KR101201795B1 - The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting simultaneous performance - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A horizontal gantry gripper device is provided to simultaneously perform turning and tilting operations with a simple operation and to immediately cope with the forms or work conditions of various materials. CONSTITUTION: A horizontal gantry gripper device comprises a support(10), an upper frame(100), and a lower support frame(200). The support is connected to a gantry type material transferring device. The upper frame comprises a rotary shaft of a main servo motor. The lower support frame is installed at the bottom of one side of the upper frame. A main shaft(500) for a turning operation with a predetermined length is installed in the lower part of the lower support frame. A frame for a turning operation is coupled to the main shaft for a turning operation. Gripper units(700) for picking up materials are installed in the front side of the frame for a turning operation. The gripper units grip the materials while being simultaneously moved close to or away from each other along upper and lower guide rails(720). A motor rotating power transmission unit is installed between the rotary shaft of the main servo motor and the main shaft for a turning operation.

Description

턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치{The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting simultaneous performance} The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting simultaneous performance

본 발명은 산업분야의 소재 이송용 그립퍼 장치 중 갠트리(Gantry) 타입 그립퍼장치의 구조를 대폭 개선하여 턴(Turn)과 틸팅(Tilting) 동작이 동시에 실현되면서 각 공정간 소재의 신속 정밀한 수평 대응이 가능한 새로운 수평형 그립퍼 장치에 관한 것이다.
The present invention significantly improves the structure of the gantry type gripper device among the gripper devices for transporting materials in the industrial field, and realizes turn and tilting operations at the same time, thereby enabling quick and precise horizontal correspondence of materials between processes. A new horizontal gripper device.

통상 각종 산업활동 중 각 공정간 소재의 신속한 반입과 반출을 목적으로 하는 다양한 방식과 구조의 소재 픽업용 이송장치들이 설치되고 있는데, 그 중에서 갠트리(gantry) 타입 이송장치는,Usually, a variety of methods and structures for transporting material pick-up devices for the purpose of quick loading and unloading of materials between processes among various industrial activities are installed. Among them, a gantry type transfer device is provided.

수직부재인 포스트를 양측에 세운 다음, 상기 포스트의 상부에 X축으로 이송되는 수평빔을 설치하고, 상기 수평빔에 형성된 레일에는 Y축으로 수평 이동하는 캐리어가 설치되고, 상기 캐리어에는 상,하 Z축으로 동작하면서 소재를 픽업하는 그럽퍼장치가 설치된 것이 일반적이다.
A vertical beam is installed on both sides of the post, and a horizontal beam is provided on the upper portion of the post in the X-axis direction. The rail formed on the horizontal beam is provided with a carrier horizontally moving in the Y- It is common to provide a gripper device for picking up a material while operating in the Z axis.

한편, 갠트리(Gantry) 이송장치에 설치되는 그립퍼 툴(Gripper tool) 또는 그립퍼 장치에는 각종 소재의 픽업에 요구되는 다양한 기능 및 그 장치가 설치된다. On the other hand, the gripper tool (Gripper tool) or the gripper device installed in the gantry (Gantry) transfer device is equipped with various functions required for the pickup of various materials and the device.

예를 들어, 중량의 소재를 집어서 끌어올리고 내리는데 필요한 클램핑장치, 클램핑된 소재를 X,Y 방향으로 회전시키는 틸팅장치(Tilting drive), 소재를 Y축 방향으로 반전시키는 턴 장치(Turn drive) 등이 그것이다.
For example, a clamping device for picking up and pulling down a heavy material, a tilting drive for rotating the clamped material in the X and Y directions, a turn drive for inverting the material in the Y-axis direction, and the like. This is it.

그러나, 소재 픽업용 그립퍼 장치에 설치/적용되는 종래의 틸팅장치(Tilting drive) 및 턴 장치(Turn drive)는,However, conventional tilting and turning drives installed / applied to the gripper device for picking up materials are

자체의 그립퍼 기능에 추가로 부설되는 것임에 따라 상당히 복잡하고 많은 비용이 요구될 뿐 아니라, 각 부품간 유기적인 결합관계가 불명료하여 고장이 잦고 조작성 또한 나쁘고, 체적이나 중량 또한 불필요하게 많이 소요되고, 원활한 고효율 정밀동작 또한 사실상 어려우며, 게다가 소프트하고 심플한 기기장치의 선호도가 높은 최근 수요자들의 요구에도 크게 반함으로 이에 대한 개선책이 시급한 실정이다.
In addition to its own gripper function, it is not only complicated and expensive, but also the organic coupling relationship between the parts is unclear, which leads to frequent breakdowns, poor operability, unnecessary volume and weight, Smooth high-efficiency precision operation is also virtually difficult, and it is also urgently needed to improve the system by contradicting the recent demands of the soft and simple devices.

특히, 갠트리 타입 이송장치 중 소재에 대하여 수평으로 대응하는 수평형 그립퍼 장치에 설치되는 종래의 팅틸팅장치(Tilting drive) 또는 턴 장치(Turn drive)는 지극히 비합리적으로 구성되어 있어서,Particularly, the conventional tilting drive or turn drive installed in the horizontal gripper device corresponding to the horizontal portion of the gantry-type transfer device is extremely unreasonably configured.

그립퍼 장치 자체의 무게 중심이 어느 한쪽으로 편중될 뿐 아니라 중량의 소재를 그립핑할 경우 그 중량쏠림현상이 더욱 더 심하게 발생하여, 중량의 소재를 픽업하여 각 공정간 대응시킬 때, As well as the center of gravity of the gripper device itself is biased to one side, the weighting phenomenon occurs more severely when gripping a heavy material, and when picking up a heavy material and making it correspond to each process,

진동이나 흔들림, 소음, 큰 저항 등이 발생하고 상당히 불안전할 뿐 아니라 정밀한 위치와 방향으로의 완벽한 소재대응이 어려게 되는 상당한 문제점도 함께 존재함으로 이에 대한 개선안 또한 시급하다.
Vibration, shaking, noise, large resistance, etc. occur and are not only very unstable, but there are also significant problems that make it difficult to respond perfectly to the precise position and direction.

이에 본 발명에서는 상기한 문제점을 일소하기 위해 창안한 것으로서, 기존과 같이 아주 복잡하고 불합리한 구조를 갖는 기존과 달리 최근 수요자의 선호도에 맞게 보다 간단하고 소프트하면서도 정밀 안전한 그립의 동작과 턴 및 틸팅 동시구동이 가능할 뿐 아니라 구동을 위한 고효율 동력전달체계와 그 유기적인 결합관계를 확립하고, 나아가 중량의 소재 그립핑 동작시 무게의 편중 또는 중량 쏠림 형상까지 방지할 수 있는 고효율 동력전달수단의 구조적인 체계까지 구축한 신규의 그립퍼장치를 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로서 완성한 것이다.
Accordingly, the present invention has been devised to eliminate the above-mentioned problems, and unlike the conventional one having a very complicated and irrational structure as in the past, the operation of the grip and the soft and precise safe grip and the simultaneous simultaneous driving of turning and tilting according to the preferences of the consumers Not only is this possible, but it also establishes an organic coupling relationship with the high-efficiency power transmission system for driving, and also the structural system of the high-efficiency power transmission means that prevents the weight bias or the weight deflection shape during the gripping of heavy materials. The technical problem was completed with the focus on providing a new gripper device.

위 기술적 과제를 달성하기 위하기 위한 본 발명은 하나 이상의 메인 서보모터(110)가 장착된 구동부(100); 상기 메인 서보모터(110)의 회전동력을 하방으로 전달시킬 수 있는 모터 회전력 전달부(300); 상기 모터 회전력 전달부(300)를 통해 전달된 회전력에 따라 턴(Turn) 되는 턴동작용 프레임(400); 상기 모터 회전력 전달부(210)로 부터 전달된 동력에 따라 일정한 속도비로 회전되는 턴구동용 메인 샤프트(500); 상기 그립퍼 장치의 틸팅 동작에 필요한 회전력을 전달하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600); 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 실린더(710)의 푸시작동과 상,하측 가이드레일(720)을 따라 간격이 좁거나 넓게 벌어지면서 소재에 대한 그립퍼 동작이 가능한 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700); 상기 유동되는 그립퍼 유닛(700)의 움직임에도 원활한 회전동력의 전달이 가능토록하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것을 포함하는 것이다.
The present invention for achieving the above technical problem is the drive unit 100 is mounted with one or more main servo motor 110; A motor rotational force transmission unit 300 capable of transmitting the rotational power of the main servo motor 110 downwardly; A turn-action frame 400 that is turned according to the rotational force transmitted through the motor rotational force transmission unit 300; A turn drive main shaft 500 which is rotated at a constant speed ratio according to the power transmitted from the motor rotation force transmitting unit 210; Tilting operation power transmission means for transmitting a rotational force required for the tilting operation of the gripper device; A gripper unit 700 for picking up a material, which is gripper-operated for a material while the gap is narrow or wider along the push operation of the cylinder 710 and the upper and lower guide rails 720 on the front of the turn-operating frame 400. ; It includes a variable tilting driving force transmission device 800 is installed so that even the movement of the gripper unit 700 to be flowed to enable the smooth transmission of rotational power.

상기한 본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치는, 전술된 바와 같이 간단한 하나의 동작만 틸팅과 턴 동작을 동시에 수행할 수 있을 뿐 아니라 그 틸팅 및 턴 동작을 위한 각부의 구성요소 및 그들의 유기적인 결합구조, 그리고 상호 작동관계가 아주 바람직하고 능률 효과적으로 구성됨에 따라 그럽퍼 장치의 조작성과 기능 및 성능 향상에 크게 기여함은 물론 다양한 소재의 형태나 작업조건에 즉각적이고 신속 정밀한 대응이 가능하며, 설치 및 제작성과 비용적인 측면에서도 아주 유리한 효과를 제공하는 등 그 기대되는 바가 실로 다대한 발명이다.
As described above, the horizontal gantry gripper device in which the turn and tilting operations of the present invention are executed at the same time may not only simultaneously perform a tilting and turning operation but also a single part for the tilting and turning operations. The components and their organic coupling structure and interworking relationship are highly desirable and efficient, which contributes greatly to the operation, function and performance of the group of grippers, as well as providing immediate, rapid and precise control over various material types and working conditions. It is possible to cope with it, and it is a great invention because it provides a very advantageous effect in terms of installation, manufacturability and cost.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시예를 보인 개략도
도 2는 본 발명의 그럽퍼장치의 전체 측단면 예시도
도 3은 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 일부분 단면 예시도
도 4는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 피동기어 작동관계를 나타낸 예시도
도 5는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 6은 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 7은 본 발명의 메인 샤프트의 부분 단면 확대 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 8은 본 발명의 턴동작용 프레임의 부분 단면 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 9는 본 발명의 턴동작용 프레임의 측면 기어작동 관계를 나타낸 실시 예시도
도 10은 본 발명의 그립퍼 유닛의 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 11은 본 발명의 그립퍼 유닛의 부분확대 단면 실시 상태를 나타낸 예시도
도 12는 본 발명의 그립퍼 유닛의 또 다른 응용 실시 상태를 나타낸 예시도.1 is a schematic view showing a preferred embodiment of the present invention
Figure 2 is an overall side cross-sectional view of the gripper device of the present invention
Figure 3 is a partial cross-sectional view of the motor rotational force transmission means of the present invention
4 is an exemplary view showing a driven gear operating relationship of the motor torque transmission means of the present invention.
Figure 5 is an exemplary view showing another application embodiment of the motor rotational force transmission means of the present invention
Figure 6 is an exemplary view showing another application embodiment of the motor torque transmission means of the present invention
7 is an exemplary view showing a partial cross-sectional enlargement operation of the main shaft of the present invention.
8 is an exemplary view showing a partial cross-sectional operation embodiment of the turn-acting frame of the present invention.
9 is an exemplary embodiment showing a side gear operation relationship of the turn-acting frame of the present invention.
10 is an exemplary view showing an operating embodiment of the gripper unit of the present invention.
11 is an exemplary view showing a partially enlarged cross-sectional embodiment of the gripper unit of the present invention.
Figure 12 is an exemplary view showing another application embodiment of the gripper unit of the present invention.

본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치는 첨부된 각 도면에 의거 보다 상세히 설명하면 하기와 같다.
The horizontal gantry gripper device in which the turn and tilting operations of the present invention are executed at the same time will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

즉, 본 발명은 갠트리 타입(Gantry type) 소재 이송장치에 연결된 지지대(10)에는,That is, the present invention is the support 10 connected to the gantry type (Gantry type) material transfer device,

상부 프레임(100)을 구성한 후 그 상부 프레임(100)의 일측 하방으로는 상호 "ㄱ"형을 이루는 하측 지지프레임(200)을 구성시키고,After configuring the upper frame 100 to the lower side of the upper frame 100 to form a lower support frame 200 to form a mutual "a" type,

상기 하측 지지프레임(200)의 하부 일단에는 일정한 길이의 턴구동용 메인 샤프트(500)를 구성시키며,The lower end of the lower support frame 200 constitutes the main drive shaft 500 for a predetermined length of turn,

상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 그 중심에서 Z축 방향으로 턴(TURN) 동작이 이루어지는 턴동작용 프레임(400)을 결합 설치하고,The turn driving main shaft 500 is coupled to install a turn actuation frame 400 which is a turn (TURN) operation in the Z-axis direction from the center thereof,

상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 상,하측 가이드레일(720)을 따라 중심을 향해 동시에 좁혀지거나 넓게 벌어지면서 소재를 그립핑할 수 있는 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치한 것을 기본적인 구조적 특징으로 하였다.
On the front of the turn-actuating frame 400, the gripper unit 700 for picking up the material, which is capable of gripping the material while being simultaneously narrowed or widened toward the center along the upper and lower guide rails 720, is basically It was characterized.

이와 같은 구조로 수평형 갠트리 그립퍼 장치를 구축하면 소재 이송장치에 연결된 지지대(10) 하부에 장치되는 상기 그립퍼 장치의 전체적인 구조물과 그 하중이, 어느 일측으로 크게 편중되거나 쏠림없이 아주 균형있고 안정된 자세가 제공될 수 있음에 따라, 이를 이용한 소재 이송시 최소의 부하, 저항, 진동, 흔들림, 소음 등이 발생될 수 있고, 각 공정간 소재 대응시에도 보다 정밀한 이송과 픽업대응이 가능함으로 아주 유용한 발명이다.
When the horizontal gantry gripper device is constructed in such a structure, the overall structure and the load of the gripper device installed under the support 10 connected to the material conveying device are very balanced and stable without any bias or deflection. As it can be provided, the minimum load, resistance, vibration, shaking, noise, etc. can be generated during material transfer using the same, and it is a very useful invention because more precise transfer and pick-up correspondence are possible even during material correspondence between processes. .

아울러, 상기 제시한 각 요소들의 상세한 구성과 작용 등에 대하여 살펴보면,
In addition, looking at the detailed configuration and operation of each of the elements,

1. 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)1. Gripper unit (700) for material pickup

상기한 구성요소 중 상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)은, 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에 설치되며, Among the above components, the gripper unit 700 for picking up the material is installed on the front surface of the turning frame 400.

상,하측에 마련된 가이드레일(720) 위에 유,공압 실린더(710)의 푸시작동에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부를 향해 상,하로 동시에 움직이면서 간격을 좁히거나 벌려 넓히는 상,하부 그립퍼 아암(730)이 각각 구성되고, Upper and lower gripper arms that move up and down at the same time as the upper and lower guide rails 720 provided on the upper and lower guide rails 720 to move upward and downward toward the center of the turn-operating frame 400 simultaneously. 730 are each configured,

상기 각각의 상,하 그립퍼 아암(730)에는 틸팅용 회전축(740)이 내측을 향해 각각 돌출 구비되며, Each of the upper and lower gripper arms 730 is provided with a tilting rotary shaft 740 protruding toward the inside,

상기 회전축(740) 끝에는 그립퍼 고정판(750)과 픽업대상물인 소재의 형태에 맞게 제작된 그립퍼 툴(750')이 구비된 구조를 갖는다.At the end of the rotating shaft 740 is a gripper fixing plate 750 and a gripper tool 750 ′ manufactured according to the shape of the material to be picked up.

이때, 상기 그립퍼 동작의 동력요소를 상기와 같이 유, 공압 중 어느 하나의 실린더(710)로 구성할 수 있지만, 때에 따라서는 서보모터 등의 구동수단을 적용할 수도 있다.
At this time, the power element of the gripper operation can be configured as any one of the cylinder 710 of oil or pneumatic, as described above, but may also be applied to the drive means such as a servo motor.

2. 메인 서보모터(110)2. Main Servo Motor (110)

그리고, 그 상측에 설치되는 상기 상부 프레임(100)에는 회전축(111)을 갖는 메인 서보모터(110)가 내장 설치되어 턴 및 틸팅을 위한 회전동력의 원천을 제공한다.
In addition, the upper frame 100 installed on the upper side is provided with a main servo motor 110 having a rotating shaft 111 is built-in to provide a source of rotational power for turning and tilting.

3. 모터 회전력 전달수단(210)3. Motor torque transmission means 210

또한, 상기 상부 프레임(100)에 장착된 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에서부터 하측 지지프레임(200)의 하단에 위치한 턴구동용 메인 샤프트(500)에 이르는 그 사이에는,In addition, between the rotation shaft 111 of the main servo motor 110 mounted on the upper frame 100 to the turn drive main shaft 500 located at the lower end of the lower support frame 200,

상기 메인 서보모터(110)의 회전동력을 용이하게 전달시키기 위한 모터 회전력 전달수단(210)이 설치되는 데, The motor rotational force transmission means 210 for easily transmitting the rotational power of the main servo motor 110 is installed,

이 모터 회전력 전달수단(210)은 그립퍼 대상 소재의 특성이나 기타 작업조건 등에 따라 다양한 기계요소 및 구조로 설계될 수 있다.
The motor rotation force transmitting means 210 may be designed with various mechanical elements and structures according to the characteristics of the gripper material or other working conditions.

예컨데, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에는 출력용기어(211)를 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 아래측의 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 입력용기어(222)를 축설시킨 다음, 그 사이에 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223)를 치(齒))물림 구성시킨 기어연결식으로 구성하면 정밀하고 원활한 동력전달이 가능함으로 바람직하고,For example, the output gear 211 is inserted into the rotation shaft 111 of the main servo motor 110, and the input gear 222 is formed in the lower turn main shaft 500 maintained at a predetermined interval. Next, it is preferable to configure the gear connection of the one or more power connection driven gears 223 in the intervening period, so that accurate and smooth power transmission is possible,

이때, 상기 하 나이상의 동력 연결용 피동기어(223)는, 도면에 도시된 바와 같이 위에서부터 아래측까지 직경이 서로 같거나 다른 제 1기어(123-1), 제 2기어(123-2), 제 3기어(123-3), 제 4기어(123-4)를 순차로 서로 맞물림 시킨 구조로 하는 것이 최적으로 보이나 상황에 따라서는 기어의 갯수 및 직경 크기를 선택 변화시켜 구성할 수 있음은 물론,In this case, the driven gear 223 for power connection of the lower age may have the same or different diameters of the first gear 123-1 and the second gear 123-2 from top to bottom as shown in the drawing. It is optimal to have a structure in which the third gear 123-3 and the fourth gear 123-4 are meshed with each other sequentially, but depending on the situation, the number and diameter of the gears may be selectively changed. sure,

상기 제 1기어(123-1), 제 2기어(123-2), 제 3기어(123-3), 제 4기어(123-4) 중 어느하나는 기어간 물림시 수반하는 백래시(backlash)를 방지할 수 있는 백래시 방지용 기어로 대체 적용할 수 있다.Any one of the first gear 123-1, the second gear 123-2, the third gear 123-3, and the fourth gear 123-4 is accompanied by backlash when the gear is engaged. It can be applied as an anti-backlash gear that can prevent the problem.

그러나, 상기한 모터 회전력 전달수단(210)은 상기와 같은 기어연결식 외에도 그 상황에 따라, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 스프라켓(225)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 아래측의 턴구동용 샤프트(500)에는 입력용 스프라켓(226)를 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 체인(225-1)을 걸어서 구성시킨 체인연결식으로 구성하거나,However, the motor rotational force transmitting means 210 in addition to the gear connection type as described above, in accordance with the situation, the output sprocket 225 is inserted into the rotating shaft 111 of the main servo motor 110, the predetermined interval is maintained In the lower turn drive shaft 500, the sprocket 226 for the input is laid down, and the chain for the power connection chain 225-1 is configured by hooking,

또는, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 풀리(227)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 아래측의 턴구동용 샤프트(500)에는 입력용 풀리(228)을 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 벨트(227-1)을 걸어서된 벨트연결식으로 구성시킬 수도 있다.
Alternatively, the output pulley 227 is inserted into the rotation shaft 111 of the main servomotor 110, and the input pulley 228 is formed in the lower turn driving shaft 500 maintained at a predetermined interval. In the meantime, the power connection belt 227-1 may be configured to be hooked up.

4. 턴구동용 메인 샤프트(500)4. Turn drive main shaft (500)

또, 상기 모터 회전력 전달수단(210)을 통해 전달된 동력을 회전되는 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)는,In addition, the turn drive main shaft 500 to rotate the power transmitted through the motor rotation force transmitting means 210,

전술된 바와 같이 그 일부는 상기 하측 지지프레임의 하부에 삽입된 상태에서 모터 회전력 전달수단(210)로 부터 회전동력을 인가 받을 수 있도록 구성하는 반면, As described above, the part is configured to receive the rotational power from the motor rotational force transmission means 210 in the state inserted in the lower portion of the lower support frame,

타측 일부는 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부에 축삽된 상태에서 결합볼트(510)로 볼팅 결합됨에 따라, 상기 턴동작용 프레임(400)의 용이한 턴동작이 가능하게 되는 것이다.
As the other side is bolted to the coupling bolt 510 in the state inserted in the center of the turning frame 400, it is possible to easily turn the turn frame 400.

5. 틸팅구동용 중간기어(530)5. Tilting drive intermediate gear (530)

또한, 상기 턴동작용 프레임(400) 내부에 삽입된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)측에는, In addition, the turn drive main shaft 500 is inserted into the turn action frame 400,

베어링(521)이 내삽되어 공회전되는 형태를 갖추되, 그 일측에는 우측의 상기 하부 지지프레임(300)과 고정볼트(523)로 결합되는 고정부(522)가 형성된 고정형 하우징(520)이 고정상태로 장착되고, The bearing 521 is interpolated to have an idle shape, and a fixed housing 520 having a fixing part 522 coupled to the lower support frame 300 and the fixing bolt 523 on the right side is fixed. Fitted with

상기 고정형 하우징(520)의 좌측에는 그 고정형 하우징(520)에 고정된 고정기어(530)가 축삽된다.
A fixed gear 530 fixed to the fixed housing 520 is inserted into the left side of the fixed housing 520.

6. 틸팅 동작용 동력전달수단(600)6. Power transmission means for tilting operation (600)

한편, 상기 고정기어(530)가 속해있는 상기 턴동작용 프레임(400)에는 상기 고정기어(530)를 중심으로 그 상, 하측에는, On the other hand, the fixed gear 530 belongs to the turning action frame 400, the upper and lower sides of the fixed gear 530,

상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작이 실현되면, When the turn drive frame 400 is turned according to the rotation of the turn drive main shaft 500,

상기 고정기어(530)을 깃점으로 그 외곽 둘레를 돌면서 공전(公轉)하는 동시에 자체적으로 회전하는 자전(自轉)하면서 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)의 틸팅동작에 필요한 회전동력을 인가하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이 각각 설치되는 데, Tilting operation for applying the rotational power required for the tilting operation of the gripper unit 700 for picking up the material while rotating and rotating itself while rotating around the outer periphery of the fixed gear 530 as a flag point Power transmission means 600 are each installed,

이 틸팅 동작용 동력전달수단(600)은, 제 1 지지축(531)에 축지지된 상태에서 상기 고정기어(530)와 직접적으로 기어 치물림된 제 1 유성기어(540)를 구성한 다음, The tilting power transmission means 600 constitutes a first planetary gear 540 geared directly with the fixed gear 530 in a state of being axially supported by the first support shaft 531,

상기 제 1 유성기어(540)의 외측에는 제2 지지축(541)으로 축 지지된 상태에서 상기 제 1 유성기어(540)와 기어 치물림된 제 2유성기어(550)를 구성시킨 구조를 갖는다.
The outer side of the first planetary gear 540 has a structure consisting of the first planetary gear 540 and the geared second planetary gear 550 in the state that the shaft is supported by the second support shaft 541. .

이러한 상기 제 1 유성기어(540)는 전술된 바와 같이 정지상태에 있는 중앙부의 상기 고정기어(530) 외곽 둘레의 기어와 맞물려 있는 상태에서,As described above, the first planetary gear 540 is engaged with a gear around the outer edge of the fixed gear 530 in the center state as described above.

상기 제 1지지축(531)으로 상기 턴동작용 프레임(400)에 축 결합되어 있음으로 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작하면서 회전하면, When the turn actuation frame 400 rotates while turning by being coupled to the turn actuation frame 400 by the first support shaft 531,

그 회전에 따라 고정기어(530) 주위를 공전하면서 자체적인 자전까지 함께 이루어지는 것은 물론이고, Of course, while rotating around the fixed gear 530 according to the rotation is made of its own rotation as well,

상기 제 1 유성기어(540)의 외측에 기어 물림된 상기 제 2유성기어(550) 역시 상기 제 1 유성기어(540)와 함께 공전 및 자전운동을 하면서 회전동력의 전달을 무리없이 수행될 수 있도록 한다.The second planetary gear 550 geared to the outside of the first planetary gear 540 also rotates and rotates together with the first planetary gear 540 so that transmission of rotational power can be performed without difficulty. do.

이때, 상기 제 1지지축(531)에 축삽되는 상기 제 1 유성기어(540)는 베어링으로 결합되어 공회전 상태가 되지만, 제 2 지지축(541)에 축삽되는 상기 제 2 유성기어(550)는 그 지지축(541)과 키이 결합됨에 따라 상기 제 2 지지축(541) 상기 제 2 유성기어(550)의 회전(자전운동)시 동시 회전되는 구조를 갖는다.
At this time, the first planetary gear 540 is inserted into the first support shaft 531 is coupled to the bearing is in the idle state, but the second planetary gear 550 is inserted into the second support shaft 541 is As the support shaft 541 and the key are coupled, the second support shaft 541 has a structure that is simultaneously rotated when the second planetary gear 550 rotates (rotates).

7. 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)7. Variable tilting drive force transmission device (800)

아울러, 상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)에 설치되는 상기 상,하부 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 상기 턴동작용 프레임(400)에 설치된 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 사이에는 상기 상,하 그립퍼 아암(730)의 상,하 일정간격 유동에도 불구하고 원활한 회전동력의 전달이 가능토록하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)이 설치되는데,In addition, each of the tilting rotary shaft 740 provided in the upper and lower gripper arms 730 installed in the gripper unit 700 for picking up the material and the power transmission means for tilting operation installed in the turn-operating frame 400. Between the 600, the variable tilting drive force transmission device 800 is installed to enable the smooth transfer of the rotational power despite the constant flow of the upper and lower gripper arms 730,

이 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)는, 상기 상,하부 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 90°직교하는 방향으로 짧은 길이의 베벨기어축(760)을 구성한 다음,The variable tilting driving force transmitting device 800 is configured to form a bevel gear shaft 760 having a short length in a direction perpendicular to 90 ° with each of the tilting rotation shafts 740 of the upper and lower gripper arms 730. ,

그 베벨기어축(760)과 상기 회전축(740) 사이에 베벨기어(761)를 설치해 동력연결하고,A bevel gear 761 is installed between the bevel gear shaft 760 and the rotary shaft 740 for power connection.

상기 베벨기어축(760)의 타측 끝단부와 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 의 제 2 지지축(541) 사이에는 일정한 각도가 변하더라도 회전동력의 연결에 문제가 없는 플렉시블(flexible)한 회전 조인트(770)를 결합한 구조를 갖는다.
Flexible between the other end of the bevel gear shaft 760 and the second support shaft 541 of the power transmission means 600 for the tilting operation does not have a problem in the connection of the rotational power even if a certain angle is changed. It has a structure in which the rotary joint 770 is coupled.

이때, 상기 베벨기어(761) 대신 다 같이 직각방향으로 동력을 전환해 전달할 수 있는 워엄기어(761-1)를 결합시킬 수도 있고, 그외에도 직각방향으로 동력을 전환해 전달할 수 있는 다양한 종류의 기어나 기타 기계요소들이 적용될 수 있음은 물론이다.
In this case, instead of the bevel gear 761, the worm gear 761 may be combined to transfer power by switching power in a right angle. Of course, other mechanical elements can be applied.

그리고 상기 조인트(770)는 그 양측의 연결부(771,772) 사이의 간격이 그립퍼의 동작에 따라 유동적이기 때문에, And the joint 770 is because the distance between the connecting portion (771, 772) of both sides is flexible in accordance with the operation of the gripper,

어느 하나의 끝단에는 삽입홈(773)을 형성시키고, 다른 하나의 끝단부(774)는 좀더 길게 형성시킨 다음, One end is formed with the insertion groove 773, the other end 774 is formed longer, then

이들을 서로 끼워서 피스톤 또는 안테나와 같이 그 길이가 유동적으로 변하면서도 서로 빠지지 않는 구조로 이루어짐이 바람직하다.
It is preferable that they are made of a structure in which the lengths thereof are fluidly changed, such as pistons or antennas, but do not fall out.

이와 같이 구성될 수 있는 본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치(A)는,Horizontal gantry gripper device (A) that can be configured at the same time the turn and tilting operation of the present invention is executed,

상기 상측의 구동부(100)의 메인 서보모터(110)를 구동시키면, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 결합된 출력용 기어(211)와 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 일측에 축삽된 입력용기어(222) 및 그 사이에 다단으로 위치한 제 1기어, 제 2기어, 제 3기어, 제 4기어가 조합 구조인 모터 회전력 전달수단(210)에 의해 동력이 전달되면서 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)를 회전구동함에 따라, When the main servo motor 110 of the upper driving unit 100 is driven, an output gear 211 coupled to the rotation shaft 111 of the main servo motor 110 and one side of the turn driving main shaft 500 are provided. The turn drive is transmitted while the power is transmitted by the motor rotational force transmitting means 210 having the input gear 222 inserted therein and the first gear, the second gear, the third gear, and the fourth gear which are positioned in multiple stages therebetween. By rotating the main shaft 500 for,

상기 하부 지지프레임(200)와 축으로 연결되고 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 일측 끝단과 결합볼트(510)로 결합된 상기 턴동작용 프레임(400)이 Z축 으로 턴동작이 이루어지게 된다.The turn driving frame 400 coupled to the lower support frame 200 and coupled to one end of the turn driving main shaft 500 and the coupling bolt 510 is turned in the Z axis. .

이때, 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와는 베어링(521)으로 결합되지만, 일측의 고정부(522)가 상기 하부 지지프레임(200)의 프레임(390)에 고정볼트(523)로 고정된 상기 고정형 하우징(520)에 삽설된 고정기어(530) 역시 고정된 상태에 있음에 따라,At this time, the turn drive main shaft 500 is coupled to the bearing 521, but the fixing part 522 of one side is fixed to the frame 390 of the lower support frame 200 by a fixed bolt 523 As the fixed gear 530 inserted into the fixed housing 520 is also in a fixed state,

상기 고정기어(530)의 상,하측으로 각각 구성되면서 턴구동부(400)와 함께 턴(상,하 방향으로 회전) 동작이 이루어지는 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이,The power transmission means 600 for the tilting operation in which the turn (up and down rotation) operation is performed together with the turn driving unit 400 while being configured as the upper and lower sides of the fixed gear 530, respectively.

상기 고정기어(530)의 둘레를 돌는(공전) 과정에서 상기 동력전달수단(600) 중 하나인 제 1 유성기어(540)와 상기 고정기어(530)간 치물림에 따라 자체적인 회전(자전)운동이 함께 수반하면서 그립퍼장치측으로의 동력전달이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.
In the process of turning the circumference of the fixed gear 530 (idle), the first planetary gear 540, which is one of the power transmission means 600, and the fixed gear 530 are rotated according to their own rotation (rotation). As the movement is accompanied, power transmission to the gripper device side can be easily performed.

아울러, 상기 고정기어(530)를 중심으로 상, 하측에 각각 구성되는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)에서 상기 그립퍼유닛(700)의 동작에 따라 일정간격 유동성을 갖는 상기 상,하부 그립퍼 아암(730)의 틸팅용 회전축(740) 사이에,In addition, the upper and lower gripper arms having a certain interval fluidity in accordance with the operation of the gripper unit 700 in the tilting power transmission means 600 respectively configured on the fixed gear 530, the upper and lower sides ( Between the tilting rotary shaft 740 of 730,

전술된 바와 같이 베벨기어 및 조인트(770)를 포함하는 가변형 틸팅구동력 전달수단(800)이 설치됨에 따라,As the variable tilting driving force transmission means 800 including the bevel gear and the joint 770 as described above is installed,

상기 상,하부 그립퍼 아암(730)이 소재 픽업과정에서 소정간격의 유동이 있더라도 틸팅동작을 위한 회전력전달에는 아무런 문제가 되지 않는다.
Even if the upper and lower gripper arms 730 have a predetermined interval of flow in the material pickup process, there is no problem in the rotational force transmission for the tilting operation.

따라서, 본 발명의 그립퍼 장치(A)는 상부 프레임(100)의 메인 서보모터(110)를 구동하면,Therefore, when the gripper device A of the present invention drives the main servomotor 110 of the upper frame 100,

상기 턴구동용 프레임(400) 및 이송용 그립퍼장치(700)를 턴 시킬 때, 상기 그립퍼 툴(750')에 대한 틸팅동작이 동시에 이루어짐에 따라,When the turn driving frame 400 and the transfer gripper device 700 are turned, the tilting operation of the gripper tool 750 'is simultaneously performed.

상기 그립퍼 툴(750') 및 그 그립퍼 툴(750')로 그립되는 소재의 틸팅동작을 위한 별도의 동력원이나 동작수행이 불필요하게 되는 상당한 효과를 기대할 수 있게된다.
The gripper tool 750 'and the gripper tool 750' can be expected to have a significant effect of eliminating the need for a separate power source or operation for the tilting operation of the material to be gripped.

A: 그럽퍼장치 100: 상부 프레임
110: 서보모터 111: 회전축
123-1: 제 1기어 123-2: 제 2기어
123-3: 제 3기어 123-4: 제 4기어
200: 하측 지지프레임 210: 모터 회전력 전달수단
211: 출력용기어 222: 입력용기어
223: 피동기어 225: 스프라켓
226: 스프라켓 225-1: 체인
227: 풀리 228: 체인
227-1: 체인 500: 메인 샤프트
400: 턴동작용 프레임 510: 결합볼트
521: 베어링 522: 고정부
520: 고정형 하우징 522: 고정부
523: 고정볼트 530: 고정기어
531: 제 1 지지축 540: 제 1 유성기어
541: 제2 지지축 550: 제 2유성기어
600: 동력전달수단 700: 그립퍼 유닛
710: 유,공압 실린더 720: 상,하측 가이드레일
730: 그립퍼 아암 740: 회전축
750: 고정판 750': 그립퍼 툴
760: 베벨기어축 761: 베벨기어
770: 회전 조인트 761-1: 워엄기어
771,772: 연결부 774: 끝단부
800: 틸팅구동력 전달장치 800: 가변형 틸팅구동력 전달장치A: Gripper device 100: upper frame
110: servomotor 111: rotation axis
123-1: First Gear 123-2: Second Gear
123-3: Third Gear 123-4: Fourth Gear
200: lower support frame 210: motor rotational force transmission means
211: output gear 222: input gear
223: driven gear 225: sprocket
226: sprocket 225-1: chain
227: pulley 228: chain
227-1: chain 500: main shaft
400: turn action frame 510: coupling bolt
521: bearing 522: fixed portion
520: fixed housing 522: fixed portion
523: fixed bolt 530: fixed gear
531: first support shaft 540: first planetary gear
541: second support shaft 550: second planetary gear
600: power transmission means 700: gripper unit
710: hydraulic and pneumatic cylinder 720: upper and lower guide rails
730: gripper arm 740: rotation axis
750: fixed plate 750 ': gripper tool
760: Bevel Gear Shaft 761: Bevel Gear
770: rotary joint 761-1: worm gear
771,772: connection 774: end
800: tilting drive force transmission device 800: variable tilting drive force transmission device

Claims (14)

갠트리 타입(Gantry type) 소재 이송장치에 연결된 지지대(10)에는, 메인 서보모터(110)의 회전축(111)으로 구성된 상부 프레임(100)을 구성한 후 그 상부 프레임(100)의 일측 하방으로는 상호 "ㄱ"형을 이루는 하측 지지프레임(200)을 구성시키고,
상기 하측 지지프레임(200)의 하부 일단에는 일정한 길이의 턴구동용 메인샤프트(500)를 구성시키며,
상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 그 중심에서 Z축 방향으로 턴(TURN) 동작이 이루어지는 턴동작용 프레임(400)을 결합 설치하고,
상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 상,하측 가이드레일(720)을 따라 중심을 향해 동시에 좁혀지거나 넓게 벌어지면서 소재를 그립핑할 수 있는 소재픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치하되,

상기 상부 프레임(100)에 장착된 상기 메인서보모터(110)의 회전축(111)과 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 사이에는,
상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용기어(211)를 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 아래측의 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 입력용기어(222)를 축설시킨 다음, 그 사이에 하나이상의 동력 연결용 피동기어(223)를 치(齒))물림 구성시킨 기어연결식으로 구성시킨 모터 회전력 전달수단(210)을 설치하고,

상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 상,하측에 마련된 가이드레일(720) 위에 유,공압 실린더(710)의 푸시작동에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부를 향해 상,하로 동시에 움직이면서 간격을 좁히거나 벌려 넓히는 상,하부 그립퍼 아암(730)이 각각 구성되고,
상기 각각의 상,하 그립퍼 아암(730)에는 틸팅용 회전축(740)이 내측을 향해 각각 돌출 구비되며,
상기 회전축(740) 끝에는 그립퍼 고정판(750)과 픽업대상물인 소재의 형태에 맞게 제작된 그립퍼 툴(750')이 구비된 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치한 것을 특징으로 하는 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
In the support 10 connected to the gantry type material transfer device, after forming the upper frame 100 composed of the rotating shaft 111 of the main servo motor 110, the lower frame 100 is mutually Configure the lower support frame 200 to form a "b" type,
The lower end of the lower support frame 200 constitutes a main shaft 500 for a turn drive of a predetermined length,
The turn driving main shaft 500 is coupled to install a turn actuation frame 400 which is a turn (TURN) operation in the Z-axis direction from the center thereof,
On the front of the turn-actuating frame 400, the gripper unit 700 for gripping material can be installed while being narrowed or widened at the same time toward the center along the upper and lower guide rails 720,

Between the rotation shaft 111 of the main servo motor 110 mounted on the upper frame 100 and the turn drive main shaft 500,
The output gear 211 is inserted into the rotation shaft 111 of the main servo motor 110, and the input gear 222 is laid in the turn drive main shaft 500, which is maintained at a predetermined interval. In the meantime, there is provided a motor rotational force transmission means 210 composed of a gear-connected type in which one or more power connecting driven gears 223 are toothed and configured.

The front of the turn operation frame 400, the upper and lower guide rails 720 provided on the upper and lower side, simultaneously moving up and down toward the center of the turn operation frame 400 according to the push operation of the hydraulic pneumatic cylinder 710 Upper and lower gripper arms (730) for narrowing or widening the width is configured, respectively,
Each of the upper and lower gripper arms 730 is provided with a tilting rotary shaft 740 protruding toward the inside,
At the end of the rotating shaft 740, a gripper fixing plate 750 and a gripper unit 700 for a material pickup provided with a gripper tool 750 'made to fit the shape of the material to be picked up. This horizontal gantry gripper device runs simultaneously.
제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223)는, 위에서 부터 아래측까지 직경이 서로 같거나 다른 제 1기어(123-1), 제 2기어(123-2), 제 3기어(123-3), 제 4기어(123-4)를 순차로 서로 맞물림 시킨 구조로 구성시킬 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 1,
The at least one driven connecting gear 223 may have a first gear 123-1, a second gear 123-2, and a third gear 123-3 having the same or different diameters from top to bottom. And the fourth gear 123-4 may be configured to have a structure in which the fourth gears 123-4 are sequentially engaged with each other.
제 1 항에 있어서,
상기 턴동작용 프레임(400) 내부에 삽입된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)측에는,
베어링(521)이 내삽되어 공회전되는 형태를 갖추되, 그 일측에는 우측의 상기 하부 지지프레임(300)과 고정볼트(523)로 결합되는 고정부(522)가 형성된 고정형 하우징(520)이 고정상태로 장착되고, 그 고정형 하우징(520)의 좌측에는 그 고정형 하우징(520)에 고정된 고정기어(530)가 축삽된 것과;
상기 고정기어(530)를 중심으로 그 상, 하측에는 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작이 실현되면 상기 고정기어(530)을 깃점으로 그 외곽 둘레를 돌면서 공전(公轉)하는 동시에 자체적으로 회전하는 자전(自轉)하면서 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)의 틸팅동작에 필요한 회전동력을 인가하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이 각각 설치되는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 1,
On the turn driving main shaft 500 side inserted into the turning frame 400,
The bearing 521 is interpolated to have an idle shape, and a fixed housing 520 having a fixing part 522 coupled to the lower support frame 300 and the fixing bolt 523 on the right side is fixed. A fixed gear 530 fixed to the fixed housing 520 on the left side of the fixed housing 520;
When the turning operation frame 400 is turned on in accordance with the rotation of the turn driving main shaft 500 on the fixed gear 530, the fixed gear 530 may be used as a target point. Tilting operation power transmission means for applying the rotational power required for the tilting operation of the gripper unit 700 for picking up material while rotating and rotating itself while rotating around the periphery, respectively, are installed. Horizontal gantry gripper device characterized in that the turn and tilting operation is performed at the same time.
제 3 항에 있어서,
상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600)은,
제 1 지지축(531)에 축지지된 상태에서 상기 고정기어(530)와 직접적으로 기어 치물림된 제 1 유성기어(540)를 구성한 다음,
상기 제 1 유성기어(540)의 외측에는 제2 지지축(541)으로 축 지지된 상태에서 상기 제 1 유성기어(540)와 기어 치물림된 제 2유성기어(550)를 구성시킨 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 3, wherein
The tilting power transmission means 600,
The first planetary gear 540 geared directly with the fixed gear 530 while being axially supported by the first support shaft 531,
The first planetary gear 540 and the second planetary gear 550 meshed with the first planetary gear 540 in a state of being supported by the second support shaft 541 on the outer side of the first planetary gear 540 Horizontal gantry gripper device with one turn and tilting motion simultaneously.
제 1 항에 있어서,
상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)에 설치되는 상기 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 상기 턴동작용 프레임(400)에 설치된 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 사이에는,
상기 상,하 그립퍼 아암(730)의 상,하 일정간격 유동에도 불구하고 원활한 회전동력의 전달이 가능토록하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 1,
Between each tilting rotary shaft 740 provided in the gripper arm 730 installed in the gripper unit 700 for picking up the material and the power transmission means 600 for tilting operation installed in the turning frame 400. ,
Turn and tilt operation is performed simultaneously, characterized in that the variable tilting drive force transmission device 800 is installed to allow the smooth transmission of the rotational power despite the up and down flow of the upper and lower gripper arms 730. Horizontal gantry gripper device.
제 5 항에 있어서,
상기 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)은,
상,하부 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740)과 90°직교하는 방향으로 짧은 길이의 베벨기어축(760)을 구성한 다음,
그 베벨기어축(760)과 상기 회전축(740) 사이에 베벨기어(761)를 설치해 동력연결하고,
상기 베벨기어축(760)의 타측 끝단부와 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 의 제 2 지지축(541) 사이에는 일정한 각도가 변하더라도 회전동력의 연결에 문제가 없는 플렉시블(flexible)한 회전 조인트(770)를 결합한 구조로 구성시킬 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
The method of claim 5, wherein
The variable tilting drive force transmission device 800,
After the bevel gear shaft 760 having a short length in a direction orthogonal to 90 degrees with each tilting rotation shaft 740 of the upper and lower gripper arms 730,
A bevel gear 761 is installed between the bevel gear shaft 760 and the rotary shaft 740 for power connection.
Flexible between the other end of the bevel gear shaft 760 and the second support shaft 541 of the power transmission means 600 for the tilting operation does not have a problem in the connection of the rotational power even if a certain angle is changed. Horizontal gantry gripper device that the turn and tilting operation is performed at the same time, characterized in that it can be configured to combine the rotary joint 770.
제 6 항에 있어서,
상기 베벨기어(761) 대신 워엄기어(761-1)를 결합시킬 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.
The method according to claim 6,
Horizontal gantry gripper device that the turn and tilting operation is performed at the same time, characterized in that the worm gear (761-1) can be coupled instead of the bevel gear (761).
제 6 항에 있어서,
상기 회전 조인트(770)는 그 양측의 연결부(771,772) 사이의 간격이 그립퍼의 동작에 따라 유동적인 것을 고려해,
그 어느 하나의 끝단에는 삽입홈(773)을 형성시키고, 다른 하나의 끝단부(774)는 좀더 길게 형성시킨 다음, 이들을 서로 끼워 구성시킨 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치.The method according to claim 6,
Considering that the rotary joint 770 is spaced between the connecting portions 771 and 772 on both sides thereof in accordance with the operation of the gripper,
One end is formed with an insertion groove 773, the other end 774 is formed longer, and then horizontal and horizontal gantry that is simultaneously executed turn and tilting operation characterized in that they are configured to fit together Gripper device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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