KR101349418B1

KR101349418B1 - 물체 위치 결정 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR101349418B1
Application number: KR1020110023759A
Authority: KR
Inventors: 루카 데 로사
Original assignee: 더 스와치 그룹 리서치 앤 디벨롭먼트 엘티디
Priority date: 2010-03-17
Filing date: 2011-03-17
Publication date: 2014-01-08
Also published as: JP2011196998A; EP2367022B1; HK1162204A1; TWI524084B; EP2367021A1; CN102193081B; US20110228820A1; TW201219816A; CN102193081A; KR20110104908A; EP2367022A1; JP5379939B2; US8624774B2

Abstract

본 발명은 휴대형 장치(11)에 구성된 한개의 검색 장치(D1)와, 찾고자하는 대상 물체(12)에 부착된 한개 이상의 표적 장치(D2)를 포함하는, UWB 신호를 이용한 물체 위치 결정 방법 및 시스템에 관한 것이며, 검색 장치(D1)에는 한 쌍의 안테나(A1, A2)가 제공된다. 표적 장치(D2)는 초저전력 소모형 웨이크-업 수신기(46)를 트랜시버(34, 35)에 추가하여 포함하며, 상기 수신기(46)는 표적 장치가 대기 상태에 있을 때 UWB 웨이크-업 신호를 수신하여 상기 장치를 스위치 온 시킨다. 이 표적 장치는 검색 장치의 두 안테나(A1, A2)에 의해 각각 방출되는 두개의 위치 결정 신호의 각각의 수신 간의 시간차(t_diff)를 측정하도록 구성되고, 선호 실시예에서 신호 처리 시간(t_proc)를 지닌, 리턴 신호에 상기 시간차를 송신하도록 구성된다. 따라서, 두 장치를 동기화시킬 필요가 없다. 검색 장치(D1)가 손목시계(11)에 구성되는 것이 바람직하며, 이때, 손목시계의 두개의 시계바늘(51, 52)이 대상 물체(12)의 방향 또는 가능한 방향들을 표시하는 데 사용된다.

Description

물체 위치 결정 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM OF LOCATING OBJECTS}

본 발명은 휴대형 물체에 구성된 검색 장치와 대상 물체에 부착된 표적 장치 간에 교환되는 전자기파 신호를 이용하여 대상 물체의 위치를 결정하는 방법에 관한 것으로서, 이때, 검색 장치는 서로 이격된 한 쌍의 안테나와 연계된 트랜시버와, 디스플레이 수단과, 트랜시버 및 디스플레이 수단을 관리하기 위한 전자식 수단과, 수동 제어 수단을 포함하며, 상기 표적 장치는 안테나와 연계된, 그리고 전자식 수단과 연계된 트랜시버를 포함하고, 상기 트랜시버는 검색 장치로부터 발원하는 신호들의 수신을 검출할 수 있고 표적 장치의 신원을 나타내는 신호로 응답할 수 있다.

본 발명은 이 방법을 구현하기 위해 고안된 위치 결정 시스템과, 이러한 종류의 위치 결정 시스템의 일부분을 형성하는 검색 장치에 또한 관련된다.

사람들은 집이나 사무 공간 등에서, 자주 사용하는 물체들을 잘못 놓거나, 아예 어디다 두었는지 잊어버리기도 한다. 열쇠 꾸러미나 안경처럼 물체가 작을 경우, 찾기 어렵고 찾는데 시간도 많이 걸린다. 이는 다양한 무선 송신 위치 결정 시스템들이 이미 제안되어 있는 이유기도 하다. 본 발명은 이러한 타입의 시스템에서 무선 UWB(ULTRA WIDE BAND) 기술의 이용을 제안한다. 단거리 위치의 물체에 이 기술을 이용할 때의 주된 장점은, 미국 특허 출원 2006/0033662 호에 언급되어 있다. 그러나 오늘날까지, 이러한 애플리케이션들에 사용되는 UWB 신호들은 협대역 RF 신호들과 조합되어야만 한다.

미국 특허 출원 2008/0136644 호에서는 협대역 RF 회로 및 UWB 회로들을 모두 구비한 식별 태그를 포함하는 물체 검색 및 위치 결정 시스템을 세부적으로 개시하고 있다. 이 시스템에서는 신호들의 리턴 경주 시간을 측정함으로써, UWB 기술을 이용하여 찾고자하는 대상 물체와 로컬 검색 장치 간의 거리를 측정할 수 있다. 이 문헌은 UWB 기술을 이용하여 비교적 단거리를 물체의 위치 결정에 있어 충분한 정확도로, 통상적으로 1/10 미터 또는 10/100 미터 수준의 정확도로, 측정할 수 있다. 그러나, 제안된 시스템은 상당히 복잡한 구조를 수반하며, 검색 장치와 각각의 검색에 대한 태그들 사이에서 동기화 작업을 필요로한다.

단거리 물체 위치 결정에 UWB 신호를 이용하는 다른 시스템이 유럽 특허 출원 1 630 966 호에 개시되어 있고, 그 실시예들 중 하나는 앞서의 전제부에서 설명된 특징들을 가진다. 이 시스템은 전화와 같은 모바일 단말기를 가진 사람을 검색하는 것이 주 용도이며, 위 설명의 의미 내에서, 찾고자 하는 대상 물체와 표적 장치를 포함한다. 검색 방법은 두개의 일련의 단계들을 포함한다. 제 1 단계는 GPS 등을 이용하여 모바일 단말기의 위치를 결정함으로써, 모바일 단말기 등으로부터의 긴급 호출에 응답하고, 구조 팀을 해당 위치로 급파하는 단계다. 두번째 단계는 조난자 검색을 위해 단거리 위치를 포함하여, 아래 설명되는 바와 같이, 구조원들이 지닌 검색 장치와 찾고자하는 모바일 단말기 간의 UWB 신호들의 교환을 이용한다.

모바일 단말기는 고유 UWB 신호를 요청에 따라 키를 수동으로 누름으로써, 또는, 위치 결정 요청에 따라 자동적으로 방출한다. 이러한 위치 결정 요청은 예를 들어, 단문 메시지에 의해 전송되거나, 단말기 자체의 위험 상황의 검출에 따라 전송된다. UWB 신호를 이용하여 모바일 단말기의 위치를 결정하기 위해, 검색 장치는 각 쌍의 안테나에서의 UWB 신호 수신 시간의 차이를 측정하는 전자 회로와 함께 쌍으로 연계되어 사각형의 꼭지점 위치에 배열되는 네개의 안테나를 포함한다. 이러한 측정치로부터, 검색 장치는 네개의 안테나에 의해 규정되는 기준계에 대한 모바일 단말기의 직교 좌표를 연산하고, 이어 극좌표(방위각 및 거리)를 연산하여, 시계바늘과 디지털 디스플레이를 이용하여 극좌표를 디스플레이한다.

앞서 언급한 EP 1 630 966 호에 개시된 시스템은 잘못 둔 물체들을 검색하는 데 용이하게 적용할 수 없다. 왜냐하면, 이러한 경우에 수동으로 활성화될 수 없는 모바일 단말기들이, 태그의 형태를 취하기 위해, 그리고 거의 제로의 전력 소모를 보이는 대기 모드를 가지기 위해, 너무 복잡해진다. 다른 단점은 사각형 네 꼭지점 위치에 배치되는 네개의 안테나가 필요하다는 점에 이유가 있는데, 이는 비교적 큰 공간, 부피가 검색 장치에 필요하다는 것을 의미한다.

본 발명의 목적은 종래 기술의 단점을 실질적으로 방지하는, 물체의 위치 결정 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 이 목적에 따르면, 표적 장치가 충분히 작아서 웨이퍼나 접착 라벨 형태와 같이 물체에 대해 신중하게 연계될 수 있어야 한다. 표적 장치는 검색 장치에 응답하기 위해 스위치 온 되어야 하며, 검색 장치로부터의 신호 수신 외에는 어떤 액션도 작용하지 않는다. 본 발명의 또한가지 목적은 검색 장치와 휴대형 전자 장치, 또는, 이러한 검색 장치를 이용하는 그 구성요소들 중 일부를 결합하여, 높은 수준의 소형화를 이룩하고, 검색 장치를 항상 사용가능하게 하고 불편함없이 소지할 수 있게 하는 것이다.

본 발명의 제 1 형태에 따르면, 청구범위 제1항에 기재된 위치 결정 방법이 제공된다. 종속항인 청구항 제2항 내지 제6항은 본 발명에 따른 방법을 구현하는 특정 모드들을 규정한다.

발명의 다른 형태들에 따르면, 제7항은 본 발명의 방법을 구현하기 위한 물체 위치 결정 시스템을, 제12항은 이 방법의 구현을 위한 검색 장치를, 제15항은 이 방법에 관련된 표적 장치를 규정한다. 종속항들은 특정 변형들을 규정한다.

UWB 송신을 표적 장치의 액츄에이션을 위한 UWB 웨이크-업 신호와 배타적으로 결합시킴으로써, 소량의 전기 에너지를 이용하여, 상당히 긴 시간동안, 통상적으로 수년동안, 표적 장치를 대기 모드로 유지시킬 수 있다. 표적 장치는, 단일 주파수 대역 및 단일 UWB 안테나를 이용하여, 종래 기술에 비해 훨씬 축소된 형태로 제작될 수 있고, 열쇠 고리, 지갑, 안경 등과 같은 소형의 물체에 부착될 수 있다. 검색 장치의 전력 소모 역시 감소한다. 초단파 주파수의 UWB 신호들이 주어졌을 때 수 센티미터에 불과한 간격으로 이격되는 한 쌍의 소형 안테나를 이용함으로써, 검색 장치가 모바일 전화나 시계와 같은 소형의 휴대형 장치에 구성될 수 있다.

특정 실시예에서, 본 발명에서는 검색 장치를 보통 크기의 손목시계 케이스에 하우징시킬 수 있고, 시간 디스플레이 부재를 대상 물체의 위치를 표시하는 데 사용할 수 있다. 이는 시계를 평소와 같이 착용하는 사용자가 필요시 검색장치를 즉시 사용할 수 있게 한다.

본 발명의 다른 특징 및 장점들이 첨부 도면을 참고로 하여 비제한적인 예로서 다양한 실시예들의 아래 설명을 통해 드러날 것이다.

도 1은 위치 결정 시스템의 근간을 형성하는 두개의 요소, 즉, 휴대형 장치에 구성된 검색 장치 D1과, 대상 물체에 부착된 표적 장치 D2의 개략도.
도 2는 손목시계에 구성된 검색 장치 D1의 개략도.
도 3은 검색 장치가 병진-운동하는 작동 모드에서 위치 결정 방법의 여러 단계들의 개략도.
도 4는 검색 장치가 회전하는 작동 모드에서 위치 결정 방법의 일련의 단계들의 개략도.
도 5는 검색 장치와 표적 장치 간의 UWB 신호 교환에 의한 위치 결정 시퀀스의 두개의 일련의 상태의 개략도.
도 6은 검색 장치 D1의 블록도표.
도 7은 표적 장치 D2의 블록도표.
도 8은 물체 위치 결정 작동에 대한 도 1 내지 7의 시스템의 작동 단계들의 순서도.
도 9는 검색 장치가 가속계를 포함하는 변형예에서, 위치 결정 방법의 일련의 단계들의 도면.

도 1에 개략적으로 제시된 물체 위치 결정 시스템은 한개의 검색 장치 D1와 한개 이상의 표적 장치 D2를 포함한다. 검색 장치 D1은 휴대형 장치(11) 내에 구성되며, 두개의 안테나 A1 및 A2를 갖춘 UWB 트랜시버를 포함한다. 표적 장치 D2는 물체(12)(가령, 열쇠 꾸러미)에 부착되며, 안테나 A3를 구비한 UWB 트랜시버를 포함한다. 도면에서는 대부분의 장치 D1 및 D2 위치에서, 안테나 A1과 A3 간의 거리가 안테나 A2 및 A3 사이의 거리와 다르며, 따라서, 이 거리에 대한 UWB 신호 경주 시간 t1 및 t2가 서로 다르게 된다.

도 2에 도시된 특정 실시예에서, 검색 장치 D1을 구비한 휴대형 장치(11)는 손목시계같은 전자식 시계이며, 푸시 버튼 및/또는 제어 스템 및/또는 터치식 크리스탈과 같은 수동 제어 부재(13)들을 구비한 형태를 취한다. 검색 장치의 전자식 유닛(14)은 시계(11)의 밀폐된 케이스 내에 하우징되며, 시계와 동일한 배터리로부터 전력을 공급받을 수 있다. UWB에 사용되는 주파수가 초단파 대역(3.0 내지 10 GHz 수준)이기 때문에, 안테나 크기가 매우 작다. 마이크로스트립 안테나가 사용될 수 있다. 안테나 A1 및 A2는 대각선 맞은편 위치에 놓여, 두 안테나 각각의 중심점을 통과하는 축(15)을 따라 측정된 이들간의 거리 d0가 가능한 크게 된다. 케이스 구성 물질에 따라, 안테나가 상기 케이스 내부에 시계 구성요소와 함께 하우징될 수 있다. 대략 3 내지 4 cm 사이의 값을 가진 d0는 아래 설명되는 측정 및 연산에 필요한 정밀도를 얻기에 적합하며, 손목시계의 통상적 크기와도 부합한다. UWB 표준은 1 밀리미터 수준의 정밀도를 얻는다.

상술한 바와 같이, 시계 내에 검색 장치 D1를 구성할 때의 장점 중 하나는 항상 가용하다는 점이다. 왜냐하면, 사용자가 시계를 일반적으로 하루 종일 착용하기 때문이다. 또한가지 장점은 시계가 아날로그 시간 디스플레이 타입인 경우 검색 장치에 의해 제공되는 표시사항을 위해 전자식 시계의 통상적 디스플레이 부재를 이용할 수 있다는 점이다. 즉, 시계바늘을 이용하여 방향을 표시할 수 있다. 가령, 날짜나 측정 시간을 표시하기 위해 제공되는 디지털식 또는 수문자식 디스플레이는 대상 물체로부터의 거리를 표시할 수 있으나, 이 거리가 크로노그래프 카운터 바늘, 등을 이용하여 아날로그 방식으로 표시될 수도 있다.

따라서, 검색 장치와 손목시계 사이에는 높은 수준의 상승 효과가 존재하며, 이는 밀폐된 케이스, 전력원, 디스플레이 수단, 수동 제어 부재, 사용자의 손목시계에 부착을 위한 팔찌 또는 시계줄이 모두 공유되기 때문이다.

도 6에서는 검색 장치 D1의 전기 회로의 일 실시예가 제시된다. 안테나 A1 및 A2는 송신/수신 스위치(20)(부가적 구성임)를 통해 UWB 송신기 모듈(21)과 UWB 수신기 모듈(22)에 교대로 연결된다. 모듈(21, 22)들은 디지털 처리 유닛(23)에 연결되고, 유닛(23)은 입력 키(24), 아날로그 디스플레이(25), 그리고 디지털 디스플레이(26)에 연결되며, 디스플레이(25, 26)들은 시간 및 그외 다른 시간 관련 값들을 시계(11)에 디스플레이하는 데 사용된다. 입력 키(24)는 터치식 크리스탈에 의해 또는 시계의 푸시 버튼(13)들 중 하나에 의해 작동될 수 있는(일례임) 수동 명령이다.

UWB 송신기 모듈(21)은 UWB 펄스 발생기(28)와 증폭기(29)를 포함하며, 증폭기(29)의 출력 신호는 스위치(20)를 통해 두 안테나 A1 및 A2에 동시에 도달한다. UWB 수신기 모듈(22)은 안테나 A1 및 A2로부터 신호들을 각각 수신하는 두개의 병렬 체인을 포함하고, 각각의 병렬 체인은 증폭기(30a, 30b), 에너지 검출기(31a, 31b), 그리고 복조기(32a, 32b)를 포함하며, 복조기(32a, 32b)는 디지털 처리 유닛(23)에 출력 신호를 전달한다. 유닛(23)은 점선으로 도시되는 디지털 연결에 의해 요소(20, 21, 22)들의 작동을 조율하며, 아래 설명되는 작동들을 수행하여 대상 물체의 위치를 연산하고, 디스플레이(25, 26)를 제어하여 이 위치를 표시하게 된다.

도 7과 관련하여, 표적 장치 D2의 전자식 유닛은 송신/수신 스위치(36)에 의해 안테나 A3에 교대로 연결되는, UWB 송신기 모듈(34)과 UWB 수신기 모듈(35)을 포함한다. 모듈(34, 35)들은 디지털 처리 유닛(37)에 연결되고, 디지털 처리 유닛(37)은 입력 키(38)에, 그리고 부가적으로, 음향 트랜스듀서(39)에 연결된다. UWB 송신기(34)는 UWB 펄스 발생기(41)와 증폭기(42)를 포함하며, 증폭기(42)의 출력 신호는 스위치(36)를 통해 안테나 A3에 도달한다. UWB 수신기 모듈(35)은 증폭기(43), 에너지 검출기(44), 그리고 복조기(45)를 포함하며, 복조기(45)는 출력 신호를 디지털 처리 유닛(37)에 전달한다. 이 유닛(37)은 점선으로 표시된 연결부에서 디지털 신호에 의해 요소(34, 35, 36)들의 동작을 조율하고, 아래 설명되는 동작들을 수행하여 수신 신호에 따라 UWB 신호를 송신하고, 경고 신호를 생성하여 음향 트랜스듀서(39)에 의해 경고 신호를 확산시킨다.

D2가 대기 상태에서 에너지 소모가 거의 없음을 보장하기 위해, D2는 웨이크-업 수신기(46)를 포함한다. 웨이크-업 수신기(46)는 안테나 A3에 의해 수득한 신호들을 수신하여, 인코딩된 웨이크-업 신호를 수신한 후 수신기 모듈(35) 상에서만 스위칭된다. 이러한 타입의 웨이크-업 신호의 구조 및 기능이 알려져 있다. 일례의 실시예가 논문 << A 2GHz 52uW Wake-Up Receiver With -72dBm Sensitivity Using Uncertain-IF Architecture >>, par N. Pletcher et al, 2008 IEEE International Solid-State Circuits Conference, Digest of Technical Papers, p. 524-525에 개시되어 있다. 기본적 구조는 매우 간단하다. 이는 요망 주파수에서 교정되는 엔빌롭 검출기다. 수신한 웨이크-업 신호는 진폭 변조 신호이며, 웨이크-업시킬 장치를 식별하는 데이터 시퀀스(코드)가 존재한다. 복조가 매우 간단하기 때문에, 이 구조는 에너지를 거의 소모하지 않는다. 소형 배터리에 의해 제공되는 전력이 이러한 종류의 수신기를, 선택된 듀티 사이클에 따라, 수년동안 대기 상태로 유지할 수 있다.

모듈(37)은 표적 장치 D2의 신원을 나타내는 코드를 저장하는 비휘발성 메모리를 추가로 포함하여, 동일한 검색 장치 D1을 이용하여 위치 결정될 수 있는 다른 유사한 표적 장치 D3, D4, 등과 구분할 수 있다. 이러한 D2 신원 코드는 검색 장치가 표적 장치의 위치 결정에 사용되기 전에, 제어되는 선언 작동 중 D1의 메모리에 반드시 저장되어야 한다. 시스템에 추가하고자 하는 다른 표적 장치 D3, D4, 등의 신원 코드도 마찬가지다.

표적 장치 D2에 연결된 물체(12)의 위치 결정을 위한 시스템의 작동이 도 3 내지 8을 참조하여 이제부터 설명될 것이다. 도 8의 도면은 물체(12)의 위치 결정 작동에 대한 장치 D1, D2, D3에 의해 수행되는 작동 단계들을 도시한다.

사용자가 제어 부재(13)(도 2 참조)를 적절히 작동시킴으로써 개시되는 제 1 단계(101)에서, 검색 장치 D1은 표적 장치 D2의 신원 코드를 지닌 웨이크-업 신호(102)를 방출한다. 표적 장치 D2는 웨이크-업 수신기(46)를 이용하여 단계(103)에서 신호(102)를 수신 및 인지하고, 수신기(46)는 단계(104)에서 D2의 전자식 회로의 나머지를 스위치 온 시킨다. 단계(105)에서, D2는 신원 코드를 또한 지닌 수신 확인 신호(106)를 방출한다. 이 시간동안, 가까이 위치한 나머지 표적 장치 D3가 또한 웨이크-업 신호(102)를 수신하지만, D3 웨이크-업 수신기는 이 신호에서 신원을 인지하지 못하며, 따라서, D3는 단계(108)에서 인액티브 상태로 유지된다.

검색 장치 D1이 단계(109)에서 신호(106)를 수신하여, 단계(110)에 의해 제 1 위치 결정 시퀀스를 개시하며, 단계(110)은 D1의 클럭 회로(50)에서 카운트다운을 시작하는 순간 t_ini에서, 도 5에 도시되는 두 안테나 A1과 A2 사이에서, D2의 신원 코드를 또한 지니고 있는 위치 결정 신호(111)를 생성하여 동시에 방출한다. 이 순간에, 표적 장치의 안테나 A3가 안테나 A2에 비해 안테나 A1에 가깝다고 가정해보자. 즉, A1과 A3 간의 위치 결정 신호(111)의 경주 시간 t1이 A2와 A3 간의 경주 시간 t2보다 짧다고 가정해보자. 단계(112)에서, 표적 장치 D2는 클럭 회로(51)를 리셋시키는 순간 t_pktRx1(도 5 참조)에 안테나 A1으로부터 신호(111)를 수신하고, 그후, 순간 t_pktRx2에서 안테나 A2로부터 동일 신호(111)를 수신하며, 이 두 수신 간의 시간차 t_diff=t2-t1을 측정한다. 단계(113)에서, D2는 순간 t_pktTx3(도 5 참조)에서 리턴 신호(114)를 방출하고, 이 리턴 신호(114)는 t_pktRx1과 t_pktTx3 간의 시간 구간에 해당하는 처리 시간구간 t_proc와 시간차 t_diff를 포함한다.

옵션으로서, D2가 음향 트랜스듀서(39)를 통해 음향 신호를 방출하는 단계(115)를 수행하여, 조건이 허락한다면 가청 방식으로 대상 물체의 위치 결정을 도울 수 있다. 일 변형에서는 처리 시간구간이 제 2 수신 신호와 리턴 신호 간의 시간 주기에 대응할 수 있다. 위치 결정 방법의 또다른 구현에서는 처리 시간을 미리 결정할 수 있다. 리턴 신호의 송신까지 표적 장치에 의한 데이터 처리의 시간구간 및 경주 시간차를 알게됨으로써, 정확히 고정 처리 주기 이후 리턴 신호를 항상 송출할 수 있도록 표적 장치를 배열하기에 충분한 고정 처리 주기를 규정할 수 있다. 이러한 변형에서는 리턴 신호에서 이러한 고정 주기에 관한 데이터를 송신할 필요가 없다. 왜냐하면, 검색 장치에서 비-휘발성 방식으로 사전에 입력해놓을 수 있기 때문이다.

단계(116)에서, 검색 장치 D1은 안테나 A3에 가장 가까운 안테나 A1을 통해 순간 t_fin1(도 5 참조)에서 먼저 리턴 신호(114)를 수신한다. 이 수신은 UWB 수신기로부터 안테나 A2를 일시적으로 격리시키는 스위치를 작동시켜서, 동일 신호가 안테나 A2에 의해 수신될 때 순간 t_fin2에서 UWB 수신기가 작동하지 않게 되며, 따라서, D1의 전력 소모를 감소시키게 된다. D1의 디지털 처리 모듈(23)에서, 값 t_dist = t_fin1-t_ini가 클럭 회로에 의해 측정된다.

t1 = (t_dist - t_proc)/2

t2 = t1 + t_diff

이는 안테나 A3와, 각각의 안테나 A1 및 A2 간의 대응하는 거리 d1 및 d2를 나타낸다. 그후 모듈은, 축(15) 및 시계에 대한 대상 물체(12)의, 안테나 A3의 위치의 극좌표, 따라서, 시계에 대한 대상 물체(12) 및 축(15)의 극좌표를 값 d0, d1, d2로부터 세 안테나의 평면에서 삼각법에 의해 연산하며, 그후, 시계(11)의 디스플레이 수단(25, 26)에 의해 이에 대응하는 시각적 표시를 단계(118)에서 작동시킨다. t1>t2일 경우, 위 공식에서 인덱스 1과 2가 스와핑되어야 한다. 이 방법은 리턴 신호를 수신함에 있어 두번째인 D1 안테나를 이용하여 앞서와 유사한 방법으로 실행될 수도 있다.

일반적으로, d2-d1의 절대값은 d0보다 작으며, 상술한 삼각법 연산은 축(15)에 대해 가능한 두개의 대칭 위치를 제공한다(도 3의 P 및 Q). 본 예에서, 이 위치들의 각각의 방향은 아날로그 디스플레이(25)의 시침(51), 분침(52)에 의해 표시되며, 공통 거리(여기서 4.9 m)가 디지털 디스플레이(26)에 의해 표시된다. 궁극적으로, 단계(119)에서 검색 장치 D1에 움직임이 부여된 후 불명확성을 제거하기 위해 적어도 하나의 추가적인 측정이 필요하며, 이에 따라, 측정이 이루어질 새 위치에 검색 장치를 배치하게 된다. 예를 들어 도 3에서, 새 위치(11a)가 병진 운동에 의해 달성된다. 본 발명의 범위 내에서 선택되는 기술, 즉, UWB 기술은 특히 적절한 선택이다. 왜냐하면, UWB 수신기가 UWB 표준 IEEE 802.15.4a에 따라, 499.2 MHz의 대역폭으로 15 ps(피코초)보다 오래 있자마자 두 신호의 수신 사이를 구분할 수 있기 때문이다(이러한 시간상의 거리는 대역폭이 클수록 감소할 수 있다). 따라서, d1과 d2 사이의 거리는, 장치 D2에 제공되는 수신기가 단일 안테나 A3 상에서의 두 신호의 수신을 식별할 수 있도록, 적어도 5 밀리미터보다 크기만 하면 된다. 본 발명은, 장치 D1의 두 안테나 A1 및 A2 사이의 작은 거리에도 불구하고, 두 안테나에 의해 동시에 방출되는 두 신호의 수신이, 장치 D2의 단일 안테나에 연계된 동일한 단일 수신기에 의해 관리된다는 점을 특징으로 한다. 이는 전력 소모가 적다는 것을 의미하고, 두 신호 사이의 시간차가 직관적인 전자 회로를 이용하여 연산될 수 있다는 것을 의미하며, 이 시간차의 결정이 매우 정확할 수 있다는 것을 의미한다.

그러나, 안테나 A3가 안테나 A1 및 A2의 정렬 방향에 수직인 위치로 다가올 때, D2에 제공된 단일 수신기가 두 신호의 수신을 더이상 정확하게 구별하지 못할 수 있다. 본 발명의 범위 내에서 이와 같은 특정한 문제점에 대응하기 위해 두가지 이상의 변형이 고려될 수 있다. 위치 결정 방법의 제 1 변형에서는 검색 명령 발생 후 사용자가 소정 각도(적어도 30도 이상)로 검색 장치 D1을 회전시킨다. 위치 결정 신호는 주어진 시간 구간에서 반복적으로 두 안테나 A1 및 A2에 의해 동시에 방출된다. 유효 리턴 신호가 수신되자마자, 위치 결정 신호 송신이 종료된다. 그렇지 않을 경우, 소정 시간 주기 이후 송신이 종료되고, 사용자에게 어떤 검출 메시지도 제시되지 않는다. 제 2 변형에서는 단일 위치 결정 신호가 두 안테나 A1 및 A2에 의해 전송된다. 위치 결정에 실패하는 경우에, 대상 물체가 없다는 결론을 내리기 전에, 사용자는 소정 각도만큼 검색 장치를 회전시켜서 제어 장치를 다시 작동시켜 새 공간 구조에서 새 위치 결정 신호를 방출시켜야 한다. 대상 물체가 위치 결정 영역 내에 있을 경우, 검색 장치는 본 발명의 방법에 따라 그 위치를 검출할 수 있을 것이다. 위 두가지 변형 중 하나와 조합될 수도 있는 다른 변형에서는 수신기가, 결정할 수 없는 시간 상의 구간동안 두 신호 중 적어도 하나의 신호의 수신을 소정의 경우에 인지할 수 있고, 다른 위치 결정 신호가 송신되기 전에, 검색 장치를 회전시키도록 사용자를 안내하는 특정 메시지를 자동적으로, 또는 제어 수단이 다시 작동한 후, 전송한다.

상술한 추가적인 측정을 실행하기 위해, 제 1 복구 신호를 처리함으로써 발생하는 두개의 가능한 방향 사이에서 대상 물체의 방향을 명확하게 결정하기 위해, 도 4는 다이얼 평면에서 시계(11)의 제한된 회전 형태의 움직임의 실시예를 제시하여, 병진 운동없이, 따라서, 위치 변화없이, 기준축(15)의 배향을 변경시키게 된다. 도면을 단순화하기 위해, 시계(11)는 한 쌍의 안테나 A1 및 A2 에 의해 표시된다. 도면에서의 기준계는 지구다. 제 1 측정에 따른 대상 물체의 두개의 가능한 위치가 점 P와 Q에 의해 표시된다.

예를 들어 시계방향으로의, 시계(11)의 제한된 회전 w 이후, 안테나의 새 위치들은 기준축(15')의 새 위치를 규정하여, 점 P 및 Q에 대해 저장된 좌표들이 P 및 Q로부터 w만큼 각도 변위된 점 P' 및 Q'을 규정한다. 장치 D1은 이때, 단계(120 내지 125)를 포함하는 제 2 위치 결정 시퀀스를 수행하며, 이는 제 1 시퀀스의 단계(110, 112, 113, 115, 116, 117)들과 유사하다. 그러나 단계(125)에서는 보완적인 연산이 이루어진다. 이 시퀀스는 단계(117) 이후 예를 들어, 수십분의 1초 내지 수초 사이의 지연 이후에, 자동적으로 시작되는 것이 선호되지만, 수동 제어에 의해 실행될 수도 있다. 대상 물체(12)의 실제 위치가 지구 상에서 변화하지 않음에 따라, D1에서 실행되는 삼각법 연산이 점 S와 T에 의해 표시되는 대상 물체(12)의 두개의 가능한 위치를 앞서와 같이 제공하게 된다. 물체(12)의 위치를 나타내는 점은, P 또는 Q와 실제로 일치하는 점이며, 따라서, S는 도 4의 경우에 P와 일치한다. 축(15')을 기반으로 하는 기준계에서, D1은 점 S와 T 중 어느 점이 P' 및 Q'에 대해 -w만큼 각도 변위되는 지를 단계(125)에서 선택하여야 한다. 그후 단계(126)에서 시계 디스플레이 수단에 의해 대상 물체(12)의 위치를 시각적으로 표시하게 되고, 겹쳐진 두 시계바늘(51, 52)에 의해 이 위치의 방향이 표시되며, 거리는 디지털 디스플레이 수단(26)에 의해 표시된다.

P' 및 Q'으로부터 각 점의 각도 변위 방향에 따라 S와 T를 구별하는 것은, 두 위치 결정 시퀀스 사이에서 시계(11)가 수행하는 회전 방향을 검색 장치 D1에 표시하는 것을 필요로한다. 간단하고 경제적인 솔루션은, 회전 방향(가령, 시계방향)을 동작 명령으로 기술하는 단계를 포함한다. 그렇지 않을 경우, D1에 자이로스코프가 구성될 수 있다. 하지만, 이는 상대적으로 고가의 구성 및 전력 소모 증가를 야기하게 된다. 그러나, 자이로스코프는 시계 배향이 측정 이후 변화할 때 주변 환경에 대해 시계 바늘의 방향을 유지시킬 수 있다.

어떤 이유로 S와 T 간을 구분할 수 없을 경우, D1은 P 및 Q 대신에 그 좌표를 저장할 수 있고, 그후, 단계(120)로부터 새 위치 결정 시퀀스를 실행할 수 있다. 그러나, 단계(126)에서 정상적으로 디스플레이가 실행되었을 때, 검색은 종료된 것으로 간주되며 D1은 단계(127)에서 자동적으로 정지된다. 검색 명령 종료가 단계(128)에서 표적 장치 D2에 의해 수행된다. 이는 타이밍에 의해 자동적으로 이루어질 수도 있고, 입력 키(38)에서의 수동 액션에 의해 발생할 수도 있다. D2는 그후, 웨이크-업 수신기가 스위치 온 되는 경우에만 단계(129)에서 다시 대기 상태에 놓인다.

일 변형에서는 검색 장치 D1의 다른 작동 모드가 제공될 수 있고, 시계(11)의 일련의 여러 위치에서 위치 결정 시퀀스를 주기적으로 반복하고, 사용자는 환경에 대한 시계 바늘의 움직임을 해석한다. 단계(120-127)를 수행할 필요가 없다. 위치 결정 시퀀스의 연속적 반복은 도 8의 화살표(130)로 부가적으로 표시되며, 0.5초 내지 1초 수준의 리듬으로(일례임) 수행될 수 있다. 이러한 새로운 시퀀스(단계 110-118)는 저장된 데이터 위치를 덮어쓰고 대상 물체(12)의 새로운 두 가능한 방향 및 새로운 거리를 디스플레이하게 이끈다. 이는 두 시계바늘의 움직임을 사용자가 관찰하게 하고, 이로부터 공간 상의 상대적으로 일정한 위치를 표시하는 것을 추론할 수 있게 한다(즉, 대상 물체의 실제 위치에 대응하는 것이 이 방향이다라는 것을 추론할 수 있게 한다). 따라서, 두 방향 중 어느 것이 맞는 방향인지를 결정하기 위해 검색 장치를 배열하는 것이 필수불가결한 사항이 아니다. 왜냐하면, 사용자가 디스플레이가 어떻게 변화하는 지를 관찰함으로써 스스로 이를 행할 수 있기 때문이다.

사용자가 시계바늘들 중 하나의 방향으로 시계를 이동시킬 때 해석이 촉진될 수 있다. 즉, 시계바늘이 공간 상에서 동일한 방향을 유지할 경우, 이는 대상 물체를 향해 시계가 이동하고 있기 때문이다. 도 3에 이러한 작동 모드가 도시되고 있다. 사용자가, 시계(11)의 초기 위치로부터 시작하여, 큰 바늘(52)의 방향으로 시계(11)를 시계 위치(11a)만큼 멀리 이동시킬 경우, 새 위치 결정 시퀀스가 두 시계바늘을 모두 이동시켜서 작은 바늘(51)은 물체(12)의 실제 위치 P를 향하게 하고, 큰 바늘(52)은 기준축의 새 위치(15a)에 대한 P의 대칭점 Qa를 향하게 한다. 두 바늘 모두 방향이 바뀐 것을 사용자가 확인하면, 사용자는 병진 운동이 올바른 방향으로 이루어지지 않았음을 유추하여야 한다. 역으로, 작은 바늘(51)의 방향으로 시계를 위치(11)로부터 위치(11b)로 이동시켰을 경우, P를 지향하는 이 바늘은 방향을 변경하지 않을 것이며, 따라서, 물체(12) 방향으로 병진 운동이 정확하게 이루어졌음을 유추할 수 있다. 이러한 경우에, 기준축의 위치(15b)에 대한 P의 대칭점 Qb를 지향하는 큰 바늘(52)은 축 방향이 변경되는 경우에만 회전한다. 여기서도, 사용자는 두 바늘이 겹쳐질 때까지 시계를 피봇운동시킬 수 있다. 그후 사용자는 시계의 제어 부재에 수동 액션을 가함으로써 위치 결정 반복을 종료시켜야 할 것이다.

유사한 작동 모드를 병진운동없이 회전운동에도 적용할 수 있다. 도 4의 예에서, 시계방향 회전은 S와 T를 지향시키도록 두 시계바늘을 서로 이격되게 이동시키는 효과를 가졌다. 역으로, 사용자가 반시계방향으로 두 시계바늘을 천천히 회전시킬 경우, 두 시계바늘은 겹쳐질 때까지 위치 결정 시퀀스 중 점진적으로 서로 가까이 이동하였고, 따라서, 대상 물체(12)의 실제 방향을 나타냈다.

상술한 작동 모드가 시계의 순수한 회전 운동, 또는 순수한 병진 운동만으로 제한되지 않는다는 점이 또한 중요하다. 왜냐하면, 시계가 병진운동과 회전운동의 조합을 행할 때에도 이 작동 모드가 여전히 사용될 수 있기 때문이다. 사용자가 시계 바늘의 움직임을 정확하게 해석하기 위해, 시계 다이얼은 예를 들어 수평면과 같이, 대략적으로 동일하게 유지되기만 하면 된다.

여기서 상세하게 설명되지 않는 검색 장치 D1의 다른 실시예에 따르면, 장치에는 적어도 두개의 축과 한개의 자이로스코프와 함께 가속계(일례임)를 포함하는 관성 유닛이 제공될 수 있어서, 일반적으로 수평으로 유지되는 다이얼 평면에 시계가 귀속되는 움직임을 연산할 수 있다. 새로운 위치 결정 시퀀스가 존재할 때, 이 시퀀스에 따라 장치는 선행 시퀀스에서 저장된 두 점의 좌표를 변위된 기준계의 좌표로 변환하고, 이들을 새로운 두 점의 좌표와 비교하여 이동하지 않은 점을 발견하게 된다. 이 장치의 작동 모드가 도 9에 제시되어 있다. 시계가 위치(11c)에 고정되어 있는 제 1 위치 결정 시퀀스는 시계의 기준계에서 점 P와 Q의 좌표를 제공하며, 이때, P는 물체(12)에 부착된 표적 장치 D2의 안테나 위치에 해당하고, Q는 시계의 기준축의 위치(15c)에 대한 P의 대칭점 위치에 해당한다.

사용자가 시계에 대해 움직임 M을 부여할 경우, 검색 장치는 가속계와 자이로스코프를 이용하여 이 움직임의 성분을 주기적으로 측정하여, 기준계의 새 위치에 대한 P와 Q의 좌표를 재연산하고, 중간 위치(11d)에 제시된 바와 같이 시계바늘(51, 52)를 배향시킨다. 그후, 도 8을 참고하여 설명된 것과 유사한 제 2 위치 결정 시퀀스가 시계의 임의의 위치(11e)에서 자동적으로 또는 수동으로 시작된다. 이 시퀀스에서는 검색 장치 D1이 물체(12)의 실제 위치와, 기준축의 현 위치(15e)에 대한 대칭 이미지의 실제 위치 간을 구별할 수 있고, 디지털 디스플레이(26) 상에 거리를 표시하면서, 두 시계바늘(51, 52)을 겹치게 함으로써 물체의 방향을 표시할 수 있다. 따라서, 사용자는 물체의 위치를 알게 되고, 원할 경우, UWB를 통해 더욱 자세하게 검색을 계속할 수 있고, 또는 검색을 종료할 수 있다.

위 설명은 본 발명이 초소형 장치에 구성될 수 있는 위치 결정 시스템을 제공할 수 있음을 나타내며, 따라서, 표적 장치가 위치 결정할 물체에 개별적으로 부착될 수 있으며, 사용자가 필요에 따라 검색 장치를 자신의 신체 등에 손쉽게 유지시킬 수 있게 된다. 검색 장치가 시계와 반드시 결합될 필요는 없다. 이 용도만으로 의도된 장치에, 또는, 이동 전화나 노마드 위성 위치 결정 장치와 같이, 두개의 방향과 하나의 거리를 표시할 수 있는 디스플레이 수단, 전자 회로, 그리고 전기식 전력원을 구비한 또다른 휴대형 장치에, 검색 장치를 일체형으로 구성하는 것이 가능하다.

Claims

휴대형 장치(11)에 구성된 검색 장치(D1)와, 찾고자 하는 대상 물체에 부착된 표적 장치(D2) 사이에서 교환되는 전자기 신호를 이용하여 대상 물체(12)의 위치를 결정하는 방법에 있어서,
상기 검색 장치(D1)는 서로 이격된 한 쌍의 안테나(A1, A2)와 연계된 트랜시버와, 디스플레이 수단과, 상기 트랜시버 및 디스플레이 수단을 관리하기 위한 전자식 수단을 포함하고,
상기 표적 장치(D2)는 안테나(A3) 및 전자식 수단과 연계된 트랜시버를 포함하며, 상기 표적 장치의 트랜시버는 검색 장치로부터 발원한 신호들의 수신을 검출할 수 있으며,
상기 신호들은 UWB 신호이고, 상기 방법은,
적어도 하나의 위치 결정 시퀀스를 포함하는 위치 결정 단계
를 포함하며, 상기 위치 결정 단계에서는
a) 검색 장치(D1)가 두 안테나(A1, A2) 사이에서 두개의 위치 결정 신호(111)를 각각 방출하고,
b) 두 위치 결정 신호를 수신하는 표적 장치(D2)가 두 위치 결정 신호의 수신 간의 시간차(t_diff)를 측정하며,
c) 표적 장치가 상기 시간차(t_diff)에 관한 표시사항을 지닌 리턴 신호(114)를 생성 및 방출하고,
d) 검색 장치(D1)는, 검색 장치의 두 안테나 중 하나에 의해 두 위치 결정 신호(111) 중 적어도 하나의 방출과, 리턴 신호(114)의 수신 간의 총 시간(t_dist)을 측정하고, 상기 총 시간(t_dist), 상기 두 위치 결정 신호의 수신 간의 시간차(t_diff), 그리고 두 위치 결정 신호의 수신 중 첫번째 수신 또는 두번째 수신과 리턴 신호의 방출 간의 처리 시간에 기초하여, 상기 표적 장치의 안테나(A3)와 상기 검색 장치(D1)의 2개의 안테나(A1, A2) 각각 간의 상기 두 위치 결정 신호의 두 경주 시간(t1, t2)을 연산하며,
e) 검색 장치(D1)가 두 안테나(A1, A2) 간의 간격(d₀)과 두 경주 시간(t1, t2)에 기초하여, 삼각법에 의해 대상 물체(12)의 적어도 하나의 위치, 또는 두개의 가능한 위치(P, Q)를 연산하고, 상기 대상 물체(12)의 적어도 하나의 위치 또는 두개의 가능한 위치의 방향을 디스플레이하는
대상 물체의 위치 결정 방법.
제 1 항에 있어서, 위치 결정 신호의 첫번째 수신 또는 두번째 수신과, 리턴 신호의 방출 간의 처리 시간은 표적 장치에 의해 결정되고, 상기 리턴 신호로 상기 표적 장치에 의해 송신되는 것을 특징으로 하는 대상 물체의 위치 결정 방법.
제 1 항 또는 2 항에 있어서, 위치 결정 시퀀스가 주기적으로 반복되거나 요청에 따라 반복되는 것을 특징으로 하는 대상 물체의 위치 결정 방법.
제 3 항에 있어서, 위치 결정 시퀀스의 반복 이전에 검색 장치(D1)에 움직임이 부여되고, 상기 위치 결정 시퀀스의 반복 이후에 디스플레이의 변화가 관찰되는 것을 특징으로 하는 대상 물체의 위치 결정 방법.
제 4 항에 있어서, 상기 움직임은 검색 장치 자체의 회전 운동, 또는, 대상 물체의 상기 두개의 가능한 위치들 중 한 방향으로의 검색 장치의 병진 운동인 것을 특징으로 하는 대상 물체의 위치 결정 방법.
제 4 항에 있어서, 검색 장치(D1)에서는 제 1 위치 결정 시퀀스에 의해 제공되는 대상 물체의 가능한 위치(P, Q)의 좌표들이 저장되고, 검색 장치의 움직임(M)이 측정되며, 대상 물체의 가능한 위치의 좌표들과 디스플레이가 상기 움직임에 따라 업데이트되고,
제 2 위치 결정 시퀀스에서 연산되는 대상 물체의 가능한 위치들은 제 1 위치 결정 시퀀스의 대상 물체의 가능한 위치들과 비교되어, 표적 장치의 방향이 결정되는 것을 특징으로 하는 대상 물체의 위치 결정 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 방법은,
위치 결정 단계 이전에, 표적 장치에 대한 신원 코드를 지닌 웨이크-업 신호(102)를 이용하여 검색 장치에 의해 표적 장치(D2)가 액티베이션되어 수신 확인 신호(106)로 응답하는, 웨이크-업 단계
를 포함하는 대상 물체의 위치 결정 방법.
제 1 항에 따른 물체 위치 결정 방법을 구현하기 위한 검색 장치(D1)에 있어서, 상기 검색 장치(D1)는 트랜시버(21, 22)와, 상기 트랜시버(21, 22)와 연계되고 서로 이격된 한 쌍의 안테나(A1, A2)와, 적어도 하나의 방향을 표시하기 위한 디스플레이 수단(25, 26)과, 상기 트랜시버 및 디스플레이 수단을 관리하기 위한 전자식 수단(23)을 포함하고,
상기 트랜시버(21, 22)는 UWB 트랜시버이고,
상기 검색 장치는 시계 내에 통합되며,
상기 전자식 수단은, 상기 시계 내에 통합된 검색 장치(D1)의 2개의 안테나(A1, A2) 각각과 표적 장치(D2)의 안테나(A3) 사이에서 2개의 위치 결정 신호(111)의 2개의 경주 시간(t1, t2)을 결정하도록 구성되고, 그리고, 상기 표적 장치의 안테나(A3)와 상기 검색 장치의 2개의 안테나(A1, A2) 각각 사이의 2개의 거리(d1, d2)에 대응하는 상기 2개의 경주 시간(t1, t2)과, 상기 2개의 안테나(A1, A2) 사이의 간격(d₀)에 기초하여 상기 표적 장치의 2개의 가능한 방향(P, Q)을 제 1 측정에서, 또는, 시계의 기준축에 대해 상대적으로 표적 장치의 방향을 삼각법에 의해 결정하도록 구성되며,
상기 디스플레이 수단은 상기 표적 장치의 방향을 적어도 디스플레이하는
검색 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 검색 장치는 상기 표적 장치의 안테나에 의해 각각 수신되는 2개의 위치 결정 신호(111)를 2개의 안테나(A1, A2) 사이에서 방출하도록 구성되고, 상기 표적 장치에 의한 2개의 위치 결정 신호의 제 1 수신과 제 2 수신 사이의 경주 시간차(t_diff)에 관한 표시사항을 지닌 표적 장치로부터의 리턴 신호(114)를 검색 장치의 2개의 안테나 중 적어도 하나 사이에서 수신하도록 구성되며,
상기 전자식 수단은 2개의 안테나 중 하나에 의한 2개의 위치 결정 신호(111) 중 적어도 하나의 방출과 리턴 신호의 수신 사이의 총 시간(t_dist)을 결정하도록 구성되고, 상기 총 시간과, 상기 경주 시간차와, 상기 제 1 수신 또는 상기 제 2 수신과 상기 리턴 신호의 방출 사이의 처리 시간에 기초하여 상기 2개의 위치 결정 신호의 상기 2개의 경주 시간(t1, t2)을 연산하도록 구성되는
검색 장치.
제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 검색 장치의 디스플레이 수단은 시계의 아날로그 시간 디스플레이(25)를 형성하는 2개의 시계바늘(51, 52)을 포함하고, 상기 2개의 시계바늘은 2개의 시계바늘의 중첩에 의해 표적 장치의 방향만을, 또는, 상기 2개의 가능한 방향을 동시에 표시할 수 있도록 제어되는
검색 장치.
제 10 항에 있어서, 상기 디스플레이 수단은, 시간 표시를 제공할 수 있고 상기 검색 장치와 상기 표적 장치 사이의 거리를 표시할 수 있는 디지털 디스플레이(26)를 포함하는
검색 장치.
제 1 항에 따른 물체 위치 결정 방법을 구현하기 위한 표적 장치(D2)에 있어서,
상기 표적 장치는 연계된 검색 장치로부터 발원하는 신호의 수신을 검출할 수 있는 전자식 수단 및 안테나(A3)와 연계된 트랜시버(34, 35)를 포함하고,
상기 트랜시버는 UWB 트랜시버이며,
상기 표적 장치는 서로 다른 시간에 수신되는 2개의 위치 결정 신호 간의 수신 시간 차를 측정하기 위한 회로를 포함하고,
상기 수신 시간 차에 관한 표시사항을 지닌 리턴 신호(114)를 생성 및 방출하는 수단을 포함하는
표적 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 표적 장치는 상기 리턴 신호의 방출과 상기 2개의 위치 결정 신호들 중 하나의 수신 사이의 처리 시간을 결정하기 위한 수단을 포함하고,
상기 표적 장치는 상기 리턴 신호의 상기 처리 시간에 관한 표시사항을 송신하도록 구성되는
표적 장치.
제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
상기 표적 장치는 웨이크-업 수신기(wake-up receiver)(46)를 더 포함하며,
상기 웨이크-업 수신기는, 상기 표적 장치가 대기 상태(standby state)에 있을 때 웨이크-업 신호를 수신 및 디코딩하도록 구성되고, 상기 웨이크-업 신호가 상기 표적 장치에 대한 신원 코드를 지니고 있을 때, 상기 트랜시버(34, 35)를 스위치 온(switch on)시키도록 구성되는
표적 장치.
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