KR101551536B1 - Duct cleaning robot - Google Patents

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KR101551536B1
KR101551536B1 KR1020130120812A KR20130120812A KR101551536B1 KR 101551536 B1 KR101551536 B1 KR 101551536B1 KR 1020130120812 A KR1020130120812 A KR 1020130120812A KR 20130120812 A KR20130120812 A KR 20130120812A KR 101551536 B1 KR101551536 B1 KR 101551536B1
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rotary
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하숭목
권오석
이동하
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재단법인대구경북과학기술원
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    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
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    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은, 이동 가능한 몸체, 상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부, 상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부를 포함하고, 상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있다.The duct cleaning robot according to an embodiment of the present invention includes a movable body, a brush unit including a first brush mounted on the front of the body and a second brush disposed on the body, the second brush, And the second brush can be rotated or displaced by the operation of the driving unit.

Description

덕트 청소 로봇{DUCT CLEANING ROBOT}Duct Cleaning Robot {DUCT CLEANING ROBOT}

본 발명은 덕트 청소 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 덕트 내부 공간을 깨끗하게 청소할 수 있는 덕트 청소 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a duct cleaning robot, and more particularly, to a duct cleaning robot capable of cleanly cleaning an inner space of a duct.

일반적으로 덕트는 건물 내부의 공기를 외부와 순환시키기 위하여 천장 내부에 설치되는 통로로서 공기 순환을 위한 덕트는 특별히 에어덕트라고도 한다.Generally, a duct is a passage provided inside the ceiling to circulate air inside the building to the outside, and a duct for air circulation is also called an air duct in particular.

이러한 덕트는 설치 후 시간이 지나면서 미세한 먼지 등 이물질이 쌓이거나 세균 및 곰팡이 등이 증식되는데, 이로 인해 건물 내부에서 생활하는 사람들에게 천식이나 기관지염 등 각종 질환을 유발하여 건강 저해의 원인이 되고 있다.These ducts accumulate foreign substances such as fine dusts and proliferate bacteria and fungi over time after installation, which causes various diseases such as asthma and bronchitis in the people living inside the buildings, thereby causing health deterioration.

이렇게, 건물에 설치된 덕트를 통해 오염된 공기를 접촉하면서 발생하는 질병들을 빌딩증후군이라고 표현하고 있는 실정이다.In this way, the disease that occurs when the polluted air comes into contact with the duct installed in the building is referred to as the building syndrome.

또한, 덕트를 통해 건물 내부로 흘러 들어오는 미세한 먼지 등은 컴퓨터 등의 정밀 전자기기에 쌓이면서 작동장애 및 불량률을 증가시킬 뿐만 아니라, 덕트 내에 쌓인 먼지는 공기의 원활한 흐름을 방해하게 되어 냉난방의 열효율을 낮춤으로써, 에너지 소비 또한 늘어나게 되고 화재의 위험도 늘어나게 되었다.In addition, fine dusts that flow into the building through ducts accumulate in precision electronic devices such as computers, increasing the operating disturbance and defect rate, and the dust accumulated in the ducts interferes with the smooth flow of air, thereby lowering the heat efficiency of the air conditioner As a result, energy consumption also increased and the risk of fire increased.

이에 따라, 주기적으로 덕트를 청소하는 작업이 이루어 지게 되는데, 덕트의 통로가 좁고 길이가 길게 형성되어 사람이 직접 청소를 행하는 것이 불가능하여 덕트를 청소할 수 있는 각종 장비들이 개발되어 사용되고 있다.Accordingly, the duct is periodically cleaned. Various ducts have been developed and used since the passageway of the duct is narrow and the length thereof is long, and it is impossible for the person to directly clean the duct.

특히, 덕트 청소용 로봇은 원격조종으로 로봇을 간편하게 제어하면서 카메라 등을 장착하여 덕트 내부의 상태까지 확인하고, 일측에 장착된 청소용 브러쉬를 이용하여 청소를 행함으로써, 덕트의 청소가 더욱 간편해지는 관계로 널리 이용되고 있다.In particular, duct cleaning robots can be easily cleaned by cleaning the robot by using a cleaning brush installed on one side to check the inside of the duct by attaching a camera while easily controlling the robot by remote control It is widely used.

예를 들어, 2011년 11월 21일에 출원된, 선행문헌 KR 2011-0121644호에서는 덕트 청소용 로봇의 브러쉬 순응 장치에 대하여 개시된다.For example, prior art document KR 2011-0121644, filed on November 21, 2011, discloses a brush adaptation device for a duct cleaning robot.

일 실시예에 따른 목적은 덕트의 크기 및 높이에 따라 브러쉬부를 자동으로 조절하여, 브러쉬부를 원활하게 회전 또는 변위시킬 수 있는 덕트 청소 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a duct cleaning robot which can automatically adjust a brush part according to the size and height of a duct to smoothly rotate or displace the brush part.

일 실시예에 따른 목적은 덕트의 아랫면뿐만 아니라 덕트 상에 쌓여있는 분진 또는 이물질을 제거할 수 있는 덕트 청소 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a duct cleaning robot capable of removing dust or foreign matter accumulated on a duct as well as a lower surface of a duct.

일 실시예에 따른 목적은 덕트를 보다 청결하고 깨끗하게 청소할 수 있는 덕트 청소 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a duct cleaning robot that can clean a duct more cleanly and cleanly.

일 실시예에 따른 목적은 주위 환경의 영상 정보를 획득하여 원활하게 운행 또는 작동할 수 있는 덕트 청소 로봇을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a duct cleaning robot which can acquire image information of an environment and smoothly operate or operate.

상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은 이동 가능한 몸체, 상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부, 상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부를 포함하고, 상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a duct cleaning robot including a movable body, a first brush mounted on a front side of the body, a brush unit including a second brush disposed on an upper portion of the body, And a driving unit disposed between the body, and the second brush can be rotated or displaced by the operation of the driving unit.

일 측에 의하면, 상기 구동부는, 좌우 또는 상하 방향으로 회전 가능한 회전 요소; 및 상기 회전 요소에 장착되어 상기 회전 요소의 회전에 맞추어 함께 회전되고 제2 브러쉬를 이동시키는 연결 요소를 포함하고, 상기 회전 요소에는 모터가 장착되어 상기 회전 요소의 구동이 개별적으로 제어될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the driving unit includes: a rotary element rotatable in a left-right or up-and-down direction; And a connecting element mounted on the rotating element and rotated together with the rotation of the rotating element to move the second brush, wherein a motor is mounted on the rotating element so that the driving of the rotating element can be individually controlled.

일 측에 의하면, 상기 구동부는, 상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 수직 축을 기준으로 좌우 방향으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소; 상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제1 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제1 연결 요소; 상기 제1 연결 요소의 타단에 상하 방향으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소; 상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소; 상기 제2 연결 요소의 타단에 상하 방향으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소; 상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제3 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제3 연결 요소; 상기 제3 연결 요소의 타단에 좌우 방향으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및 상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소를 포함할 수 있다. According to one aspect of the present invention, the driving unit includes: a first rotary element disposed on an upper surface of the body, the first rotary element being rotatably mounted in a lateral direction with respect to a vertical axis of the body; A first connecting element having one end connected to the first rotating element and extending in an upper direction of the first rotating element; A second rotary element mounted on the other end of the first connecting element so as to be rotatable in a vertical direction; A second connecting element having one end mounted on the second rotating element and extending in an upper direction of the second rotating element; A third rotary element mounted on the other end of the second connection element so as to be rotatable in a vertical direction; A third connecting element having one end connected to the third rotating element and extending in an upper direction of the third rotating element; A fourth rotary element mounted to the other end of the third connecting element so as to be rotatable in a lateral direction; And a fourth connecting element having one end mounted on the fourth rotary element and the other end mounted on one side of the second brush.

일 측에 의하면, 상기 제1 연결 요소는 상기 제1 회전 요소의 회전에 따르고, 상기 제2 연결 요소는 상기 제2 회전 요소의 회전에 따르고, 상기 제3 연결 요소는 상기 제3 회전 요소의 회전에 따르며, 상기 제4 연결 요소는 상기 제4 회전 요소의 회전에 따라 이동될 수 있다.According to one aspect, the first connecting element follows the rotation of the first rotating element, the second connecting element follows the rotation of the second rotating element, and the third connecting element rotates by rotation of the third rotating element And the fourth connecting element can be moved in accordance with the rotation of the fourth rotary element.

일 측에 의하면, 상기 몸체에는 영상획득부가 장착되어, 상기 영상획득부를 통하여 주위 환경에 대한 영상정보를 획득할 수 있다.According to one aspect of the present invention, an image acquisition unit is mounted on the body, and image information on the surrounding environment can be acquired through the image acquisition unit.

일 측에 의하면, 무선 통신을 통하여 원격 조정할 수 있다.According to one side, it can be remotely controlled through wireless communication.

일 측에 의하면, 상기 몸체는 한 쌍의 앞바퀴 및 한 쌍의 뒷바퀴를 포함하고, 상기 몸체의 앞바퀴와 뒷바퀴는 무한궤도에 의해 서로 연결될 수 있다.According to one aspect of the present invention, the body includes a pair of front wheels and a pair of rear wheels, and the front wheel and the rear wheel of the body may be connected to each other by an infinite orbit.

일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은 덕트의 크기 및 높이에 따라 브러쉬부를 자동으로 조절하여, 브러쉬부를 원활하게 회전 또는 변위시킬 수 있다.The duct cleaning robot according to the embodiment can automatically adjust the brush part according to the size and the height of the duct to smoothly rotate or displace the brush part.

일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은 덕트의 아랫면뿐만 아니라 덕트 상에 쌓여있는 분진 또는 이물질을 제거할 수 있다.The duct cleaning robot according to an embodiment can remove not only the bottom surface of the duct but also dust or foreign matter accumulated on the duct.

일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은 덕트를 보다 청결하고 깨끗하게 청소할 수 있다.The duct cleaning robot according to the embodiment can clean the duct more cleanly and cleanly.

일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은 주위 환경의 영상 정보를 획득하여 원활하게 운행 또는 구동시킬 수 있다.The duct cleaning robot according to the embodiment can acquire image information of the surrounding environment and smoothly operate or drive the duct information.

도 1은 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇의 측면도이다.1 is a perspective view of a duct cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of a duct cleaning robot according to an embodiment.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇의 사시도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇의 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a duct cleaning robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of a duct cleaning robot according to an embodiment.

도 1 및 2를 참조하여, 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇(10)은, 몸체(100), 브러쉬부(200) 및 구동부(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, a duct cleaning robot 10 according to an embodiment may include a body 100, a brush unit 200, and a driving unit 300.

상기 몸체(100)는 한 쌍의 앞바퀴(110) 및 한 쌍의 뒷바퀴(120)를 포함할 수 있다.The body 100 may include a pair of front wheels 110 and a pair of rear wheels 120.

상기 한 쌍의 앞바퀴(110) 및 한 쌍의 뒷바퀴(120)는 몸체의 측면에 장착될 수 있으며, 무한궤도에 의해 서로 연결될 수 있다.The pair of front wheels 110 and the pair of rear wheels 120 may be mounted on the side of the body and connected to each other by an endless track.

이에 의해, 상기 몸체(100)는 청소가 요구되는 공간을 자유자재로 이동할 수 있다.Accordingly, the body 100 can freely move in a space required to be cleaned.

또한, 몸체(100)에는 브러쉬부(200)가 장착될 수 있다.In addition, the brush unit 200 may be mounted on the body 100.

상기 브러쉬부(200)는 제1 브러쉬(210) 및 제2 브러쉬(220)를 포함할 수 있다.The brush part 200 may include a first brush 210 and a second brush 220.

상기 제1 브러쉬(210)는 몸체(100)의 전방에 장착될 수 있다.The first brush 210 may be mounted in front of the body 100.

이러한 제1 브러쉬(210)의 배치에 의해 제1 브러쉬(210)는 덕트의 아래 면을 청소할 수 있다. 구체적으로 제1 브러쉬(210)는 덕트 아래 면의 분진 및 이물질을 제거할 수 있다.With the arrangement of the first brushes 210, the first brushes 210 can clean the lower surface of the ducts. Specifically, the first brush 210 can remove dust and foreign matter from the lower surface of the duct.

상기 제2 브러쉬(220)는 몸체(100)의 상부에 배치될 수 있다.The second brush 220 may be disposed on the upper portion of the body 100.

이러한 제2 브러쉬(220)의 배치에 의해, 제2 브러쉬(220)는 제1 브러쉬(210)보다 더 높은 위치를 청소할 수 있다.By the arrangement of the second brush 220, the second brush 220 can clean the position higher than the first brush 210.

이와 같이 브러쉬부(200)를 구비하여, 청소가 요구되는 공간의 분진 또는 이물질을 깨끗하게 제거할 수 있다.As described above, the brush part 200 can clean dust or foreign matter in a space requiring cleaning.

또한, 몸체(100) 및 제2 브러쉬(220) 사이에는 구동부(300)가 배치될 수 있다.The driving unit 300 may be disposed between the body 100 and the second brush 220.

상기 구동부(300)는 로봇의 아암 구조로 이루어질 수 있으며, 몸체(100)에 대하여 제2 브러쉬(220)의 위치를 상하좌우로 자유자재로 이동시킬 수 있다.The driving unit 300 may include an arm structure of the robot and may freely move the position of the second brush 220 with respect to the body 100 up, down, left, and right.

상기 구동부(300)는 회전 요소(310) 및 연결 요소(320)를 포함할 수 있다.The driving unit 300 may include a rotating element 310 and a connecting element 320.

상기 회전 요소(310)는 좌우 또는 상하 방향으로 회전 가능하며, 상기 연결 요소(320)는 회전 요소(310)에 장착되어 회전 요소(310)의 회전에 맞추어 함께 회전될 수 있다.The rotary element 310 is rotatable in the horizontal direction or the vertical direction. The connection element 320 may be mounted on the rotary element 310 and rotated together with the rotary element 310.

이와 같이 회전 요소(310)의 구동에 의하여, 제2 브러쉬(220)는 좌우 또는 상하 방향으로 이동되거나 회전될 수 있다.By driving the rotary element 310, the second brush 220 can be moved in the left or right direction or rotated in the vertical direction.

또한, 회전 요소(310)에는 각각 모터가 장착되어, 개별적으로 또는 동시적으로 작동될 수 있다.Further, each of the rotary elements 310 is equipped with a motor, and can be operated individually or simultaneously.

예를 들어, 회전 요소(310)를 개별적으로 작동시키는 것에 의해, 보다 정확하게 제2 브러쉬(220)를 변위 또는 회전시킬 수 있으며, 회전 요소(310)를 동시적으로 작동시키는 것에 의해, 보다 신속하게 제2 브러쉬(220)를 변위 또는 회전시킬 수 있다.For example, by separately actuating the rotary element 310, the second brush 220 can be displaced or rotated more accurately, and by operating the rotary element 310 simultaneously, The second brush 220 can be displaced or rotated.

도 1 및 2에는 구동부(300)가 네 개의 회전 요소(312, 314, 316, 318) 및 네 개의 연결 요소(322, 324, 326, 328)를 포함하는 것으로 도시하였으나, 이에 한정되지 아니하며, 회전 요소(312, 314, 316, 318) 및 연결 요소(322, 324, 326, 328)는 다양한 수의 조합으로 마련될 수 있다.Although Figures 1 and 2 illustrate that the drive 300 includes four rotary elements 312, 314, 316 and 318 and four coupling elements 322, 324, 326 and 328, The elements 312, 314, 316, 318 and the coupling elements 322, 324, 326, 328 may be provided in various numbers of combinations.

이하에서는 구동부(300)가 네 개의 회전 요소(312, 314, 316, 318) 및 네 개의 연결 요소(322, 324, 326, 328)를 포함하는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.Hereinafter, the case where the driving unit 300 includes four rotary elements 312, 314, 316 and 318 and four connecting elements 322, 324, 326 and 328 will be described as an example.

회전 요소(310)는 제1 회전 요소(312), 제2 회전 요소(314), 제3 회전 요소(316) 및 제4 회전 요소(318)를 포함하고, 연결 요소(320)는 제1 연결 요소(322), 제2 연결 요소(324), 제3 연결 요소(326) 및 제4 연결 요소(328)를 포함할 수 있다.The rotating element 310 includes a first rotating element 312, a second rotating element 314, a third rotating element 316 and a fourth rotating element 318, Element 322, a second connecting element 324, a third connecting element 326 and a fourth connecting element 328.

상기 제1 회전 요소(312)는 몸체(100)의 상면에 배치되고, 몸체(100)의 수직 축을 기준으로 좌우 방향으로 360도 회전 가능하게 장착될 수 있다.The first rotary element 312 is disposed on the upper surface of the body 100 and may be mounted to be rotatable 360 degrees in the lateral direction with respect to the vertical axis of the body 100.

제1 회전 요소(312)의 회전에 의하여, 제2 브러쉬(220)는 좌우 방향으로 360도 회전할 수 있다.By the rotation of the first rotating element 312, the second brush 220 can be rotated 360 degrees in the left-right direction.

상기 제1 회전 요소(312)에는 제1 연결 요소(322)가 장착될 수 있다.The first rotation component 312 may be mounted with a first connection component 322.

상기 제1 연결 요소(322)는 제1 회전 요소(312)에 일단이 장착되고 제1 회전 요소(312)의 상부 방향으로 연장하도록 형성될 수 있다.The first connecting element 322 may be formed at one end of the first rotating element 312 and extend upwardly of the first rotating element 312.

또한, 제1 연결 요소(322)는 제1 회전 요소(312)의 회전을 다른 구성요소에 전달하는 역할을 할 수 있다.The first connecting element 322 may also serve to transmit the rotation of the first rotating element 312 to other components.

제1 연결 요소(322)의 타단에는 제2 회전 요소(314)가 장착될 수 있다.A second rotary element 314 may be mounted on the other end of the first connecting element 322.

상기 제2 회전 요소(314)는 상하 방향으로 예를 들어, 180도 회전 가능하게 장착될 수 있다.The second rotary element 314 can be vertically mounted, for example, rotatable by 180 degrees.

제2 회전 요소(314)의 회전에 의하여, 제2 브러쉬(220)는 상하 방향으로 예를 들어, 180도 회전될 수 있다.By the rotation of the second rotary element 314, the second brush 220 can be rotated in the vertical direction, for example, by 180 degrees.

또한, 제2 회전 요소(314)에는 제2 연결 요소(324)가 장착될 수 있다.Also, the second connecting element 324 may be mounted on the second rotating element 314.

상기 제2 연결 요소(324)는 제2 회전 요소(314)에 일단이 장착되고 제2 회전 요소(314)의 상부 방향으로 연장하도록 형성될 수 있다.The second connecting element 324 may be formed to have one end mounted on the second rotating element 314 and extend upwardly of the second rotating element 314.

제1 연결 요소(322)와 마찬가지로, 제2 연결 요소(324)는 제2 회전 요소(314)의 회전을 다른 구성요소에 전달하는 역할을 할 수 있다.Like the first connecting element 322, the second connecting element 324 may serve to transmit the rotation of the second rotating element 314 to other components.

상기 제2 연결 요소(324)의 타단에는 제3 회전 요소(316)가 장착될 수 있다.A third rotary element 316 may be mounted on the other end of the second connection element 324.

상기 제3 회전 요소(316)는 상기 제2 회전 요소(314)와 같이 상하 방향으로 예를 들어, 180도 회전 가능하게 장착될 수 있다.The third rotary element 316 may be mounted to be vertically rotatable, for example, 180 degrees as the second rotary element 314.

또한, 제3 회전 요소(316)에는 제3 연결 요소(326)가 장착될 수 있다.Also, a third connecting element 326 may be mounted on the third rotating element 316.

상기 제3 연결 요소(326)는 제3 회전 요소(316)에 일단이 장착되고 제3 회전 요소(316)의 상부 방향으로 연장하도록 형성될 수 있다.The third connecting element 326 may be formed such that one end of the third connecting element 326 is connected to the third rotating element 316 and extends upward of the third rotating element 316.

이러한 제3 회전 요소(316) 및 제3 연결 요소(326)에 의해 제2 브러쉬(220)는 상하 방향으로 180도 회전될 수 있다.The second brush 220 can be rotated 180 degrees in the vertical direction by the third rotating element 316 and the third connecting element 326. [

상기 제3 연결 요소(326)에는 제4 회전 요소(318)가 장착될 수 있다.A fourth rotary element 318 may be mounted on the third connecting element 326.

상기 제4 회전 요소(318)는 좌우 방향으로 예를 들어, 360도 회전 가능하게 장착될 수 있다.The fourth rotary element 318 may be mounted to rotate in the left-right direction, for example, 360 degrees.

또한, 제4 회전 요소(318)에는 제4 연결 요소(328)가 장착될 수 있다.Further, a fourth connecting element 328 may be mounted on the fourth rotary element 318.

상기 제4 연결 요소(328)는 제4 회전 요소(318)에 일단이 장착되고, 제2 브러쉬(220)의 일측에 타단이 장착될 수 있다.The fourth connecting element 328 may have one end mounted on the fourth rotary element 318 and the other end mounted on one side of the second brush 220.

상기 제4 회전 요소(318) 및 제4 연결 요소(328)에 의하여, 제2 브러쉬(220)를 최종적으로 회전 또는 변위시킬 수 있다.The second brush 220 can be finally rotated or displaced by the fourth rotating element 318 and the fourth connecting element 328. [

위에 설명된 것과 같이, 제1 연결 요소(322)는 제1 회전 요소(312)의 회전에 따르고, 제2 연결 요소(324)는 제2 회전 요소(314)의 회전에 따르고, 제3 연결 요소(326)는 제3 회전 요소(316)의 회전에 따르며, 제4 연결 요소(328)는 제4 회전 요소(318)의 회전에 따라 이동될 수 있다.As described above, the first connecting element 322 follows the rotation of the first rotating element 312, the second connecting element 324 follows the rotation of the second rotating element 314, And the fourth connecting element 328 can be moved in accordance with the rotation of the fourth rotating element 318. [

또한, 좌우 방향으로 360도 회전 가능한 회전 요소(312, 318)와 상하 방향으로 180도 회전 가능한 회전 요소(314, 316)를 구비함으로써, 브러쉬부(200)를 원하는 위치로 자유자재로 이동시킬 수 있어, 작업 영역의 범위가 보다 넓어질 수 있다.In addition, by providing the rotary elements 312 and 318 capable of rotating 360 degrees in the lateral direction and the rotary elements 314 and 316 rotating in the vertical direction by 180 degrees, the brush part 200 can be freely moved to a desired position And the range of the working area can be widened.

예를 들어, 덕트의 크기가 큰 경우, 구동부(300)의 조작에 의하여 제2 브러쉬(220)가 더 상부로 위치되게 할 수 있으며, 덕트의 크기가 작은 경우, 제2 브러쉬(220)가 더 하부로 위치되게 할 수 있다.For example, when the size of the duct is large, the second brush 220 can be positioned higher by the operation of the driving unit 300, and when the size of the duct is small, As shown in FIG.

이와 같이, 덕트의 크기 또는 덕트 내의 청소가 요구되는 위치에 상관 없이 깨끗하게 청소할 수 있다.In this way, it is possible to clean cleanly regardless of the size of the duct or the position where cleaning in the duct is required.

도 2에 도시된 바와 같이, 몸체(100)의 상면에는 영상획득부(400)가 장착될 수 있다.As shown in FIG. 2, the image acquisition unit 400 may be mounted on the upper surface of the body 100.

상기 영상획득부(400)는 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇(10)이 이동하는 공간의 주위 환경에 대한 영상정보를 획득하게 할 수 있다.The image acquiring unit 400 may acquire image information on the surrounding environment of the space in which the duct cleaning robot 10 according to one embodiment moves.

이에 의하여, 덕트 청소 로봇(10)을 보다 안전하게 작동시킬 수 있으며, 덕트 청소 로봇(10)이 작업을 보다 효율적으로 하게 할 수 있다. 예를 들어, 획득된 영상정보로부터 장애물의 위치 또는 청소가 필요한 위치를 판단할 수 있다.Thus, the duct cleaning robot 10 can be operated more safely, and the duct cleaning robot 10 can more efficiently perform the work. For example, it is possible to determine the position of the obstacle or the position requiring cleaning from the acquired image information.

게다가, 몸체(100)의 이동 또는 구동부(300)의 작동은 무선 통신을 통하여 원격으로 조절할 수 있다.In addition, the movement of the body 100 or the actuation of the driver 300 can be remotely controlled via wireless communication.

즉, 사람이 직접 덕트가 설치된 공간에 접근하지 않고도, 외부에서 덕트 청소 로봇(10)을 작동시킬 수 있다. 이에 의하여, 보다 편리하게 덕트의 내외부를 청소할 수 있다.That is, the duct cleaning robot 10 can be operated from the outside without a person approaching the space where the duct is installed. This makes it easier to clean the inside and outside of the duct.

이와 같이 일 실시예에 따른 덕트 청소 로봇에 의하여, 덕트의 크기 및 높이에 따라 브러쉬부를 자동으로 조절할 수 있어, 브러쉬부를 원활하게 변위시킬 수 있고, 덕트의 아랫면뿐만 아니라 덕트 상에 쌓여있는 분진 또는 이물질을 청결하고 깨끗하게 제거할 수 있다. 게다가, 주위 환경의 영상 정보를 획득하여 원활하게 운행 또는 작동할 수 있다.The duct cleaning robot according to an embodiment of the present invention can automatically adjust the brush portion according to the size and height of the duct, thereby smoothly displacing the brush portion. In addition to the bottom surface of the duct, dust or foreign matter Can be cleanly and cleanly removed. In addition, the image information of the surrounding environment can be obtained and operated or operated smoothly.

이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다. Although the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And various modifications and changes may be made thereto without departing from the scope of the present invention. Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

10: 덕트 청소 로봇
100: 몸체
110: 앞바퀴
120: 뒷바퀴
200: 브러쉬부
210: 제1 브러쉬
220: 제2 브러쉬
300: 구동부
310: 회전 요소
312: 제1 회전 요소
314: 제2 회전 요소
316: 제3 회전 요소
318: 제4 회전 요소
320: 연결 요소
322: 제1 연결 요소
324: 제2 연결 요소
326: 제3 연결 요소
328: 제4 연결 요소
400: 영상획득부10: Duct Cleaning Robot
100: Body
110: front wheel
120: Rear wheel
200: Brush part
210: First brush
220: 2nd brush
300:
310: Rotation element
312: first rotary element
314: second rotary element
316: Third rotating element
318: fourth rotary element
320: connection element
322: first connecting element
324: second connecting element
326: third connecting element
328: fourth connecting element
400:

Claims (7)

이동 가능한 몸체;
상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;
상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;
를 포함하고,
상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,
상기 구동부는,
상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;
상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;
상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;
상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;
상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;
상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;
상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및
상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;
를 포함하고,
상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.
A movable body;
A brush including a first brush mounted on a front side of the body and a second brush disposed on an upper side of the body;
A driving unit disposed between the second brush and the body;
Lt; / RTI >
The second brush can be rotated or displaced by the operation of the driving unit,
The driving unit includes:
A first rotary element disposed on an upper surface of the body and rotatably mounted on an axis perpendicular to an upper surface of the body;
A first connecting element having one end attached to the first rotating element and extending upwardly from an upper surface of the body in a direction perpendicular to an upper surface of the body;
A second rotary element connected to the other end of the first connection element and rotatably mounted on an axis horizontal to the body;
A second connecting element having one end mounted on the second rotating element and extending in an upper direction of the second rotating element;
A third rotary element connected to the other end of the second connection element and rotatably mounted on an axis perpendicular to the longitudinal axis of the second connection element and horizontal to the upper surface of the body;
A third connecting element having one end mounted on the third rotating element and extending in the longitudinal direction of the second connecting element and having the other end positioned above the third rotating element;
A fourth rotary element connected to the other end of the third connection element and rotatably mounted on an axis extending in the longitudinal direction of the third connection element; And
A fourth connecting element having one end mounted on the fourth rotary element and extending in the longitudinal direction of the third connecting element and the other end mounted on one side of the second brush;
Lt; / RTI >
Wherein the third rotating element is disposed on the upper portion of the body by the first connecting element and the second connecting element to adjust the height of the second brush from the upper surface of the body, The second connecting element, the third connecting element, and the fourth connecting element so as to widen the working range of the second brush.
제1항에 있어서,
상기 제1 회전 요소, 상기 제2 회전 요소, 상기 제3 회전 요소 및 상기 제4 회전 요소에는 모터가 장착되어 상기 제1 회전 요소, 상기 제2 회전 요소, 상기 제3 회전 요소 및 상기 제4 회전 요소의 구동이 개별적으로 제어될 수 있는 덕트 청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein a motor is mounted to the first rotating element, the second rotating element, the third rotating element, and the fourth rotating element so that the first rotating element, the second rotating element, the third rotating element, A duct cleaning robot in which the driving of the elements can be individually controlled.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1 연결 요소는 상기 제1 회전 요소의 회전에 따르고, 상기 제2 연결 요소는 상기 제2 회전 요소의 회전에 따르고, 상기 제3 연결 요소는 상기 제3 회전 요소의 회전에 따르며, 상기 제4 연결 요소는 상기 제4 회전 요소의 회전에 따라 이동되는 덕트 청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the first connecting element follows the rotation of the first rotating element, the second connecting element follows the rotation of the second rotating element, the third connecting element follows the rotation of the third rotating element, And the four connecting elements are moved in accordance with the rotation of the fourth rotary element.
제1항에 있어서,
상기 몸체에는 영상획득부가 장착되어, 상기 영상획득부를 통하여 주위 환경에 대한 영상정보를 획득할 수 있는 덕트 청소 로봇.
The method according to claim 1,
Wherein the body is equipped with an image acquisition unit and can acquire image information about an environment through the image acquisition unit.
제1항에 있어서,
무선 통신을 통하여 원격 조정 가능한 덕트 청소 로봇.
The method according to claim 1,
Duct cleaning robot that can be remotely controlled through wireless communication.
제1항에 있어서,
상기 몸체는 한 쌍의 앞바퀴 및 한 쌍의 뒷바퀴를 포함하고,
상기 몸체의 앞바퀴와 뒷바퀴는 무한궤도에 의해 서로 연결될 수 있는 덕트 청소 로봇.


The method according to claim 1,
Wherein the body includes a pair of front wheels and a pair of rear wheels,
And the front wheel and the rear wheel of the body can be connected to each other by an infinite orbit.


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