KR101348962B1 - 제품이송유닛 - Google Patents

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KR101348962B1
KR101348962B1 KR1020120129350A KR20120129350A KR101348962B1 KR 101348962 B1 KR101348962 B1 KR 101348962B1 KR 1020120129350 A KR1020120129350 A KR 1020120129350A KR 20120129350 A KR20120129350 A KR 20120129350A KR 101348962 B1 KR101348962 B1 KR 101348962B1
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최석찬
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한일이화주식회사
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Abstract

제품이송유닛이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 제품의 이송 및 취출을 위한 로봇 아암에 장착되며, 상하 방향으로 구동되는 구동실린더를 구비하는 바디프레임; 상기 바디프레임의 하부에 배치되어 상기 구동실린더에 의해 상하 방향으로 이동되며, 제품에 진공 흡착되는 복수개의 제 1 진공패드유닛을 구비하는 제 1 구동프레임; 및 상기 바디프레임의 하부에 배치되어 제품에 진공 흡착되는 복수개의 제 2 진공패드유닛을 구비하되, 상기 구동실린더에 의한 상기 제 1 구동프레임의 이동 방향과 반대 방향으로 상하 이동되며, 상기 복수개의 제 2 진공패드유닛은 상기 복수개의 제 1 진공패드유닛과 상이한 위치에 배치된 제 2 구동프레임;을 포함하는 제품이송유닛이 제공될 수 있다.

Description

제품이송유닛 {APPARATUS FOR TRANSFERRING PRODUCTS}
본 발명은 제품이송유닛에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 아암 등에 장착되어 제품의 취출 및 이송을 수행하기 위한 제품이송유닛에 관한 것이다.
통상적으로 차량 부품의 생산라인 등에는 제품의 이송 및 취출을 위해 각종 자동화 로봇 내지 이송장치가 사용되고 있다. 상기의 자동화 로봇이나 이송장치는 진공패드를 통해 제품 표면에 진공 흡착되어 제품을 들어올리게 되며, 필요한 위치나 다음 작업장소로 제품을 이송하도록 하고 있다. 그러나 취급되는 제품의 종류나 형상 등에 따라 제품을 들어올리는데 필요한 진공패드의 개수나 위치가 상이한 바, 일반적인 경우 제품의 종류 등에 따라 진공패드의 위치를 재배열하거나 다른 종류의 진공패드 모듈 등을 갈아끼워야 하는 작업상 번거로움이 있다. 또한, 진공패드가 제품 표면에 완전히 진공 흡착되지 못하거나, 제품이 중량물인 경우에는 진공패드의 흡착력만으로 제품을 충분히 지지하지 못하는 경우가 있으며, 이러한 경우 제품의 이송이나 취출 도중에 제품이 떨어지거나 파손되는 문제점이 발생될 수 있다.
본 발명의 실시예들은 취급되는 제품의 종류나 형상 등에 따라 상이한 흡착 포인트로 제품을 진공 흡착시킬 수 있는 한편, 제품의 이송이나 취출시 제품의 낙하 및 파손을 방지할 수 있는 제품이송유닛을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 제품의 이송 및 취출을 위한 로봇 아암에 장착되며, 상하 방향으로 구동되는 구동실린더를 구비하는 바디프레임; 상기 바디프레임의 하부에 배치되어 상기 구동실린더에 의해 상하 방향으로 이동되며, 제품에 진공 흡착되는 복수개의 제 1 진공패드유닛을 구비하는 제 1 구동프레임; 및 상기 바디프레임의 하부에 배치되어 제품에 진공 흡착되는 복수개의 제 2 진공패드유닛을 구비하되, 상기 구동실린더에 의한 상기 제 1 구동프레임의 이동 방향과 반대 방향으로 상하 이동되며, 상기 복수개의 제 2 진공패드유닛은 상기 복수개의 제 1 진공패드유닛과 상이한 위치에 배치된 제 2 구동프레임;을 포함하는 제품이송유닛이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 제품이송유닛은 이송 및 취출되는 제품의 종류, 형상 등에 따라 제 1 진공패드유닛 또는 제 2 진공패드유닛을 통해 제품을 이송 및 취출하게 된다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 제품이송유닛은 제품의 종류나 형상 등에 따라 상이한 흡착 포인트로 제품을 고정 지지할 수 있어, 보다 안전하고 견고하게 제품의 이송 및 취출이 가능해진다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 제품이송유닛은 제 1, 2 구동프레임과는 별개로 제품의 측면을 클램핑할 수 있는 클램핑 어셈블리를 별도 구비함으로써, 진공 흡착력을 보완하여 제품을 보다 안전하고 견고하게 지지할 수 있으며, 이송이나 취출시 빈번하게 발생되는 제품 낙하 사고나 파손 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 분해 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크부를 보여주는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크부의 작동 상태도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 제 1 작동상태도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 제 2 작동상태도이다.
이하, 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다. 다만, 이하의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범위가 이하의 실시예들에 한정되는 것은 아님을 알려둔다. 또한, 이하의 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로, 불필요하게 본 발명의 기술적 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 공지의 구성에 대해서는 상세한 기술을 생략하기로 하며, 설명의 편의를 위하여 도면에 도시된 각 구성들은 다소 과장되어 도시될 수 있음을 알려둔다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 분해 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은, 로봇 아암 등에 장착되어 제품을 이송 또는 취출하기 위한 것으로, 바디프레임(110), 제 1 구동프레임(120) 및 제 2 구동프레임(130)을 구비할 수 있다.
바디프레임(110)은 로봇 아암 등에 고정 설치되는 것으로, 로봇 아암과 결합되기 위한 로봇장착부(111)를 구비할 수 있다. 바디프레임(110)은 후술할 제 1, 2 구동프레임(120, 130)을 지지하기 위한 기본골격을 형성하며, 제 1, 2 구동프레임(120, 130)의 상부측에 배치되게 된다.
바디프레임(110)에는 제품의 종류에 따라 제 1, 2 구동프레임(120, 130)을 교체하기 위한 구동실린더(112)가 마련될 수 있다. 구동실린더(112)는 바디프레임(110) 내에 고정 설치될 수 있으며, 작동부인 실린더로드(112a)가 하부측의 제 1 구동프레임(120)에 체결되어, 실린더로드(112a)의 상하 이동을 통해 제 1 구동프레임(120)을 상하 이동시키게 된다. 구동실린더(112)는 복수개가 마련될 수 있으며, 본 실시예의 경우 두 개의 구동실린더(112)가 바디프레임(110)에 장착된 경우를 예시하였다.
바디프레임(110)의 양 측면부에는 클램프장착부(113)가 마련될 수 있다. 후술할 바와 같이, 클램프장착부(113)에는 제품의 측면을 고정 지지하기 위한 클램핑 어셈블리(140)가 장착되게 된다. 클램프장착부(113)는 클램핑 어셈블리(140)의 작동을 고려하여 바디프레임(110)의 측단이 하방으로 소정길이 연장된 형태로 형성될 수 있다.
한편, 제 1 구동프레임(120)은 바디프레임(110)의 하부측에 배치될 수 있다. 제 1 구동프레임(120)은 바디프레임(110)에 마련된 구동실린더(112)의 실린더로드(112a)가 체결되어, 구동실린더(112)의 작동에 의해 상하 방향으로 이동될 수 있다. 다시 말하면, 제 1 구동프레임(120)은 로봇 아암 등에 고정된 바디프레임(110)에 대해 상하 방향으로 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 또한, 후술할 바와 같이, 제 1 구동프레임(120)의 상하 이동은 링크부(150)를 통해 제 2 구동프레임(130)에 전달되며, 이로 인해, 제 2 구동프레임(130)은 제 1 구동프레임(120)과 반대 방향으로 상하 이동되게 된다.
제 1 구동프레임(120)은 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)을 구비할 수 있다. 제 1 진공패드유닛(121)은 제 1 구동프레임(120)에 상하 방향으로 장착될 수 있으며, 하단이 이송 또는 취출되는 제품에 진공 흡착되게 된다. 제 1 진공패드유닛(121)은 복수개가 제 1 구동프레임(120)의 각 부위에 분산 배치될 수 있다. 제 1 진공패드유닛(121)의 배치는 이송 및 취출을 위한 제품의 종류, 형태 등에 따라 상이하게 배치될 수 있다.
이때, 제 1 진공패드유닛(121)은 후술할 제 2 구동프레임(130)의 제 2 진공패드유닛(131)과 상이한 위치에 배치될 수 있다. 다시 말하면, 제 1 구동프레임(120)에 마련된 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)과, 제 2 구동프레임(130)에 마련된 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)은, 평면상 서로 상이한 위치에 배치될 수 있다. 이는 이송 또는 취출되는 제품의 종류 등에 따라 제 1 진공패드유닛(121) 또는 제 2 진공패드유닛(131)을 적절히 취사 선택하여 사용하도록 하기 위함이다. 다시 말하면, 제품의 종류나 형상에 따라 흡착이 가능한 위치가 상이해질 수 있는바, 특정한 종류나 형상의 제품에 대하여는 제 1 진공패드유닛(121)을 사용해 이송 및 취출하고, 다른 종류나 형상의 제품에 대하여는 제 2 진공패드유닛(131)을 사용해 이송 및 취출할 수 있도록 하기 위함이다.
설명의 편의를 위하여, 제 1 진공패드유닛(121) 또는 제 2 진공패드유닛(131)이 제품 표면에 진공 흡착되는 위치를 '흡착 포인트'로 지칭하기로 하며, 상기와 같이 제 1 진공패드유닛(121)과 제 2 진공패드유닛(131)이 평면상 서로 상이한 위치에 배치됨을 '상이한 흡착 포인트로 배치되었다'로 지칭하기로 한다.
한편, 제 2 구동프레임(130)은 전술한 제 1 구동프레임(120)과 같이 바디프레임(110)의 하부측에 배치될 수 있으며, 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)을 구비할 수 있다. 제 2 진공패드유닛(131)은 제 2 구동프레임(130)에 상하 방향으로 장착될 수 있으며, 하단이 제품에 진공 흡착되어 제품을 이송 및 취출하게 된다. 이때, 전술한 바와 같이, 제 2 진공패드유닛(131)은 제 1 진공패드유닛(121)과 상이한 위치에 배치될 수 있다. 즉, 제 2 진공패드유닛(131)은 제 1 진공패드유닛(121)과 상이한 흡착 포인트로 배치될 수 있다.
제 2 구동프레임(130)은 바디프레임(110)에 대해 상하 방향으로 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 이때, 제 2 구동프레임(130)은 제 1 구동프레임(120)의 상하 이동에 대응하여, 제 1 구동프레임(120)과 반대 방향으로 상하 이동될 수 있다. 즉, 제 1 구동프레임(120)이 상측으로 이동되면, 제 2 구동프레임(130)은 반대 방향인 하측으로 이동되며, 제 1 구동프레임(120)이 하측으로 이동되면, 제 2 구동프레임(130)은 반대 방향인 상측으로 이동될 수 있다. 이와 같은 제 2 구동프레임(130)의 반대 방향 이동은 후술할 링크부(150)를 통해 이뤄질 수 있다. 이에 대하여는 링크부(150)와 관련하여 하기에서 부연 설명하기로 한다.
제 2 구동프레임(130)은 내측으로 제 1 구동프레임(120)이 상하 방향 이동될 수 있도록 제 1 구동프레임(120)보다 소정정도 크게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 제 2 구동프레임(130)의 내측에는 제 1 구동프레임(120)이 상하 방향 이동될 수 있는 공간부(132)가 마련될 수 있으며, 제 2 구동프레임(130)은 제 1 구동프레임(120)의 둘레 외측에 형성될 수 있다. 따라서 제 1 구동프레임(120)의 하측 방향 이동시, 제 1 구동프레임(120)은 제 2 구동프레임(130)의 내측 공간부(132)를 통해 제 2 구동프레임(130) 하측으로 이동되며, 제 2 구동프레임(130)은 제 1 구동프레임(120)의 바깥쪽을 통해 반대 방향인 상측으로 이동되게 된다. 또한, 제 1 구동프레임(120)이 상측 방향 이동시에도 이와 유사하게 제 1, 2 구동프레임(120, 130)이 각각 상하 이동되게 된다.
한편, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 제 1, 2 구동프레임(120, 130) 간을 연결시키는 링크부(150)를 더 포함할 수 있다. 링크부(150)는 중단부가 바디프레임(110)에 힌지 결합될 수 있으며, 양 단이 각각 제 1, 2 구동프레임(120, 130)에 체결될 수 있다. 링크부(150)는 구동실린더(112)를 통한 제 1 구동프레임(120)의 상하 이동에 대응하여, 제 2 구동프레임(130)이 반대 방향으로 이동될 수 있도록 안내하게 된다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크부를 보여주는 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 링크부의 작동 상태도이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 링크부(150)는 제 1 내지 3 아암(151, 152, 153)을 구비할 수 있다. 제 1 아암(151)은 중단부가 바디프레임(110)에 힌지 결합될 수 있다. 즉, 바디프레임(110)에는 제 1 아암(151)의 체결을 위한 제 1 힌지결합편(114)이 마련될 수 있으며, 제 1 아암(151)은 중단부가 상기와 같은 제 1 힌지결합편(114)에 힌지 결합되어 힌지축을 중심으로 회동 가능하도록 형성되게 된다.
제 2 아암(152)은 일단이 제 1 아암(151)의 일단에 힌지 결합될 수 있다. 또한, 제 2 아암(152)의 타단은 제 2 구동프레임(130)에 힌지 결합될 수 있다. 제 2 구동프레임(130)에는 제 2 아암(152)의 힌지 결합을 위한 제 2 힌지결합편(133)이 마련될 수 있다.
제 3 아암(153)은 일단이 제 1 아암(151)의 타단에 힌지 결합될 수 있다. 즉, 제 1 아암(151)의 양 단에는 양 단에는 각각 제 2 아암(152)과 제 3 아암(153)이 힌지 결합되게 된다. 제 3 아암(153)의 타단은 제 1 구동프레임(120)에 힌지 결합될 수 있다. 제 1 구동프레임(120)에는 제 3 아암(153)의 힌지 결합을 위한 제 3 힌지결합편(122)이 마련될 수 있다.
상기와 같이 제 1 내지 3 아암(151, 152, 153)으로 이루어진 링크부(150)는 제 1 구동프레임(120)의 상하 이동시 제 2 구동프레임(130)이 반대 반향으로 상하 이동하도록, 제 1, 2 구동프레임(120, 130)을 링크 결합시킨다.
도 4의 (a)는 제 1 구동프레임(120)이 제 2 구동프레임(130)의 상부측으로 이동된 상태에서 제 1 내지 3 아암(151, 152, 153)을 도시한 것으로, 도 4의 (a)와 같은 상태에서 제 1 구동프레임(120)이 하측으로 이동되면, 제 3 아암(153)이 소정정도 회동되면서 제 1 아암(151)의 일단을 A 방향으로 밀게 된다. 이로 인해, 제 1 아암(151)은 제 1 힌지결합편(114)과 체결된 중단부를 중심으로 반시계 방향 회전되게 되며, 제 1 아암(151)의 회전으로 인해 제 1 아암(151)의 타단에 체결된 제 2 아암(152)이 회동되게 된다. 또한, 제 2 아암(152)이 회동되면서, 제 2 아암(152)은 제 2 힌지결합편(133)을 통해 제 2 구동프레임(130)을 상측으로 끌어올리게 되며, 이로 인해, 제 2 구동프레임(130)은 제 1 구동프레임(120)과는 반대로 상측으로 소정정도 이동하게 된다. 도 4의 (b)는 상기와 같은 작동을 통해 제 2 구동프레임(130)이 상측이 이동된 상태의 제 1 내지 3 아암(151, 152, 153)을 도시한 것으로, 제 1 아암(151)이 도 4의 (a) 상태보다 반시계 방향으로 회동되어 제 2 구동프레임(130)이 상측으로 이동되어 있음을 확인할 수 있다.
한편, 반대의 경우(즉, 도 4의 (b) 상태에서, 제 1 구동프레임(120)이 상측으로 이동되어 도 4의 (a) 상태로 전환되는 경우) 링크부(150) 작동은, 상기와 동일 유사한 바 상세한 설명을 생략하도록 한다.
다시 도 1 및 2를 참고하면, 상기와 같은 링크부(150)는 복수개가 마련될 수 있다. 본 실시예의 경우, 제 1, 2 구동프레임(120, 130)의 양 측부에 각각 2개씩의 링크부(150)가 마련된 경우를 예시하였다. 다만, 필요에 따라, 제 1, 2 구동프레임(120, 130)의 양측에 각각 하나씩의 링크부(150)만을 두거나, 2 이상의 링크부(150)를 배치하는 것 또한 가능하다 할 것이다.
한편, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 클램핑 어셈블리(140)를 더 포함할 수 있다. 클램핑 어셈블리(140)는 이송 및 취출되는 제품의 측면을 보다 견고하게 고정 지지함으로써, 이송이나 취출시 제품이 떨어지거나 파손되는 것을 방지할 수 있다.
클램핑 어셈블리(140)는 바디프레임(110)의 양측에 마련될 수 있다. 본 실시예의 경우, 바디프레임(110)의 일측에는 하나의 클램핑 어셈블리(140)가 마련되고, 타측에는 두 개의 클램핑 어셈블리(140)가 마련될 경우를 예시하였다. 다만, 클램핑 어셈블리(140)의 개수는 필요에 따라 증감변동될 수 있음은 물론이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 클램핑 어셈블리를 보여주는 사시도이다.
도 5를 참고하면, 본 실시예에 따른 클램핑 어셈블리(140)는 지지브라켓(141), 제 1, 2 구동유닛(142, 143) 및 클램핑블록(144)을 포함할 수 있다. 지지브라켓(141)은 바디프레임(110)의 측부에 마련된 클램프장착부(113)에 설치될 수 있다. 이때, 클램핑 어셈블리(140)는 제 1, 2 구동프레임(120, 130)과 구조적으로 간섭되지 않도록 제 1, 2 구동프레임(120, 130)보다 소정정도 낮은 위치에 배치됨이 바람직하다. 다시 말하면, 제품을 클램핑하는 클램핑블록(144)이 제 1, 2 구동프레임(120, 130)과 구조적으로 접촉되거나 간섭을 일으키지 않도록, 클램핑블록(144)의 위치가 제 1, 2 구동프레임(120, 130)보다 소정정도 낮은 위치에 배치되어야 한다. 따라서 지지브라켓(141)은 하방으로 소정정도 연장 형성되어, 클램핑블록(144)이 제 1, 2 구동프레임(120, 130)보다 낮은 위치에 배치될 수 있도록 형성됨이 바람직하다. 또는, 바디프레임(110)에 마련된 클램프장착부(113)는 하측으로 충분히 연장 형성됨이 바람직하다.
클램핑블록(144)은 상하 방향 또는 좌우 방향으로 이동되어 제품을 클램핑하게 된다. 즉, 클램핑블록(144)은 상하 방향으로 소정정도 이동되어 제품 측면 높이에 대응되도록 높이 조절된 후, 좌우 방향으로 이동되어 대향하는 다른 클램핑블록과 함께 제품 측면에 접촉됨으로써, 제품을 집어올리게 된다. 한편, 제 1 구동유닛(142)은 클램핑블록(144)을 상하 방향 이동시키기 위한 것이며, 제 2 구동유닛(143)은 클램핑블록(144)을 좌우 방향 이동시키기 위한 것으로, 각각 실린더나 액츄에이터 등으로 형성될 수 있다.
이하, 도면을 참고하여, 본 실시예에 따른 제품이송유닛의 작동에 대해 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 제 1 작동상태도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품이송유닛의 제 2 작동상태도이다.
도 6 및 도 7을 참고하면, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 이송이나 취출되는 제품의 종류, 형상 등에 따라 제 1, 2 구동프레임(120, 130)이 상하 이동되어, 적절한 흡착 포인트로 제품을 이송 및 취출하게 된다. 또한, 제 1, 2 진공패드유닛(121, 131)와는 별도로 마련된 클랭프어셈블리(140)를 통해 제품 측면을 클램핑하게 되며, 이로 인해, 이송이나 취출시 제품이 떨어지거나 파손되는 것을 최소화할 수 있다.
먼저 도 6을 참고하면, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 제 1 구동프레임(120)이 제 2 구동프레임(130)의 하측에 배치된 상태로, 제 1 진공패드유닛(121) 및 클램핑 어셈블리(140)를 통해 제품을 이송 및 취출할 수 있다. 이와 같은 경우, 제 1 구동프레임(120)이 제 2 구동프레임(130)보다 소정정도 낮은 위치에 배치되게 되는바, 제 1 구동프레임(120)에 마련된 제 1 진공패드유닛(121)은 제 2 구동프레임(130)에 마련된 제 2 진공패드유닛(131)에 비해 낮은 위치에 배치되게 된다. 따라서 본 제품이송유닛(100)이 장착된 로봇 아암 등이 작업대에 배치된 제품을 향해 하방으로 이동하게 되면, 제 1 진공패드유닛(121)이 제품 표면에 접촉되게 된다.
제 1 진공패드유닛(121)는 배치 형태(즉, 흡착 포인트)에 따라 제품 표면에 진공 흡착되며, 클램핑 어셈블리(140)는 제품의 측면을 클램핑하여 제 1 진공패드유닛(121)와 함께 제품을 제품이송유닛(100)에 고정 지지하게 된다. 이와 같이 제품이 고정 및 장착되면, 로봇 아암 등이 구동되어 제품을 작업대에서 들어올리게 되며, 필요한 다음 작업을 위해 제품을 다른 작업 장소로 이동시키게 된다.
한편, 도 7을 참고하면, 이송이나 취출되는 제품의 종류, 형상 등이 상이한 경우, 적절한 흡착 포인트로 제품을 들어올리기 위하여, 제 1 구동프레임(120)과 제 2 구동프레임(130)이 상호 전환될 수 있다. 즉, 도 6과 같이 제 1 구동프레임(120)이 하방으로 내려와 있는 상태에서, 바디프레임(110)에 마련된 구동실린더(112)가 작동되어 제 1 구동프레임(120)을 상측으로 들어올리게 된다. 제 1 구동프레임(120)이 상측으로 이동되면, 제 1 구동프레임(120)과 제 2 구동프레임(130) 간을 링크 연결하고 있는 링크부(150)에 의해 제 2 구동프레임(130)은 반대 방향인 하측으로 이동되게 되며, 이로 인해, 도 7과 같은 상태로 제 2 구동프레임(130)이 아래로 내려오게 된다 (도 3 및 4 참고).
제 2 구동프레임(130)이 아래로 내려오게 되면, 제 1 구동프레임(120)에 마련된 제 1 진공패드유닛(121)은 제 2 구동프레임(130)에 마련된 제 2 진공패드유닛(131)에 비해 높은 위치에 배치되게 되며, 이로 인해, 제품에는 제 2 진공패드유닛(131)이 접촉되어 진공 흡착 및 이송이 이뤄지게 된다. 이때, 전술한 바와 같이, 제 2 진공패드유닛(131)는 제 1 진공패드유닛(121)과는 상이한 흡착 포인트로 배치되는 바, 제품의 종류나 형상 등에 따라 적절한 흡착 포인트를 취사 선택할 수 있게 된다.
한편, 상기와 같이 제 2 진공패드유닛(131)을 통해 제품을 들어올리는 경우에도, 클램핑 어셈블리(140)는 전술한 제 1 진공패드유닛(121)의 경우와 같이 동일한 위치에서 제품 측면을 클램핑하여, 제품을 고정 지지하게 된다. 즉, 클램핑 어셈블리(140)는 로봇 아암 등에 고정 설치된 바디프레임(110) 상에 고정되어 있으므로, 제 1, 2 구동프레임(120, 130)의 상하 이동에는 영향을 받지 않게 되며, 항상 일정한 위치에서 제품을 클램핑할 수 있게 된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 이송 및 취출되는 제품의 종류, 형상 등에 따라, 제 1 진공패드유닛(121) 또는 제 2 진공패드유닛(131)를 통해 제품을 이송 및 취출하게 된다. 즉, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 제품의 종류나 형상 등에 따라 상이한 흡착 포인트로 제품을 고정 지지할 수 있어, 보다 안전하고 견고하게 제품의 이송 및 취출이 가능해진다. 또한, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은, 상기와 같은 흡착 포인트의 변경이 구동실린더(112)의 조작 및 제 1, 2 구동프레임(120, 130)의 상하 이동을 통해 간편하고 신속하게 이뤄지는 바, 조작이 용이하고 작업 속도를 증대시킬 수 있게 된다. 나아가, 본 실시예에 따른 제품이송유닛(100)은 제 1, 2 구동프레임(120, 130)과는 별개로 제품의 측면을 클램핑할 수 있는 클램핑 어셈블리(140)를 별도 구비함으로써, 진공 흡착력을 보완하여 제품을 보다 안전하고 견고하게 지지할 수 있으며, 이송이나 취출시 빈번하게 발생되는 제품 낙하 사고나 파손 사고 등을 미연에 방지할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100: 제품이송유닛 110: 바디프레임
120: 제 1 구동프레임 130: 제 2 구동프레임
140: 클램핑 어셈블리 150: 링크부

Claims (6)

  1. 제품의 이송 및 취출을 위한 로봇 아암에 장착되며, 상하 방향으로 구동되는 구동실린더(112)를 구비하는 바디프레임(110);
    상기 바디프레임(110)의 하부에 배치되어 상기 구동실린더(112)에 의해 상하 방향으로 이동되며, 제품에 진공 흡착되는 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)을 구비하는 제 1 구동프레임(120); 및
    상기 바디프레임(110)의 하부에 배치되어 제품에 진공 흡착되는 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)을 구비하되, 상기 구동실린더(112)에 의한 상기 제 1 구동프레임(120)의 이동 방향과 반대 방향으로 상하 이동되며, 상기 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)은 상기 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)과 상이한 위치에 배치된 제 2 구동프레임(130);을 포함하는 제품이송유닛.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 바디프레임(110)에 장착되어 상기 제 1 구동프레임(120)과 상기 제 2 구동프레임(130)을 링크 결합시키되, 상기 구동실린더(112)에 의한 상기 제 1 구동프레임(120)의 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제 2 구동프레임(130)을 이동시키는 링크부(150);를 더 포함하는 제품이송유닛.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 링크부(150)는,
    중단이 상기 바디프레임(110)에 마련된 제 1 힌지결합편(114)에 힌지 결합되는 제 1 아암(151);
    일단이 상기 제 1 아암(151)의 일단에 힌지 결합되고, 타단이 상기 제 2 구동프레임(130)에 마련된 제 2 힌지결합편(133)에 힌지 결합되는 제 2 아암(152); 및
    일단이 상기 제 1 아암(151)의 타단에 힌지 결합되고, 타단이 상기 제 1 구동프레임(120)에 마련된 제 3 힌지결합편(122)에 힌지 결합되는 제 3 아암(153);을 포함하는 제품이송유닛.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 2 구동프레임(130)은, 내측의 공간부(132)로 상기 제 1 구동프레임(120)이 상하 방향 이동될 수 있도록, 상기 제 1 구동프레임(120)의 둘레 외측에 형성된 제품이송유닛.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 1 구동프레임(120)이 상기 제 2 구동프레임(130)에 대해 하측으로 이동시에는, 상기 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)가 제품에 진공 흡착될 수 있도록, 상기 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)가 상기 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)보다 낮은 위치에 배치되고,
    상기 제 2 구동프레임(130)이 상기 제 1 구동프레임(120)에 대해 하측으로 이동시에는, 상기 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)이 제품에 진공 흡착될 수 있도록, 상기 복수개의 제 2 진공패드유닛(131)이 상기 복수개의 제 1 진공패드유닛(121)보다 낮은 위치에 배치되는 제품이송유닛.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 바디프레임(110)의 양측에 장착되어 제품의 측면부를 클램핑하는 클램핑 어셈블리(140);를 더 포함하는 제품이송유닛.
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