KR101319025B1 - A duct cleaning robot - Google Patents

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KR101319025B1
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duct
brush
cleaning robot
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정우태
박덕신
김한성
최용제
이주열
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한국철도기술연구원
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    • B25J11/0085—Cleaning

Abstract

본 발명은 덕트 청소용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 덕트의 크기에 따라 자동으로 길이가 조절됨과 동시에 덕트의 4면을 동시에 청소할 수 있도록 구성되어 단시간에 덕트에 쌓여 있는 분진 등 이물질을 제거할 수 있도록 한 덕트 청소용 로봇에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 한 쌍의 앞바퀴와 한 쌍의 뒷바퀴가 구비된 몸체와, 이 몸체의 전면에 설치되는 제1브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서, 상기 몸체의 상부에 제2브러쉬부가 설치된 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a robot for cleaning the duct, and more particularly, the length is automatically adjusted according to the size of the duct and at the same time configured to clean the four sides of the duct can remove foreign substances such as dust accumulated in the duct in a short time. To a duct cleaning robot.
The present invention for achieving the above object is a duct cleaning robot consisting of a body having a pair of front wheels and a pair of rear wheels, and a first brush portion installed on the front of the body, the second on top of the body Characterized in that the brush portion is installed.

Description

덕트 청소용 로봇{A duct cleaning robot}A duct cleaning robot

본 발명은 덕트 청소용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 덕트의 크기에 따라 자동으로 길이가 조절됨과 동시에 덕트의 4면을 동시에 청소할 수 있도록 구성되어 단시간에 덕트에 쌓여 있는 분진 등 이물질을 제거할 수 있도록 한 덕트 청소용 로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot for cleaning the duct, and more particularly, the length is automatically adjusted according to the size of the duct and at the same time configured to clean the four sides of the duct can remove foreign substances such as dust accumulated in the duct in a short time. To a duct cleaning robot.

일반적으로 덕트는 건물 내부의 공기를 외부와 순환시키기 위하여 천장 내부에 설치되는 통로로서 공기 순환을 위한 덕트는 특별히 에어덕트라고도 한다.In general, the duct is a passage installed inside the ceiling in order to circulate the air inside the building with the outside, the duct for air circulation is also called a special air duct.

이러한 덕트는 설치 후 시간이 지나면서 미세한 먼지 등 이물질이 쌓이거나 세균 및 곰팡이 등이 증식되는데, 이로 인해 건물 내부에서 생활하는 사람들에게 천식이나 기관지염 등 각종 질환을 유발하여 건강 저해의 원인이 되고 있다.These ducts over time after installation, foreign matters such as fine dust accumulate or bacteria and mold are multiplying, thereby causing various diseases such as asthma or bronchitis to people living inside the building is a cause of health inhibition.

이렇게, 건물에 설치된 덕트를 통해 오염된 공기를 접촉하면서 발생하는 질병들을 빌딩증후군이라고 까지 표현하고 있는 실정이다.In this way, the diseases that occur when the contaminated air comes into contact with the ducts installed in the buildings are referred to as building syndromes.

또한, 덕트를 통해 건물 내부로 흘러들어오는 미세한 먼지 등은 컴퓨터 등의 정밀 전자기기에 쌓이면서 작동장애 및 불량률을 증가시킬 뿐만 아니라, 덕트 내에 쌓인 먼지는 공기의 원활한 흐름을 방해하게 되어 냉난방의 열효율을 낮춤으로써, 에너지 소비 또한 늘어나게 되고 화재의 위험도 늘어나게 되었다.In addition, fine dusts that flow into the building through ducts accumulate in precision electronic devices such as computers, increasing the operating disturbance and defect rate, and the dust accumulated in the ducts interferes with the smooth flow of air, thereby lowering the heat efficiency of the air conditioner As a result, energy consumption also increased and the risk of fire increased.

이에 따라, 주기적으로 덕트를 청소하는 작업이 이루어 지게 되는데, 덕트의 통로가 좁고 길이가 길게 형성되어 사람이 직접 청소를 행하는 것이 불가능하여 덕트를 청소할 수 있는 각종 장비들이 개발되어 사용되고 있다.Accordingly, the work is periodically performed to clean the duct, the passage of the duct is formed narrow and long length it is impossible for people to directly clean the various equipment that has been developed and used to clean the duct.

특히, 덕트 청소용 로봇은 원격조종으로 로봇을 간편하게 제어하면서 카메라 등을 장착하여 덕트 내부의 상태까지 확인하고, 일측에 장착된 청소용 브러쉬를 이용하여 청소를 행함으로써, 덕트의 청소가 더욱 간편해지는 관계로 널리 이용되고 있다.In particular, duct cleaning robots can be easily cleaned by cleaning the robot by using a cleaning brush installed on one side to check the inside of the duct by attaching a camera while easily controlling the robot by remote control It is widely used.

그러나, 상기와 같은 덕트 청소용 로봇은 일반적으로 높이가 승강되는 한개의 브러쉬를 장착하여 전진하면서 천장을 청소하고, 브러쉬의 높이를 조절한 후 전진하면서 바닥을 청소하게 되는데, 이러한 방식으로 인해 청소 시간이 많이 소요되는 문제점이 있었다.However, in the duct cleaning robot, the ceiling is cleaned by advancing the brush, and the height of the brush is adjusted, and then the floor is cleaned while advancing. There is a problem that it takes a lot of time.

또한, 이러한 문제점을 해소하기 위하여 두개의 브러쉬를 장착한 경우에는 덕트의 천장과 바닥을 동시에 청소할 수는 있지만 두 브러쉬 사이의 간격이 떨어져 있으므로 측벽의 전체적인 청소는 힘든 문제점이 있었다.In order to solve this problem, when the two brushes are installed, the ceiling and the bottom of the duct can be cleaned at the same time, but the gap between the two brushes is too small to clean the entire side wall.

따라서, 이러한 종래의 문제점을 해소하기 위하여 대한민국 특허등록 제10-540450호 "덕트 청소용 로봇의 브러쉬 승강장치"가 개시되어 있다.Accordingly, in order to solve such a conventional problem, Korean Patent Registration No. 10-540450 discloses a brush lift device for a duct cleaning robot.

즉, 특허등록 제10-540450호는 덕트의 높이에 따라 브러쉬의 높이가 변하여 덕트의 천장과 바닥을 청소하면서 덕트의 측면도 함께 청소할 수 있도록 구성되어 있다.That is, Patent Registration No. 10-540450 is configured to clean the side of the duct while cleaning the ceiling and floor of the duct by changing the height of the brush in accordance with the height of the duct.

그러나, 하부브러쉬와 상부브러쉬로 이루어진 회전브러쉬가 하나의 링크에 설치되어 상,하로 연동 가능하도록 구성되어 있어 이 회전브러쉬를 이용하여 덕트의 상, 하 및 양측면을 청소할 때 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.However, since the rotating brush consisting of the lower brush and the upper brush is installed on one link and configured to be linked up and down, it takes a lot of time when the upper and lower sides and both sides of the duct are cleaned using the rotating brush. there was.

그리고, 회전브러쉬가 몸체를 기준으로 하여 전면에서 상, 하부로 동작을 수행함으로써, 양측면이 깨끗하게 청소가 이루어지지 않게 되는 문제점이 있었다.
In addition, by rotating the brush on the front and bottom on the basis of the body, there was a problem that both sides are not cleaned cleanly.

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 운행하는 몸체의 전면과 상부에 각각 브러쉬부를 구비함으로써, 몸체가 운행하는 과정에서 덕트의 상,하면 및 양측면을 동시에 청소가 이루어지게 되어 단시간에 덕트의 청소작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, by providing a brush portion in each of the front and the upper portion of the running body, at the same time cleaning the upper, lower and both sides of the duct in the process of running the body is made The purpose is to enable the cleaning of the duct in a short time.

그리고, 몸체의 상부에 설치된 브러쉬부는 실린더에 의해 길이 조절이 가능하여 덕트의 높이에 따라 자동으로 브러쉬부의 길이가 조절 가능하여 덕트의 크기에 따라 용이하게 브러쉬부의 길이를 조절하여 청소가 이루어지도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the brush portion installed on the upper part of the body is adjustable in length by a cylinder, and the length of the brush portion is automatically adjustable according to the height of the duct. There is a purpose.

또한, 몸체의 상부에 구비된 브러쉬부는 상,하,좌,우로 회전 가능하게 설치되어 덕트의 상부면 및 양측면을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the brush portion provided on the upper portion of the body is installed to be rotatable up, down, left and right, so that the upper surface and both sides of the duct can be cleaned cleanly.

그리고, 몸체의 상부에 구비된 브러쉬부에는 가압측정부를 더 구비함으로써, 실린더를 이용하여 브러쉬부의 길이를 조절하여 덕트의 내측면에 접촉시 이를 감시 및 힘을 조절할 뿐만 아니라 로봇의 위치 및 각도를 예측할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the brush unit provided on the upper portion of the body is further provided with a pressure measuring unit, by adjusting the length of the brush unit using a cylinder to monitor the position and angle of the robot when contacting the inner surface of the duct as well as to predict the position and angle of the robot. The purpose is to make it possible.

또한, 몸체의 상부에 구비된 브러쉬부에 가압측정부를 설치함으로써, 덕트의 내측면에 일정한 압력으로 브러쉬가 접촉하여 청소가 이루어지도록 하는데 그 목적이 있다.
In addition, by providing a pressure measuring unit in the brush provided in the upper portion of the body, the purpose is to make the cleaning by contacting the brush at a constant pressure on the inner surface of the duct.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 한 쌍의 앞바퀴와 한 쌍의 뒷바퀴가 구비된 몸체와, 이 몸체의 전면에 설치되는 제1브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서, 상기 몸체의 상부에 제2브러쉬부가 설치된 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a duct cleaning robot consisting of a body having a pair of front wheels and a pair of rear wheels, and a first brush portion installed on the front of the body, the second on top of the body Characterized in that the brush portion is installed.

또는, 앞바퀴와, 뒷바퀴가 구비된 몸체와, 상기 몸체의 전면에 설치되는 제1브러쉬부와, 상기 몸체의 상부에 설치되는 제2브러쉬부로 이루어진 것을 특징으로 한다.Alternatively, the front wheel, the body is provided with a rear wheel, a first brush portion installed on the front of the body, and a second brush portion installed on the upper body is characterized in that it consists of.

여기서, 상기 몸체의 앞바퀴와 뒷바퀴는 무한궤도에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 한다.Here, the front wheel and the rear wheel of the body is characterized in that connected to each other by a caterpillar.

그리고, 상기 제1브러쉬부는 몸체의 전방으로 돌출되게 고정프레임이 구비되고, 이 고정프레임의 돌출된 끝단부에는 양측으로 한 쌍의 제1브러쉬가 설치된 것을 특징으로 한다.The first brush part is provided with a fixing frame protruding forward of the body, and a pair of first brushes are installed on both sides of the protruding end part of the fixing frame.

또한, 상기 제2브레쉬부는 몸체 상부에 고정되는 제1회전부와, 상기 제1회전부에 설치되어 승강동작을 수행하는 작동부와, 상기 작동부에 설치되는 제2브러쉬로 이루어진 것을 특징으로 한다.The second brush unit may include a first rotating unit fixed to an upper portion of the body, an operating unit installed on the first rotating unit to perform a lifting operation, and a second brush installed on the operating unit.

여기서, 상기 제1회전부는 몸체의 상부로 돌출되게 설치되는 지주와, 상기 지주의 상부에 설치되는 제1고정부재와, 상기 제1고정부재의 측부에 설치되는 제1모터로 이루어진 것을 특징으로 한다.Here, the first rotating part is characterized in that consisting of a support to be protruded to the upper portion of the body, a first fixing member installed on the upper portion of the support, and a first motor installed on the side of the first fixing member. .

나아가, 상기 작동부는 제1회전부의 제1모터에 구비된 모터축에 고정되는 고정관이 구비된 제2고정부재와, 상기 고정관에 결속되고, 상부에 실린더로드가 구비된 실린더와, 상기 실린더의 실린더로드에 결속되고, 양측부에 제2브러쉬가 결속되는 결속축이 형성된 설치부재로 이루어진 것을 특징으로 한다.Further, the operating part is provided with a second fixing member having a fixing tube fixed to a motor shaft provided in the first motor of the first rotating part, a cylinder coupled to the fixing tube, and having a cylinder rod at an upper portion thereof, and a cylinder of the cylinder. It is characterized by consisting of a mounting member which is coupled to the rod, the binding shaft is formed on both sides of the second brush to bind.

이때, 상기 실린더의 상부에는 실린더를 커버되게 결속되는 가이드부재가 구비되고, 상기 가이드부재의 양측부에 관통되게 결속되고, 일측은 설치부재의 하부에 고정되는 한 쌍의 가이드봉이 구비된 것을 특징으로 한다.At this time, the upper portion of the cylinder is provided with a guide member for binding to cover the cylinder, is bound to penetrate through both sides of the guide member, one side is characterized in that the pair of guide rods are fixed to the lower portion of the installation member do.

아울러, 상기 작동부를 회전시키는 제2회전부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the second rotating unit for rotating the operation unit is characterized in that it is further provided.

이때, 상기 제2회전부는 작동부의 제2고정부재의 상부에 설치되고 모터축에 제1스프라켓이 형성된 제2모터가 구비되고, 상기 작동부의 실린더에는 제1스프라켓과 체인에 의해 서로 연결되는 제2스프라켓이 구비된 것을 특징으로 한다.At this time, the second rotating part is provided on the upper part of the second fixing member of the operating part is provided with a second motor formed with a first sprocket on the motor shaft, the cylinder of the operating part is connected to each other by a first sprocket and a chain It is characterized in that the sprocket is provided.

그리고, 상기 작동부의 설치부재에는 가압측정부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the installation member of the operating unit is characterized in that the pressure measurement unit is further provided.

여기서, 상기 가압측정부는 작동부의 설치부재 상부에 결속되고 양측 끝단부에 상부로 돌출된 고정구가 형성된 지지부재와, 상기 지지부재의 고정구에 일측부가 유동되게 고정되는 한 쌍의 리니어 가이드와, 상기 지지부재의 고정구에 결속된 타측부에 유동되게 결속되는 가압부재와, 상기 지지부재와 가압부재의 사이에 위치되게 리니어 가이드에 결속되는 탄성부재와, 상기 리니어 가이드에 설치되는 센서부로 이루어진 것을 특징으로 한다.Here, the pressure measuring unit is coupled to the upper portion of the installation member of the operating unit and the support member is formed with a fastener protruding upwards at both ends, a pair of linear guides that one side is fixed to the fixture of the support member to flow, and the support It is characterized in that it consists of a pressure member which is bound to flow to the other side bound to the fastener of the member, an elastic member that is bound to the linear guide to be positioned between the support member and the pressure member, and a sensor unit provided in the linear guide. .

나아가, 상기 리니어 가이드는 고정구에 결속되는 위치에 탄성부재의 일측을 지지하는 제1지지구가 형성되고, 상기 고정구에 결속되는 타측부에는 슬라이드되게 결속되는 슬라이드부재가 구비되며, 상기 슬라이드부재의 끝단부에는 탄성부재의 타측부가 지지되는 제2지지구가 형성된 것을 특징으로 한다.Further, the linear guide is formed with a first support for supporting one side of the elastic member in a position that is fastened to the fastener, the other side is bound to the fastener is provided with a slide member to be slidably slide, the end of the slide member The part is characterized in that the second support is formed to support the other side of the elastic member.

아울러, 상기 센서부는 일측부가 슬라이드부재의 제2지지구에 고정되는 센서 가이드가 구비되고, 상기 센서 가이드의 상부에 위치되게 슬라이드부재의 제1지지구에 고정되는 마그네틱리니어센서가 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor unit is provided with a sensor guide that one side is fixed to the second support of the slide member, characterized in that the magnetic linear sensor is fixed to the first support of the slide member to be located above the sensor guide. do.

또한, 상기 가압부재는 중앙부 상단에 덕트의 내주면에 접촉하는 접촉구가 돌출 형성된 것을 특징으로 한다.In addition, the pressing member is characterized in that the contact hole in contact with the inner circumferential surface of the duct protruding from the top of the central portion.

이때, 상기 접촉구에는 로울러가 더 구비된 것을 특징으로 한다.
At this time, the contact hole is characterized in that the roller is further provided.

이와 같이 구성된 본 발명은 운행하는 몸체의 전면과 상부에 각각 브러쉬부를 구비함으로써, 몸체가 운행하는 과정에서 덕트의 상,하면 및 양측면을 동시에 청소가 이루어지게 되어 단시간에 덕트의 청소작업을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention configured as described above is provided with a brush portion in each of the front and the upper portion of the running body, at the same time cleaning the upper, lower and both sides of the duct in the process of running the body can be carried out cleaning of the duct in a short time It is effective.

그리고, 몸체의 상부에 설치된 브러쉬부는 실린더에 의해 길이 조절이 가능하여 덕트의 높이에 따라 자동으로 브러쉬부의 길이가 조절 가능하여 덕트의 크기에 따라 용이하게 브러쉬부의 길이를 조절하여 청소가 이루어지도록 하는 효과가 있다.And, the brush portion installed on the upper part of the body can be adjusted by the length of the cylinder automatically adjust the length of the brush portion according to the height of the duct effect to easily adjust the length of the brush portion according to the size of the duct to clean the effect There is.

또한, 몸체의 상부에 구비된 브러쉬부는 상,하,좌,우로 회전 가능하게 설치되어 덕트의 상부면 및 양측면을 깨끗하게 청소할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the brush portion provided on the upper portion of the body is rotatably installed up, down, left, right has the effect of cleaning the upper surface and both sides of the duct clean.

그리고, 몸체의 상부에 구비된 브러쉬부에는 가압측정부를 더 구비함으로써, 실린더를 이용하여 브러쉬부의 길이를 조절하여 덕트의 내측면에 접촉시 이를 감시 및 힘을 조절할 뿐만 아니라 로봇의 위치 및 각도를 예측할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the brush unit provided on the upper portion of the body is further provided with a pressure measuring unit, by adjusting the length of the brush unit using a cylinder to monitor the position and angle of the robot when contacting the inner surface of the duct as well as to predict the position and angle of the robot. It has the effect of making it possible.

또한, 몸체의 상부에 구비된 브러쉬부에 가압측정부를 설치함으로써, 덕트의 내측면에 일정한 압력으로 브러쉬가 접촉하여 청소가 이루어지도록 하는 효과가 있다.
In addition, by installing a pressure measuring unit in the brush provided on the upper portion of the body, there is an effect that the brush is in contact with the inner surface of the duct cleaning at a constant pressure.

도 1은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 정면도.
도 3은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 평면도.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 제2브러쉬부를 보인 도면.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 가압측정부를 보인 도면.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대한 작용관계를 보인 도면.
도 7은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 다른 실시예를 보인 도면.1 is a perspective view showing a duct cleaning robot according to the present invention.
Figure 2 is a front view showing a duct cleaning robot according to the present invention.
3 is a plan view showing a duct cleaning robot according to the present invention.
Figures 4a to 4c is a view showing a second brush portion of the present invention.
5a and 5b is a view showing a pressure measuring unit of the present invention.
6a to 6c is a view showing the working relationship for the duct cleaning robot according to the present invention.
7 is a view showing another embodiment of the duct cleaning robot according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, described in detail with reference to the accompanying drawings for the robot for cleaning the duct according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 정면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇을 보인 평면도이고, 도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 제2브러쉬부를 보인 도면이고, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 가압측정부를 보인 도면이다.1 is a perspective view showing a duct cleaning robot according to the present invention, Figure 2 is a front view showing a duct cleaning robot according to the present invention, Figure 3 is a plan view showing a duct cleaning robot according to the present invention, Figures 4a to 4c 5 is a view showing a second brush portion of the present invention, Figures 5a and 5b is a view showing a pressure measuring portion of the present invention.

도 1 내지 도 5b에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇(100)은 통상의 청소 로봇 몸체(110)가 구비된다.1 to 5b, the duct cleaning robot 100 according to the present invention is provided with a conventional cleaning robot body 110.

즉, 상기 몸체(110)는 각각의 한 쌍의 이루어진 앞바퀴(112)와 뒷바퀴(114)가 구비되고, 도면에는 도시하지 않았으나, 앞바퀴(112)와 뒷바퀴(114)를 구동시키는 구동수단이 몸체(110)의 내측에 설치되고, 배터리가 구비되며, 무선으로 조종할 수 있게 무선통신이 장착되어 있다.That is, the body 110 is provided with a pair of front wheels 112 and rear wheels 114. Driving means for driving the front wheels 112 and the rear wheels 114 are connected to the body (not shown) 110, a battery is provided, and wireless communication is installed so as to be able to operate wirelessly.

여기서, 상기 몸체(110)에 구비된 한 쌍의 앞바퀴(112) 및 뒷바퀴(114)는 서로 무한궤도(116)에 의해 연결된다.The pair of front wheels 112 and the rear wheels 114 of the body 110 are connected to each other by an endless track 116.

따라서, 상기 앞바퀴(112)와 뒷바퀴(114)가 무한궤도(116)에 의해 서로 연결되어 덕트의 내부를 청소할 때 장애물이 있더라도 방해받지 않고 안전하게 운행하면서 청소를 수행할 수 있게 된다.Accordingly, the front wheels 112 and the rear wheels 114 are connected to each other by the endless track 116, so that even when there is an obstacle when the inside of the duct is cleaned, it is possible to perform the cleaning while running safely without being disturbed.

그리고, 상기 몸체(110)의 전면에는 덕트의 바닥부를 청소하는 제1브러쉬부(210)가 구비된다.The front surface of the body 110 is provided with a first brush part 210 for cleaning the bottom of the duct.

여기서, 상기 제1브러쉬부(210)는 몸체(110)의 전방으로 돌출되는 고정프레임(212)이 구비되고, 이 고정프레임(212)의 끝단부에는 한 쌍의 제1브러쉬(214)가 회동 가능하게 장착된다.The first brush part 210 is provided with a fixed frame 212 protruding forward of the body 110. A pair of first brushes 214 are pivotally mounted on an end of the fixed frame 212, Respectively.

이때, 상기 몸체(110)의 전방에 설치된 제1브러쉬(214)는 덕트의 바닥부를 향하도록 경사지게 설치하는 것이 바람직하다.At this time, the first brush 214 installed at the front of the body 110 may be inclined toward the bottom of the duct.

따라서, 상기 몸체(110)의 운행 중 몸체(110)의 전방에 설치된 제1브러쉬(214)가 회전하면서 덕트의 바닥면에 쌓여 있는 먼지 등 이물질을 제거할 수 있게 된다.Therefore, the foreign matter such as dust accumulated on the bottom surface of the duct can be removed while the first brush 214 installed on the front of the body 110 is rotated during the operation of the body 110.

또한, 상기 몸체(110)의 상부에는 덕트의 상면과 양측면에 잔류하는 먼지 등 이물질을 제거하는 제2브러쉬부(310)가 구비된다.In addition, a second brush part 310 for removing foreign matter such as dust remaining on the upper surface and both side surfaces of the duct is provided on the upper part of the body 110.

여기서, 상기 몸체(110)의 상부에 설치되어 제2브러쉬부(310)를 좌,우로 회전시키는 제1회전부(410)가 구비된다.Here, the first rotating part 410 installed on the body 110 rotates the second brush part 310 left and right.

이때, 상기 제1회전부(410)는 몸체(110)의 상부에 고정되는 지주(412)가 구비되고, 이 지주(412)의 상부에는 "ㄴ"자 형상으로 형성된 제1고정부재(414)가 구비되며, 제1고정부재(414)의 측부에는 제1모터(416)가 구비된다.At this time, the first rotating part 410 is provided with a support 412 fixed to the upper portion of the body 110, the first fixing member 414 formed in the "b" shape on the upper portion of the support 412 is The first motor 416 is provided at the side of the first fixing member 414.

나아가, 상기 제1회전부(410)에 설치되어 제1모터(416)의 작동에 의해 좌,우로 동작하는 작동부(510)가 구비된다.Further, the operation part 510 installed in the first rotation part 410 and operating left and right by the operation of the first motor 416 is provided.

이때, 상기 작동부(510)는 제1회전부(410)의 제1모터(416)에 구비된 모터축에 고정되는 고정관(512a)이 상단에 설치된 제2고정부재(512)가 구비되고, 제2고정부재(512)의 고정관(512a)에 결속되어 상부에 실린더로드(514a)가 결속된 실린더(514)가 구비되며, 실린더(514)의 실린더로드(514a)에 결속되는 설치부재(516)가 구비된다.The operation unit 510 includes a second fixing member 512 having a fixing pipe 512a fixed to the motor shaft of the first motor 416 of the first rotation unit 410, A mounting member 516 which is coupled to the cylinder rod 514a of the cylinder 514 and a cylinder 514 coupled to the cylinder rod 514a is connected to the fixing pipe 512a of the fixing member 512, .

따라서, 상기 제1모터(416)의 작동에 의해 제2고정부재(512)가 좌,우 방향으로 회동되고, 실린더(514)의 작동에 의해 실린더로드(514a)가 인출되면서 설치부재(516)가 이동하게 된다.The second fixing member 512 is rotated in the left and right directions by the operation of the first motor 416 and the cylinder 514a is pulled out by the operation of the cylinder 514, .

아울러, 상기 작동부(510)의 설치부재(516)에 설치되어 제1모터(416)의 동작에 의해 덕트의 상부면과 양측면에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하는 한 쌍의 제2브러쉬(312)가 구비된다.A pair of second brushes 312 installed on the installation member 516 of the operation unit 510 and removing foreign substances such as dust accumulated on the upper and both sides of the duct by the operation of the first motor 416, .

이때, 상기 한 쌍의 제2브러쉬(312)는 설치부재(516)의 양측부로 돌출된 결속축(516a)이 구비되고, 이 설치부재(516)의 양측으로 돌출된 결속축(516a)에 회동 가능하게 제2브러쉬(312)가 체결 고정된다.The pair of second brushes 312 is provided with a binding shaft 516a protruding from both sides of the mounting member 516 and is rotatably supported by a binding shaft 516a protruding from both sides of the mounting member 516 The second brush 312 is fastened and fixed.

그리고, 상기 작동부(510)의 실린더(514) 상단부에는 실린더(514)가 관통하여 고정되는 가이드부재(518)가 구비되고, 이 실린더(514)의 양측에 위치되게 가이드부재(518)의 양측부를 관통하여 일측부가 설치부재(516)의 하부에 고정되는 한 쌍의 가이드봉(518a)이 구비된다.A guide member 518 is fixed to an upper end portion of the cylinder 514 of the actuating unit 510 so that the cylinder 514 passes through the guide member 514. Both ends of the guide member 518 are positioned on both sides of the cylinder 514, And a pair of guide rods 518a, one side of which is fixed to a lower portion of the mounting member 516, is provided.

따라서, 상기 실린더(514)의 실린더로드(514a)가 인출될 때 이 가이드봉(518a)이 가이브부재(518)를 따라 승하강하게 되어 실린더로드(514a)가 안전하게 동작을 수행하면서 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면 및 양측면에 접촉하여 청소가 이루어지게 된다.Therefore, when the cylinder rod 514a of the cylinder 514 is pulled out, the guide rod 518a is moved up and down along the guiding member 518 so that the cylinder rod 514a performs a safe operation while the second brush ( 312 is in contact with the upper surface and both sides of the duct to be cleaned.

또한, 상기 작동부(510)에 설치되어 제2브러쉬(312)가 설치된 실린더(514)를 회전시키는 제2회전부(610)가 구비된다. The second rotary part 610 is provided on the operation part 510 and rotates the cylinder 514 provided with the second brush 312.

여기서, 상기 제2회전부(610)는 작동부(510)의 제2고정부재(512) 상부에 제2모터(612)가 설치되고, 제2모터(612)의 모터축(612a)에는 제1스프라켓(614)이 구비된다. The second rotation unit 610 includes a second motor 612 disposed above the second fixing member 512 of the actuating unit 510 and a second motor 612 disposed on the motor shaft 612a of the second motor 612. A sprocket 614 is provided.

나아가, 상기 제2고정부재(512)에 형성된 고정관(512a)의 하단부 일측부에 절개부가 형성되고, 이 절개부를 통하여 제2모터(612)에 구비된 제1스프라켓(614)과 체인(615)에 의해 서로 연결되는 제2스프라켓(616)이 구비되되, 제2스프라켓(616)은 실린더(514)의 하단 외주면에 고정 설치된다.A cut portion is formed on one side of the lower end of the fixing pipe 512a formed on the second fixing member 512 and the first sprocket 614 and the chain 615 provided on the second motor 612 are connected to the cut- And the second sprocket 616 is fixed to the outer circumferential surface of the lower end of the cylinder 514. The second sprocket 616 is connected to the second sprocket 616,

이때, 상기 제2고정부재(512)의 고정관(512a) 내측에는 실린더(514)가 원활하게 회전할 수 있도록 지지하는 다수개의 베어링(515)이 구비된다.At this time, a plurality of bearings 515 are provided inside the fixing pipe 512a of the second fixing member 512 to support the cylinder 514 so that the cylinder 514 can rotate smoothly.

따라서, 상기 제2모터(612)의 작동에 의해 제2모터(612)에 구비된 제1스프라켓(614)과 체인(615)에 의해 서로 연결된 제2스프라켓(616)이 회전하게 되고, 제2스프라켓(616)의 회전에 의해 제2스프라켓(616)이 고정된 실린더(514)가 고정관(514a) 내에서 회전하게 되어 작동부(510)의 설치부재(516)에 설치된 제2브러쉬(312)의 방향이 전환되게 된다.The second sprocket 616 connected to the first sprocket 614 by the chain 615 is rotated by the operation of the second motor 612, The cylinder 514 to which the second sprocket 616 is fixed is rotated in the fixed pipe 514a by the rotation of the sprocket 616 and the second brush 312 mounted on the mounting member 516 of the operating portion 510 is rotated, As shown in FIG.

그리고, 상기 작동부(510)의 설치부재(516) 상부에 설치되어 덕트의 내주면에 접촉될 때 발생하는 가압력을 측정하여 일정한 압력으로 덕트에 접촉하여 청소가 이루어지도록 하는 가압측정부(710)가 구비된다.In addition, the pressure measuring unit 710 is installed on the installation member 516 of the operating unit 510 to measure the pressing force generated when the inner circumferential surface of the duct is in contact with the duct at a constant pressure to clean the pressure. It is provided.

여기서, 상기 가압측정부(710)는 설치부재(516)의 상부에 볼트 등 고정수단에 의해 고정되되, 상측 끝단부 상단에는 고정구(712a)가 형성된 지지부재(712)가 구비된다.Here, the pressure measuring unit 710 is fixed to the upper portion of the installation member 516 by a fixing means such as a bolt, the upper end of the upper end is provided with a support member 712 is formed with a fixture 712a.

나아가, 상기 지지부재(712)의 양측에 형성된 고정구(712a)에 힌지 등 고정수단에 의해 유동 가능하게 일측부가 고정되는 한 쌍의 리니어 가이드(714)가 구비된다.Furthermore, a pair of linear guides 714 are provided on one side of the support 712a formed at both sides of the support member 712 to be movable by a fixing means such as a hinge.

이때, 상기 리니어 가이드(714)는 지지부재(712)의 고정구(712a)에 고정되는 위치에는 제1지지구(714a)가 형성되고, 제1지지구(714a)가 형성된 리니어 가이드(714)의 타측부에는 슬라이드 가능하게 결속되는 슬라이드부재(716)가 구비되며, 이 리니어 가이드(714)에 결속된 슬라이드부재(716)의 타측부에는 제2지지구(716a)가 형성된다.At this time, the linear guide 714 of the linear guide 714, the first support 714a is formed, the first support 714a is formed at a position fixed to the fixture 712a of the support member 712. A slide member 716 is slidably coupled to the other side, and a second support 716a is formed at the other side of the slide member 716 coupled to the linear guide 714.

아울러, 상기 슬라이드부재(716)의 끝단부에 유동 가능하게 힌지 등에 의해 양측 끝단부에 고정되는 가압부재(718)가 구비된다.In addition, the pressing member 718 is fixed to both ends by a hinge or the like so as to flow to the end of the slide member 716 is provided.

이때, 상기 가압부재(718)는 중앙부 상단에 덕트의 내주면에 접촉하는 접촉구(718a)가 돌출 형성된다.At this time, the pressing member 718 has a contact hole 718a protruding from the inner circumferential surface of the duct at the top of the central portion.

또한, 상기 리니어 가이드(714)에 결속되되, 일측은 제1지지구(714a)에 지지되고, 타측부는 슬라이드부재(716)의 제2지지구(716a)에 지지되는 탄성부재(720)가 구비된다.In addition, the elastic member 720 is bound to the linear guide 714, one side is supported by the first support 714a, the other side is supported by the second support 716a of the slide member 716. It is provided.

그리고, 상기 리니어 가이드(714)에 설치되어 가압부재(718)가 덕트의 내주면에 접촉시 슬라이드부재(716)가 슬라이드 이동한 거리를 측정하여 제2브러쉬(312)에 가해지는 압력을 검출하는 센서부(730)가 구비된다.In addition, the sensor is installed on the linear guide 714 to measure the distance the slide member 716 slides when the pressing member 718 contacts the inner peripheral surface of the duct to detect the pressure applied to the second brush 312 The unit 730 is provided.

여기서, 상기 센서부(730)는 슬라이드부재(716)에 형성된 제2지지구(716a)에 일측 하부가 볼트 등 고정수단에 의해 고정되고, 타측부는 리니어 가이드(714)에 형성된 제1지지구(714a)의 상부에 위치되게 설치되는 센서 가이드(732)가 구비된다.Here, the sensor unit 730 is fixed to the second support (716a) formed on the slide member 716, one side of the lower portion by a fixing means such as a bolt, the other side of the first support formed in the linear guide 714 A sensor guide 732 is provided to be positioned above the 714a.

나아가, 상기 센서 가이드(732)의 상부에 위치되되, 리니어 가이드(714)에 형성된 제1지지구(714a)에 고정되는 마그네틱리니어센서(734)가 구비된다.Furthermore, a magnetic linear sensor 734 positioned on the sensor guide 732 and fixed to the first support 714a formed in the linear guide 714 is provided.

따라서, 상기 가압부재(718)가 덕트의 내주면에 접촉하게 되면 가압부재(718)에 결속된 슬라이드부재(716)가 리니어 가이드(714)의 내측으로 삽입됨과 동시에 제2지지구(716a)에 고정된 센서 가이드(732)가 이동하게 되고, 이 센서 가이드(732)의 이동을 마그네틱리니어센서(734)가 감지하게 되어 제2브러쉬(312)에 가해지는 압력을 측정할 수 있게 되어 측정된 정보를 이용하여 제2브러쉬(312)와 덕트의 내주면 거리를 조절하여 항상 일정한 압력을 유지하면 제2브러쉬(312)를 이용하여 덕트의 내주면을 청소할 수 있게 된다.Therefore, when the pressing member 718 contacts the inner circumferential surface of the duct, the slide member 716 bound to the pressing member 718 is inserted into the linear guide 714 and fixed to the second support 716a. The sensor guide 732 is moved, and the magnetic linear sensor 734 detects the movement of the sensor guide 732, so that the pressure applied to the second brush 312 can be measured to measure the measured information. By adjusting the distance between the second brush 312 and the inner circumferential surface of the duct, it is possible to clean the inner circumferential surface of the duct using the second brush 312.

한편, 상기 제1,2브러쉬부(210)(310)의 제1,2브러쉬(214)(312)는 도면에 도시되지는 않았으나, 통상적으로 전동모터에 의해 제1,2브러쉬(214)(312)가 회전을 하게 된다.
Meanwhile, the first and second brushes 214 and 312 of the first and second brush parts 210 and 310 are not shown in the drawing, but the first and second brushes 214 (usually by an electric motor) ( 312) rotates.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대한 작용관계를 설명하면 다음과 같다.Referring to the working relationship for the duct cleaning robot according to the present invention configured as described above are as follows.

도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대한 작용관계를 보인 도면이다.6a to 6c is a view showing the working relationship for the duct cleaning robot according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇(100)을 먼저, 덕트에 투입시킨 후 전원을 인가시키게 되면 청소용 로봇(100)이 운행을 하게 된다.As shown in the drawing, when the duct cleaning robot 100 according to the present invention is first applied to the duct and then the power is applied, the cleaning robot 100 operates.

이때, 상기 제1,2브러쉬부(210)(310)에 구비된 제1,2브러쉬(214)(312)를 전동모터(미도시)에 의해 회전하면서 덕트에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하는 청소가 이루어지게 된다.At this time, the first and second brushes 210 and 310, the first and second brushes 214, 312 is cleaned by rotating by an electric motor (not shown) to remove foreign matters such as dust accumulated in the duct Will be made.

이렇게, 상기 청소용 로봇(100)이 운행할 때 제1브러쉬부(210)의 제1브러쉬(214)는 항상 덕트의 바닥부에 접촉된 상태로 운행하게 되어 덕트의 바닥부에 쌓인 먼지 등 이물질을 제거하게 되고, 제2브러쉬부(310)의 제2브러쉬(312)는 양측부로 왕복 회전 동작을 하면서 덕트의 내측 상부면 및 양측면을 청소하게 된다.As such, when the cleaning robot 100 operates, the first brush 214 of the first brush unit 210 always moves in contact with the bottom of the duct, thereby removing foreign matters such as dust accumulated in the bottom of the duct. The second brush 312 of the second brush part 310 may be removed to clean the inner upper surface and both side surfaces of the duct while reciprocating to both sides.

즉, 상기 제1브러쉬부(210)의 제1브러쉬(214)는 항상 덕트의 내측 바닥부에 밀착된 상태를 유지하게 되어 청소용 로봇(100)이 운행하는 과정에서 덕트의 내측 바닥부의 청소가 이루어지게 된다.That is, the first brush 214 of the first brush unit 210 always maintains a state of being in close contact with the inner bottom of the duct, and the inner bottom of the duct is cleaned in the process of the cleaning robot 100 operating .

한편, 상기 제2브러쉬부(310)를 이용하여 덕트의 내측 상부면과 양측부를 청소하고자 하는 경우에는 다음과 같다.In the meantime, when the inner upper surface and both side portions of the duct are cleaned by using the second brush portion 310, the following will be described.

먼저, 상기 제2브러쉬(312)를 이용하여 덕트의 내측 상부면을 청소하고자 하는 경우에는 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면에 밀착되도록 작동부(510)의 실린더(514)를 작동시켜 실린더로드(514a)를 인출시키게 되면 제2브러쉬(312)는 상부로 이동하면서 덕트의 상부면에 밀착되어 덕트의 상부면을 청소하게 된다.First, when the inner upper surface of the duct is to be cleaned by using the second brush 312, the cylinder 514 of the operation part 510 is operated so that the second brush 312 is brought into close contact with the upper surface of the duct When the cylinder rod 514a is drawn out, the second brush 312 moves upward and is brought into close contact with the upper surface of the duct to clean the upper surface of the duct.

그리고, 상기 제2브러쉬(312)를 이용하여 덕트의 양측면을 청소하고자 하는 경우에는 제1회전부(410)의 제1모터(416)를 작동시키게 되면 제2고정부재(512)가 일방향으로 회전하게 되어 제2브러쉬(312)는 덕트의 측면에 접촉된 상태가 되어 덕트의 측면을 청소할 수 있게 된다.In order to clean both sides of the duct by using the second brush 312, when the first motor 416 of the first rotating part 410 is operated, the second fixing member 512 rotates in one direction So that the second brush 312 is in contact with the side surface of the duct so that the side surface of the duct can be cleaned.

이때, 상기 제2모터(612)를 정역 동작할 수 있도록 조작하게 되면 청소용 로봇(100)이 저속으로 운행하는 상태에서 상부에 구비된 제2브러쉬부(310)의 제2브러쉬(312)가 좌,우 방향으로 정역 동작을 수행하게 되어 덕트의 상부면과 양측면을 동시에 청소할 수 있게 된다.In this case, when the second motor 612 is operated to operate in forward and reverse motion, the second brush 312 of the second brush part 310 provided on the upper side of the cleaning robot 100 is operated at a low speed. And, the forward and backward operation is performed to be able to clean the upper surface and both sides of the duct at the same time.

한편, 상기 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면 또는 양측면에 항상 일정한 가압력을 유지하면서 청소를 수행하게 된다.On the other hand, the second brush 312 is to perform the cleaning while maintaining a constant pressing force on the upper surface or both sides of the duct at all times.

즉, 상기 제2브러쉬(312)와 덕트의 상부면에 접촉되는 가압력조절(710)은 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면에 밀착될 때 가압측정부(710)의 가압부재(718)가 덕트의 상부면에 접촉됨과 동시에 탄성부재(720)를 가압하며 슬라이드부재(716)가 리니어 가이드(714)의 내측으로 삽입되게 된다.That is, the pressing force control 710 in contact with the second brush 312 and the upper surface of the duct is the pressing member 718 of the pressure measuring unit 710 when the second brush 312 is in close contact with the upper surface of the duct. Touches the upper surface of the duct and simultaneously presses the elastic member 720, and the slide member 716 is inserted into the linear guide 714.

이렇게, 상기 슬라이드부재(716)가 리니어 가이드(714)의 내측으로 삽입됨과 동시에 슬라이드부재(716)에 고정된 센서 가이드(732)가 슬라이드부재(716)와 동일한 방향으로 이동하게 되고, 이때 상기 센서 가이드(732)의 이동을 마그네틱리니어센서(734)가 이동한 거리를 측정하게 된다.As such, the slide member 716 is inserted into the linear guide 714 and the sensor guide 732 fixed to the slide member 716 moves in the same direction as the slide member 716. In this case, the sensor The movement of the guide 732 measures the distance traveled by the magnetic linear sensor 734.

이와 같이 상기 마그네틱리니어센서(734)에서 측정된 정보는 제어부(미도시)로 전송되고, 전송된 정보를 기준으로 하여 실린더로드(514a)의 전진 상태를 조절하여 제2브러쉬(312)가 덕트의 상부면에 접촉되는 압력을 조절하여 항상 일정한 가압력으로 청소를 수행할 수 있게 된다. As described above, the information measured by the magnetic linear sensor 734 is transmitted to a controller (not shown), and the second brush 312 is connected to the duct by adjusting the advancing state of the cylinder rod 514a based on the transmitted information. By adjusting the pressure in contact with the upper surface it is possible to perform the cleaning at a constant pressing force at all times.

또한, 상기 제2모터(612)를 작동시키게 되면 실린더(514)가 고정관(514a) 상에서 회전되게 되어 제2브러쉬(312)의 방향이 전환되게 된다.In addition, when the second motor 612 is operated, the cylinder 514 is rotated on the fixed tube 514a so that the direction of the second brush 312 is changed.

따라서, 상기 제2브러쉬(312)의 방향을 다양하게 전환하여 덕트의 상부면 및 양측면을 청소할 수 있게 된다.Thus, by changing the direction of the second brush 312 in various ways it is possible to clean the upper surface and both sides of the duct.

즉, 상기 제2브러쉬(312)는 제1브러쉬(214)와 동일한 방향으로 위치하여 덕트의 내측을 청소하고, 제2모터(612)를 작동시키게 되면 실린더(514)가 회전하면서 제2브러쉬(312)가 제1브러쉬(214)와 직교 방향으로 회전하게 된다.That is, the second brush 312 is positioned in the same direction as the first brush 214 to clean the inside of the duct, and when the second motor 612 is operated, the cylinder 514 rotates while the second brush ( 312 rotates in a direction orthogonal to the first brush 214.

이와 같이 상기 제1,2모터(416)(612)의 조작에 의해 제2브러쉬부(310)가 회전 가능하게 되어 덕트의 내측 상부면 및 양측면을 청소시 제2브러쉬부(310)를 다양하게 연출하여 청소를 수행할 수 있게 된다.
As described above, the second brush part 310 is rotatable by the operation of the first and second motors 416 and 612, so that the second brush part 310 is variously cleaned when cleaning the upper and both side surfaces of the duct. You will be able to perform the cleaning.

도 7은 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇의 다른 실시예를 보인 도면이다.7 is a view showing another embodiment of the duct cleaning robot according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 상기 가압측정부(710)의 가압부재(718)에 형성된 접촉구(718a)에는 회동 가능하게 힌지 등 고정수단에 의해 고정되는 로울러(722)가 더 구비된다.As shown therein, the contact hole 718a formed in the pressing member 718 of the pressure measuring unit 710 is further provided with a roller 722 which is fixed by a fixing means such as a hinge so as to be rotatable.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대한 작용관계는 전자에서와 동일한 방법에 의해 이루어지는 것으로, 여기에서는 작용관계에 대한 설명은 생략한다.The working relationship for the duct cleaning robot according to the present invention configured as described above is made by the same method as in the former, and the description of the working relationship is omitted here.

다만, 상기 가압부재(718)의 접촉구(718a)에 로울러(722)가 구비되어 가압부재(718)의 접촉구(718a)가 덕트의 내주면에 접촉시 로울러(722)가 접촉됨으로써, 청소용 로봇(100)의 이동시 가압부재(718)의 접촉구(718a)가 직접적으로 덕트의 내측면과 접촉하지 않게 되어 마찰로 인해 가압부재(718)가 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.
However, the roller 722 is provided at the contact hole 718a of the pressing member 718 so that the roller 722 contacts when the contact hole 718a of the pressing member 718 contacts the inner circumferential surface of the duct. The contact hole 718a of the pressing member 718 does not directly contact the inner surface of the duct during the movement of the 100, thereby preventing the pressing member 718 from being damaged due to friction.

상기에서는 본 발명에 따른 덕트 청소용 로봇에 대한 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
In the above, a preferred embodiment of the robot for cleaning a duct according to the present invention has been described, but the present invention is not limited thereto, and various modifications are made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. It is possible that this also belongs to the scope of the present invention.

100 : 덕트 청소용 로봇 110 : 몸체
112 : 앞바퀴 114 : 뒷바퀴
116 : 무한궤도 210, 310 : 제1,2브러쉬부
212 : 고정프레임 214, 312 : 제1,2브러쉬
410, 610 : 제1,2회전부 412 : 지주
414, 512 : 제1,2고정부재 416, 612 : 제1,2모터
510 : 작동부 512a : 고정관
514 : 실린더 514a : 실린더로드
515 : 베어링 516 : 설치부재
516a : 결속축 518 : 가이드부재
518a : 가이드봉 612a : 모터축
614, 616 : 제1,2스프라켓 710 : 가압측정부
712 : 지지부재 712a :고정구
714 : 리니어 가이드 714a, 716a : 제1,2지지구
716 : 슬라이드부재 718 : 가압부재
718a : 접촉구 720 : 탄성부재
722 : 로울러 730 : 센서부
732 : 센서 가이드 734 : 마크네틱리니어센서100: duct cleaning robot 110: body
112: front wheel 114: rear wheel
116: endless track 210, 310: first and second brush portions
212: fixed frame 214, 312: first and second brushes
410, 610: first and second rotating parts 412:
414, 512: first and second fixing members 416, 612: first and second motors
510: operating part 512a: fixed pipe
514: cylinder 514a: cylinder rod
515: Bearing 516: Mounting member
516a: binding shaft 518: guide member
518a: Guide rod 612a: Motor shaft
614, 616: 1st, 2nd sprocket 710: pressure measurement unit
712: support member 712a: fixture
714: Linear guides 714a, 716a: First and second support
716: slide member 718: pressing member
718a: contact hole 720: elastic member
722: roller 730: sensor
732: Sensor guide 734: Makine linear sensor

Claims (16)

한 쌍의 앞바퀴와 한 쌍의 뒷바퀴가 구비된 몸체와, 이 몸체의 전면에 설치되는 제1브러쉬부로 이루어진 덕트 청소용 로봇에 있어서,
상기 몸체의 상부에 제2브러쉬부가 설치되되,
상기 제2브러쉬부는 몸체 상부에 고정되는 제1회전부와,
상기 제1회전부에 설치되어 승강동작을 수행하는 작동부와,
상기 작동부에 설치되는 제2브러쉬로 이루어지고,
상기 제1회전부는 몸체의 상부로 돌출되게 설치되는 지주와,
상기 지주의 상부에 설치되는 제1고정부재와,
상기 제1고정부재의 측부에 설치되는 제1모터로 이루어지며,
상기 작동부는 제1회전부의 제1모터에 구비된 모터축에 고정되는 고정관이 구비된 제2고정부재와,
상기 고정관에 결속되고, 상부에 실린더로드가 구비된 실린더와,
상기 실린더의 실린더로드에 결속되고, 양측부에 제2브러쉬가 결속되는 결속축이 형성된 설치부재로 이루어진 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.In the duct cleaning robot consisting of a body having a pair of front wheels and a pair of rear wheels, and a first brush portion installed on the front of the body,
The second brush portion is installed on the upper portion of the body,
The first brush portion and the first rotating part is fixed to the upper body,
An operating unit installed in the first rotating unit to perform a lifting operation;
It is made of a second brush installed in the operating unit,
The first rotating part and the support is installed to protrude to the upper portion of the body,
A first fixing member installed on an upper portion of the support,
It consists of a first motor installed on the side of the first fixing member,
The operation unit and the second fixing member having a fixing tube fixed to the motor shaft provided in the first motor of the first rotating unit;
A cylinder coupled to the fixed tube and provided with a cylinder rod at an upper portion thereof;
Duct cleaning robot, characterized in that the binding member is formed on the cylinder rod of the cylinder, the coupling member is formed on both sides to bind the second brush. 앞바퀴와, 뒷바퀴가 구비된 몸체와,
상기 몸체의 전면에 설치되는 제1브러쉬부와,
상기 몸체의 상부에 설치되는 제2브러쉬부로 이루어지되,
상기 제2브러쉬부는 몸체 상부에 고정되는 제1회전부와,
상기 제1회전부에 설치되어 승강동작을 수행하는 작동부와,
상기 작동부에 설치되는 제2브러쉬로 이루어지고,
상기 제1회전부는 몸체의 상부로 돌출되게 설치되는 지주와,
상기 지주의 상부에 설치되는 제1고정부재와,
상기 제1고정부재의 측부에 설치되는 제1모터로 이루어지며,
상기 작동부는 제1회전부의 제1모터에 구비된 모터축에 고정되는 고정관이 구비된 제2고정부재와,
상기 고정관에 결속되고, 상부에 실린더로드가 구비된 실린더와,
상기 실린더의 실린더로드에 결속되고, 양측부에 제2브러쉬가 결속되는 결속축이 형성된 설치부재로 이루어진 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.Front wheel, body with rear wheels,
A first brush part installed on the front of the body,
Consists of a second brush portion installed on the upper portion of the body,
The first brush portion and the first rotating part is fixed to the upper body,
An operating unit installed in the first rotating unit to perform a lifting operation;
It is made of a second brush installed in the operating unit,
The first rotating part and the support is installed to protrude to the upper portion of the body,
A first fixing member installed on an upper portion of the support,
It consists of a first motor installed on the side of the first fixing member,
The operation unit and the second fixing member having a fixing tube fixed to the motor shaft provided in the first motor of the first rotating unit;
A cylinder coupled to the fixed tube and provided with a cylinder rod at an upper portion thereof;
Duct cleaning robot, characterized in that the binding member is formed on the cylinder rod of the cylinder, the coupling member is formed on both sides to bind the second brush. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 몸체의 앞바퀴와 뒷바퀴는 무한궤도에 의해 서로 연결된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.3. The method according to claim 1 or 2,
Duct cleaning robot, characterized in that the front wheel and the rear wheel of the body are connected to each other by a caterpillar. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제1브러쉬부는 몸체의 전방으로 돌출되게 고정프레임이 구비되고, 이 고정프레임의 돌출된 끝단부에는 양측으로 한 쌍의 제1브러쉬가 설치된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.3. The method according to claim 1 or 2,
The first brush portion is provided with a fixed frame to protrude forward of the body, the protruding end of the fixed frame is a duct cleaning robot, characterized in that a pair of first brushes are installed on both sides. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 실린더의 상부에는 실린더를 커버되게 결속되는 가이드부재가 구비되고,
상기 가이드부재의 양측부에 관통되게 결속되고, 일측은 설치부재의 하부에 고정되는 한 쌍의 가이드봉이 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇. 3. The method according to claim 1 or 2,
A guide member coupled to cover the cylinder is provided at an upper portion of the cylinder,
Bind to penetrate both sides of the guide member, one side is a duct cleaning robot, characterized in that provided with a pair of guide rods fixed to the lower portion of the installation member. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작동부를 회전시키는 제2회전부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 덕특 청소용 로봇.3. The method according to claim 1 or 2,
Duck cleaning robot, characterized in that further provided with a second rotating unit for rotating the operating unit. 제 9 항에 있어서,
상기 제2회전부는 작동부의 제2고정부재의 상부에 설치되고 모터축에 제1스프라켓이 형성된 제2모터가 구비되고,
상기 작동부의 실린더에는 제1스프라켓과 체인에 의해 서로 연결된 제2스프라켓이 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.The method of claim 9,
The second rotating part is provided on a second fixing member of the actuating part and has a second motor having a first sprocket on the motor shaft,
Duct cleaning robot, characterized in that the cylinder is provided with a second sprocket connected to each other by a first sprocket and a chain. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작동부의 설치부재에는 가압측정부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.3. The method according to claim 1 or 2,
Duct cleaning robot, characterized in that the installation member is further provided with a pressure measuring unit. 제 11 항에 있어서,
상기 가압측정부는 작동부의 설치부재 상부에 결속되고 양측 끝단부에 상부로 돌출된 고정구가 형성된 지지부재와,
상기 지지부재의 고정구에 일측부가 유동되게 고정되는 한 쌍의 리니어 가이드와,
상기 지지부재의 고정구에 결속된 리니어 가이드의 타측부에 유동되게 결속되는 가압부재와,
상기 지지부재와 가압부재의 사이에 위치되게 리니어 가이드에 결속되는 탄성부재와,
상기 리니어 가이드에 설치되는 센서부로 이루어진 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.The method of claim 11,
The pressure measuring unit is coupled to the upper portion of the installation member of the operating portion and the support member is formed with a fastener protruding upward at both ends;
A pair of linear guides fixed to one side of the support member to be flowable;
A pressure member coupled to the other side of the linear guide coupled to the fixture of the support member to flow;
An elastic member coupled to the linear guide so as to be positioned between the support member and the pressing member;
Duct cleaning robot, characterized in that consisting of a sensor unit installed in the linear guide. 제 12 항에 있어서,
상기 리니어 가이드는 고정구에 결속되는 위치에 탄성부재의 일측을 지지하는 제1지지구가 형성되고,
상기 고정구에 결속되는 리니어 가이드의 타측부에는 슬라이드되게 결속되는 슬라이드부재가 구비되며,
상기 슬라이드부재의 끝단부에는 탄성부재의 타측부가 지지되는 제2지지구가 형성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.13. The method of claim 12,
The linear guide is formed with a first support for supporting one side of the elastic member in a position bound to the fixture,
The other side of the linear guide which is bound to the fixture is provided with a slide member that is bound to slide,
Duct cleaning robot, characterized in that the end of the slide member is formed with a second support for supporting the other side of the elastic member. 제 13 항에 있어서,
상기 센서부는 일측부가 슬라이드부재의 제2지지구에 고정되는 센서 가이드가 구비되고,
상기 센서 가이드의 상부에 위치되게 슬라이드부재의 제1지지구에 고정되는 마그네틱리니어센서가 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.The method of claim 13,
The sensor unit is provided with a sensor guide one side is fixed to the second support of the slide member,
Duct cleaning robot, characterized in that the magnetic linear sensor is fixed to the first support of the slide member to be positioned on the sensor guide. 제 12 항에 있어서,
상기 가압부재는 중앙부 상단에 덕트의 내주면에 접촉하는 접촉구가 돌출 형성된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.13. The method of claim 12,
The pressurizing member is a duct cleaning robot, characterized in that the contact hole protruding in contact with the inner peripheral surface of the duct at the top of the central portion. 제 15 항에 있어서,
상기 접촉구에는 로울러가 더 구비된 것을 특징으로 하는 덕트 청소용 로봇.
The method of claim 15,
Duct cleaning robot, characterized in that the contact hole is further provided with a roller.
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