CN109655787A - 定位装置及方法、电子工牌、购物车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位装置，包括本体、控制单元、驱动单元和至少两个无线通信单元；所述两个无线通信单元设置在所述本体上且相距第一距离，用于与定位对象进行无线通信；所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体旋转，以使所述两个无线通信单元产生位移；所述控制单元，用于根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。本发明还公开了一种电子工牌、购物车和定为方法。

Description

定位装置及方法、电子工牌、购物车

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，特别是指一种定位装置及方法、电子工牌、购物车。

背景技术

随着技术的发展，物联网技术越来越成熟。现有技术中，对电子设备的定位通常可以通过GPS定位和蜂窝网通信的方式将定位信息上报，从而获得定位对象的位置。但是，这两种定位方式，精确度有限，特别是近距离定位时。此外，现有技术中还存在利用固定位置设置蓝牙模块实现三点定位的技术，但这种技术需要在特定的需要进行定位的场景中设置很多蓝牙模块，以实现定位。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的之一在于，提出一种定位装置及方法、电子工牌、购物车，能够实现较好的目标对象的定位。

基于上述目的，本发明实施例的第一个方面，提供了一种定位装置，包括本体、控制单元、驱动单元和至少两个无线通信单元；

所述两个无线通信单元设置在所述本体上且相距第一距离，用于与定位对象进行无线通信；

所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体旋转，以使所述两个无线通信单元产生位移；

所述控制单元，用于根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。

可选的，所述控制单元，用于：

根据产生位移前所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到两个位置信息；

根据产生位移后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到新的两个位置信息；

比对产生位移前后分别计算得到的两个位置信息，其中相互重合的位置信息即为所述定位对象的位置信息。

可选的，所述控制单元，用于：

通过接收的信号强度指示的方法或者飞行时间测距法，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离。

可选的，所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体旋转摆动；

所述无线通信单元，用于与所述定位对象进行实时无线通信；

所述控制单元，用于根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象进行二次定位。

可选的，在完成二次定位后，所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体向所述定位对象移动；

所述无线通信单元，用于与所述定位对象进行实时无线通信；

所述控制单元，用于根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象持续进行二次定位。

可选的，所述控制单元，用于：

实时计算所述本体与所述定位对象之间的直线距离；

若所述直线距离在预设时间间隔内未减小，则控制所述驱动单元带动所述本体向旁侧移动。

可选的，所述驱动单元包括两个偏置轮，所述两个偏置轮设置在所述本体上且相距第二距离，所述两个偏置轮的安装方向相反。

本发明实施例的第二个方面，提供了一种电子工牌，包括如前所述的定位装置。

本发明实施例的第三个方面，提供了一种购物车，包括如前所述的定位装置。

本发明实施例的第四个方面，提供了一种定位方法，应用于如前所述的定位装置，包括：

利用所述无线通信单元与定位对象进行无线通信；

利用所述驱动单元带动所述本体旋转，以使所述两个无线通信单元产生位移；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。

可选的，根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，包括：

根据产生位移前所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到两个位置信息；

根据产生位移后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到新的两个位置信息；

比对产生位移前后分别计算得到的两个位置信息，其中相互重合的位置信息即为所述定位对象的位置信息。

可选的，根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息，包括：

通过接收的信号强度指示的方法或者飞行时间测距法，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离。

可选的，所述定位方法，还包括：

利用所述驱动单元带动所述本体旋转摆动；

利用所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象进行二次定位。

可选的，在完成二次定位后，所述定位方法，还包括：

利用所述驱动单元带动所述本体向所述定位对象移动；

利用所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象持续进行二次定位。

可选的，所述定位方法，还包括：

实时计算所述本体与所述定位对象之间的直线距离；

若所述直线距离在预设时间间隔内未减小，则控制所述驱动单元带动所述本体向旁侧移动。

从上面所述可以看出，本发明实施例提供的定位装置及方法、电子工牌、购物车，通过设置相隔第一距离的两个无线通信单元与定位对象进行通信，同时，利用驱动单元使无线通信单元产生位移，利用位移前后采集的通信信息计算定位对象的位置，从而无需像现有技术那样通过三点定位法实现定位，而仅采用一个定位装置就能完成定位对象的定位，实现起来更为方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1为本发明实施例提供的定位装置的结构框图；

图2为本发明实施例提供的定位装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的定位装置的定位方式示意图；

图4为本发明实施例提供的定位装置实现无线通信单元与定位对象共线的状态示意图；

图5为本发明实施例提供的购物车与购物人员的定位状态示意图；

图6为本发明实施例提供的定位方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明实施例的第一个方面，提供了一种定位装置，能够实现较好的目标对象的定位。

如图1所示，所述定位装置，包括本体10、控制单元40、驱动单元30和至少两个无线通信单元20。

所述两个无线通信单元20设置在所述本体10上且相距第一距离，用于与定位对象进行无线通信；该定位装置可以通过所述无线通信模块与定位对象实现无线连接(如绑定定位对象的无线模块)、接收定位对象发出的无线信号或者向定位对象发出无线信号，达到双向通信的功能；所述定位对象可以是一些具备处理功能的电子设备，如手机、平板电脑、智能手环等。

可选的，如图2所示，所述本体10可以是条状的，所述两个无线通信单元20分别设置在所述本体10的两端，两个无线通信单元20中间间隔第一距离。所述无线通信单元20可以是任意的可以实现无线通信的器件或元件，如蓝牙模块、WIFI模块等。此外，所述无线通信单元20还可以是天线，所述本体10内部还设置有切换开关，所述天线通过切换开关连接到该无线通信处理模块以处理无线信号；通过切换开关选择不同的天线，每个天线在不同的位置，通过切换不同位置的天线实现同一无线通信处理模块和不同天线的组合。

所述驱动单元30，用于在所述控制单元40的控制下带动所述本体10旋转，以使所述两个无线通信单元20产生位移。

可选的，如图2所示，所述驱动单元30包括两个偏置轮30a和30b，所述两个偏置轮30a和30b设置在所述本体10上且相距第二距离，所述两个偏置轮30a和30b的安装方向相反。由于偏置轮30a和30b反向安装，保证在任意状态下双轮都能够落地并自动对正，从而能够通过调整偏置轮30a和30b的转向和转速，使该定位装置可以完成旋转、左转、右转、前进和后退的移动功能。

具体地，当偏置轮30a和30b均正向转动(图2所示状态下，顺时针转动)且同速转动时，由于扭力相互叠加消减，所述定位装置将向前运动(图2所示状态下，向右运动)；当偏置轮30a和30b均正向转动(图2所示状态下，顺时针转动)且偏置轮30a的转速大于偏置轮30b的转速时，所述定位装置将向右侧转动；当偏置轮30a和30b均正向转动(图2所示状态下，顺时针转动)且偏置轮30a的转速小于偏置轮30b的转速时，所述定位装置将向左侧转动；当偏置轮30a和30b均反向转动(图2所示状态下，逆时针转动)且同速转动时，所述定位装置将向后运动(图2所示状态下，向左运动)；当偏置轮30a和30b中一个正向转动(图2所示状态下，顺时针转动)另一个反向转动(图2所示状态下，逆时针转动)，且转速相同时，所述定位装置将以自身中心为轴心而旋转；此外，若需所述定位装置实现其他动作状态，则采用前述状态的叠加方式即可。

由此可见，通过这种偏置轮反向安装的设计，可以使驱动单元带动本体完成旋转、左转、右转、前进和后退的移动功能。此外所述偏置轮还可以通过电机实现驱动，电机则可以通过定位装置中的电源对其供电，或者通过定位装置所依附的设备中的电源实现供电。

所述控制单元40，用于根据所述无线通信单元20在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元20之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元20之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。

从上述实施例可以看出，本发明实施例提供的定位装置，通过设置相隔第一距离的两个无线通信单元与定位对象进行通信，同时，利用驱动单元使无线通信单元产生位移，利用位移前后采集的通信信息计算定位对象的位置，从而无需像现有技术那样通过三点定位法实现定位，而仅采用一个定位装置就能完成定位对象的定位，实现起来更为方便。

作为本发明的一个实施例，如图3所示，所述控制单元40，用于：

根据产生位移前所述定位对象分别与两个无线通信单元20之间的距离，结合所述第一距离，计算得到两个位置信息；

根据产生位移后所述定位对象分别与两个无线通信单元20之间的距离，结合所述第一距离，计算得到新的两个位置信息；

比对产生位移前后分别计算得到的两个位置信息，其中相互重合的位置信息即为所述定位对象的位置信息。

具体地，如图3所示，是所述定位装置对定位对象进行初始定位的原理图。所述定位装置上包含两个无线通信单元20，该无线通信单元20被配置为无线信号收发器，当需要搜索该定位对象的位置时，触发定位对象上的无线通信模块，该无线通信模块向外广播无线信号，所述定位装置的两个无线通信单元20接收该无线信号，并可通过接收的信号强度指示的方法(RSSI，Received Signal Strength Indicator)或者飞行时间测距法(ToF，Time of flight)的方式计算无线通信单元20和定位对象之间的距离，结合所述第一距离，计算定位对象的位置。

根据余弦定理，若三个点之间的距离分别为a、b、c，对应的三角形的三个角分别为角A、角B和角C，则 假设定位装置上的两个无线通信单元20的坐标分别为(0，0)、(b，0)，则C点坐标为(c cos A，±c sinA)，其中一个为定位对象的真实位置，一个为虚假目标位置。

其中，RSSI的距离计算公式为：RSSI＝a+b log(d)+n*d

其中RSSI是接收到的信号强度值，a为信号强度修正值，d为距离，b为距离系数，n为距离一次修正系数。

ToF的距离计算公式为：d＝c*t

其中，d为距离，c为光速，t为传播时间。

由于已经测量得到两个无线通信单元20分别到定位对象的无线通信模块的两个距离，且定位装置上的两个无线通信单元20间的第一距离是定位装置制造时设定的固定值，因此，通过三角形的三边关系的数学法则(如余弦定理)，可以计算得到两个可能是定位对象的位置(图3中假目标1和定位对象的位置)，这两个位置是沿两个无线通信单元20的中心连线对称的，而定位对象的真实位置坐标是计算得到的两个位置中的一个，因此需要后续计算剔除虚假目标的所在位置。

由图3知道计算得到的两个位置中包括虚假目标位置，因此需要利用驱动单元使定位装置旋转一定的角度(角度的大小可以根据需要进行设定)，从位置1转到位置2，此时，按照前述方法再次重新对定位对象进行定位，这时因为真实的定位对象的位置不变，虚假目标从假目标1的位置移动到假目标2的位置，这样，两次计算结果中位置重合的即为真实的定位对象的位置。

可以看到，一般平面上的无线定位需要至少3个节点通过三边定位的方式定位，而前述的定位方法采用无线定位方式，使用2个无线通信单元，通过定位装置自身旋转而采集两次无限信号并计算两次位置信息，从而完成对定位对象的定位，省去了不必要的装置设置，实现起来更为简单，定位结果也较为精确。

需要说明的是，上述实施例中虽然是采用了两个无线通信单元实现定位，但是，不排除设置更多无线通信单元的实现方式。

可以看到，所述定位装置通过前述方法实现对定位对象的定位，由于计算误差的存在，首次可能不能完全对准目标，因此需要对定位对象进行二次定位。

因此，作为本发明的一个可选实施例，所述驱动单元30，用于在所述控制单元40的控制下带动所述本体10旋转摆动；所述无线通信单元20，用于与所述定位对象进行实时无线通信；以及，所述控制单元40，用于根据所述无线通信单元20与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象进行二次定位，直到两个无线通信单元20与定位对象共线。

这样，通过使定位装置在一定角度内旋转摆动，由于距离越近，接收信号强度值越大，传播时间越短，因此可以当目标与设备上的两个无线模块共线时(如图4所示)，其距离最近，从而结合信号强度的大小实现对定位对象的更加精确的定向。

需要说明的是，所述二次定位，指的是在已经存在前次定位的前提下，进行再次定位，并不仅仅是指第二次定位。

进一步的，在完成二次定位后，所述驱动单元30，用于在所述控制单元40的控制下带动所述本体10向所述定位对象移动；所述无线通信单元20，用于与所述定位对象进行实时无线通信；所述控制单元40，用于根据所述无线通信单元20与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象持续进行二次定位。

这样，在二次定位后，带动本体向定位对象移动，并在移动过程中保持实时定位，使定位装置始终对准定位对象，从而保证不断修正测距误差引起的定位偏移。最终使定位装置运动到定位对象的所在位置，或者使定位装置始终与定位对象保持一定距离，在定位对象运动时，定位装置能够随定位对象而动。该实施例的主要应用场景为，当用户找不到设置有定位装置的设备(例如手机、智能手环)时，通过定位对象(用户的另一智能设备)与定位装置的通信和定位，使得定位装置可以朝向定位对象运动，从而使用户找到设置有所述定位装置的设备。

作为本发明的一个可选实施方式，所述控制单元40，还用于：

实时计算所述本体10与所述定位对象之间的直线距离；

若所述直线距离在预设时间间隔内未减小，说明定位装置或定位装置所在的设备被障碍物阻拦而不能向前运动，则控制所述驱动单元30带动所述本体10向旁侧移动，以绕开障碍物。

这样，当定位装置的直线移动路径被遮挡时，定位装置或定位装置所在的设备可以通过避障方法从新规划路径，即不能向前移动时，会先向旁侧移动一定距离以绕开障碍物，然后重新对定位对象进行定位，并最终移动到目标位置。

需要说明的是，前述的定位装置朝向定位对象移动的实施例，在无线通信单元的设置方式上，除了可以把无线通信单元设置在定位装置上外，也可以在定位对象设置至少两个无线通信单元，按同样的定位原理实现二者之间的定位。这样的设置方式只是将发射端和接收端的角色互换，并不影响该方案的定位效果。

本发明实施例的第二个方面，提供了一种电子工牌，能够实现较好的目标对象的定位。

所述电子工牌，包括如前所述的定位装置的任一实施例或实施例的排列、组合。

该定位装置可以在定位电子工牌系统中，通过在电子工牌上设置2个不同位置的无线通信单元，实现两个无线通信单元对定位对象的定位功能。此外，在佩戴电子工牌的人员的运动过程中可以实现实时无线通信和定位信息的计算，从而在特定区域内仅设置一个无线通信模块就能对电子工牌实现定位。

本发明实施例的第三个方面，提供了一种购物车，能够实现较好的目标对象的定位。

所述购物车，包括如前所述的定位装置的任一实施例或实施例的排列、组合。

通过这种设计，可以实现购物车对购物人员的定位和跟踪(如图5所示)。该定位装置的定位方法可以应用在商超购物车系统中，通过对购物车进行物联网改造，增设所述定位装置，并与购物人员的手机、手环或者其他相关的通信设备绑定，实现购物车对人员的实时定位，同时，购物车可以通过运动跟踪实现对人员的实时跟随，从而提升商超场景中的购物体验。

需要说明的是，除了电子工牌和购物车外，前述的定位装置，还可应用在自动行驶车辆和其他物联网设备上，也可以用在动物追踪上，如马匹等体型瘦长的动物。

本发明实施例的第四个方面，提供了一种定位方法，能够实现较好的目标对象的定位。

所述定位方法，应用于如前所述的定位装置的任一实施例或实施例的排列、组合，包括以下步骤：

步骤51：利用所述无线通信单元与定位对象进行无线通信；

步骤52：利用所述驱动单元带动所述本体旋转，以使所述两个无线通信单元产生位移；

步骤53：利用所述控制单元根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。

作为一个可选实施例，根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，包括：

根据产生位移前所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到两个位置信息；

根据产生位移后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到新的两个位置信息；

比对产生位移前后分别计算得到的两个位置信息，其中相互重合的位置信息即为所述定位对象的位置信息。

可以看到，一般平面上的无线定位需要至少3个节点通过三边定位的方式定位，而前述的定位方法采用无线定位方式，使用2个无线通信单元，通过定位装置自身旋转而采集两次无限信号并计算两次位置信息，从而完成对定位对象的定位，省去了不必要的装置设置，实现起来更为简单，定位结果也较为精确。

作为一个可选实施例，根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息，包括：

通过接收的信号强度指示的方法或者飞行时间测距法，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离。

作为一个可选实施例，所述定位方法，还包括：

利用所述驱动单元带动所述本体旋转摆动；

利用所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象进行二次定位。

这样，通过使定位装置在一定角度内旋转摆动，由于距离越近，接收信号强度值越大，传播时间越短，因此可以当目标与设备上的两个无线模块共线时(如图4所示)，其距离最近，从而结合信号强度的大小实现对定位对象的更加精确的定向。

进一步的，在完成二次定位后，还包括：

利用所述驱动单元带动所述本体向所述定位对象移动；

利用所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象持续进行二次定位。

这样，在二次定位后，带动本体向定位对象移动，并在移动过程中保持实时定位，使定位装置始终对准定位对象，从而保证不断修正测距误差引起的定位偏移。最终使定位装置运动到定位对象的所在位置，或者使定位装置始终与定位对象保持一定距离，在定位对象运动时，定位装置能够随定位对象而动。该实施例的主要应用场景为，当用户找不到设置有定位装置的设备(例如手机、智能手环)时，通过定位对象(用户的另一智能设备)与定位装置的通信和定位，使得定位装置可以朝向定位对象运动，从而使用户找到设置有所述定位装置的设备。

作为一个可选实施例，所述定位方法，还包括：

实时计算所述本体与所述定位对象之间的直线距离；

若所述直线距离在预设时间间隔内未减小，则控制所述驱动单元带动所述本体向旁侧移动。

这样，当定位装置的直线移动路径被遮挡时，定位装置或定位装置所在的设备可以通过避障方法从新规划路径，即不能向前移动时，会先向旁侧移动一定距离以绕开障碍物，然后重新对定位对象进行定位，并最终移动到目标位置。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种定位装置，其特征在于，包括本体、控制单元、驱动单元和至少两个无线通信单元；

所述两个无线通信单元设置在所述本体上且相距第一距离，用于与定位对象进行无线通信；

所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体旋转，以使所述两个无线通信单元产生位移；

所述控制单元，用于根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

根据产生位移前所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到两个位置信息；

根据产生位移后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到新的两个位置信息；

比对产生位移前后分别计算得到的两个位置信息，其中相互重合的位置信息即为所述定位对象的位置信息。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

通过接收的信号强度指示的方法或者飞行时间测距法，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体旋转摆动；

所述无线通信单元，用于与所述定位对象进行实时无线通信；

所述控制单元，用于根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象进行二次定位。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，在完成二次定位后，所述驱动单元，用于在所述控制单元的控制下带动所述本体向所述定位对象移动；

所述无线通信单元，用于与所述定位对象进行实时无线通信；

所述控制单元，用于根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象持续进行二次定位。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述控制单元，用于：

实时计算所述本体与所述定位对象之间的直线距离；

若所述直线距离在预设时间间隔内未减小，则控制所述驱动单元带动所述本体向旁侧移动。

7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述驱动单元包括两个偏置轮，所述两个偏置轮设置在所述本体上且相距第二距离，所述两个偏置轮的安装方向相反。

8.一种电子工牌，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的定位装置。

9.一种购物车，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的定位装置。

10.一种定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一项所述的定位装置，包括：

利用所述无线通信单元与定位对象进行无线通信；

利用所述驱动单元带动所述本体旋转，以使所述两个无线通信单元产生位移；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，并根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述无线通信单元在产生位移前后与所述定位对象的通信信息，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，包括：

根据产生位移前所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到两个位置信息；

根据产生位移后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到新的两个位置信息；

比对产生位移前后分别计算得到的两个位置信息，其中相互重合的位置信息即为所述定位对象的位置信息。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离，结合所述第一距离，计算得到所述定位对象的位置信息，包括：

通过接收的信号强度指示的方法或者飞行时间测距法，计算得到产生位移前后所述定位对象分别与两个无线通信单元之间的距离。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

利用所述驱动单元带动所述本体旋转摆动；

利用所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象进行二次定位。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在完成二次定位后，还包括：

利用所述驱动单元带动所述本体向所述定位对象移动；

利用所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信；

利用所述控制单元根据所述无线通信单元与所述定位对象进行实时无线通信的通信信息，对所述定位对象持续进行二次定位。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：

实时计算所述本体与所述定位对象之间的直线距离；

若所述直线距离在预设时间间隔内未减小，则控制所述驱动单元带动所述本体向旁侧移动。