMOとの間の関係は、Vmax_SIMO≧Nt＊Vmax_MIMOとして表すことができる。前述の式から、MIMOレーダでは、送信アンテナの数が多いため、最大速度測定範囲が減少することが分かる。また、送信アンテナの数Ntが多いというのは、最大速度計測範囲が減少するという、より深刻な問題があることを示している。
レーダは、ドップラー効果を利用して速度を測定する装置である。目標物またはレーダの移動により、レーダの受信信号は周波数変化または位相変化を有する。FMCWシステムでは、チャープ信号内のエコー信号の周波数を測定することによって目標物とレーダとの間の距離が測定され、異なるタイムスロットにおける同じアンテナのエコー信号間の位相差によって目標物の速度が測定される。したがって、速度に対応する次元は、ドップラー領域、すなわち、RDマップ上のドップラーに対応する次元とも呼ばれる。
時分割方式で複数のアンテナで送信されたレーダ信号は、ドップラー領域内の目標物の速度間の衝突のより高い確率を引き起こす、すなわち、ドップラー領域内の複数の目標物の反射信号の観測値は同じであり、これは各目標物の速度の解決策の複雑さおよび精度に影響を及ぼす。例えば、SIMO方式が送信に使用される場合、最大速度測定範囲は、－120 km／h～120 km／hである。TDM MIMO方式で送信するために4つのアンテナが使用される場合、最大速度測定範囲は、－30 km／hから30 km／hに縮小される。この場合、SIMO方式での送信と比較して、TDM MIMO方式での送信は、ドップラー領域内の目標物の速度間の衝突のより高い確率を有する。
前述の問題に基づいて、本出願の実施形態は、MIMOレーダが目標物の速度をSIMOレーダの速度測定範囲に正確に戻すことができるように、信号送信方法および装置、信号処理方法および装置、ならびにレーダシステムを提供する。
以下では、本出願の一実施形態の適用シナリオについて説明する。
具体的には、本出願のこの実施形態では、図1に示されるように、MIMOレーダシステムは、アンテナアレイ101、モノリシックマイクロ波集積回路（monolithic microwave integrated circuit、MMIC）102、および処理ユニット103を含むことができる。アンテナアレイ101は、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含むことができる。
モノリシックマイクロ波集積回路102は、レーダ信号を生成し、次いでアンテナアレイ101を使用してレーダ信号を送信するように構成される。レーダ信号は1つまたは複数のバースト（burst）を含み、各バーストは複数のチャープ（chirp）信号を含む。レーダ信号が送信された後、レーダ信号が1つまたは複数の目標物によって反射された後にエコー信号が形成され、エコー信号が受信アンテナによって受信される。モノリシックマイクロ波集積回路102は、アンテナアレイ101によって受信されたエコー信号に対して変換およびサンプリングなどの処理を実行し、処理されたエコー信号を処理ユニット103に送信するようにさらに構成される。
処理ユニット103は、受信したエコー信号に基づいて目標物の距離、速度、および方位角などの情報を決定するために、エコー信号に対して高速フーリエ変換（Fast Fourier Transformation、FFT）および信号処理などの動作を実行するように構成される。具体的には、処理ユニット103は、マイクロプロセッサ（microcontroller unit、MCU）、中央処理装置（central processing unit、CPU）、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、DSP）、またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（field-programmable gate array、FPGA）、または処理機能を有する他の構成要素であってもよい。
加えて、図1に示されるレーダシステムは、処理後に処理ユニット103によって取得された距離、速度、方位角、および目標物の他の情報に基づいて、車両を制御する、例えば、車両経路を決定するように構成された電子制御ユニット（electronic control unit、ECU）104をさらに含むことができる。
実際の応用では、送信アンテナアレイおよび受信アンテナアレイの各々に対して1つのMMICが配置されてもよく、または送信アンテナアレイおよび受信アンテナアレイに対して1つのMMICのみが配置されてもよいことに留意されたい。前者は、図1の例において説明のために示されている。
本出願のこの実施形態では、送信機は、モノリシックマイクロ波集積回路102内に送信アンテナおよび送信チャネルを含むことができ、受信機は、モノリシックマイクロ波集積回路102内に受信アンテナおよび受信チャネルを含むことができる。送信アンテナおよび受信アンテナはプリント回路基板（printed circuit board、PCB）上に配置されてもよく、送信チャネルおよび受信チャネルはチップ、すなわちAOB（antenna on PCB）内に配置されてもよい。あるいは、送信アンテナおよび受信アンテナはチップパッケージ内に配置されてもよく、送信チャネルおよび受信チャネルはチップ、すなわちAIP（antennas in package）内に配置されてもよい。組み合わせ形態は、本出願のこの実施形態では特に限定されない。
送信チャネルおよび受信チャネルの特定の構造は、対応する送信および受信機能を実装することができる限り、本出願のこの実施形態では限定されないことを理解されたい。
さらに、本出願のこの実施形態におけるレーダシステムは、様々な分野に適用され得ることにも留意されたい。例えば、本出願のこの実施形態におけるレーダシステムは、車載レーダ、路側交通レーダ、および無人航空機用のレーダを含むが、これらに限定されない。
加えて、単一の無線周波数チップのチャネルの数が制限されているため、システムによって必要とされる送信および受信チャネルの数が単一の無線周波数チップのものよりも多い場合、複数のチップがカスケード接続される必要がある。したがって、レーダシステム全体は、カスケード接続された複数の無線周波数チップを含むことができ、これらは、MCU、DSP、FPGA、または汎用処理ユニット（General Processing Unit、GPU）などの処理ユニット103にデータを出力するためにインターフェースを使用してアナログデジタル変換器（analog digital converter、ADC）チャネルに接続される。加えて、1つまたは複数のレーダシステムが車両全体に設置され、車載バスを使用して中央処理装置に接続されてもよい。中央処理装置は、1つまたは複数のミリ波レーダセンサを含む1つまたは複数の車載センサを制御する。
図1に示されるMIMOレーダシステムは、自動運転機能を有する車両に適用されてもよい。図2は、本出願の一実施形態による自動運転機能を有する車両200の機能ブロック図である。一実施形態では、車両200は、完全または部分的に自動運転モードになるように構成される。例えば、車両200が自動運転モードにあるとき、車両200は車両200を制御し、手動操作に基づいて車両の現在の状態および車両の周囲環境を決定し、周囲環境内の少なくとも一台の別の車両の可能な挙動を決定し、別の車両が可能な挙動を行う可能性に対応する信頼水準を決定し、決定された情報に基づいて車両200を制御することができる。車両200が自動運転モードにあるとき、車両200は、人と対話することなく動作するように構成され得る。
車両200は、走行システム202、センサシステム204、制御システム206、1つまたは複数の周辺装置208、電源210、コンピュータシステム212、およびユーザインターフェース216などの様々なサブシステムを含むことができる。任意選択で、車両200は、より少ないまたはより多くのサブシステムを含むことができ、各サブシステムは、複数の要素を含むことができる。加えて、車両200のすべてのサブシステムおよび要素は、有線方式または無線方式で互いに相互接続されてもよい。
走行システム202は、車両200に動力運動を提供する構成要素を含むことができる。一実施形態では、走行システム202は、エンジン218、エネルギー源219、変速装置220、および車輪／タイヤ221を含むことができる。エンジン218は、内燃エンジン、電気モータ、空気圧縮エンジン、または他の種類のエンジンの組み合わせ、例えば、ガソリンエンジンと電気モータとを含むハイブリッドエンジン、または内燃エンジンと空気圧縮エンジンとを含むハイブリッドエンジンであってもよい。エンジン218は、エネルギー源219を機械的エネルギーに変換する。
エネルギー源219の例は、ガソリン、ディーゼル、他の油性燃料、プロパン、他の圧縮ガス系燃料、エタノール、ソーラーパネル、電池、および他の電源を含む。エネルギー源219はまた、車両100の別のシステムにエネルギーを供給することができる。
変速装置220は、機械的動力をエンジン218から車輪221に伝達することができる。変速装置220は、ギアボックス、差動装置、および駆動シャフトを含むことができる。一実施形態では、変速装置220は、別の構成要素、例えばクラッチをさらに含むことができる。駆動シャフトは、1つまたは複数の車輪221に結合され得る1つまたは複数のシャフトを含むことができる。
センサシステム204は、車両200の周囲環境に関する情報を検知するためのいくつかのセンサを含むことができる。例えば、センサシステム204は、測位システム222（測位システムは、全地球測位システム（global positioning system、GPS）システム、またはBeiDouシステムもしくは別の測位システムであってもよい）、慣性計測ユニット（inertial measurement unit、IMU）224、レーダ226、レーザレンジファインダ228、およびカメラ230を含むことができる。センサシステム204は、監視対象車両200の内部システム内にセンサ（例えば、車内空気質モニタ、燃料計、および油温計）をさらに含むことができる。これらのセンサのうちの1つまたは複数からのセンサデータを使用して、オブジェクトおよびオブジェクトの対応する特徴（位置、形状、方向、速度など）を検出することができる。このような検出および識別は、自動化車両100の安全動作の重要な機能である。
測位システム222は、車両200の地理的位置を推定するように構成することができる。IMU 224は、慣性加速度に基づいて車両200の位置および向きの変化を検知するように構成される。一実施形態では、IMU 224は、加速度計とジャイロスコープとの組み合わせであってもよい。
レーダ226は、無線信号を使用することによって車両200の周囲環境内のオブジェクトを検知することができる。いくつかの実施形態では、オブジェクトを検知することに加えて、レーダ226は、オブジェクトの速度および／または移動方向を検知するようにさらに構成されてもよい。1つの具体例では、レーダ226は、図1に示されるMIMOレーダシステムを使用して実現されてもよい。
レーザレンジファインダ228は、レーザを使用することによって、車両100が位置する環境内のオブジェクトを検知することができる。いくつかの実施形態では、レーザレンジファインダ228は、1つまたは複数のレーザ源、レーザスキャナ、1つまたは複数の検出器、および別のシステム構成要素を含むことができる。
カメラ230は、車両200の周囲環境の複数の画像を取り込むように構成されてもよい。カメラ230は、静止カメラであってもよいし、ビデオカメラであってもよい。
制御システム206は、車両200および車両の構成要素の動作を制御する。制御システム206は、ステアリングシステム232、アクセル234、ブレーキユニット236、センサ融合アルゴリズム238、コンピュータビジョンシステム240、経路制御システム242、および障害物回避システム244を含む様々な要素を含むことができる。
ステアリングシステム232は、車両200の進行方向を調整するために動作することができ、例えば、一実施形態では、ステアリングシステムはステアリングホイールシステムであってもよい。
アクセル234は、エンジン218の動作速度を制御して車両200の速度を制御するように構成される。
ブレーキユニット236は、車両200を減速するように制御するように構成される。ブレーキユニット236は、摩擦を使用することによって車輪221を減速させることができる。他の実施形態では、ブレーキユニット236は、車輪221の運動エネルギーを電流に変換することができる。あるいは、ブレーキユニット236は、車両200の速度を制御するために、別の形態によって車輪221の回転速度を減速させることができる。
コンピュータビジョンシステム240は、カメラ230によって取り込まれた画像を処理および分析して、車両200の周囲環境内のオブジェクトおよび／または特徴を認識するように動作することができる。オブジェクトおよび／または特徴は、交通信号、道路境界、および障害物を含むことができる。コンピュータビジョンシステム240は、オブジェクト認識アルゴリズム、ストラクチャフロムモーション（structure from motion、SFM）アルゴリズム、ビデオ追跡、および他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステム240は、環境のマッピング、オブジェクトの追跡、オブジェクトの速度の推定などを実行するように構成されてもよい。
経路制御システム242は、車両200の走行経路を決定するように構成される。いくつかの実施形態では、経路制御システム142は、センサ238、GPS 222、および1つまたは複数の所定の地図からのデータを参照して、車両200の走行経路を決定することができる。
障害物回避システム244は、車両200の環境内の潜在的な障害物を認識、評価、回避、または迂回するように構成される。
当然ながら、一実施形態では、制御システム206は、図示および説明されたもの以外の構成要素を追加または代替として含むことができ、あるいは上記に示された構成要素のいくつかを減らすことができる。
車両200は、周辺装置208を介して、外部センサ、他の車両、他のコンピュータシステム、またはユーザと対話する。周辺装置208は、無線通信システム246、車載コンピュータ248、マイクロフォン250、および／またはスピーカ252を含むことができる。
いくつかの実施形態では、周辺装置208は、車両200のユーザがユーザインターフェース216と対話するための手段を提供する。例えば、車載コンピュータ248は、車両200のユーザに情報を提供することができる。ユーザインターフェース216は、車載コンピュータ248を介してユーザ入力をさらに受信することができる。車載コンピュータ248は、タッチパネルを使用して操作されてもよい。他の場合には、周辺装置208は、車両200が車両内に位置する他の装置と通信するための手段を提供することができる。例えば、マイクロフォン250は、車両200のユーザから音声（例えば、音声コマンドまたは他の音声入力）を受信することができる。同様に、スピーカ252は、車両200のユーザに音声を出力してもよい。
無線通信システム246は、直接または通信ネットワークを介して、1つまたは複数のデバイスと無線通信を行ってもよい。例えば、無線通信システム246は、符号分割多元接続（code division multiple access、CDMA）、EVD 0、グローバル移動体通信システム（global system for mobile communications、GSM）／汎用パケット無線サービス（general packet radio service、GPRS）などの3Gセルラ通信、またはロングタームエボリューション（long term evolution、LTE）などの4Gセルラ通信、または5Gセルラ通信を使用することができる。無線通信システム246は、Wi-Fiを介して無線ローカルエリアネットワーク（wireless local area network、WLAN）と通信することができる。いくつかの実施形態では、無線通信システム246は、赤外線リンク、Bluetooth（登録商標）、またはZigBeeを介してデバイスと直接通信することができる。他の無線プロトコル、例えば、無線通信システム246などの様々な車両通信システムは、車両および／または路側局間のパブリックおよび／またはプライベートデータ通信を含み得る、1つまたは複数の専用短距離通信（dedicated short range communications、DSRC）装置を含むことができる。
電源210は、車両200の様々な構成要素に電力を供給することができる。一実施形態では、電源210は、充電式リチウムイオンまたは鉛電池であってもよい。このような電池の1つまたは複数の電池パックは、車両200の構成要素に電力を供給する電源として構成されてもよい。いくつかの実施形態では、電源210およびエネルギー源219は、例えば、いくつかの全電気自動車に実装されるように、一緒に実装されてもよい。
車両200の一部またはすべての機能は、コンピュータシステム212によって制御される。コンピュータシステム212は、少なくとも1つのプロセッサ223を含むことができる。プロセッサ223は、メモリ224などの非一時的コンピュータ可読媒体に記憶された命令225を実行する。あるいは、コンピュータシステム212は、車両200の個々の構成要素またはサブシステムを分散方式で制御する複数のコンピューティングデバイスであってもよい。
プロセッサ223は、市販の中央処理装置（central processing unit、CPU）などの任意の従来のプロセッサであってもよい。あるいは、プロセッサは、特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ASIC）または他のハードウェアベースのプロセッサなどの専用デバイスであってもよい。図2は、同じブロック内のプロセッサ、メモリ、およびコンピュータ210の他の構成要素を含む機能図を示す。当業者は、プロセッサ、コンピュータ、またはメモリが、実際には、同じ物理的なハウジングに記憶されてもされなくてもよい複数のプロセッサ、コンピュータ、またはメモリを含んでもよいことを理解すべきである。例えば、メモリは、ハードディスクドライブ、またはコンピュータ210のハウジングとは異なるハウジングに配置された別の記憶媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピュータへの言及は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピュータまたはメモリのセットへの言及を含むことが理解される。本明細書に記載のステップを実行するために単一のプロセッサを使用することとは異なり、ステアリング構成要素および減速構成要素などのいくつかの構成要素は、それぞれのプロセッサを含むことができる。プロセッサは、構成要素固有の機能に関する計算のみを実行する。
本明細書に記載の様々な態様では、プロセッサは、車両から遠く離れて配置され、車両との無線通信を行うことができる。他の態様では、本明細書に記載のプロセスのいくつかは、車両の内部に配置されたプロセッサ上で実行され、他のプロセスは、リモートプロセッサによって実行される。これらのプロセスは、単一の操作を実行するために必要なステップを含む。
いくつかの実施形態では、メモリ224は、命令225（例えば、プログラム論理）を含むことができ、命令225は、上述した機能を含む車両200の様々な機能を実行するためにプロセッサ223によって実行されてもよい。メモリ224は、走行システム202、センサシステム204、制御システム206、および周辺装置208のうちの1つまたは複数にデータを送信する、そこからデータを受信する、そこと対話する、および／またはそれを制御するための命令を含む追加の命令をさらに含むことができる。
命令225に加えて、メモリ224は、道路地図、経路情報、車両位置、車両方向、車両速度、および他の車両データ、ならびに他の情報などのデータをさらに記憶することができる。そのような情報は、自律モード、半自律モード、および／または手動モードでの車両200の動作中に車両200およびコンピュータシステム212によって使用され得る。
ユーザインターフェース216は、車両200のユーザに情報を提供し、またはユーザから情報を受信するように構成される。任意選択で、ユーザインターフェース216は、無線通信システム246、車載コンピュータ248、マイクロフォン250、およびスピーカ252などの周辺装置208のセット内の1つまたは複数の入力／出力装置を含むことができる。
コンピュータシステム212は、様々なサブシステム（例えば、走行システム202、センサシステム204、および制御システム206）およびユーザインターフェース216から受信した入力に基づいて車両200の機能を制御することができる。例えば、コンピュータシステム212は、センサシステム204および障害物回避システム244によって検出された障害物を回避するために、制御システム206からの入力を使用することによってステアリングユニット232を制御することができる。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム212は、車両200の多くの態様および車両のサブシステムに対する制御を提供するように動作することができる。
任意選択で、前述の構成要素のうちの1つまたは複数は、車両200とは別個に設置されてもよいし、関連付けられてもよい。例えば、メモリ224は、車両200から部分的にまたは完全に分離されてもよい。前述の構成要素は、有線および／または無線方式で互いに通信可能に結合されてもよい。
任意選択で、前述の構成要素は単なる例である。実際の応用では、前述のモジュール内の構成要素は、実際の要件に従って追加または削除することができる。図2は、本出願の実施形態に対するいかなる限定としても理解されるべきではない。
車両200などの道路を走行する自律型車両は、現在の速度を調整することを決定するために車両200の周囲環境内のオブジェクトを識別することができる。オブジェクトは、他の車両、交通制御装置、または他のタイプのオブジェクトであってもよい。いくつかの例では、自律型車両は、各識別されたオブジェクトを独立して考慮することができ、オブジェクトの現在速度、オブジェクトの加速度、およびオブジェクトと車両との間の距離などの各識別されたオブジェクトの特徴に基づいて自律型車両の調整対象速度を決定することができる。
任意選択で、自動運転車両200または自動運転車両200に関連付けられたコンピューティングデバイス（例えば、図2のコンピュータシステム212、コンピュータビジョンシステム240、およびメモリ224）は、認識されたオブジェクトの特徴および周囲環境の状況（例えば、交通量、雨、または道路の氷）に基づいて、認識されたオブジェクトの挙動を予測することができる。任意選択で、すべての識別されたオブジェクトは、互いの挙動に依存し、したがって、すべての識別されたオブジェクトは、単一の識別されたオブジェクトの挙動を予測するために一緒に考慮され得る。車両200は、識別されたオブジェクトの予測された挙動に基づいて車両200の速度を調整することができる。言い換えると、自動運転車両は、オブジェクトの予測された挙動に基づいて、車両がそうなるように調整する必要がある安定状態（例えば、加速、減速、または停止）を決定することができる。このプロセスでは、車両200の速度を決定するための別の要因、例えば、車両が走行する道路上の車両200の水平位置、道路の曲率、および静止オブジェクトと動的オブジェクトとの間の近接度も考慮することができる。
自動運転車両の速度を調整するための命令を提供することに加えて、コンピューティングデバイスは、自動運転車両が所与の軌道に従うように、および／または自動運転車両と自動運転車両の近くのオブジェクト（例えば、道路上の隣接車線にいる車）との間の安全な横方向および縦方向の距離を維持するように、車両200のステアリング角を変更するための命令をさらに提供することができる。
車両200は、自動車、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプター、芝刈り機、レクリエーション車両、遊具車両、建設装置、トロリー、ゴルフカート、電車、手押し車などであってもよい。これは、本出願のこの実施形態において特に限定されない。
以下では、添付の図面を参照して本出願の実施形態を詳細にさらに説明する。
本出願の実施形態では、「複数の」は2つ以上を意味することに留意されたい。加えて、本出願の説明において、「第1」および「第2」などの用語は単に差別化および説明のために使用され、相対的な重要性を示すまたは暗示するものとして理解されるべきではなく、あるいは順番を示すまたは暗示するものとして理解されるべきではない。本出願における「連結」は、電気的接続を指し、具体的には2つの方法、すなわち直接接続または間接接続を含み得る。以下、本出願の実施形態の適用シナリオを簡単に説明する。
図3は、本出願の一実施形態による信号送信方法を示す。方法は、MIMOレーダに適用される。MIMOレーダは送信機を含み、送信機は複数の送信アンテナを含む。具体的には、図3に示された方法は以下のステップを含む。
S301：送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信する。
第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。
S302：送信機が、送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信した後、第1の測定フレームで第2のバーストを送信する。
第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である。実際の信号では、単一のチャープ信号の持続時間は、掃引時間（すなわち、有効測定時間）およびアイドル時間（例えば、位相ロックループ安定化時間またはアナログ－デジタル変換器安定化時間）を含む。
第1の測定フレームは、周波数変調連続波（frequency modulated continuous wave、FMCW）であってもよい。当然ながら、第1の測定フレームは、代替として、別のMIMOレーダによって使用される波形を使用してもよく、例えば、多重周波数シフトキーイング（multiple frequency-shift keying、MFSK）および位相変調連続波（phase modulated continuous wave、PMCW）のいずれかであってもよい。これは、本出願において限定されない。
本出願のこの実施形態における第1の送信アンテナは、必ずしも物理シーケンス番号が1である送信アンテナでなくてもよく、第1の送信アンテナは複数の送信アンテナのいずれか1つであってもよいことを理解されたい。
本出願のこの実施形態では、第1のバーストにおいて、各送信アンテナは時分割方式でチャープ信号を送信する、すなわち、各送信アンテナはチャープ信号を送信する。第2のバーストでは、1つの送信アンテナのみがチャープ信号を送信し、これは本出願の本実施形態では第1の送信アンテナと呼ばれる。第1のバーストはMIMO方式で送信されていると見なされてもよく、第2のバーストはSIMO方式で送信されていると見なされてもよい。
例えば、送信機は、1、2、3、．．．、Nt－2、Nt－1、およびNtによってそれぞれ識別されるNt個の送信アンテナを含むと仮定する。次いで、第1のバースト（Burst1）および第2のバースト（Burst2）を含み、Nt個の送信アンテナによって送信される第1の測定フレームの具体例は図4に示され得る。図4の例では、三角形がチャープ信号を表し、各チャープ信号はタイムスロットを占有する。図4では、チャープ信号ごとに、チャープ信号を送信する送信アンテナがチャープ信号の下の番号で表されている。第1のバーストは、時分割方式でNt個の送信アンテナによって送信される複数のチャープ信号を含む。第2のバーストも、第1の送信アンテナによってのみ送信される複数のチャープ信号を含む。
本出願の例はすべて図4の例と同様であり、ストリップがチャープ信号を表すために使用され、ストリップの形状は一例にすぎず、実際の適用におけるチャープ信号の波形を表すものではないことを理解されたい。チャープ信号の特定の波形は、本出願のこの実施形態では限定されない。
Nt個の送信アンテナが第1のバーストでチャープ信号を送信する順序は、本出願のこの実施形態では限定されないことに留意されたい。例えば、Nt個の送信アンテナ1、2、3、．．．Nt－2、Nt－1、およびNtについて、送信順序は、1、2、3、．．．Nt－2、Nt－1、およびNtであってもよい、または送信順序は、5、8、7、10．．．Nt、Nt－2、Nt－1などと、番号に基づいて配置されなくてもよい。すなわち、第1のバーストにおいて、チャープ信号は、送信アンテナの配置順序に基づいて順次送信されてもよいし、別の順序で送信されてもよい。ここでの順次送信は、アンテナの送信順序がアンテナの物理的配置における空間的隣接と一致することを意味し、別の順序で送信することは、アンテナの送信順序がアンテナの物理的配置における空間的隣接と一致しないことを意味する。
第1の測定フレームはSIMO方式で送信される第2のバーストを含むため、本出願のこの実施形態では、TDM MIMOレーダにおける速度と角度との間の結合の問題を解決するために送信オーバーヘッドが導入されることが理解されよう。
車載環境の複雑さのために、空間次元（距離、水平方位角、および垂直方位角）および速度次元における目標物の精度要件は同じではない場合がある。したがって、第1のバーストにおける波形パラメータ（例えば、第1のバーストに含まれるチャープ信号の数、送信アンテナの送信周期、各送信アンテナによって占有される時間セグメント、および各チャープ信号の持続時間）および第2のバーストにおける波形パラメータ（第1の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数、各チャープ信号の持続時間など）は、車載環境に基づいて動的に構成されてもよい。一般に、ECUは、共通の車載バス、例えば、コントローラエリアネットワーク（controller area network、CAN）、フレキシブルデータレートを有するコントローラエリアネットワーク（controller area network with flexible data-rate、CAN-FD）、汎用イーサネット（general Ethernet、GE）、または他の車載インターフェースを使用して、レーダモジュール上で第1のバーストおよび第2のバーストの波形パラメータを構成する。レーダモジュールは、シリアルペリフェラルインターフェース（serial peripheral interface、SPI）を使用してモノリシックマイクロ波集積回路（monolithic microwave integrated circuit、MMIC）上でパラメータを構成することができる。複数のチップがカスケード接続される場合、マスタおよびスレーブ無線周波数フロントエンドチップは、柔軟な構成のために構成され得る。MMICは、前述の構成に基づいて送信機が第1の測定フレームを送信することを可能にするように構成され得る。
車載インターフェースがレーダモジュール上でパラメータを構成するとき、構成されたパラメータは、構成されたパラメータが送信アンテナがチャープ信号をどのように送信するかを示すために使用される限り、上記の例に限定されないことに留意されたい。例えば、構成されたパラメータは、第1のバーストおよび第2のバーストに含まれるチャープ信号の数、送信アンテナの送信周期、各送信アンテナによって占有される時間セグメント、および各チャープ信号の持続時間の特定の値であってもよく、または第1のバーストに含まれるチャープ信号の数、送信アンテナの送信周期、各送信アンテナによって占有される時間セグメント、および各チャープ信号の持続時間の特定の値と同等のパラメータであってもよい。
また、本出願のこの実施形態では、バーストは時間セグメントの概念であり、バーストはタイムスロット、サブフレーム、またはフレームなどの別の名前で呼ばれる場合もあることに留意されたい。加えて、本出願の説明では、タイムスロットは最小時間単位であり、1つのバーストは少なくとも1つのタイムスロットを含み、1つのサブフレームは少なくとも1つのバーストを含み、1つのフレームは少なくとも1つのサブフレームを含む。
前述の解決策によれば、目標物速度範囲探索は、MIMO方式で送信された第1のバーストが反射された後に形成されたエコー信号と、第1のバーストが反射された後にSIMO方式で送信された第2のバーストの後に形成されたエコー信号とを使用して実行され、マッチングによって1つまたは複数の目標物の速度エイリアシング係数を取得し、MIMOレーダの速度測定範囲をSIMOレーダの速度測定範囲に戻すことができる。加えて、MIMOスペクトルピーク探索の複雑さを低減することができ、重複に対するチャネル位相雑音の影響を低減することができる。加えて、エコー信号の強度は距離の4乗に反比例するため、MIMOバースト（すなわち、第1のバースト）の後にSIMOバースト（すなわち、第2のバースト）が送信されると、高速移動目標物はSIMO内でより近い距離に移動することができ、その結果、SIMOバースト内の高速移動目標物の弱いエコー信号の問題はある程度緩和される。
第1のバーストは、Ndopplerラウンドのチャープ信号を含むことができ、各ラウンドはM個のチャープ信号を含む。複数ラウンドのチャープ信号の送信順序、信号の数、および持続時間などの送信パラメータは同じである。
加えて、第1のバーストでは、送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数は、互いに同じであっても異なっていてもよい。
例えば、第1のバーストを送信するとき、Nt個の送信アンテナ1、2、3、．．．、Nt－2、Nt－1、およびNtは、1、2、3、．．．、Nt－2、Nt－1、およびNtの順序でNdopplerラウンドを送信する（例えば、Nは、32、48、64、128．．．であってもよい）。次いで、図5に示されるように、第1のバーストでは、各送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数はNであり、すなわち、第1のバーストでは、送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数は同じである。図5の例では、M＝Ntである。
例えば、第1のバーストを送信するとき、Nt個の送信アンテナ1、2、3、．．．、Nt－2、Nt－1、およびNtは、1、2、3、．．．、Nt－2、Nt－1、およびNtの順序でNdopplerラウンドを送信し（例えば、Nは、32、48、64、128．．．であってもよい）、次いで、送信アンテナ1、2、および3は、3つのチャープ信号を送信する。そのとき、第1のバーストでは、番号1、2、および3の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数は、他の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数よりも多い。
例えば、Nt個の送信アンテナ1、2、3、．．．、Nt－2、Nt－1、およびNtが第1のバーストを送信するとき、第2の送信アンテナは、各送信アンテナがチャープ信号を周期的に送信するときに同時に第1のバースト内でインタリーブすることによってチャープ信号をさらに送信する。第2の送信アンテナが第1のバースト内でのインタリーブによってチャープ信号を送信するとき、第2の送信アンテナは、チャープ信号を周期的に送信してもよいし、非周期的にチャープ信号を送信してもよい。第2の送信アンテナおよび第1の送信アンテナは、同じ送信アンテナであってもよいし、異なる送信アンテナであってもよい。明らかに、第1のバーストでは、第2の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数は、別の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数よりも多い。
前述の解決策によれば、第1のバーストで送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数が同じである場合、第1の測定フレームが反射された後に形成されるエコー信号に基づいて目標物の速度が計算されるとき、計算プロセスは比較的簡単である。第1のバーストにおいて送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数が互いに異なる場合、高密度送信アンテナを使用することによってスペクトルピーク探索の複雑さをさらに低減することができる。
加えて、本出願のこの実施形態では、送信機が第1の測定フレームで第1のバーストを送信するS301を実行する前に、本方法は、送信機が第1の測定フレームで第3のバーストを送信することをさらに含む。第3のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第3のバーストを送信するように構成された送信アンテナと第2のバーストを送信するように構成された送信アンテナは同じ送信アンテナ（すなわち、第1の送信アンテナ）である。送信機は、P％、P＜100のデューティサイクルで第1の測定フレームを送信し、デューティサイクルは、第2の持続時間に対する第1の持続時間の比に等しく、第1の持続時間は、第1の測定フレームの持続時間であり、第2の持続時間は、送信機によって送信された2つの隣接する測定フレーム間の時間差である。
明らかに、第3のバーストでは、第1の送信アンテナのみがチャープ信号を送信する、すなわち、第3のバーストはSIMO方式で送信される。
例えば、図4に示される第1の測定フレームの場合、第1のバースト（Burst1）に第3のバースト（Burst3）がプレフィックスされると、図4に示される第1の測定フレームは図6に示される形態に変化する。
第1の測定フレームでは3つのバーストが送信され、中間位置で送信された第1のバーストはMIMO方式で送信され、第1のバーストのプレフィックスおよびサフィックスはSIMO方式で送信される。次いで、第1の測定フレームが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成されたエコー信号が処理されると、SIMO方式で送信された2つのバーストが速度マッチングのために選択され得るので、目標物の速度計算はより簡単である。また、高速移動目標物の散乱中心が送信時間にわたって移動するという問題をある程度緩和することができる。
実際の応用では、送信機は、P％、P＜100のデューティサイクルで第1の測定フレームを送信する。すなわち、第1の測定フレームが送信された後、次の測定フレームが送信される前にアイドル時間および処理時間がある。この目的のために、デューティサイクルP％が存在し、P＜100である。エンジニアリングでは、P＝100の場合、システム電力消費は比較的高い。したがって、P＜100が一般的に使用される。
例えば、更新周期が20 Hzであるという設計制約の下では、各測定フレームは50 msを超えることはできない。各チャープ信号の持続時間T1は20μsであり、第1のバーストでは、12個の送信アンテナの各々がNdoppler個のチャープ信号を送信し、Ndoppler＝64であると仮定する。このとき、第1のバーストにおけるコヒーレント処理間隔（coherent processing interval、CPI）は、20＊64＊12＝15.36 msである。加えて、第2のバーストでは、第1の送信アンテナはM2回繰り返し送信を行い、M2＝192の場合、第2のバーストのCPIは20＊192＝3.84 msである。したがって、デューティサイクルは、（15.36＋3.84）／50＝38.4％と計算することができる。すなわち、測定期間において、チャープ信号を送信するための時間は19.2 msであり、処理のための時間またはアイドル時間は50－19.2＝30.8 msである。
例えば、送信機によって送信された第1の測定フレームが図4に示される形態であるとき、デューティサイクルPが100未満である場合、送信機は、図7に示される3つの測定フレームを送信することができる。図7から、第1の測定フレームが送信された後、まだ処理およびアイドル時間があることが分かる。レーダシステムは、処理またはアイドル時間内に、第1の測定フレームが目標物によって反射された後に形成されたエコー信号を処理することができ、あるいは処理またはアイドル時間内に処理は実行されず、チャープ信号も送信されない。
加えて、送信機が第1の測定フレームを送信した後、本方法は、送信機が第2の測定フレームで第4のバーストを送信することをさらに含む。第2の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第4のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。送信機は、送信機が第2の測定フレームで第4のバーストを送信した後、第2の測定フレームで第5のバーストを送信する。第5のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第5のバースト、第2のバースト、および第3のバーストの送信パラメータは同じである。具体的には、送信パラメータは、送信スロープ、送信アンテナ、送信されたチャープ信号の数、各チャープ信号の持続時間などを含む。
第5のバースト、第2のバースト、および第3のバーストの送信パラメータが同じである場合、目標物の速度が計算されるとき、第1の測定フレーム内の第2のバーストは、送信オーバーヘッドを低減するために、第2の測定フレーム内のSIMOプレフィックスと見なされ得る。
例えば、図8に示されるように、送信機によって送信される第1の測定フレーム（Frame0）は、Burst3（第3のバーストに相当）、Burst1（第1のバーストに相当）、およびBurst2（第2のバーストに相当）の3つのバーストを含み、Burst3およびBurst2の送信パラメータは同じである。このとき、第2の測定フレーム（Frame1）は、Burst1（第4のバーストに相当）およびBurst2（第5のバーストに相当）のみを含んでもよい。目標物の速度が計算されるとき、第1の測定フレーム内のBurst2は、第2の測定フレーム内のSIMOプレフィックスと見なされ得る。同様に、第3の測定フレーム（Frame2）もBurst1およびBurst2のみを含み、第3の測定フレームは第2の測定フレームのBurst2を再利用する。
結論として、本出願のこの実施形態で提供される信号送信方法によれば、MIMO方式で送信された第1のバーストにはSIMO方式で送信された第2のバーストがプレフィックスされ、目標物速度範囲探索は、マッチングによって1つまたは複数の目標物の速度エイリアシング係数を取得し、MIMOレーダの速度測定範囲をSIMOレーダの速度測定範囲に戻すために、第1のバーストが反射された後に形成されたエコー信号および第2のバーストが反射された後に形成されたエコー信号に基づいて実行され得る。
図3に示される信号送信方法に対応して、本出願の一実施形態は、送信された測定フレームが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成されたエコー信号を処理して、1つまたは複数の目標物の速度を取得し、1つまたは複数の目標物の方位角（例えば、水平方位角および垂直方位角）を取得するための信号処理方法をさらに提供する。
本方法はMIMOレーダに適用され、MIMOレーダは送信機、受信機、および処理ユニットを含み、送信機は複数の送信アンテナを含み、受信機は複数の受信アンテナを含む。図9を参照されたい。本方法は以下のステップを含む。
S901．受信機が第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信する。
第1のエコー信号は、送信機によって送信された測定フレーム内の第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のエコー信号は、測定フレーム内の第2のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のバーストは、第1のバーストの後に送信される。第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である。
S901において、受信機によって受信されたエコー信号は、図3に示される方法で送信機によって送信された第1の測定フレームが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成されたエコー信号である。
本出願のこの実施形態では、受信機はNr個の受信アンテナを含み、Nr個の受信アンテナはNt個の送信アンテナの送信順序に基づいてNt個のエコー信号を受信することに留意されたい。次いで、Nt個の送信アンテナとNr個の受信アンテナとの位置関係と、送信アンテナの送信順序とに基づいて、受信したエコー信号が第1のエコー信号と第2のエコー信号とに変換される。
S902：処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定する。
具体的には、S902において、処理ユニットが受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することは、処理ユニットが第1のエコー信号に基づいて第1の識別子を決定する方式で実施され得る。第1の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される。処理ユニットは、第2のエコー信号に基づいて第2の識別子を決定する。第2の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される。処理ユニットは、第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する。
第1の識別子は、第1の速度識別子および第1の距離識別子を含むことができ、第2の識別子は、第2の速度識別子および第2の距離識別子を含むことができる。第1のエコー信号が取得された後、1次元FFT（1D-FFT）、2次元FFT（2D-FFT）、およびコヒーレント結合／非コヒーレント結合などの演算を実行することによってレンジドップラーマップ（range doppler map、RDマップ）を取得することができ、次いで、MIMOの最大速度測定範囲内の第1の速度識別子（Vind_MIMO）および第1の距離識別子（Rind_MIMO）が、RDマップに基づく検出によって取得される。同様に、第2のエコー信号が取得された後、1D-FFT、2D-FFT、およびコヒーレント結合／非コヒーレント結合などの演算を実行することによって別のRDマップを取得することができ、次いで、SIMOの最大速度測定範囲内の第2の速度識別子（Vind_SIMO）および第2の距離識別子（Rind_SIMO）が、RDマップに基づく検出によって取得される。
具体的には、RDマップに基づいて検出を行う場合、限定はしないが、順序付け統計的定誤警報率（ordered statistic-constant false alarm rate、OS-CFAR）検出またはセル平均化定誤警報率（cell-averaging constant false alarm rate、CA-CFAR）検出などの一般的な検出方法を含む複数の検出方法があり得る。これは、本出願のこの実施形態では特に限定されない。
加えて、SIMOバースト（すなわち、第2のバースト）とMIMOバースト（すなわち、第1のバースト）とは異なる持続時間および送信電力を有し得るため、第1のバーストおよび第2のバーストに使用されるCFAR閾値は異なり得る。例えば、MIMOバーストで検出された各目標物について、速度伸長のためにSIMOバーストで検出された目標物から距離が比較的一致する点を見つけることができることを保証するために、SIMOバーストでは比較的低い閾値が使用され、MIMOバーストでは比較的高い閾値が使用される。
前述の方式で取得された第1の識別子および第2の識別子は、目標物の可能な距離および速度を示すためにのみ使用され、目標物速度エイリアシングが存在する。目標物の速度を決定するために、第1の識別子および第2の識別子はさらに処理される必要がある。
具体的には、処理ユニットが第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することは、処理ユニットが、第1のバーストにおける第1の送信アンテナの送信繰り返し周期に基づいて、第1の識別子に対応するエイリアシング係数間隔を決定する方式で実施され得る。処理ユニットは、第1の識別子、第2の識別子、およびエイリアシング係数間隔に基づいてエイリアシング係数サブセットを決定する。処理ユニットは、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定する。処理ユニットは、速度エイリアシング係数および第1の識別子に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定する。
以下、前述の各ステップについて個別に詳細に説明する。
1．第1の識別子に対応するエイリアシング係数間隔を決定する
第1のバーストは、Ndopplerラウンドのチャープ信号を含み、各ラウンドはM個のチャープ信号を含むと仮定する。このとき、Mが偶数である場合、エイリアシング係数間隔は［－M／2、M／2－1］である。Mが奇数である場合、エイリアシング係数間隔は［－M－1／2、M－1／2］である。
例えば、M＝15の場合、エイリアシング係数間隔は［－7、－6、－5、－4、－3、－2、－1、0、1、2、3、4、5、6、7］である。例えば、M＝12の場合、エイリアシング係数間隔は［－6、－5、－4、－3、－2、－1、0、1、2、3、4、5］である。
2．第1の識別子、第2の識別子、およびエイリアシング係数間隔に基づいてエイリアシング係数サブセットを決定する
SIMOバーストにおける速度測定範囲は、MIMOバーストにおける速度測定範囲のM倍である。したがって、2つのバーストにおいて同じ距離にある目標物が1つしかない場合、MIMOに対応するエイリアシング係数間隔を実際に正確に取得することができる。距離間隔内に複数の目標物が存在する場合、エイリアシング係数間隔内の要素は、SIMOバーストの第2の速度識別子に基づくマッチングによって取得されてもよく、複数の目標物のマッチング後、ユニオンセットは、マッチングされた要素から取得されてもよく、エイリアシング係数サブセットを形成するために非反復部分のみが保持される。
例えば、SIMOバーストおよびMIMOバーストが0.1 mの距離分解能を有し、距離測定範囲が51.2 mであると仮定すると、RDマップは距離において512個のセル（RD cell）に分割される。特定の閾値内のSIMOバーストおよびMIMOバースト内の検出された目標物の対応する距離単位の速度識別子が取得される。SIMOバーストの送信時間がMIMOバーストの送信時間の4倍である場合、SIMOバーストにおける速度分解能はMIMOバーストの速度分解能の4倍である。このとき、SIMOバーストにおける速度次元内の各セルは、MIMOバーストにおける速度次元内の4つのセルと等価である。加えて、MIMOバーストの速度分解能がdv_MIMOであるとき、SIMOバーストの速度分解能は4＊dv_MIMOである。M＝12の場合、速度測定範囲はVmax_SIMO＝12＊Vmax_MIMOであり、SIMOの全速度測定範囲は3＊Vind_max_MIMOセルに分割される。すなわち、Vind_SIMOの値の範囲は、0～3＊Vind_max_MIMO－1である。MIMOバーストにおける速度分解能はdv_MIMOであり、速度測定範囲はVmax_MIMOであり、MIMO速度測定範囲全体はVind_max_MIMOセルに分割される。すなわち、Vind_MIMOの値の範囲は、0からVind_max_MIMO－1までである。SIMOで取得された第2の速度識別子は、エイリアシング係数間隔内の要素を取得するために、式floor（4＊Vind_SIMO／Vind_max_MIMO）を使用することによってMIMOの対応するエイリアシング係数間隔に変換することができる。例えば、floor（4＊Vind_SIMO／Vind_max_MIMO）＝0は、［－6、－5、－4、－3、－2、－1、0、1、2、3、4、5］の第1の要素、－6に対応する。前述の動作が目標物ごとに実行された後、エイリアシング係数サブセットを取得するために、取得されたすべての要素は組み合わされ、繰り返された要素は削除され得る。
明らかに、エイリアシング係数サブセットは、エイリアシング係数間隔のサブセットである。
加えて、前述の解決策を実行することによってRDマップが取得された後、（Rind_MIMO、Vind_MIMO）および送信アンテナが第1のバーストでチャープ信号を送信する順序に基づいて、受信アンテナによって受信されたエコー信号に対して補償がさらに実行され得る。
例えば、各タイムスロット内の送信アンテナに対応する受信アンテナのエコー信号の位相に基づいて、以下の式を取得することができる。
Figure 2022545001000002
Figure 2022545001000003
 は、第1のバーストにおけるm番目のタイムスロット内の送信アンテナに対応するNr個の受信アンテナのエコー信号の位相に対応する。
Figure 2022545001000004
 は、m個のアンテナすべてが第2のバースト内の第1のタイムスロット内でチャープ信号を送信するときのNr個の対応する受信エコー信号に対応し、
Figure 2022545001000005
 は、RDマップ上で観測され、TDM MIMOの最大速度測定範囲内の目標物の速度に対応するドップラー周波数であり、
Figure 2022545001000006
 は、SIMOの戻されるべき最大速度測定範囲内の目標物の速度に対応するドップラー周波数である。加えて、明らかに、acoefの値範囲は前述のエイリアシング係数間隔である。しかしながら、本出願のこの実施形態の実際の適用では、acoefはエイリアシング係数サブセット内の要素である必要があるのみであり得る。
Figure 2022545001000007
 は、m個のタイムスロットにおける送信アンテナに対応するNr個の受信アンテナのエコー信号の位相補償値である。SIMOバーストエコー内の第1の識別子情報が使用された後、位相補償を必要とするより少ない値が取得され得る。
したがって、第1の識別子および第2の識別子に基づいてエイリアシング係数サブセットSを決定するための複数の方式が存在し、その方式のうちの2つが以下に列挙される。
方式1
シナリオ全体のエイリアシング係数サブセットは、すべての目標物点のRind_SIMOおよびVind_SIMOに基づいて計算される。
具体的には、第1のバーストおよび第2のバーストのチャープ信号送信パラメータに基づいて、第1のバーストのものに対応する第2のバーストで検出されたVind_SIMOエイリアシング係数が計算される。
例えば、第1のバーストでは、G＊Ntはチャープ信号のラウンドであり（Ntは送信アンテナの数であり、Gは1ラウンドにおいて各送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数であり、第1のバーストは複数ラウンドのチャープ信号を含むことができる）、チャープ信号のラウンドでは、Nburst1_doppler個のチャープ信号が合計で送信される（または、Nburst1_doppler個のチャープ信号がゼロが追加された後に送信される）。第2のバーストでは、Nburst2_doppler個のチャープ信号が合計で送信される（または、Nburst2_doppler個のチャープ信号がゼロを加えた後に送信される）。第1のバーストにおける送信アンテナの繰り返し周期はTc_MIMOであり、第2のバーストにおける送信アンテナの繰り返し周期はTc_SIMOである。Tc_MIMO＝G＊Nt＊Tc_SIMOと仮定すると、第2のバーストの速度測定範囲は、第1のバーストの速度測定範囲のG＊Nt倍に相当する。すなわち、Vind_SIMOは、G＊Nt＊Vmax_MIMO間隔をNburst2_dopplerセルに分割することに相当し、Vind_MIMOは、Vmax_MIMO間隔をNburst1_doppler間隔に分割することに相当する。次いで、第2の識別子内の各Vind_SIMOについて、前述のエイリアシング係数間隔内にあり、かつfloor（Vind_SIMO／（Nburst2_doppler／G＊Nt））に対応する要素を取得することができる。したがって、検出された各Vind_SIMOについて、エイリアシング係数間隔内の対応する要素を解決することによって取得することができ、すべての要素に基づいて結合セットが取得され、繰り返される要素が削除されて、エイリアシング係数サブセットSが取得される。
方式1では、各目標物のエイリアシング係数サブセットを取得する必要はないが、代わりに、検出されたすべてのRind_SIMOおよびVind_SIMOが一緒に処理される。しかしながら、複雑な環境および大量の目標物の場合、方式1における探索および計算の作業負荷は比較的大きい。
方式2
目標物の距離はエイリアスされないため、Rind_SIMOおよびRind_SIMOによって反射される距離は一般に現実である。このとき、同じ目標物について、abs（Rind_SIMO－Rind_MIMO）は一般に閾値（threshold）未満であり、次いでエイリアシング係数サブセットが各目標物に対して計算される。具体的な計算プロセスは、方式1と同様であり、ここでは詳細を繰り返し説明しない。
具体的には、閾値（threshold）の特定の値は、第2の速度識別子および第1のバーストの長さなどのパラメータに基づいて適応的に調整することができる。例えば、第1のバーストと第2のバーストの送信中央時間がTgapだけ離れており、第2のバーストで取得されたRind_SIMOについて、時間差Tgapの存在により、速度Vの目標物が時間Tgap内で（RDマップ上で）K個の距離セルを移動することができると仮定する。次いで、閾値は、第2のバーストで取得された第2の速度識別子と、距離単位の周辺が第1のバースト内のK個の距離セル未満であるエイリアシング係数サブセットとに基づいて決定され得る。
方式2では、より細かい速度マッチングを実施するために、エイリアシング係数サブセットが各距離セル上で解決される。しかしながら、閾値比較の計算の複雑さは計算中に導入される。
3．エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定する
エイリアシング係数サブセットが決定された後、速度エイリアシング係数は2つの方式で決定されてもよい。
方式1：オーバーラップ方式
重複する物理的位置にある2つの送信アンテナが2つの隣接するタイムスロットでチャープ信号を送信する方式は、オーバーラップ（overlapping）と呼ばれる場合がある。重複する瞬間における2つ以上の隣接するタイムスロットに対応する受信アンテナ間の位相差は、目標物の速度によって引き起こされるドップラー（doppler）位相によってのみ決定される。したがって、対応する速度エイリアシング係数は、重複する物理的位置にある2つの送信アンテナ上で計算された目標物の速度識別子を使用してマッチングすることによって直接取得され得る。
本出願のこの実施形態では、速度エイリアシング係数サブセットを解決するために、第1のバーストおよび第2のバーストを送信するプロセスにおいてオーバーラップが構築されてもよい。
ここで、速度エイリアシング係数を計算するための複数の具体的な方法があり得る。方法は、ドップラー位相補償後のソフトオーバーラップペア（ペアを形成する2つの隣接する信号）および元のオーバーラップ信号のエイリアシング係数サブセット内の対応する受信エコーデータに対して共役乗算を実行するステップと、複数の受信信号に対して加算を実行するステップと、エイリアシング係数サブセットに含まれる複数のエイリアシング係数内の最小値に対応するエイリアシング係数を速度エイリアシング係数として見つけるステップと、であってもよい。あるいは、速度エイリアシング係数は、複数のソフトオーバーラップペアの位相差を直接平均することによって計算される。
方式2：角度スペクトルピーク探索方式
エイリアシング係数サブセットが決定された後、エイリアシング係数サブセットS内の異なる要素に対応するサブアレイの受信信号の異なる角度スペクトル上の値を計算することができ、エイリアシング係数サブセットS内にあり、角度スペクトルの最大値に対応する要素が速度エイリアシング係数として使用される。
実際の応用では、送信アンテナは、測定フレームを送信するように構成され、受信アンテナは、測定フレームが目標物によって反射された後に形成されるエコー信号を受信するように構成される。アンテナアレイは、複数の仮想送信および受信チャネルを含む仮想アレイに仮想化されてもよい。処理ユニットは、受信したエコー信号を仮想アレイの観測結果に変換し、仮想アレイの観測結果に基づいて処理および計算を実行して、目標物の距離、速度、および方位角などの情報を取得することができる。
送信アンテナアレイおよび受信アンテナアレイの位置が決定されると、仮想アレイの位置を一意に決定することができる。Ntx個の送信アンテナにおけるアンテナm（m＝0、1、．．．、Ntx－1とする）の座標をPmとし、Nrx個の受信アンテナにおけるアンテナn（n＝0、1、．．．、Nrx－1）の座標位置をQnとすると、形成された仮想アンテナアレイにおけるアレイ要素の位置は、Pm＋Qnによって一意に決定することができる。mがNtx個の送信アンテナをトラバースし、nがNrx個の受信アンテナをトラバースした後、仮想アンテナアレイの位置を決定することができる。数学的には、結合仮想アレイはAvirtual＝kron（At、Ar）であり、AtおよびArはそれぞれ送信アンテナアレイおよび受信アンテナアレイである。
方式2では、角度スペクトルを算出するプロセスにおいて、仮想アレイの観測結果に基づいてFFTまたはデジタルビームフォーミング（digital beamforming、DBF）が実行される。
仮想アレイが均一アレイである場合、FFT演算を高速化することができる。しかしながら、実際の応用では、仮想アレイが均一アレイまたは比較的大量のアレイ要素を有する不均一アレイである場合、均一アレイの仮想MIMOサブアレイを構築することができ、角度スペクトルを計算するために、仮想MIMOサブアレイの観測結果に対してFFTが実行される。仮想MIMOサブアレイ内のすべてのアレイ要素は等間隔に配置され、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応する。
1つの可能な例では、処理ユニットがエイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定することは、処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定することを含む。処理ユニットは、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定する。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。
例えば、送信アンテナT1、T2、T3、およびT4、ならびに受信アンテナR1、R2、R3、およびR4の位置、ならびに形成された仮想アレイは図10に示され得る。次いで、仮想アレイから4つのアレイ要素を選択して仮想MIMOサブアレイを形成し（送信アンテナアレイと受信アンテナアレイとによって形成される仮想アレイには2つの空き位置があり、サブアレイ抽出は2つの不均一なサブアレイを回避する）、角度スペクトルを計算するために、仮想MIMOサブアレイの観測結果に対してFFTが実行される。
例えば、送信アンテナおよび受信アンテナの位置は図11に示され、形成された仮想アレイは図12に示され得る。次いで、仮想アレイから16個のアレイ要素を選択して仮想MIMOサブアレイを形成し、角度スペクトルを計算するために、仮想MIMOサブアレイの観測結果に対してFFTが実行される。
1つの可能な例では、処理ユニットがエイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定することは、処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定することを含む。処理ユニットは、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定する。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、均一平面サブアレイおよび均一線形サブアレイは線形補間によって得られ、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。
すなわち、条件（すなわち、MIMOサブアレイ内のすべてのアレイ要素は等間隔に配置され、各送信アンテナは仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応する）を満たす仮想MIMOサブアレイが仮想アレイ内で見つからない場合、仮想MIMOサブアレイは線形補間によって形成され得る。
例えば、送信アンテナT1、T2、T3、およびT4、ならびに受信アンテナR1、R2、R3、およびR4の位置、ならびに形成された仮想アレイは図13に示され得る。明らかに、条件を満たす仮想MIMOサブアレイを仮想アレイ内で見つけることはできない（実線でマークされたR1、3およびR4、2は、R2、4およびR3、1とサブアレイを形成することができない）。このとき、仮想MIMOサブアレイを形成するために補間によって対応するアレイ要素を見つけ、角度スペクトルを計算することができる。補間点の観測結果は、平均値を算出するなどの方式で取得されてもよい。
速度エイリアシング係数が決定された後、処理ユニットは、速度エイリアシング係数および第1の識別子に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定することができる。具体的な方式については、従来技術の記述を参照されたい。ここでは詳細を説明しない。
さらに、図9に示される方法は、受信機が第3のエコー信号を受信することをさらに含むことができる。第3のエコー信号は、測定フレーム内の第3のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第3のバーストは第1のバーストの前に送信される。このとき、処理ユニットが、受信機によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することは、具体的には、1つまたは複数の目標物がレーダシステムから離れるように移動する場合、処理ユニットが、第1のエコー信号および第3のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する方式で実施され得る。1つまたは複数の目標物がレーダシステムに近づくように移動する場合、処理ユニットは、第1のエコー信号および第2のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する。
言い換えると、遠ざかる目標物のマッチングにはプレフィックス（第3のバースト）が使用され、近づく目標物のマッチングにはサフィックス（第2のバースト）が使用される。
目標物は実際に3つのバースト内で移動するので、遠方の目標物の場合、そのような移動は目標物からの受信信号の強度に影響を及ぼす。目標物が遠ざかると、第2のバースト内の目標物までの距離が長くなり、目標物からの信号の強度が低下し、第3のバースト内のデータの信頼性が高くなる。目標物が近づくと、第2のバースト内の目標物までの距離が短くなり、目標物からの信号の強度が増加し、第2のバースト内のデータの信頼性が高くなる。
第1のエコー信号および第3のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する具体的な方法は、第1のエコー信号および第2のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定する前述の実施態様であってもよく、ここでは詳細を繰り返し説明しない。
加えて、送信機によって送信された測定フレームが3つのバーストを含む場合、処理ユニットは、SIMO方式で送信された2つのバーストである第2のバーストおよび第3のバーストで測定された一貫したデータを有する目標物点に基づいてクラスタ化および追跡をさらに実行することができる。
クラスタ化および追跡にSIMOを使用する理由は、実際のデータを処理することで、相対的に速度の速い点がSIMO burstとMIMO burstとで一貫せずに決定されることが分かるからである。これは、マイクロドップラーおよび目標物のマルチパスによって引き起こされる。
目標物の一部のマイクロドップラー特徴は、目標物のマクロ速度とマイクロ速度との間の不整合を引き起こす。例えば、車輪の速度と車体の速度とが異なり、人の腕の速度と人体の速度とが異なる。マルチパス反射では、測定された目標物の距離と速度の両方が、目標物の実際の距離と速度よりも大きい。その結果、SIMO burstとMIMO burstの速度結果は大きく異なる。したがって、一貫したデータを有する目標物点をクラスタ化および追跡に使用して、目標物の正しいマクロ速度を取得し、マクロ速度に基づいて目標物の運動状態を予測することができる。
結論として、図9に示される信号処理方法によれば、MIMO方式で送信された第1のバーストが反射された後に形成されたエコー信号と、第1のバーストが反射された後にSIMO方式で送信された第2のバーストの後に形成されたエコー信号とを使用して実行され、マッチングによって1つまたは複数の目標物の速度エイリアシング係数を取得し、MIMOレーダの速度測定範囲をSIMOレーダの速度測定範囲に戻すことができる。
本出願の一実施形態は、信号送信装置を提供する。信号送信装置は、図3に示される信号送信方法を実行するように構成されてもよい。図14を参照すると、信号送信装置は送信機1401を含む。
送信機1401は複数の送信アンテナを含み、送信機1401は、第1の測定フレームで第1のバーストを送信することであって、第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、第1のバーストを送信することと、第1の測定フレームで第1のバーストを送信した後に第1の測定フレームで第2のバーストを送信することであって、第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、第2のバーストを送信することと、を行うように構成される。
任意選択で、送信機1401は、第1の測定フレームで第1のバーストを送信する前に、第1の測定フレームで第3のバーストを送信するようにさらに構成される。第3のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第3のバーストを送信するように構成された送信アンテナと第2のバーストを送信するように構成された送信アンテナは同じ送信アンテナである。送信機1401は、P％、P＜100のデューティサイクルで第1の測定フレームを送信し、デューティサイクルは、第2の持続時間に対する第1の持続時間の比に等しく、第1の持続時間は、第1の測定フレームの持続時間であり、第2の持続時間は、送信機1401によって送信された2つの隣接する測定フレーム間の時間差である。
任意選択で、送信機1401は、第1の測定フレームを送信した後に第2の測定フレームで第4のバーストを送信するようにさらに構成され、第2の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第4のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信し、送信機1401は、第2の測定フレームで第4のバーストを送信した後に第2の測定フレームで第5のバーストを送信するように構成され、第5のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、第5のバースト、第2のバースト、および第3のバーストの送信パラメータは同じである。
送信パラメータは、送信スロープ、送信アンテナ、送信されたチャープ信号の数、または各チャープ信号の持続時間のうちの1つまたは複数を含む。
任意選択で、第1の測定フレームは、FMCW、MFSK、またはPMCWのいずれか1つである。
任意選択で、第1のバーストでは、複数の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数は互いに異なる。
任意選択で、信号送信装置1400は、第1の測定フレームの構成を決定し、かつインターフェースを使用してモノリシックマイクロ波集積回路（MMIC）に第1の測定フレームの構成を送信するように構成された処理ユニット1402をさらに含む。MMICは、第1の測定フレームの構成に基づいて、送信機が第1の測定フレームを送信することを可能にするように構成される。
図14に示される信号送信装置1400は、図3に示される信号送信方法を実行するように構成されてもよいことに留意されたい。信号送信装置1400に詳細に記載されていない実装形態については、図3に示される信号送信方法の関連説明を参照されたい。
本出願の一実施形態は信号処理装置を提供する。信号処理装置は、図9に示される信号処理方法を実行するように構成されてもよい。図15を参照すると、信号送信装置1500は、受信機1501および処理ユニット1502を含む。
受信機1501は、第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するように構成される。第1のエコー信号は、送信機によって送信された測定フレーム内の第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のエコー信号は、測定フレーム内の第2のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第2のバーストは、第1のバーストの後に送信される。第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ信号を送信する。第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である。
処理ユニット1502は、受信機1501によって受信されたエコー信号に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成される。
任意選択で、受信機1501によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するとき、処理ユニット1502は、具体的には、第1のエコー信号に基づいて第1の識別子を決定することであって、第1の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される、第1の識別子を決定することと、第2のエコー信号に基づいて第2の識別子を決定することであって、第2の識別子は、1つまたは複数の目標物の距離測定値および速度測定値を示すために使用される、第2の識別子を決定することと、第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定することと、を行うように構成される。
任意選択で、第1の識別子および第2の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するとき、処理ユニット1502は、具体的には、第1のバースト内の第1の送信アンテナの送信繰り返し周期に基づいて、第1の識別子に対応するエイリアシング係数間隔を決定することと、第1の識別子、第2の識別子、およびエイリアシング係数間隔に基づいてエイリアシング係数サブセットを決定することと、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定することと、速度エイリアシング係数および第1の識別子に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成される。
任意選択で、受信機1501は、第3のエコー信号を受信するようにさらに構成される。第3のエコー信号は、測定フレーム内の第3のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、第3のバーストは第1のバーストの前に送信される。受信機1501によって受信されたエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するとき、処理ユニット1502は、具体的には、1つまたは複数の目標物がレーダシステムから離れるように移動する場合、第1のエコー信号および第3のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定し、1つまたは複数の目標物がレーダシステムに近づくように移動する場合、第1のエコー信号および第2のエコー信号に基づいて1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成される。
任意選択で、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定するとき、処理ユニット1502は、具体的には、受信機1501によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定し、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定するように構成される。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機1501に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。
任意選択で、エイリアシング係数サブセットに基づいて速度エイリアシング係数を決定するとき、処理ユニット1502は、具体的には、受信機1501によって受信されたエコー信号に基づいて仮想MIMOサブアレイの観測結果を決定し、仮想MIMOサブアレイの観測結果に基づいて速度エイリアシング係数を決定するように構成される。仮想MIMOサブアレイは、仮想アレイ内の仮想アレイ要素を含む均一平面サブアレイまたは均一線形サブアレイであり、均一平面サブアレイおよび均一線形サブアレイは線形補間によって得られ、各送信アンテナは、仮想MIMOサブアレイ内の同じ数の仮想アレイ要素に対応し、仮想アレイは、受信機1501に含まれる複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む。
図15に示される信号処理装置1500は、図9に示される信号処理方法を実行するように構成されてもよいことに留意されたい。信号処理装置1500に詳細に記載されていない実装形態については、図3に示される信号処理方法の関連説明を参照されたい。
同じ発明コンセプトに基づき、本出願の一実施形態はレーダシステムをさらに提供する。図16を参照すると、レーダシステム1600は、送信機1601、受信機1602、および処理ユニット1603を含む。
送信機1601は複数の送信アンテナを含み、送信機1601は、測定フレームで第1のバーストを送信することであって、測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、第1のバーストを送信することと、測定フレームで第1のバーストを送信した後に測定フレームで第2のバーストを送信することであって、第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、第2のバーストを送信することと、を行うように構成される。
受信機1602は、第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するように構成される。第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に第1のエコー信号が形成され、第2のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に第2のエコー信号が形成される。
処理ユニット1603は、受信機1602によって受信されたエコー信号に基づいて、1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成される。
明確に、当業者は、本出願の実施形態の範囲から逸脱することなく、本出願の実施形態に対して様々な修正および変形を行うことができる。このようにして、本出願は、本出願の実施形態のこれらの修正および変形を、それらが以下の特許請求の範囲およびそれらの均等な技術によって規定される保護範囲内に入る限り、包含するように意図されている。
100 車両
101 アンテナアレイ
102 モノリシックマイクロ波集積回路
103 処理ユニット
142 経路制御システム
200 車両
202 走行システム
204 センサシステム
206 制御システム
208 周辺装置
210 電源
212 コンピュータシステム
216 ユーザインターフェース
218 エンジン
219 エネルギー源
220 変速装置
221 車輪、タイヤ
222 測位システム
223 プロセッサ
224 メモリ、慣性計測ユニット
225 命令
226 レーダ
228 レーザレンジファインダ
230 カメラ
232 ステアリングシステム、ステアリングユニット
234 アクセル
236 ブレーキユニット
238 センサ融合アルゴリズム、センサ
240 コンピュータビジョンシステム
242 経路制御システム
244 障害物回避システム
246 無線通信システム
248 車載コンピュータ
250 マイクロフォン
252 スピーカ
1400 信号送信装置
1401 送信機
1402 処理ユニット
1500 信号処理装置
1501 受信機
1502 処理ユニット
1600 レーダシステム
1601 送信機
1602 受信機
1603 処理ユニット

Claims (19)

  1. 多入力多出力（MIMO）レーダに適用される信号送信方法であって、前記MIMOレーダは送信機を備え、前記送信機は複数の送信アンテナを備え、
    前記送信機により、第1の測定フレームで第1のバーストを送信するステップであって、前記第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、前記第1のバーストが送信されるとき、前記複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、ステップと、
    前記送信機が前記第1の測定フレームで前記第1のバーストを送信した後に、前記送信機により、前記第1の測定フレームで第2のバーストを送信するステップであって、前記第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、ステップと
    を含む方法。
  2. 前記送信機により、第1の測定フレームで第1のバーストを送信する前記ステップの前に、
    前記送信機により、前記第1の測定フレームで第3のバーストを送信するステップであって、前記第3のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、前記第3のバーストを送信するように構成された送信アンテナと前記第2のバーストを送信するように構成された送信アンテナとは同じ送信アンテナであり、前記送信機は、P％、P＜100のデューティサイクルで前記第1の測定フレームを送信し、前記デューティサイクルは、第2の持続時間に対する第1の持続時間の比に等しく、前記第1の持続時間は前記第1の測定フレームの持続時間であり、前記第2の持続時間は、前記送信機によって送信された2つの隣接する測定フレーム間の時間差である、ステップ
    をさらに含む、請求項1に記載の方法。
  3. 前記送信機が前記第1の測定フレームを送信した後、
    前記送信機により、第2の測定フレームで第4のバーストを送信するステップであって、前記第2の測定フレームは前記目標物の前記速度を測定するために使用され、前記第4のバーストが送信されるとき、前記複数の送信アンテナの各々は、前記時分割方式でチャープ信号を送信する、ステップと、
    前記送信機が前記第2の測定フレームで前記第4のバーストを送信した後に、前記送信機により、前記第2の測定フレームで第5のバーストを送信するステップであって、前記第5のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、前記第5のバースト、前記第2のバースト、および前記第3のバーストの送信パラメータは同じである、ステップと
    をさらに含む、請求項2に記載の方法。
  4. 前記送信パラメータは、送信スロープ、送信アンテナ、送信されたチャープ信号の数、または各チャープ信号の持続時間のうちの1つまたは複数を含む、請求項3に記載の方法。
  5. 前記第1の測定フレームは、周波数変調連続波（FMCW）、多重周波数シフトキーイング（MFSK）、または位相変調連続波（PMCW）のいずれか1つである、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記第1のバーストにおいて、前記複数の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数が互いに異なる、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記MIMOレーダは処理ユニットをさらに備え、
    前記処理ユニットにより、前記第1の測定フレームの構成を決定し、インターフェースを使用して前記第1の測定フレームの前記構成をモノリシックマイクロ波集積回路（MMIC）に送信するステップであって、前記MMICは、前記第1の測定フレームの前記構成に基づいて、前記送信機が前記第1の測定フレームを送信することを可能にするように構成される、ステップ
    をさらに含む、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
  8. 多入力多出力（MIMO）レーダに適用される信号処理方法であって、前記MIMOレーダは、送信機、受信機、および処理ユニットを備え、前記送信機は複数の送信アンテナを備え、
    前記受信機により、第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するステップであって、前記第1のエコー信号は、前記送信機によって送信された測定フレーム内の第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第2のエコー信号は、前記測定フレーム内の第2のバーストが前記1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第2のバーストは前記第1のバーストの後に送信され、前記第1のバーストが送信されるとき、前記複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信し、前記第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、ステップと、
    前記処理ユニットにより、前記受信機によって受信されたエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の速度を決定するステップと
    を含む方法。
  9. 前記受信機により、第3のエコー信号を受信するステップであって、前記第3のエコー信号は、前記測定フレーム内の第3のバーストが前記1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第3のバーストは前記第1のバーストの前に送信される、ステップ
    をさらに含み、
    前記処理ユニットにより、前記受信機によって受信されたエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の速度を決定する前記ステップは、
    前記1つまたは複数の目標物がレーダシステムから離れるように移動する場合、前記処理ユニットにより、前記第1のエコー信号および前記第3のエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の前記速度を決定するステップと、
    前記1つまたは複数の目標物がレーダシステムに近づくように移動する場合、前記処理ユニットにより、前記第1のエコー信号および前記第2のエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の前記速度を決定するステップと
    を含む、請求項8に記載の方法。
  10. 信号送信装置であって、
    送信機であって、複数の送信アンテナを備え、
    第1の測定フレームで第1のバーストを送信することであって、前記第1の測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、前記第1のバーストが送信されるとき、前記複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、ことと、
    前記第1の測定フレームで前記第1のバーストを送信した後に、前記第1の測定フレームで第2のバーストを送信することであって、前記第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、ことと
    を行うように構成される、送信機
    を備える装置。
  11. 前記送信機は、
    前記第1の測定フレームで前記第1のバーストを送信する前に、前記第1の測定フレームで第3のバーストを送信することであって、前記第3のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、前記第3のバーストを送信するように構成された送信アンテナと前記第2のバーストを送信するように構成された送信アンテナとは同じ送信アンテナであり、前記送信機は、P％、P＜100のデューティサイクルで前記第1の測定フレームを送信し、前記デューティサイクルは、第2の持続時間に対する第1の持続時間の比に等しく、前記第1の持続時間は前記第1の測定フレームの持続時間であり、前記第2の持続時間は、前記送信機によって送信された2つの隣接する測定フレーム間の時間差である、こと
    を行うようにさらに構成される、請求項10に記載の装置。
  12. 前記送信機は、
    前記第1の測定フレームを送信した後に、第2の測定フレームで第4のバーストを送信することであって、前記第2の測定フレームは前記目標物の前記速度を測定するために使用され、前記第4のバーストが送信されるとき、前記複数の送信アンテナの各々は、前記時分割方式でチャープ信号を送信する、ことと、
    前記第2の測定フレームで前記第4のバーストを送信した後に、前記第2の測定フレームで第5のバーストを送信することであって、前記第5のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1であり、前記第5のバースト、前記第2のバースト、および前記第3のバーストの送信パラメータは同じである、ことと
    を行うようにさらに構成される、請求項11に記載の装置。
  13. 前記送信パラメータは、送信スロープ、送信アンテナ、送信されたチャープ信号の数、または各チャープ信号の持続時間のうちの1つまたは複数を含む、請求項12に記載の装置。
  14. 前記第1の測定フレームは、周波数変調連続波（FMCW）、多重周波数シフトキーイング（MFSK）、または位相変調連続波（PMCW）のいずれか1つである、請求項10から13のいずれか一項に記載の装置。
  15. 前記第1のバーストにおいて、前記複数の送信アンテナによって送信されるチャープ信号の数が互いに異なる、請求項10から14のいずれか一項に記載の装置。
  16. 前記第1の測定フレームの構成を決定し、インターフェースを使用して前記第1の測定フレームの前記構成をモノリシックマイクロ波集積回路（MMIC）に送信するように構成された処理ユニットであって、前記MMICは、前記第1の測定フレームの前記構成に基づいて、前記送信機が前記第1の測定フレームを送信することを可能にするように構成される、処理ユニット
    をさらに備える、請求項10から15のいずれか一項に記載の装置。
  17. 信号処理装置であって、
    第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するように構成された受信機であって、前記第1のエコー信号は、送信機によって送信された測定フレーム内の第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第2のエコー信号は、前記測定フレーム内の第2のバーストが前記1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第2のバーストは前記第1のバーストの後に送信され、前記第1のバーストが送信されるとき、複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信し、前記第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、受信機と、
    前記受信機によって受信されたエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成された処理ユニットと
    を備える装置。
  18. 前記受信機は、
    第3のエコー信号を受信することであって、前記第3のエコー信号は、前記測定フレーム内の第3のバーストが前記1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第3のバーストは前記第1のバーストの前に送信される、こと
    を行うようにさらに構成され、
    前記受信機によって受信されたエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の前記速度を決定するとき、前記処理ユニットは、
    前記1つまたは複数の目標物がレーダシステムから離れるように移動する場合、前記第1のエコー信号および前記第3のエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の前記速度を決定することと、
    前記1つまたは複数の目標物がレーダシステムに近づくように移動する場合、前記第1のエコー信号および前記第2のエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の前記速度を決定することと
    を行うようにさらに構成される、請求項17に記載の装置。
  19. レーダシステムであって、
    送信機であって、複数の送信アンテナを備え、
    測定フレームで第1のバーストを送信することであって、前記測定フレームは目標物の速度を測定するために使用され、前記第1のバーストが送信されるとき、前記複数の送信アンテナの各々は、時分割方式でチャープ（chirp）信号を送信する、ことと、
    前記測定フレームで前記第1のバーストを送信した後に、前記測定フレームで第2のバーストを送信することであって、前記第2のバーストが送信されるとき、チャープ信号を送信するように構成された送信アンテナの数は1である、ことと
    を行うように構成された、送信機と、
    第1のエコー信号および第2のエコー信号を受信するように構成された受信機であって、前記第1のエコー信号は、前記第1のバーストが1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成され、前記第2のエコー信号は、前記第2のバーストが前記1つまたは複数の目標物によって反射された後に形成される、受信機と、
    前記受信機によって受信されたエコー信号に基づいて前記1つまたは複数の目標物の速度を決定するように構成された処理ユニットと
    を備えるレーダシステム。
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