KR101313776B1 - 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 청소 로봇의 이동 방향 및 이동 방향의 측부에 각각 별도의 범퍼를 배치하여 충격 흡수 및 장애물 회피 오류를 방지할 수 있는 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 본체 및 본체가 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부를 갖는 범퍼 어셈블리는 본체의 이동방향에 대해 본체의 양측부에 각각 배치되어 외부 충격을 흡수하는 한 쌍의 제1범퍼 및 제1범퍼의 자유단 측에 제1범퍼와 별도로 배치되어 외부 충격을 흡수하는 복수의 제2범퍼를 갖는 범퍼유닛과, 본체 내부에 범퍼유닛과 대응되도록 배치되어 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지하는 감지유닛과, 범퍼유닛과 감지유닛 사이에 배치되어 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 범퍼유닛은 본체의 이동방향에 따라 전후면과 측면에 별도 배치됨으로써, 본체의 이동 시 본체의 이동방향의 전후면과 측면에 가해지는 충격을 별도로 완충 및 감지할 수 있으므로 제품의 작동 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Description

범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇{BUMPER ASSEMBLY AND CLEANING ROBOT HAVING THE SAME}

본 발명은, 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 외부 충격을 완충 및 감지하도록 구조가 개선된 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇에 관한 것이다.

최근 들어 건물이나 가정집 등에서 인간을 대신하여 청소 작업을 수행할 수 있는 청소 로봇이 개발되고 있는 추세이다.

이러한 청소로봇은 건물 외벽, 건물 유리창, 건물 계단, 건물 바닥, 배관 등 다양한 청소 지역에서 청소 작업을 수행할 수 있도록 개발된다. 예를 들어, 청소 영역이 건물 바닥과 같은 경우 바닥면에 청소패드가 부착된 청소 로봇이 사용된다. 그리고, 청소 영역이 건물 유리창과 같은 경우 유리창의 청소면에 배치되는 청소 로봇과 유리창을 사이에 두고 청소 로봇과 대향되게 배치되는 구동 로봇으로 구성된 청소용 로봇 시스템이 사용된다. 여기서, 청소 로봇 및 구동 로봇의 외측에는 각각 구동 시 충격을 완충 및 감지하는 범퍼가 배치된다.

한편, 종래의 청소 로봇(1)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(2), 본체(2)에 구동력을 제공하는 구동부(3) 및 외부 충격의 완충과 함께 감지하기 위한 범퍼유닛(5)을 포함한다. 여기서, 범퍼유닛(5)은 본체(2)의 이동 방향으로 배치된 제1범퍼(5a)와 제1범퍼(5a)로부터 측면으로 연장되어 배치된 제2범퍼(5b)를 포함하고, 이러한 제1범퍼(5a)와 제2범퍼(5b)는 일체형으로 제작된다. 그리고, 본체(2)의 내부에는 제1범퍼(5a)와 제2범퍼(5b)에 대한 가압 해제 시 탄성 바이어스 되는 탄성부재(7) 및 이를 본체에 지지시키는 지지볼트(9)가 마련된다.

그런데, 종래의 청소 로봇(1)은 본체(2)의 이동 방향의 전후 및 측면을 감싸도록 범퍼유닛(5)이 일체형으로 제작됨으로써, 측면, 즉 제2범퍼(5b)로부터 감지되는 충격이 제1범퍼(5a)로 전달되어 충격 감지 오류가 발생될 수 있다. 이렇게, 범퍼유닛(5)에 의한 충격 감지 오류가 발생되면 본체(2)의 이동 방향이 예기치 않은 방향으로 변경될 수 있는 문제점 있다.

또한, 탄성부재(7)는 범퍼유닛(5)의 가압 해제 시 탄성 바이어스 되도록 본체(2) 내부에 지지볼트(9)로 지지되며, 토션 스프링으로 마련된다. 이러한, 탄성부재(7) 및 지지볼트(9)는 본체(2) 내부 공간을 점유하게 됨으로써, 전체적인 청소 로봇의 크기를 증대시키는 문제점도 있다.

한국특허출원 제2010-0045717호

본 발명의 목적은, 범퍼유닛으로부터 감지되는 충격 신호의 오류를 방지하도록 범퍼유닛의 구조를 개선한 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 전체적인 청소 로봇의 크기를 축소시킬 수 있도록 범퍼유닛에 탄성력을 제공하는 구성을 개선한 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇을 제공하는 것이다.

상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라, 본체 및 상기 본체가 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부를 갖는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리에 있어서, 상기 본체의 이동방향에 대해 상기 본체의 양측부에 각각 배치되어 외부 충격을 흡수하는 한 쌍의 제1범퍼 및 상기 제1범퍼의 자유단 측에 상기 제1범퍼와 별도로 배치되어 외부 충격을 흡수하는 복수의 제2범퍼를 갖는 범퍼유닛과, 상기 본체 내부에 상기 범퍼유닛과 대응되도록 배치되어 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지하는 감지유닛과, 상기 범퍼유닛과 상기 감지유닛 사이에 배치되어 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리에 의해 이루어진다.

여기서, 상기 제1범퍼는 상기 본체의 일측부를 둘러싸며 양측은 상기 본체로부터 이격된 상기 자유단을 갖는 제1범퍼몸체와, 상기 제1범퍼몸체의 외부에 배치되어 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 제1범퍼몸체에 전달하는 가이드롤러를 포함할 수 있다.

반면, 상기 제2범퍼는 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단 측에 배치되어 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 범퍼롤러와, 상기 범퍼롤러와 연결되고 상기 충격전달유닛에 면 접촉되도록 배치되어 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단의 접촉 및 상기 범퍼롤러로부터의 외부 충격을 상기 충격전달유닛에 전달하는 접촉부를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 충격전달유닛은 상기 제1범퍼몸체와 면 접촉되어 상기 제1범퍼몸체의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제1충격전달부와, 상기 접촉부에 면 접촉되어 상기 접촉부의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제2충격전달부를 포함할 수 있다.

상기 감지유닛은 상기 본체의 내부에 상기 제1충격전달부와 대응되도록 배치되어 상기 제1충격전달부의 가압에 따라 상기 제1범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제1감지부와, 상기 본체의 내부에 상기 제2충격전달부와 대응되도록 배치되어 상기 제2충격전달부의 가압에 따라 상기 제2범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제2감지부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 감지유닛에 의해 감지된 신호에 기초하여 상기 본체의 이동방향을 조정하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

바람직하게 상기 충격전달유닛은 일측만 상기 본체에 지지되는 판 스프링 형상을 갖도록 마련되어 상기 범퍼유닛의 가압 해제에 따라 탄성 바이어스 될 수 있다.

한편, 상기 과제의 해결 수단은, 본 발명에 따라, 상기 본체를 청소면에 대해 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부와, 상기 본체의 바닥면에 배치되어 상기 본체의 이동에 따라 상기 청소면을 청소하는 청소패드와, 전술한 구성의 범퍼 어셈블리를 포함하는 청소 로봇에 의해서도 이루어진다.

기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명에 따른 범퍼 어셈블리 및 이를 갖는 청소 로봇의 효과는,

첫째, 범퍼유닛은 본체의 이동방향에 따라 전후면과 측면에 별도 배치됨으로써, 본체의 이동 시 본체 이동방향의 전후면과 측면에 가해지는 충격을 별도로 완충 및 감지할 수 있으므로 제품의 작동 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

둘째, 범퍼유닛의 충격을 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛이 본체의 판면에 절개되는 판 스프링 형상으로 마련되어 별도의 수용 공간이 필요하지 않으므로, 제품의 크기를 소형화시킬 수 있다.

도 1은 종래에 따른 청소 로봇의 범퍼유닛 주요부 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 청소 로봇의 주요부 내부 구성 평면도,
도 3은 본 발명에 따른 청소 로봇을 갖는 청소용 로봇 시스템의 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 분해 사시도,
도 5는 도 4에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 결합 시 A-A 선 절취 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 범퍼 어셈블리를 갖는 청소 로봇 및 이를 포함하는 청소용 로봇 시스템에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

설명하기에 앞서, 본 발명에 따른 청소 로봇은 건물의 창문을 청소하기 위해 구동 로봇과 함께 청소용 로봇 시스템으로 사용될 수도 있고, 건물의 바닥면을 청소하기 위해 단독으로 사용될 수도 있다.

그리고, 이하에서 대표적으로 청소 로봇을 포함하는 청소용 로봇 시스템으로 설명한다. 한편, 본 발명에 따른 범퍼 어셈블리는 청소 로봇에 포함되어 있는 것으로 설명되나, 구동 로봇에도 적용될 수 있음을 미리 밝혀둔다.

도 3은 본 발명에 따른 청소 로봇을 갖는 청소용 로봇 시스템의 사시도이다.

본 발명에 따른 청소용 로봇 시스템(10)은 도 3에 도시된 바와 같이, 구동 로봇(30) 및 청소 로봇(50)을 포함한다.

구동 로봇(30)은 건물의 창문을 사이에 두고 건물의 내측에 배치되어 건물의 외측 창문에 배치되는 청소 로봇(50)에 구동력을 제공한다. 구동 로봇(30)은 건물의 창문 청소 시 창문을 사이에 두고 청소 로봇(50)과 대향된 건물의 내측 창문에 배치된다.

구동 로봇(30)은 청소 로봇(50)을 창문의 외측면에서 판면을 따라 이동시키도록 구동원(미도시) 및 구동 마그네틱(미도시)을 포함한다. 여기서, 구동원은 구동 로봇(30)이 창문의 내측면에서, 그리고 청소 로봇(50)이 창문의 외측에서 구동 로봇(30)에 대응되어 창문의 판면을 따라 이동되도록 구동 로봇(30)에 구동력을 제공한다. 구동 마그네틱은 구동 로봇(30)의 이동에 따라 청소 로봇(50)이 이동되도록 후술할 청소 로봇(50)의 마그네틱(400: 도 5 참조)과 상호 자기장을 생성한다.

다음으로 도 4는 도 3에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 분해 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 청소 로봇의 본체와 범퍼유닛의 결합 시 A-A 선 절취 사시도이다.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(50)은 본체(100), 구동부(200), 청소패드(300), 마그네틱(400), 범퍼 어셈블리(500), 제어부(700: 도 6 참조) 및 피드백부(900: 도 6 참조)을 포함한다. 여기서, 전술한 바와 같이, 청소 로봇(50)은 본 발명의 일 실시 예로서 구동 로봇(30)과 함께 창문을 청소하기 위한 청소용 로봇 시스템(10)로 구성되도록 구동 로봇(30)의 구동 마그네틱과 자기장을 생성하는 마그네틱(400)을 포함하고 있다. 그러나, 청소 로봇(50)은 건물 바닥면 등을 청소할 때는 단독으로 사용되어 마그네틱(400)이 생략될 수 있다.

본체(100)는 청소 로봇(50)의 외관을 형성하고, 본체(100)에는 구동부(200), 청소패드(300), 범퍼 어셈블리(500), 제어부(700) 및 피드백부(900)가 수용 또는 장착된다.

구동부(200)는 본체(100)가 청소면을 따라 이동되도록 구동력을 제공한다. 여기서, 구동부(200)는 청소 로봇(50)이 청소용 로봇 시스템(10)의 구성으로 사용될 때는 복수의 바퀴를 포함하고, 청소 로봇(50)이 단독으로 사용될 때는 구동모터와 바퀴를 포함한다.

청소패드(300)는 본체(100)의 하부에 배치된다. 청소패드(300)는 본 발명의 일 실시 예로서 사각형에 가까운 형상을 가지며 상호 접촉 되도록 병진운동되나, 다른 일 실시 예로서 원형의 형상을 가지며 독립적으로 회전 운동될 수도 있다. 청소패드(300)는 먼지 등과 같은 이물질이 잘 부착될 수 있는 재질로 제작되는 것이 바람직하다.

마그네틱(400)은 본체(100)의 내부에 배치되어 청소 로봇(50)이 건물의 창문 외측면에 지지되어 구동 로봇(30)의 이동에 따라 이동되도록 구동 로봇(30)의 구동 마그네틱과 함께 자기장을 생성한다. 물론, 전술한 바와 같이 청소 로봇(50)이 건물의 바닥면을 청소하는 용도로 사용될 때는 마그네틱(400)이 제외될 수 있다.

범퍼 어셈블리(500)는 범퍼유닛(520), 감지유닛(540) 및 충격전달유닛(560)을 포함한다. 범퍼 어셈블리(500)는 청소면을 따라 이동되는 본체(100)가 외부 물체와 충돌할 때 충격을 완충할 뿐만 아니라, 감지된 충격신호를 이용하여 본체(100)가 외부 물체를 회피하여 이동되도록 한다.

범퍼유닛(520)은 제1범퍼(522)와 제2범퍼(527)를 포함하고, 제1범퍼(522)와 제2범퍼(527)는 별도로 마련되어 독립적으로 충격을 완충한다.

제1범퍼(522)는 제1범퍼몸체(523) 및 가이드롤러(525)를 포함한다. 제1범퍼몸체(523)는 본체(100)의 이동방향으로 전후면에 각각 마련된다. 본체(100) 이동방향의 전후면에 한 쌍으로 배치된 제1범퍼몸체(523)는 각각 전후면으로부터 양측면을 향해 연장 형성된다. 제1범퍼몸체(523)는 외부 충격으로부터 본체(100)를 보호하기 위해 본체(100)와 일정 간격을 두고 본체(100)에 결합된다.

여기서, 본 발명의 제1범퍼몸체(523)는 제1몸체(523a), 제2몸체(523b) 및 자유단부(523c)를 포함한다. 제1몸체(523a)는 본체(100)의 전면 또는 후면에 일정 간격을 두고 배치되고, 제2몸체(523b)는 본체(100)의 전면 또는 후면에 배치된 제1몸체(523a)로부터 본체(100)의 양측으로 연장 형성된다. 그리고, 자유단부(523c)는 본체(100)의 측면을 둘러싸는 제2몸체(523b)의 일측에 마련된다.

가이드롤러(525)는 제1범퍼몸체(523)의 제1몸체(523a)와 제2몸체(523b)의 연결부분, 즉 본 발명의 도면 상에서 제1몸체(523a)와 제2몸체(523b) 사이의 절곡된 영역에 복수개로 배치된다. 가이드롤러(525)는 본체(100) 이동의 가이드 및 외부 충격을 제1범퍼몸체(523)에 전달한다.

제2범퍼(527)는 본 발명의 일 실시 예로서, 범퍼롤러(527a), 롤러지지부(527b) 및 접촉부(527c)를 포함한다. 제2범퍼(527)는 제1범퍼(522)의 자유단부(523c), 즉 본체(100)의 양측면에 제1범퍼(522)와는 별도로 배치된다. 제2범퍼(527)는 본체(100)의 이동 시 측면으로부터 외부 충격을 완충하는 역할을 한다.

범퍼롤러(527a)는 제1범퍼(522)의 가이드롤러(525)와 같이 본체(100)의 이동을 가이드함과 더불어 외부 충격을 완충한다. 물론, 범퍼롤러(527a)에 의해 가해지는 외부 충격은 제1범퍼(522)에 전달되지 않는다.

롤러지지부(527b)는 범퍼롤러(527a)가 본체(100)의 양측면에 지지되도록 마련된다. 그리고, 롤러지지부(527b)는 범퍼롤러(527a)와 접촉부(527c)를 상호 연결한다.

접촉부(527c)는 롤러지지부(527b)에 의해 범퍼롤러(527a)와 연결되고 후술할 충격전달유닛(560)의 제2충격전달부(564)에 면 접촉 되도록 배치된다. 접촉부(527c)는 제1범퍼몸체(523)의 자유단부(523c) 영역의 제2몸체(523b)에 의한 가압력을 제2충격전달부(564)에 전달하거나, 범퍼롤러(527a)로부터의 가압력을 제2충격전달부(564)에 전달한다.

감지유닛(540)은 본체(100) 내부에 범퍼유닛(520)과 대응되도록 배치되어 범퍼유닛(520)에 가해지는 충격을 감지한다. 감지유닛(540)은 제1범퍼(522)에 가압되는 충격을 감지하는 제1감지부(542) 및 제2범퍼(527)에 가압되는 충격을 감지하는 제2감지부(544)를 포함한다. 여기서, 감지유닛(540)은 범퍼유닛(520)부터 전달된 충격전달유닛(560)의 가압력, 즉 접촉에 의해 충격을 감지하는 접촉센서로 마련된다.

다음으로 충격전달유닛(560)은 범퍼유닛(520)과 감지유닛(540) 사이에 배치되어 범퍼유닛(520)에 가해지는 충격을 감지유닛(540)에 전달한다. 본 발명의 충격전달유닛(560)은 제1범퍼(522)에 대응되는 제1충격전달부(562)와 제2범퍼(527)에 대응되는 제2충격전달부(564)를 포함한다. 물론, 제1충격전달부(562)는 제1범퍼(522)와 제1감지부(542) 사이에 배치되고, 제2충격전달부(564)는 제2범퍼(527)과 제2감지부(544) 사이에 배치된다.

제1충격전달부(562)는 돌출부(562a) 및 전달몸체(562b)를 포함한다. 돌출부(562a)는 제1범퍼(522)에 의해 가압되기 용이하도록 마련되고, 제1범퍼(522)의 가압에 따라 제1감지부(542)와 접촉된다. 그리고, 전달몸체(562b)는 본체(100)의 판면(본체의 이동방향의 전면 또는 후면)으로부터 일측은 지지되고 돌출부(562a)가 형성된 타측은 자유운동 가능한 판 스프링 형상으로 마련된다.

이렇게, 전달몸체(562b)가 판 스프링 형상으로 마련됨으로써, 제1범퍼(522)에 의한 가압력 해제 시 제1충격전달부(562)는 탄성 바이어스 되어 제1감지부(542)와 접촉 해제 된다.

제2충격전달부(564)는 본체(100)의 판면(본체의 이동방향의 양측면)에 대해 절개되어 형성된다. 제2충격전달부(564)는 제1충격전달부(562)의 전달몸체(562b)와 동일하게 일측은 지지되고 제2범퍼(527)의 접촉부(527c)와 접촉되는 영역은 자유운동 가능한 판 스프링 형상을 갖는다. 이렇게, 제2충격전달부(564)가 판 스프링 형상을 가짐으로써, 제1범퍼(522)의 제2몸체(523b) 또는 제2범퍼(527)에 의한 가압력 해제 시 제2충격전달부(564)는 탄성 바이어스 되어 제2감지부(544)와 접촉 해제 된다.

마지막으로 도 6은 본 발명에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(700)는 감지유닛(540)에 의해 감지된 신호에 기초하여 본체(100)의 이동방향을 조정하도록 구동부(200)를 제어한다. 즉, 제어부(700)는 제1감지부(542) 또는 제2감지부(544)로부터 감지된 신호에 기초하거나 제1감지부(542) 및 제2감지부(544)로부터 감지된 신호에 기초하여 본체(100)의 이동방향에 방해 물체가 존재하는 것으로 판단함으로써, 본체(100)가 방해 물체를 회피하도록 구동부(200)를 제어하는 것이다.

한편, 피드백부(900)는 구동부(200)의 작동에 따른 신호를 제어부(700)로 전송하고, 피드백부(900)에 의해 전송된 신호에 기초하여 제어부(700)는 요구되는 방향으로 본체(100)가 이동될 수 있도록 구동부(200)를 제어한다.

이러한 구성에 의해 본 발명에 따른 청소용 로봇 시스템(10)의 작동 과정을 이하에서 살펴보면 다음과 같다.

우선, 건물의 창문을 사이에 두고 건물 외측 창문에 청소 로봇(50)을 배치하고 건물의 내측 창문에 구동 로봇(30)을 배치한다. 그러면, 청소 로봇(50)의 마그네틱(400)과 구동 로봇(30)의 구동 마그네틱 사이에 자기장이 생성되어 청소 로봇(50)은 건물의 외측 창문면에 지지된다.

구동 로봇(30)의 구동원에 의해 구동 로봇(30)이 창문의 내측면을 따라 이동되면, 이에 대응되어 청소 로봇(50)이 구동 로봇(30)의 이동에 따라 창문의 외측면 상에서 이동된다. 이때, 청소 로봇(50)에 배치된 청소패드(300)가 작동되어 청소면을 청소한다.

여기서, 구동 로봇(30) 및 청소 로봇(50)에 각각 마련된 범퍼 어셈블리(500)는 구동 로봇(30) 및 청소 로봇(50) 이동방향의 방해물과 충돌 시 충격을 완충하고, 충격을 전달한다. 예를 들어, 구동 로봇(30)이 창문 문틀을 따라 이동 시 창문 문틀과 충돌하면 내부 부품을 보호하기 위해 범퍼유닛(520)이 충격을 흡수하고, 흡수된 충격은 충격전달유닛(560)에 의해 감지유닛(540)에 전달된다. 또는 청소 로봇(50)이 창문 문틀을 따라 이동 시 창문 문틀과 충돌하면 내부 부품을 보호하기 위해 범퍼유닛(520)이 충격을 흡수하고, 흡수된 충격은 충격전달유닛(560)에 의해 감지유닛(540)에 전달된다. 이렇게, 범퍼유닛(520)에 가해지는 충격을 감지하여 청소용 로봇 시스템(10)이 방해물을 회피할 수 있도록 이동 방향을 변경할 수 있다. 이때, 범퍼유닛(520)은 제1범퍼(522)와 제2범퍼(527)이 별도로 외부 충격을 완충함으로써, 충격을 감지하는 감지유닛(540)의 오류를 방지할 수 있다.

이에, 범퍼유닛은 본체의 이동방향에 따라 전후면과 측면에 별도 배치됨으로써, 본체의 이동 시 본체의 이동방향의 전후면과 측면에 가해지는 충격을 별도로 완충 및 감지할 수 있으므로 제품의 작동 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

또한, 범퍼유닛의 충격을 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛이 본체의 판면에 절개되는 판 스프링 형상으로 마련되어 별도의 수용 공간이 필요하지 않으므로, 제품의 크기를 소형화시킬 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적인 특징들이 변경되지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것으로 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10: 청소용 로봇 시스템 30: 구동 로봇
50: 청소로봇 100: 본체
300: 청소패드 500: 범퍼 어셈블리
520: 범퍼유닛 522: 제1범퍼
523: 제1범퍼몸체 525: 가이드롤러
527: 제2범퍼 527a: 범퍼롤러
527c: 접촉부 540: 감지유닛
542: 제1감지부 544: 제2감지부
560: 충격전달유닛 562; 제1충격전달부
562a: 돌출부 562b: 전달몸체
564: 제2충격전달부 700: 제어부

Claims (8)

1. 본체와, 상기 본체가 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부를 갖는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리에 있어서,
   상기 본체의 이동방향에 대해 상기 본체의 양측부에 각각 배치되어 외부 충격을 흡수하는 한 쌍의 제1범퍼와, 상기 제1범퍼의 자유단 측에 상기 제1범퍼와 별도로 배치되어 외부 충격을 흡수하는 복수의 제2범퍼를 갖는 범퍼유닛과;
   상기 본체 내부에 상기 범퍼유닛과 대응되도록 배치되어, 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 감지하는 감지유닛과;
   상기 범퍼유닛과 상기 감지유닛 사이에 배치되어, 상기 범퍼유닛에 가해지는 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 충격전달유닛을 포함하고,
   상기 제1범퍼는 상기 본체의 일측부를 둘러싸며 양측은 상기 본체로부터 이격된 상기 자유단을 갖는 제1범퍼몸체 및 상기 제1범퍼몸체의 외부에 배치되어 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 상기 제1범퍼몸체에 전달하는 가이드롤러를 포함하며,
   상기 제2범퍼는 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단 측에 배치되어 상기 본체 이동의 가이드 및 외부 충격을 상기 감지유닛에 전달하는 범퍼롤러 및 상기 범퍼롤러와 연결되고 상기 충격전달유닛에 면 접촉되도록 배치되어 상기 제1범퍼몸체의 상기 자유단의 접촉 및 상기 범퍼롤러로부터의 외부 충격을 상기 충격전달유닛에 전달하는 접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 충격전달유닛은,
   상기 제1범퍼몸체와 면 접촉되어, 상기 제1범퍼몸체의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제1충격전달부와;
   상기 접촉부에 면 접촉되어, 상기 접촉부의 가압에 따라 상기 감지유닛을 가압하는 제2충격전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.
5. 제4항에 있어서,
   상기 감지유닛은,
   상기 본체의 내부에 상기 제1충격전달부와 대응되도록 배치되어, 상기 제1충격전달부의 가압에 따라 상기 제1범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제1감지부와;
   상기 본체의 내부에 상기 제2충격전달부와 대응되도록 배치되어, 상기 제2충격전달부의 가압에 따라 상기 제2범퍼에 가해지는 충격을 감지하는 제2감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.
6. 제1항에 있어서,
   상기 감지유닛에 의해 감지된 신호에 기초하여, 상기 본체의 이동방향을 조정하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.
7. 제1항에 있어서,
   상기 충격전달유닛은 일측만 상기 본체에 지지되는 판 스프링 형상을 갖도록 마련되어, 상기 범퍼유닛의 가압 해제에 따라 탄성 바이어스 되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 범퍼 어셈블리.
8. 본체와;
   상기 본체를 청소면에 대해 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부와;
   상기 본체의 바닥면에 배치되어, 상기 본체의 이동에 따라 상기 청소면을 청소하는 청소패드와;
   제1항, 제4항, 제5항, 제6항 또는 제7항 중 어느 한 항의 범퍼 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.

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