KR101346460B1 - The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance - Google Patents

The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance Download PDF

Info

Publication number
KR101346460B1
KR101346460B1 KR1020120000194A KR20120000194A KR101346460B1 KR 101346460 B1 KR101346460 B1 KR 101346460B1 KR 1020120000194 A KR1020120000194 A KR 1020120000194A KR 20120000194 A KR20120000194 A KR 20120000194A KR 101346460 B1 KR101346460 B1 KR 101346460B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tilting
turn
gripper
gear
shaft
Prior art date
Application number
KR1020120000194A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20130078991A (en
Inventor
허태구
Original Assignee
허태구
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 허태구 filed Critical 허태구
Priority to KR1020120000194A priority Critical patent/KR101346460B1/en
Publication of KR20130078991A publication Critical patent/KR20130078991A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101346460B1 publication Critical patent/KR101346460B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/22—Rigid members, e.g. L-shaped members, with parts engaging the under surface of the loads; Crane hooks
    • B66C1/28—Duplicate, e.g. pivoted, members engaging the loads from two sides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
    • B66C1/66—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C5/00—Base supporting structures with legs
    • B66C5/02—Fixed or travelling bridges or gantries, i.e. elongated structures of inverted L or of inverted U shape or tripods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/01—General aspects of mobile cranes, overhead travelling cranes, gantry cranes, loading bridges, cranes for building ships on slipways, cranes for foundries or cranes for public works

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 산업분야의 소재 이송용 그립퍼 장치 중 갠트리(Gantry) 타입 그립퍼장치의 구조를 대폭 개선하여 턴(Turn)과 틸팅(Tilting) 동작이 선택 실현되면서 각 공정간 소재의 신속 정밀한 수직방향 대응이 가능한 새로운 수직형 그립퍼 장치에 관한 것이다.
즉, 하나 이상의 메인 서보모터(110)가 장착된 구동부(100); 상기 메인 서보모터(110)의 회전동력을 하방으로 전달시킬 수 있는 모터 회전력 전달부(300); 상기 모터 회전력 전달부(300)를 통해 전달된 회전력에 따라 턴되는 턴동작용 프레임(400); 상기 모터 회전력 전달부(210)로 부터 전달된 동력에 따라 일정한 속도비로 회전되는 턴구동용 메인 샤프트(500); 상기 그립퍼장치의 틸팅동작에 필요한 회전력을 전달하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600); 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 실린더(710)의 푸시작동과 가이드레일(720)을 따라 간격이 좁거나 넓게 벌어지면서 소재에 대한 그립퍼 동작이 가능한 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700); 상기 유동되는 그립퍼 유닛(700)의 움직임에도 원활한 회전동력의 전달이 가능토록하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것; 을 포함하는 것이다.The present invention significantly improves the structure of the gantry type gripper device among the gripper devices for transporting materials in the industrial field, and selects the turning and tilting operation to realize the rapid and precise vertical direction correspondence between the materials. A new vertical gripper device is possible.
That is, the driving unit 100 is mounted with one or more main servo motor 110; A motor rotational force transmission unit 300 capable of transmitting the rotational power of the main servo motor 110 downwardly; A turn-acting frame 400 which is turned in accordance with the rotational force transmitted through the motor rotational force transmitting unit 300; A turn drive main shaft 500 which is rotated at a constant speed ratio according to the power transmitted from the motor rotation force transmitting unit 210; Tilting operation power transmission means for transmitting a rotational force required for the tilting operation of the gripper device; The front surface of the turn-acting frame 400, the grip operation unit for the material pick-up gripper unit 700 that can be gripper operation for the material while the gap is narrow or wide along the push operation of the cylinder 710 and the guide rail 720; The variable tilting driving force transmission device 800 is installed to enable the smooth transfer of the rotational power even in the movement of the gripper unit 700 which is flowed; .

Description

턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치{The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance} The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance}

본 발명은 산업분야의 소재 이송용 그립퍼 장치 중 갠트리(Gantry) 타입 그립퍼장치의 구조를 대폭 개선하여 턴(Turn)과 틸팅(Tilting) 동작이 선택 실현되면서 각 공정간 소재의 신속 정밀한 수직방향 대응이 가능한 새로운 수직형 그립퍼 장치에 관한 것이다.
The present invention significantly improves the structure of the gantry type gripper device among the gripper devices for transporting materials in the industrial field, and selects the turning and tilting operation to realize the rapid and precise vertical direction correspondence between the materials. A new vertical gripper device is possible.

통상 각종 산업활동 중 각 공정간 소재의 신속한 반입과 반출을 목적으로 하는 다양한 방식과 구조의 소재 픽업용 이송장치들이 설치되고 있는데, 그 중에서 갠트리(gantry) 타입 이송장치는,Usually, a variety of methods and structures for transporting material pick-up devices for the purpose of quick loading and unloading of materials between processes among various industrial activities are installed. Among them, a gantry type transfer device is provided.

수직부재인 포스트를 양측에 세운 다음, 상기 포스트의 상부에 X축으로 이송되는 수평빔을 설치하고, 상기 수평빔에 형성된 레일에는 Y축으로 수평 이동하는 캐리어가 설치되고, 상기 캐리어에는 상,하 Z축으로 동작하면서 소재를 픽업하는 그럽퍼장치가 설치된 것이 일반적이다.
A vertical beam is installed on both sides of the post, and a horizontal beam is provided on the upper portion of the post in the X-axis direction. The rail formed on the horizontal beam is provided with a carrier horizontally moving in the Y- It is common to provide a gripper device for picking up a material while operating in the Z axis.

한편, 갠트리(Gantry) 이송장치에 설치되는 그립퍼 툴(Gripper tool) 또는 그립퍼 장치에는 각종 소재의 픽업에 요구되는 다양한 기능 및 그 장치가 설치된다. On the other hand, the gripper tool (Gripper tool) or the gripper device installed in the gantry (Gantry) transfer device is equipped with various functions required for the pickup of various materials and the device.

예를 들어, 중량의 소재를 집어서 끌어올리고 내리는데 필요한 클램핑장치, 클램핑된 소재를 X, Y 방향으로 회전시키는 틸팅장치(Tilting drive), 소재를 Y축 방향으로 반전시키는 턴 장치(Turn drive) 등이 그것이다.
For example, a clamping device for picking up and pulling down a heavy material, a tilting drive for rotating the clamped material in the X and Y directions, a turn drive for inverting the material in the Y-axis direction, and the like. This is it.

그러나 소재 픽업용 그립퍼 장치에 설치/적용되는 종래의 틸팅장치(Tilting drive) 및 턴 장치(Turn drive)는,However, the conventional tilting drive and turn drive installed / applied to the gripper device for picking up the material,

자체의 그립퍼 기능에 추가로 부설되는 것임에 따라 상당히 복잡하고 많은 비용이 요구될 뿐 아니라, 각 부품 간 유기적인 결합관계가 불명료하여 고장이 잦고 조작성 또한 나쁘고, 체적이나 중량 또한 불필요하게 많이 소요되고, 원활한 고효율 정밀동작 또한 이 사실상 어려우며, 게다가 소프트하고 심플한 기기장치의 선호도가 높은 최근 수요자들의 요구에도 크게 반함으로 이에 대한 개선책이 시급한 실정이다.
In addition to its own gripper function, it is not only complicated and expensive, but also due to the lack of organic coupling relationship between parts, frequent breakdowns, poor operability, unnecessary volume and weight, Smooth high-efficiency precision operation is also difficult in practice, and it is also urgently needed to improve the system by contradicting the recent demands of the soft and simple devices.

이에 본 발명에서는 상기한 문제점을 일소하기 위해 창안한 것으로서, 기존과 같이 아주 복잡하고 불합리한 구조를 갖는 기존과 달리 최근 수요자의 선호도에 맞게 보다 간단하고 소프트하면서도 정밀 안전한 그립의 동작과 턴 및 틸팅 선택적으로 구동이 가능할 뿐 아니라 구동을 위한 고효율 동력전달체계와 그 유기적인 결합관계를 확립하여 더욱 원활하고 정밀한 신규의 수직형 그립퍼장치를 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로서 완성한 것이다.
Accordingly, the present invention was devised to eliminate the above-mentioned problems, and unlike the conventional one having a very complicated and irrational structure as in the past, the operation and turn and tilting of the grip is simpler, softer, and precisely secured to suit the preference of the recent consumer. Not only is it possible to drive, but it has been completed as a technical task with the focus on providing a new vertical gripper device which is more smooth and precise by establishing an organic coupling relationship with a high efficiency power transmission system for driving.

위 기술적 과제를 달성하기 위하기 위한 본 발명은 두 개 이상의 메인 서보모터(110)가 장착된 구동부(100); 상기 복수의 메인 서보모터(110) 중 어느 하나가 선택된 회전동력을 하방으로 전달시킬 수 있는 모터 회전력 전달부(300); 상기 모터 회전력 전달부(300)를 통해 전달된 회전력에 따라 턴(Turn)되는 턴동작용 프레임(400); 상기 모터 회전력 전달부(210)로 부터 전달된 동력에 따라 일정한 속도비로 회전되는 턴구동용 메인 샤프트(500); 상기 그립퍼장치의 틸팅동작에 필요한 회전력을 전달하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600); 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 실린더(710)의 푸시작동과 가이드레일(720)을 따라 간격이 좁아지거나 넓게 벌어지면서 소재에 대한 그립퍼 동작이 가능한 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700); 상기 유동 되는 그립퍼 유닛(700)의 움직임에도 원활한 회전동력의 전달이 가능토록 하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것; 을 포함하는 것이다.
The present invention for achieving the above technical problem is a drive unit 100 is equipped with two or more main servo motor 110; Any one of the plurality of main servo motor 110, the motor rotational force transmission unit 300 that can transmit the selected rotational power downward; A turn-action frame 400 that is turned according to the rotational force transmitted through the motor rotational force transmission unit 300; A turn drive main shaft 500 which is rotated at a constant speed ratio according to the power transmitted from the motor rotation force transmitting unit 210; Tilting operation power transmission means for transmitting a rotational force required for the tilting operation of the gripper device; The front surface of the turn-action frame 400, the grip operation unit for the material pick-up gripper unit 700 is possible to gripper operation for the material while the gap is narrowed or widened along the push operation of the cylinder 710 and the guide rail 720; Installing a variable tilting driving force transmission device 800 to enable the smooth transfer of the rotational power even in the movement of the gripper unit 700 to be flowed; .

상기한 본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치자동차 실린더 헤드 이송용 그립퍼장치는, 전술된 바와 같이 간단한 하나의 동작만 틸팅과 턴 동작을 선택적으로 실행시킬 수 있을 뿐 아니라 그 틸팅 및 턴 동작을 위한 각부의 구성요소 및 그들의 유기적인 결합구조, 그리고 상호 작동관계가 아주 바람직하고 능률 효과적으로 구성됨에 따라 그럽퍼장치의 조작성과 기능 및 성능의 향상에 크게 기여함은 물론 다양한 소재의 형태나 작업조건에 즉각적이고 신속 정밀한 대응이 가능하면, 설치 및 제작성과 비용적인 측면에서도 아주 유리한 효과를 제공하는 등 그 기대되는 바가 실로 다대한 발명이다.
The vertical gantry gripper device in which the turn and tilting operations of the present invention are simultaneously executed, the gripper device for conveying a cylinder head of a vehicle can selectively execute the tilting and turning operations as well as the simple one operation as described above. The components of each part for the tilting and turn operation, their organic coupling structure, and the interworking relationship are highly desirable and efficient, which greatly contributes to the improvement of the operation, function and performance of the gripper device as well as the various materials. It is a great invention that the expectation of providing immediate and quick and precise response to form or working condition provides a very advantageous effect in terms of installation, fabrication and cost.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시 예를 보인 개략적인 정면도
도 2는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 단면도
도 3은 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 측면도
도 4는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 평면 작동실시 상태를 나타낸 예시도
도 5는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 6는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 7는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 8은 본 발명의 턴 구동용 메인 샤프트 및 고정 하우징, 고정기어의 구조를 나타낸 부분 단면도
도 9은 본 발명의 틸팅 동작용 동력전달수단을 나타낸 부분 단면도
도 10은 본 발명의 틸팅 동작용 동력전달수단이 장치된 턴동작용 프레임의 턴 작동 상태도
도 11는 본 발명의 소재 픽업용 그립퍼 유닛의 정면 예시도
도 12은 본 발명의 가변형 틸팅구동력 전달장치에 대한 확대 단면도
도 13은 본 발명의 가변형 틸팅구동력 전달장치의 또 다른 응용 실시상태를 나타낸 예시도.1 is a schematic front view showing a preferred embodiment of the present invention
2 is a cross-sectional view of the motor rotational force transmission means of the present invention
Figure 3 is a side view of the motor torque transmission means of the present invention
Figure 4 is an exemplary view showing a plane operating state of the motor rotational force transmission means of the present invention
Figure 5 is an exemplary view showing another application embodiment of the motor rotational force transmission means of the present invention
Figure 6 is an exemplary view showing another application embodiment of the motor rotational force transmission means of the present invention
Figure 7 is an exemplary view showing another application state of the motor torque transmission means of the present invention
Figure 8 is a partial cross-sectional view showing the structure of the main drive and fixed housing, the fixed gear for driving the turn of the present invention
9 is a partial cross-sectional view showing the power transmission means for tilting operation of the present invention.
Figure 10 is a turn operation state of the turn frame is equipped with a power transmission means for tilting operation of the present invention
11 is a front view of a gripper unit for picking up a material of the present invention;
12 is an enlarged cross-sectional view of a variable tilting drive force transmission device of the present invention.
Figure 13 is an exemplary view showing another application embodiment of the variable tilt driving force transmission device of the present invention.

본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치는 첨부된 각 도면에 의거보다 상세히 설명하면 하기와 같다.
The vertical gantry gripper device in which the turn and tilting operation of the present invention is selectively executed will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

즉, 본 발명은 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 타입(Gantry type) 소재 이송용 그럽퍼장치(A)를 구성시킴에 있어서,
That is, in the present invention, in the construction of a vertical gantry type material grappler device A in which a turn and tilting operation is selectively performed,

위에서 아래 방향 수직으로 구성되는 수직형 지지바의 하측에는 볼팅 결합고정되는 상부 프레임(100)을 구성시키고, On the lower side of the vertical support bar that is configured vertically from the top downward to form an upper frame 100 is fixed to the bolting coupling,

상기 상부 프레임(100)의 중심부에는 베어링으로 롤링 지지된 일정한 길이의 턴구동용 메인 샤프트(500)를 하방 수직으로 관통 설치하고,In the center of the upper frame 100 is installed through the vertically driven main shaft 500 for a fixed length rolling supported by a bearing downward,

상기 상부 프레임(100)에 관통된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 하측에는 그 샤프트(500)를 중심으로 수평 방향으로 턴(TURN) 동작되는 턴동작용 프레임(400)을 결합하고,The lower side of the turn driving main shaft 500 penetrated through the upper frame 100 is coupled to the turn action frame 400 which is turned (TURN) in the horizontal direction about the shaft 500,

상기 턴동작용 프레임(400)의 저 면에는 가이드레일(720)을 따라 중심을 향해 동시에 좁혀지거나 넓게 벌어지면서 소재를 픽업할 수 있는 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치한다.
The gripper unit 700 for picking up the material may be installed on the bottom of the turn-operating frame 400 to pick up the material while simultaneously narrowing or widening toward the center along the guide rail 720.

1. 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)1. Gripper unit (700) for material pickup

상기한 구성요소 중 상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)은, 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에 설치되며, Among the above components, the gripper unit 700 for picking up the material is installed on the front surface of the turning frame 400.

좌우 측에 마련된 가이드레일(720) 위에 유,공압 실린더(710)의 푸시작동에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부를 향해 동시에 움직이면서 간격을 좁히거나 벌려 넓히는 그립퍼 아암(730)이 각각 구성되고, A gripper arm 730 is formed on each of the guide rails 720 provided on the left and right sides to simultaneously move toward the center of the turn-operating frame 400 in accordance with the push operation of the hydraulic / pneumatic cylinder 710 to narrow or widen the gap. ,

상기 각각의그립퍼 아암(730)에는 틸팅용 회전축(740)이 내측을 향해 각각 돌출 구비되며, Each of the gripper arms 730 is provided with a tilting rotary shaft 740 protruding toward the inside,

상기 회전축(740) 끝에는 그립퍼 고정판(750)과 픽업대상물인 소재의 형태에 맞게 제작된 그립퍼 툴(750)이 구비된 구조를 갖는다.At the end of the rotary shaft 740 is a gripper fixing plate 750 and a gripper tool 750 manufactured according to the shape of the material to be picked up is provided.

이때, 상기 그립퍼 동작의 동력요소를 상기와 같이 유, 공압 중 어느 하나의 실린더(710)로 구성할 수 있지만, 때에 따라서는 서보모터 등의 구동수단을 적용할 수도 있다.
At this time, the power element of the gripper operation can be configured as any one of the cylinder 710 of oil or pneumatic, as described above, but may also be applied to the drive means such as a servo motor.

2. 턴구동용 메인 서보모터(110-1) 및 틸팅구동용 메인 서보모터(110-2)2. Turn drive main servo motor 110-1 and tilting drive main servo motor 110-2

그리고 상기 상측에 설치되는 상기 상부 프레임(100)에는 각각 회전축(111)을 갖는 턴구동용 메인 서보모터(110-1)와 틸팅구동용 메인 서보모터(110-1)를 일측과 타측에 각각 설치하여 턴 및 틸팅동작 중 선택된 하나의 회전동력을 각각 제공될 수 있게 하였다.
The upper frame 100 installed on the upper side is provided with a turn drive main servo motor 110-1 and a tilting drive main servo motor 110-1 having rotation shafts 111, respectively, on one side and the other side. Thus it was possible to provide each of the rotational power selected from the turn and tilting operation.

3. 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1) 및 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-2)3. Turn motor rotational force transmission means (210-1) and tilting motor rotational force transmission means (210-2)

또한, 상기 상부 프레임(100)에 장착된 상기 턴구동용 메인 서보모터(110-1), 틸팅구동용 메인 서보모터(110-2) 각각의 회전축(111)에서 부터 하측 지지프레임(200)의 하단에 위치한 턴구동용 메인 샤프트(500)에 이르는 그 사이에는,In addition, the lower support frame 200 of the turn drive main servo motor 110-1 and the tilting drive main servo motor 110-2 mounted on the upper frame 100 may be formed. In the meantime, leading to the turn drive main shaft 500 located at the bottom,

상기 턴구동용 메인 서보모터(110-1)와 상기 틸팅구동용 메인 서보모터(110-1)의 각 회전동력을 용이하게 전달시키기 위한 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)과 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-2)을 각각 설치시키는 데, Turn motor rotational force transmission means 210-1 and tilting motor rotational force for easily transmitting each rotational power of the turn driving main servo motor 110-1 and the tilting driving main servo motor 110-1. To install each of the transmission means (210-2),

이 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)과 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-2)은 그립퍼 대상 소재의 특성이나 기타 작업조건 등에 따라 다양한 기계요소 및 구조로 설계될 수 있다.
The turn motor rotational force transmission means 210-1 and the tilting motor rotational force transmission means 210-2 may be designed with various mechanical elements and structures according to characteristics of the gripper target material or other working conditions.

예컨대, 상기 턴구동용 메인 서보모터(110-1)와 틸팅구동용 메인 서보모터(110-2) 각각의 회전축(111)에는,For example, the rotary shaft 111 of each of the turn driving main servo motor 110-1 and the tilting driving main servo motor 110-2 is provided.

턴용 출력기어(211-1)와 틸팅용 출력기어(211-2)을 개별로 각각 축삽 설치하고,Install the output gear 211-1 for the turn and the output gear 211-2 for the tilt individually,

이와 대응하는 하측의 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는, 턴구동용 기어(222-1)를 키이로 결합하여는 한편, The turn driving gear 222-1 is coupled to the lower turn main shaft 500 corresponding thereto with a key,

다른 일측에는 내측에 베어링(521)이 끼워져 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와 공회전 되는 틸팅구동용 하우징(520)의 일측에 틸팅구동용 기어(222-2)를 형성시킨 다음,On the other side, a bearing 521 is fitted inside to form a tilting driving gear 222-2 on one side of the tilting driving housing 520 that is idling with the turn driving main shaft 500.

상기 턴구동용기어(222-1)와 턴용 출력기어(211-1) 사이와, 그리고 상기 틸팅구동용 기어(222-2)와 틸팅용 출력기어(211-2) 사이에,Between the turn driving gear 222-1 and the turn output gear 211-1, and between the tilting drive gear 222-2 and the tilting output gear 211-2,

각각 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223-1, 223-2)를 각각 상,하로 치(齒))물림 구성시킨 기어연결식으로 구성하면 정밀하고 원활한 동력전달이 가능함으로 바람직하고,
Each of the one or more power connection driven gears 223-1 and 223-2 is configured by a gear connection type which is configured to be bited up and down, respectively, so that accurate and smooth power transmission is possible.

이때, 상기 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223)는, 단독으로 구성시킬 수 있지만, 감속 등의 요구성능을 고려해 서로 다른 하나 이상을 순차로 서로 맞물림 시켜 구성하고,At this time, the one or more power connection driven gear 223 can be configured alone, but in consideration of the required performance, such as deceleration, is configured by interlocking one or more different one by one,

상기 피동기어(223) 중 어느 하나는 일반 기어간 물림 시 수반하는 백래시(backlash)를 방지할 수 있는 백래시 방지용 기어로 대체 적용할 수 있는 기어연결식으로 설치할 수 있다.
Any one of the driven gears 223 may be installed as a gear connection type that can be applied as a backlash preventing gear that can prevent backlash accompanying a general gear bite.

그러나 상기 모터 회전력 전달수단(210)은 상기와 같은 기어연결식 외에도 상황에 따라, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 스프라켓(225)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 턴구동용 샤프트(500)에는 입력용 스프라켓(226)를 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 체인(225-1)을 걸어서 구성시킨 체인연결식으로 구성하거나,However, the motor rotational force transmitting means 210 is inserted into the output shaft sprocket 225 on the rotating shaft 111 of the main servo motor 110, in addition to the gear connection type as described above, and for the turn drive maintained at a constant interval Shaft 500 has a sprocket 226 for the input and the chain connection type configured by hanging the power connection chain 225-1 therebetween,

또는, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 풀리(227)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 아래 측의 턴구동용 샤프트(500)에는 입력용 풀리(228)을 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 벨트(227-1)을 걸어서 된 벨트연결식으로 구성시킬 수도 있다.
Alternatively, the output pulley 227 is inserted into the rotation shaft 111 of the main servomotor 110, and the input pulley 228 is formed on the lower drive shaft 500 at a predetermined interval. In the meantime, the belt 227-1 for power connection can also be comprised by the belt connection type.

4. 턴구동용 메인 샤프트(500)4. Turn drive main shaft (500)

또, 상기 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)과 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-2)을 통해 전달된 동력을 회전되는 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)는,In addition, the turn driving main shaft 500 to rotate the power transmitted through the motor rotation force transmission means 210-1 and the tilting motor rotation force transmission means 210-2,

전술된 바와 같이 그 일부는 상기 지지프레임(200)의 하부에 삽입된 상태에서 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)과 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-2)로 부터 각각 회전동력을 인가받을 수 있도록 하는 반면, As described above, a part thereof may receive rotational power from the turning motor rotational force transmission means 210-1 and the tilting motor rotational force transmission means 210-2 in a state inserted into the lower portion of the support frame 200. On the other hand,

타측 일부는 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부에 축삽된 상태에서 결합볼트(510)로 볼팅 결합됨에 따라, 상기 턴동작용 프레임부(400)의 용이한 턴동작이 가능하게 되는 것이다.
The other part is bolted to the coupling bolt 510 in a state inserted in the center of the turning frame 400, it is possible to easily turn the turn frame frame 400.

5. 틸팅구동용 중간기어(530)5. Tilting drive intermediate gear (530)

또한, 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 중 턴구동용 기어(222-1)의 일측에 별도로 축삽되는 상기 틸팅구동용 기어(222-2)의 내측에는 베어링(521)이 끼워져 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와 공회전 되는 틸팅구동용 하우징(520)의 일측에 형성됨에 따라, 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전과 상관없이 개별로 회전 유동될 수 있는 상태로 구성시키되,In addition, a bearing 521 is fitted inside the tilting drive gear 222-2 which is separately inserted into one side of the turn driving gear 222-1 of the turn driving main shaft 500, thereby turning the drive. As it is formed on one side of the tilting drive housing 520 that is idling with the main shaft 500, it is configured in a state that can be rotated separately, irrespective of the rotation of the turn-drive main shaft 500,

상기 틸팅구동용 하우징(520) 타측(턴동작용 프레임 내에 속해 부분)에는 틸팅구동용 기어(222-2) 및 상기 틸팅구동용 하우징(520)과 공정 결합되어 있어 동시 회전이 실현되는 틸팅구동용 중간기어(530)가 축삽된다.The tilting drive intermediate part that is coupled to the tilting drive gear 222-2 and the tilting drive housing 520 on the other side of the tilting drive housing 520 (part of the turning action frame) to realize simultaneous rotation. The gear 530 is deflated.

6. 틸팅 동작용 동력전달수단(600)6. Power transmission means for tilting operation (600)

한편, 상기 틸팅구동용 중간기어(530)가 속해 있는 상기 턴동작용 프레임(400)에는 상기 틸팅구동용 중간기어(530)를 중심으로 그 상, 하측에는, On the other hand, the turning drive frame 400 to which the tilting driving intermediate gear 530 belongs, on the upper and lower sides of the tilting driving intermediate gear 530,

상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작이 실현되면, When the turn drive frame 400 is turned according to the rotation of the turn drive main shaft 500,

상기 틸팅구동용 중간기어(530)의 회전에 따라 회전하면서 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)의 틸팅동작에 필요한 회전동력을 인가하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이 각각 설치되는 데, Tilting operation power transmission means 600 for applying the rotational power required for the tilting operation of the gripper unit 700 for picking up material while rotating in accordance with the rotation of the tilting intermediate gear 530, respectively,

이 틸팅 동작용 동력전달수단(600)은, 제 1 지지축(531)에 축지지 된 상태에서 상기 틸팅구동용 중간기어(530)와 직접적으로 기어 치물림된 제 1 연결기어(540)를 구성한 다음, The tilting power transmission means 600 constitutes a first connecting gear 540 geared directly with the tilting intermediate gear 530 in a state of being axially supported by the first supporting shaft 531. next,

그 상기 제 1 연결기어(540)의 외 측에는 제2 지지축(541)으로 축 지지된 상태에서 상기 제 1 연결기어(540)와 기어 치물림된 제 2 연결기어(550)을 구성시킨 구조를 갖는다.
On the outer side of the first connecting gear 540 is a structure consisting of the second connecting gear 550 geared with the first connecting gear 540 in the state of being supported by the second support shaft 541 axially Have

이러한 상기 제 1 연결기어(540)는 전술된 바와 같이 정지상태에 있는 중앙부의 상기 틸팅구동용 중간기어(530) 외곽 둘레의 기어와 맞물려 있는 상태에서,As described above, the first connecting gear 540 is engaged with a gear around the periphery of the tilting driving intermediate gear 530 in the center state as described above.

상기 제 1지지축(531)으로 상기 턴동작용 프레임(400)에 축 결합되어 있음으로 상기 틸팅구동용 중간기어(530)의 회전에 따라 동시 회전되며, As the first support shaft 531 is axially coupled to the turn-acting frame 400 and rotates simultaneously according to the rotation of the tilting intermediate gear 530,

상기 제 1 연결기어(540)의 외 측에 기어 물림 된 상기 제 2연결기어(550) 역시 상기 제 1 연결기어(540)의 회전에 따라 연속으로 회전되면서 회전동력의 전달을 무리 없이 수행될 수 있게 된다.The second connection gear 550, which is bitten on the outer side of the first connection gear 540, may also be continuously rotated in accordance with the rotation of the first connection gear 540, thereby easily transmitting the rotational power. Will be.

이때, 상기 제 1지지축(531)에 축삽되는 상기 제 1 연결기어(540)는 베어링으로 결합되어 공회전 상태가 되지만, 제 2 지지축(541)에 축삽되는 상기 제 2 유성기어(550)는 그 지지축(541)과 키이 결합됨에 따라 상기 제 2 지지축(541) 상기 제 2 연결기어(550)의 회전시 동시 회전되는 구조를 갖는다.
At this time, the first connecting gear 540 inserted into the first support shaft 531 is coupled to the bearing is in the idle state, but the second planetary gear 550 inserted into the second support shaft 541 is As the support shaft 541 and the key are coupled to each other, the second support shaft 541 has a structure in which the second connection gear 550 is rotated simultaneously.

7. 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)7. Variable tilting drive force transmission device (800)

아울러, 상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)에 설치되는 상기 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 상기 턴동작용 프레임(400)에 설치된 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 사이에는 상기 상,하 그립퍼 아암(730)의 상,하 일정간격 유동에도 불구하고 원활한 회전동력의 전달이 가능토록 하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)이 설치되는데,In addition, each of the tilting rotary shaft 740 provided in the gripper arm 730 installed in the gripper unit 700 for picking up the material and the power transmission means 600 for the tilting operation installed in the turn-operating frame 400. Between the upper and lower gripper arm 730, the variable tilting drive force transmission device 800 is installed to allow the smooth transmission of rotational power despite the constant flow of the gap.

이 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)은, 상기 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 90°직교하는 방향으로 짧은 길이의 베벨기어축(760)을 구성한 다음,The variable tilting drive force transmitting device 800 constitutes a short length bevel gear shaft 760 in a direction perpendicular to 90 ° with each tilting rotation shaft 740 of the gripper arm 730,

그 베벨기어축(760)과 상기 회전축(740) 사이에 베벨기어(761)를 설치해 동력연결하고,A bevel gear 761 is installed between the bevel gear shaft 760 and the rotary shaft 740 for power connection.

상기 베벨기어축(760)의 타측 끝단부와 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 의 제 2 지지축(541) 사이에는 일정한 각도가 변하더라도 회전동력의 연결에 문제가 없는 플렉시블(flexible)한 회전 조인트(770)를 결합한 구조를 갖는다.
Flexible between the other end of the bevel gear shaft 760 and the second support shaft 541 of the power transmission means 600 for the tilting operation does not have a problem in the connection of the rotational power even if a certain angle is changed. It has a structure in which the rotary joint 770 is coupled.

이때, 상기 베벨기어(761) 대신 다 같이 직각방향으로 동력을 전환해 전달할 수 있는 워엄기어(761-1)를 결합시킬 수도 있고, 그외에도 직각방향으로 동력을 전환해 전달할 수 있는 다양한 종류의 기어나 기타 기계요소들이 적용될 수 있음은 물론이다.
In this case, instead of the bevel gear 761, the worm gear 761 may be combined to transfer power by switching power in a right angle. Of course, other mechanical elements can be applied.

그리고 상기 조인트(770)는, 그 양측의 연결부(771,772) 사이의 간격이 그립퍼의 동작에 따라 유동적이기 때문에, And the joint 770, because the distance between the connecting portion (771, 772) on both sides is flexible in accordance with the operation of the gripper,

어느 하나의 끝단에는 삽입홈(773)을 형성시키고, 다른 하나의 끝단부(774)는 좀더 길게 형성시킨 다음, One end is formed with the insertion groove 773, the other end 774 is formed longer, then

이들을 서로 끼워서 피스톤 또는 안테나와 같이 그 길이가 유동적으로 변하면서도 서로 빠지지 않는 구조로 이루어짐이 바람직하다.
It is preferable that they are made of a structure in which the lengths thereof are fluidly changed, such as pistons or antennas, but do not fall out.

이와 같이 구성될 수 있는 본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 선택적으로 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치(A)는,Vertical gantry gripper device (A) that selectively executes the turn and tilting operation of the present invention can be configured as follows,

상기 상측의 구동부(100)의 턴용 메인 서보모터(110-1)와 틸팅용 메인 서보모터(110-1) 중,Of the main servo motor 110-1 for turning and the tilting main servo motor 110-1 of the upper driving unit 100,

어느 하나 즉, 상기 턴용 메인 서보모터(110-1)를 선택하여 회전 구동시키면, In other words, when the main servo motor 110-1 for rotation is selected and rotated,

상기 회전축(111)에 결합된 턴용 출력기어(211-1)를 거친 후 상기 턴용 출력기어(211-1)와 연결된 상기 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)를 거친 후 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 일측의 축삽된 턴구동용 기어(222-1)를 회전시키는 동시에,After passing through the turn output gear (211-1) coupled to the rotary shaft 111, and passes through the turn motor rotational force transmission means 210-1 connected to the turn output gear (211-1) and then the main shaft for turn drive (500) while at the same time rotating the shaft drive gear 222-1 inserted into one side,

상기 턴구동용 기어(222-1)와 키이 결합된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)가 회전하면서 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와 볼트 결합된 상기 턴구동용 프레임(400)을 턴 회전시킬 수 있게 된다.
The turn driving main shaft 500 coupled with the turn driving gear 222-1 and the key rotate to rotate the turn driving frame 400 bolted to the turn driving main shaft 500. You can do it.

한편, 상기 상측의 구동부(100)의 턴용 메인 서보모터(110-1)와 틸팅용 메인 서보모터(110-1) 중,On the other hand, of the main servo motor 110-1 for turning and the tilting main servo motor 110-1 of the upper driving unit 100,

다른 하나인 상기 틸팅용 메인 서보모터(110-1)를 구동시키면, 상기 회전축(111)에 결합된 틸팅용 출력기어(211-2)를 거친 후 상기 틸팅 출력기어(211-2)와 연결된 상기 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-1)를 거친 후 상기 틸팅용 메인 샤프트(500)의 다른 일측에 축삽된 상기 틸팅 구동용 기어(222-2)가 회전되는 동시에,When the tilting main servo motor 110-1 is driven, the tilting output gear 211-2 coupled to the rotating shaft 111 passes through the tilting output gear 211-2. After passing through the tilting motor rotational force transmitting means 210-1, the tilting driving gear 222-2 inserted into the other side of the tilting main shaft 500 is rotated,

상기 다 같이 일체로 형성된 틸팅구동용 기어(222-2), 틸팅구동용 하우징(520), 틸팅구동용 중간기어(530)가 함에 회전하고,The tilting driving gear 222-2, the tilting driving housing 520, and the tilting driving intermediate gear 530, which are integrally formed together, rotate in the box,

이어서, 상기 틸팅구동용 중간기어(530)의 상,하측으로 각각 기어물림으로 구비하는 상기 틸팅 구동용 동력전달수단(600)이 회전 동작되면서, 그립퍼장치측으로의 동력전달이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.
Subsequently, the tilting drive power transmission means 600, which is provided as a gear bit on the upper and lower sides of the tilting driving intermediate gear 530, is rotated, so that power transmission to the gripper device side can be easily performed. .

따라서, 본 발명의 그립퍼 장치(A)는 상부 프레임(100)에 설치된 상기 턴용 메인 서보모터(110-1) 또는 틸팅용 메인 서보모터(110-1)를 선택적으로 구동시키면,Therefore, when the gripper device A of the present invention selectively drives the turn main servomotor 110-1 or the tilting main servomotor 110-1 installed on the upper frame 100,

상기 턴구동용 프레임(400)을 턴 시키거나 또는 상기 이송용 그립퍼장치(700)의 그립퍼 툴(750)의 틸팅을 선택적으로 동작시킬 수 있는 유용한 발명이다.
It is a useful invention to turn the frame for driving 400 or selectively operate the tilting of the gripper tool 750 of the transfer gripper device 700.

A: 그럽퍼장치 100: 상부 프레임
110-1: 서보모터 110-2: 서보모터
111: 회전축 123-1: 제 1기어
123-2: 제 2기어 123-3: 제 3기어
123-4: 제 4기어 200: 하측 지지프레임
210: 모터 회전력 전달수단 210-1: 전달수단
210-2: 전달수단 211: 출력용기어
222-2: 틸팅구동용 기어 222: 입력용기어
223: 피동기어 225: 스프라켓
226: 스프라켓 225-1: 체인
227: 풀리 228: 체인
227-1: 체인 500: 메인 샤프트
400: 턴동작용 프레임 510: 결합볼트
521: 베어링 520: 틸팅구동용 하우징
522: 고정부 523: 고정볼트 530: 고정기어 531: 제 1 지지축
540: 제 1 유성기어 541: 제2 지지축
550: 제 2유성기어 600: 동력전달수단
700: 그립퍼 유닛 710: 유,공압 실린더
720: 가이드레일 730: 그립퍼 아암
740: 회전축 750: 고정판
750': 툴 760: 베벨기어축
761: 베벨기어 770: 회전 조인트
761-1: 워엄기어 771,772: 연결부
774: 끝단부 800: 틸팅구동력 전달장치
800: 가변형 틸팅구동력 전달장치A: Gripper device 100: upper frame
110-1: Servo Motor 110-2: Servo Motor
111: rotation shaft 123-1: first gear
123-2: Second Gear 123-3: Third Gear
123-4: fourth gear 200: lower support frame
210: motor rotational force transmission means 210-1: transmission means
210-2: transfer means 211: output gear
222-2: Tilting drive gear 222: Input gear
223: driven gear 225: sprocket
226: sprocket 225-1: chain
227: pulley 228: chain
227-1: chain 500: main shaft
400: turn action frame 510: coupling bolt
521: bearing 520: housing for tilting drive
522: fixing part 523: fixing bolt 530: fixed gear 531: first support shaft
540: first planetary gear 541: second support shaft
550: second planetary gear 600: power transmission means
700: gripper unit 710: hydraulic and pneumatic cylinder
720: guide rail 730: gripper arm
740: rotating shaft 750: fixed plate
750 ': Tool 760: Bevel Gear Shaft
761: bevel gear 770: rotary joint
761-1: Worm Gear 771,772: Connections
774: end portion 800: tilting drive force transmission device
800: variable tilt driving force transmission device

Claims (14)

위에서 아래방향 수직으로 구성되는 수직형 지지바의 하측에는 볼팅 결합고정되는 상부 프레임(100)을 구성시키고, 상기 상부 프레임(100)의 중심부에는 베어링으로 롤링 지지된 일정한 길이의 턴구동용 메인 샤프트(500)를 하방 수직으로 관통 설치하며, 상기 상부 프레임(100)에 관통된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 하측에는 그 샤프트(500)를 중심으로 수평 방향 턴(TURN) 동작되는 턴동작용 프레임(400)을 결합하고, 상기 턴동작용 프레임(400)의 저 면에는 가이드레일(720)을 따라 중심을 향해 동시에 좁혀지거나 넓게 벌어지면서 소재를 픽업할 수 있는 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치한 것과;
상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)은 상기 턴동작용 프레임(400)의 저 면에 설치되며, 좌,우측에 마련된 가이드레일(720) 아래에 유,공압 실린더(710)의 푸시작동에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부를 향해 동시에 움직이면서 간격을 좁히거나 벌려 넓히는 그립퍼 아암(730)이 각각 구성되고,
상기 각각의그립퍼 아암(730)에는 틸팅용 회전축(740)이 내측을 향해 각각 돌출 구비되며,
상기 회전축(740,740') 끝에는 그립퍼 고정판(750)과 픽업대상물인 소재의 형태에 맞게 제작된 그립퍼 툴(750′)이 구비시킨 것과;
상측에 설치되는 상기 상부 프레임(100)에는 각각 회전축(111)을 갖는 턴구동용 메인 서보모터(110-1)와 틸팅구동용 메인 서보모터(110-2)를 일측과 타측에 각각 하나씩 개별로 설치한 것과;
상기 상부 프레임(100)에 장착된 상기 턴구동용 메인 서보모터(110-1), 틸팅구동용 메인 서보모터(110-2) 각각의 회전축(111)과 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 사이에는, 상기 턴구동용 메인 서보모터(110-1)와 상기 틸팅구동용 메인 서보모터(110-1)의 각 회전동력을 용이하게 전달시키기 위한 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)과 틸팅용모터회전력전달수단(210-2)을 각각 설치한 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
The lower side of the vertical support bar configured vertically from the top to the lower side constitutes the upper frame 100 which is fixed to the bolting coupling, the central portion of the upper frame 100 is a fixed length turn drive main shaft (rolling supported by a bearing ( 500 is installed to penetrate downward and vertically, and a turn-actuating frame which is horizontally turned around the shaft 500 at a lower side of the turn driving main shaft 500 penetrated by the upper frame 100. Coupling (400), and installed on the bottom surface of the turn-acting frame 400, the gripper unit for picking up the material 700 that can pick up the material while simultaneously narrowing or widening toward the center along the guide rail 720 One;
The gripper unit 700 for picking up the material is installed on the bottom surface of the turn-operating frame 400, and is turned according to the push operation of the oil / pneumatic cylinder 710 under the guide rails 720 provided on the left and right sides. Gripper arms 730 are respectively configured to narrow or widen the gap while simultaneously moving toward the center of the working frame 400,
Each of the gripper arms 730 is provided with a tilting rotary shaft 740 protruding toward the inside,
End of the rotary shaft (740,740 ') is provided with a gripper fixing plate (750) and a gripper tool (750') made to fit the shape of the material to be picked up;
In the upper frame 100 installed on the upper side, each turn driving main servo motor 110-1 and the tilting driving main servo motor 110-2 each having a rotating shaft 111 are individually provided on one side and the other side, respectively. Installed;
Between the rotation shaft 111 and the turn driving main shaft 500 of each of the turn driving main servo motor 110-1 and the tilting driving main servo motor 110-2 mounted on the upper frame 100. The turn motor rotational force transmission means 210-1 and the tilting motor for easily transmitting the respective rotational powers of the turn driving main servo motor 110-1 and the tilting driving main servo motor 110-1 are provided. Vertical gantry gripper device for selectively performing the turn and tilting operation characterized in that the motor rotation power transmission means (210-2) are installed respectively.
제 1항에 있어서,
상기 턴용 모터 회전력 전달수단(210-1)과 틸팅용 모터 회전력 전달수단(210-2)은,
상기 턴구동용 메인 서보모터(110-1)와 틸팅구동용 메인 서보모터(110-2) 각각의 회전축(111)에는 턴용 출력기어(211-1)와 틸팅용 출력기어(211-2)을 개별로 각각 축삽 설치하고,
이와 대응하는 하측의 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 턴구동용 기어(222-1)를 결합하는 한편,
다른 일측에는 내측에 베어링(521)이 끼워져 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와 공회전 되는 틸팅구동용 하우징(520)의 일측에 틸팅구동용 기어(222-2)를 형성시킨 다음,
상기 턴구동용기어(222-1)와 턴용 출력기어(211-1) 사이와, 그리고 상기 틸팅구동용 기어(222-2)와 틸팅용 출력기어(211-2) 사이에,
각각 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223-1, 223-2)를 각각 상,하로 치(齒))물림 구성시킨 기어연결 식으로 구성시킬 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 1,
The turn motor rotational force transmission means 210-1 and the tilting motor rotational force transmission means 210-2,
The turn output gear 211-1 and the tilting output gear 211-2 are respectively provided on the rotation shafts 111 of the turn driving main servo motor 110-1 and the tilting driving main servo motor 110-2. Install the shafts individually,
The turn driving gear 222-1 is coupled to the lower turn driving main shaft 500 corresponding thereto,
On the other side, a bearing 521 is fitted inside to form a tilting driving gear 222-2 on one side of the tilting driving housing 520 that is idling with the turn driving main shaft 500.
Between the turn driving gear 222-1 and the turn output gear 211-1, and between the tilting drive gear 222-2 and the tilting output gear 211-2,
Each of the one or more power connecting driven gears 223-1 and 223-2 may be configured by a gear connection type which is configured to be bited up and down, respectively. Vertical gantry gripper device.
제 2항에 있어서,
상기 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223-1, 223-2)는, 단독 또는 직경이 서로 다른 하나 이상으로 구성할 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
3. The method of claim 2,
The one or more driven gears for power connection (223-1, 223-2) can be configured alone or in one or more different diameters, characterized in that the vertical gantry gripper device is selected and executed.
제 1항에 있어서,
상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 상,하 일측에는, 내측에 베어링(521)이 끼워져 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와 공회전 되는 틸팅구동용 하우징(520)이 구성되고, 상기 틸팅구동용 하우징(520) 타측에는 틸팅구동용 기어(222-2) 및 상기 틸팅구동용 하우징(520)과 고정 결합되어 동시에 회전되는 틸팅구동용 중간기어(530)가 축삽된 것과;
상기 틸팅구동용 중간기어(530)가 속해 있는 상기 턴동작용 프레임(400)에는 상기 틸팅구동용 중간기어(530)를 중심으로 그 상, 하측에는, 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작이 실현되면, 상기 틸팅구동용 중간기어(530)의 회전에 따라 회전하면서 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)의 틸팅동작에 필요한 회전동력을 인가하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이 각각 설치된 것; 을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 1,
On the upper and lower sides of the turn driving main shaft 500, a bearing 521 is fitted to the inside of the turn driving main shaft 500, and a tilting driving housing 520, which is idling with the turn driving main shaft 500, is configured. A tilting driving gear 222-2 and a tilting driving intermediate gear 530 which is fixedly coupled to the tilting driving housing 520 and simultaneously rotated on the other side of the housing 520;
The turning drive frame 400 to which the tilting driving intermediate gear 530 belongs is rotated on the upper and lower sides of the tilting driving gear 400 by the rotation of the main driving shaft 500. Accordingly, when the turning operation frame 400 is turned, the tilting copper which applies rotational force necessary for the tilting operation of the gripper unit 700 for picking up the material while rotating in accordance with the rotation of the tilting intermediate gear 530. Action power transmission means 600 are respectively installed; A vertical gantry gripper device in which a turn and tilting operation is selected and executed.
제 1 항에 있어서,
가변형 틸팅구동력 전달장치(800)는,
상기 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 90°직교하는 방향으로 짧은 길이의 베벨기어축(760)을 구성한 다음,
그 베벨기어축(760)과 상기 회전축(740) 사이에 베벨기어(761)를 설치해 동력연결하고,
상기 베벨기어축(760)의 타측 끝단부와 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 의 제 2 지지축(541) 사이에는 일정한 각도가 변하더라도 회전동력의 연결에 문제가 없는 플렉시블(flexible)한 회전 조인트(770)를 결합한 구조로 구성시킬 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 1,
Variable tilting drive force transmission device 800,
After the bevel gear shaft 760 having a short length in a direction orthogonal to 90 degrees with each tilting rotation shaft 740 of the gripper arm 730,
A bevel gear 761 is installed between the bevel gear shaft 760 and the rotary shaft 740 for power connection.
Flexible between the other end of the bevel gear shaft 760 and the second support shaft 541 of the power transmission means 600 for the tilting operation does not have a problem in the connection of the rotational power even if a certain angle is changed. Vertical gantry gripper device is selected and executed turn and tilting operation, characterized in that the rotary joint 770 can be configured in a combined structure.
제 5 항에 있어서,
상기 베벨기어(761) 대신 워엄기어(761-1)를 결합시킬 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 5, wherein
Vertical gantry gripper device that the turn and tilting operation is selectively carried out, characterized in that the worm gear (761-1) can be coupled instead of the bevel gear (761).
제 5 항에 있어서,
상기 조인트(770)는 그 양측의 연결부(771,772) 사이의 간격이 그립퍼의 동작에 따라 유동적인 것을 고려해,
그 어느 하나의 끝단에는 삽입홈(773)을 형성시키고, 다른 하나의 끝단부(774)는 좀더 길게 형성시킨 다음, 이들을 서로 끼워 구성시킨 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 선택 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.






The method of claim 5, wherein
Considering that the joint 770 is spaced between the connecting portions 771 and 772 on both sides thereof, the joint 770 is flexible according to the operation of the gripper.
One end is formed with an insertion groove 773, the other end 774 is formed longer, then vertical gantry is selected and executed turn and tilting operation characterized in that they are configured to fit together Gripper device.






삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020120000194A 2012-01-02 2012-01-02 The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance KR101346460B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120000194A KR101346460B1 (en) 2012-01-02 2012-01-02 The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120000194A KR101346460B1 (en) 2012-01-02 2012-01-02 The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130078991A KR20130078991A (en) 2013-07-10
KR101346460B1 true KR101346460B1 (en) 2014-01-24

Family

ID=48991831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120000194A KR101346460B1 (en) 2012-01-02 2012-01-02 The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101346460B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102194057B1 (en) * 2020-03-11 2020-12-22 현대건설기계 주식회사 Automatic welding apparatus
KR20220114161A (en) 2021-02-08 2022-08-17 한지훈 Gripper device for moving a material

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101706535B1 (en) * 2016-06-23 2017-02-16 주식회사 효성씨앤피 gripper for crain
KR102237670B1 (en) * 2019-06-28 2021-04-08 주식회사 에스지알 A cleaning device that simultaneously or separately drives the turn and tilting
CN111410118A (en) * 2020-03-25 2020-07-14 陈文� Multipurpose lifting appliance with matched auxiliary mechanism
KR102554077B1 (en) * 2021-06-07 2023-07-12 주식회사 모트롤 Actuator
CN116142964A (en) * 2023-02-20 2023-05-23 浙江巨马游艺机有限公司 Hydraulic synchronous vertical lifting device for main shaft of large ferris wheel

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0578092A (en) * 1991-09-21 1993-03-30 Tokai Shoji Block Kogyo Kk Inverse machine for heavy l-shaped concrete object
JPH06286971A (en) * 1993-03-31 1994-10-11 Endo Kogyo Kk Turning-over device for container for removal of construction surplus soil
KR970006561Y1 (en) * 1994-06-10 1997-06-27 허은석 Clamping device for drum

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0578092A (en) * 1991-09-21 1993-03-30 Tokai Shoji Block Kogyo Kk Inverse machine for heavy l-shaped concrete object
JPH06286971A (en) * 1993-03-31 1994-10-11 Endo Kogyo Kk Turning-over device for container for removal of construction surplus soil
KR970006561Y1 (en) * 1994-06-10 1997-06-27 허은석 Clamping device for drum

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102194057B1 (en) * 2020-03-11 2020-12-22 현대건설기계 주식회사 Automatic welding apparatus
KR20220114161A (en) 2021-02-08 2022-08-17 한지훈 Gripper device for moving a material

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130078991A (en) 2013-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101346460B1 (en) The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance
KR101361979B1 (en) The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting simultaneous performance
US11771014B2 (en) Automated hydroponics system
EP4151380A1 (en) Two-hole-drilling core drilling machine
KR101201786B1 (en) The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting selection performance
CN210682336U (en) Quarter turn device for industrial production
KR101201795B1 (en) The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting simultaneous performance
KR101078272B1 (en) The gripper alternation device of industrial material transportation device
KR101384232B1 (en) The select the cylinder grip and tilting motion into linear motion gantry that runs saving gripper device
CN105712044A (en) Transverse progressive device for chain type steel tube
KR101585858B1 (en) crane
KR101133933B1 (en) The car cylinder head moving use to gripper quipment
CN205111268U (en) A multifunctional machine bed for cast steel, ironcasting processing
US20140197650A1 (en) Sod roll pickup mechanism
CN208450653U (en) Drilling equipment is used in a kind of processing of flanged yoke
EP1524058A2 (en) Dual motor tapping machine
CN215515734U (en) Automatic production line of carrying of fertilizer
CN102500794A (en) High-power device with multiple-shaft device
CN105033811B (en) A kind of grinding and polishing sector of diamond abrading and polishing machine
CN207001533U (en) A kind of conveyer belt for automatic sorting
CN202215685U (en) Transmission device of solar cell detection equipment
JP2007050491A (en) Multispindle drill structure
CN214685243U (en) Turning device for building structure steel processing
CN104446726A (en) Roller hoisting transmission mechanism for turning machine
KR200351126Y1 (en) Multi-shaft tapping machine

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170123

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171020

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191119

Year of fee payment: 7