KR101305179B1 - Hemming device for wheel house of body - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다차종 공용 지그를 구비하는 지그 플레이트 상에 차체의 휠 하우스 헤밍면을 따라 회전하는 회전 베이스를 구성하고 상기 회전 베이스 상에는 헤밍롤러유닛을 반경방향으로 전후진 및 헤밍면에 대한 가압작동이 가능하도록 구성하여 예비헤밍과 메인헤밍작업을 한번에 완료할 수 있도록 하여 다차종에 공용성을 가지며, 설비를 감소할 수 있도록 하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치를 제공한다.The present invention constitutes a rotating base that rotates along a wheel house hemming surface of a vehicle body on a jig plate having a multi-vehicle common jig, and on the rotating base, the pressing operation of the hemming roller unit in the radial direction and forward and downward on the hemming surface is performed. It is possible to complete the preliminary hemming and main hemming work by constructing it so that it has commonality to multiple vehicles and provides a hemming device for the wheel house of the car body that can reduce the equipment.

헤밍가공, 헤밍롤러, 휠 하우스, 롤러헤밍, Hemming, hemming roller, wheel house, roller hemming,

Description

차체의 휠 하우스용 헤밍장치{HEMMING DEVICE FOR WHEEL HOUSE OF BODY} Hemming device for wheel house of car body {HEMMING DEVICE FOR WHEEL HOUSE OF BODY}

본 발명은 차체의 휠 하우스용 헤밍장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다차종에 공용성을 가지며, 다차종 공용 지그를 갖는 지그 플레이트 상에서 차체의 휠 하우스 헤밍면을 따라 회전하면서 예비헤밍과 메인헤밍을 동시에 진행하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hemming device for a wheel house of a vehicle body, and more particularly, to have a common vehicle for a multi-vehicle model, while preliminary and main hemming is performed while rotating along the wheel house hemming surface of the vehicle body on a jig plate having a multi-vehicle common jig. The present invention relates to a hemming device for a wheel house of a vehicle body that proceeds at the same time.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2 내지 3만 여개의 부품을 수 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.In general, 2 to 30,000 parts are manufactured through several assembly processes until an automobile manufacturer produces a car.

특히, 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장치를 통하여 제품패널을 생산한 후, 차체공장으로 옮겨와서 제품패널의 각 부분이 조립되어 화이트 보디(B.I.W) 상태의 차체를 이루게 된다. In particular, the car body is the first step in the automobile manufacturing process. After producing product panels through various kinds of press devices, the car body is moved to a car body factory, where each part of the product panels is assembled to form a white body (BIW) body. .

이와 같이 패널를 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 성형공정 후, 트리밍(TRIMMING)과 피어싱(PIECING) 및 플랜징(FLANGING), 헤밍(HEMMING) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 가공작업을 거치게 된다.In order to form the panel as described above, after pressing the molding process to a certain form through various press equipments, cutting, pressing process such as trimming, piercing, flangening, hemming, Through the process of hole machining, bending, bending.

특히, 헤밍면이 원호형상을 갖는 차체의 리어 휠 하우스부 헤밍은 로봇을 이 용하여 다차종 대응이 가능하도록 시스템을 구성하게 되는데, 먼저, 차종별 헤밍 지그가 설치된 턴테이블과 롤 헤밍을 실시하는 붕치형 로봇으로 구성되어 해당 차종의 헤밍 지그를 턴테이블로 공정에 위치시키고 상기 로봇을 이용하여 롤 헤밍을 실시한다.In particular, the hemming of the rear wheel house of the vehicle body having an arc shape has a system that can cope with multiple vehicles using a robot. First, a borch type robot that performs roll hemming with a turntable installed with a hemming jig for each vehicle type Composed of the hemming jig of the vehicle model in the process by the turntable and roll hemming using the robot.

그러나 종래 기술은 차종별로 별도의 헤밍 지그와, 상기 헤밍 지그를 설치하기 위한 대형 턴테이블, 및 붕치형 로봇을 설치하기 위한 구조물, 헤밍을 위한 로봇 등, 복잡하고 거대한 장비로 이루어져 넓은 설치공간과 투자비가 소요되는 문제점이 있다.However, the prior art is composed of complex and huge equipment, such as a separate hemming jig for each vehicle type, a large turntable for installing the hemming jig, a structure for installing a borch-type robot, a robot for hemming, and a large installation space and investment cost. There is a problem.

따라서, 본 발명은 앞에서 언급한 바와 같은 문제점을 해소하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다차종 공용 지그를 구비하는 지그 플레이트 상에 차체의 휠 하우스 헤밍면을 따라 회전하는 회전 베이스를 구성하고 상기 회전 베이스 상에는 헤밍롤러유닛을 반경방향으로 전후진 및 헤밍면에 대한 가압작동이 가능하도록 구성하여 예비헤밍과 메인헤밍작업을 한번에 완료할 수 있도록 하여 다차종에 공용성을 가지며, 설비를 감소할 수 있도록 하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치를 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to construct a rotating base that rotates along the wheel house hemming surface of a vehicle body on a jig plate having a multi-vehicle common jig. The hemming roller unit is radially moved forward and backward on the rotating base and configured to be pressurized to the hemming surface so that preliminary hemming and main hemming operations can be completed at one time, thereby having commonality to multiple vehicles and reducing equipment. It is to provide a hemming device for the wheel house of the body.

상기한 바와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명에 따른 차체의 휠 하우스용 헤밍장치는 차체의 휠 하우스부 사이드 아웃터 패널의 외부면을 지지하여 헤밍롤러를 통하여 차체 휠 하우스부의 사이드 아웃터 패널과 인너패널의 헤밍작업을 위한 차체의 휠 하우스용 헤밍장치에 있어서, The hemming device for a wheel house of a vehicle body according to the present invention for realizing the object as described above supports the outer surface of the side outer panel of the wheel house part of the vehicle body and the side outer panel and the inner panel of the body wheel house part through the hemming roller. In the hemming device for the wheel house of the body for hemming work,

다차종 공용 지그가 구비되는 지그 플레이트 상에서, 상기 휠 하우스 헤밍면에 그 외주면이 대응하도록 하면의 회전중심이 회전축을 통하여 베어링유닛에 장착되며, 외주면에는 일정반경 랙부를 형성하는 원판형의 회전 베이스; 상기 회전 베이스의 랙부에 치합되는 피니언을 회전축에 장착하여 상기 지그 플레이트의 일측에 장착되는 피니언 모터; 상기 회전 베이스의 상면 회전중심을 기준으로 그 양측에 나란히 구성되는 가이드 레일; 상기 양측 가이드 레일에 레일블록을 통하여 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 후측단면을 통하여 그 내부에는 스크루 홀이 형성되는 슬라이드 블록; 상기 슬라이드 블록의 후측단면에 대응하여 상기 회전 베이스 상에 장착되며, 그 회전축은 스크루 축으로 구성되어 상기 슬라이드 블록의 스크루 홀에 체결되는 전후진 모터; 상기 슬라이드 블록의 상부에 배치되며, 단면 일측에는 힌지부가 형성되어 상기 슬라이드 블록의 상부 전단에 힌지 연결되고, 전면에는 상기 차체 휠 하우스부를 헤밍하기 위한 예비 헤밍롤러 및 메인 헤밍롤러가 나란히 장착되는 헤밍롤러 프레임; 상기 슬라이드 블록의 상부 후단에 힌지 장착되며, 그 작동로드를 통하여 상기 헤밍롤러 프레임의 후단에 힌지 연결되는 가압 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 한다.On a jig plate provided with a multi-vehicle common jig, the center of rotation of the lower surface so that the outer circumferential surface corresponds to the wheel house hemming surface is mounted to the bearing unit through a rotating shaft, the outer peripheral surface of the disk-shaped rotation base to form a predetermined radius rack; A pinion motor mounted to one side of the jig plate by mounting a pinion meshed with the rack part of the rotation base to a rotation shaft; Guide rails configured to be parallel to both sides of the upper surface rotation center of the rotation base; A slide block mounted to the both guide rails through a rail block, the slide block having a screw hole formed therein through a rear end surface; A forward and backward motor mounted on the rotating base corresponding to a rear end surface of the slide block, the rotating shaft being a screw shaft and fastened to a screw hole of the slide block; Hemming roller is disposed on the upper side of the slide block, the hinge portion is formed on one side of the cross-section is hinged to the upper front end of the slide block, the front hemming roller and the main hemming roller for hemming the body wheel house part is mounted side by side frame; The hinge is mounted to the upper rear end of the slide block, characterized in that consisting of a pressurized cylinder hinged to the rear end of the hemming roller frame through the operation rod.

상기 피니언 모터는 그 회전방향 및 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The pinion motor is characterized by consisting of a servo motor capable of controlling the rotation direction and the rotation speed.

상기 전후진 모터는 그 회전작동에 따라 상기 스크루 홀에 스크루 축으로 연결된 슬라이드 블록을 상기 회전 베이스의 반경방향으로 전후진 작동시키도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The forward and backward motors are configured to operate forward and backward in a radial direction of the rotation base of the slide block connected to the screw hole by the screw hole according to the rotational operation thereof.

상기 전후진 모터는 그 회전방향 및 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The forward and backward motors are characterized by consisting of a servo motor capable of controlling the rotation direction and the rotation speed.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 차체의 휠 하우스용 헤밍장치에 의하면, 다차종 공용 지그 상에 차체의 휠 하우스 헤밍면을 따라 회전하는 회전 베이스를 구성하고 상기 회전 베이스 상에는 헤밍롤러유닛을 반경방향으로 전후진 및 헤밍면 에 대한 가압작동이 가능하도록 구성하여 예비헤밍과 메인헤밍작업을 한번에 완료할 수 있도록 하므로써, 상기와 같이, 다차종에 공용성을 가지며, 설비공간 및 설비비를 감소할 수 있도록 하는 등의 효과가 있다.As described above, according to the hemming device for a wheel house of the vehicle body according to the present invention, on the multi-vehicle common jig constitutes a rotation base that rotates along the wheel house hemming surface of the vehicle body, the hemming roller unit on the rotation base in the radial direction As it is possible to complete preliminary hemming and main hemming work at a time by configuring the pressurization operation on the forward and backward and the hemming surface, it has commonality to multiple vehicles and reduces the installation space and equipment cost. There is an effect such as.

이하, 본 발명의 바람직한 구성 및 작용을 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면, 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the preferred configuration and operation of the present invention in more detail, as follows.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 휠 하우스용 헤밍장치의 평면도이고, 도 2는 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다.1 is a plan view of a hemming device for a wheel house according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

본 실시예에 따른 차체의 휠 하우스용 헤밍장치는 차체의 휠 하우스부 사이드 아웃터 패널(1)의 외부면을 지지하여 헤밍롤러를 통하여 차체 휠 하우스부(W)의 사이드 아웃터 패널(1)과 인너패널(2)의 헤밍작업을 위한 것으로, 지그 플레이트(D)의 다차종 공용 지그(3)를 구비하며, 상기 지그 플레이트(D) 상에 구성된다. The hemming device for the wheel house of the vehicle body according to the present embodiment supports the outer surface of the side outer panel 1 of the wheel house portion of the vehicle body and inner with the side outer panel 1 of the body wheel house portion W through the hemming roller. It is for hemming work of the panel 2, Comprising: The multi-type common jig 3 of the jig plate D is comprised on the said jig plate D. As shown in FIG.

이러한 차체의 휠 하우스용 헤밍장치의 구성은 먼저, 원판형의 회전 베이스(11)가 구비되어 상기 휠 하우스부(W) 헤밍면(H)에 그 외주면이 대응하도록 하면의 회전중심이 회전축(13)을 통하여 베어링유닛(15)에 회전 가능하게 장착된 상태로, 상기 다차종 공용 지그(3)가 구성된 지그 플레이트(D) 상에 설치된다. The structure of the hemming device for a wheel house of the vehicle body is first provided with a disk-shaped rotating base 11 so that the center of rotation of the lower surface of the wheel house part W so that its outer circumferential surface corresponds to the hemming surface H is the rotation axis 13. In the state rotatably mounted to the bearing unit 15 through), the multi-vehicle common jig (3) is installed on the jig plate (D) configured.

상기 회전 베이스(11)의 외주면에는 일정반경 랙부(17)를 형성한다.On the outer circumferential surface of the rotating base 11, a predetermined radius rack portion 17 is formed.

그리고 상기 회전 베이스(11)의 랙부(17)에 치합되는 피니언(19)을 회전축(21)에 장착하는 피니언 모터(23)가 상기 지그 플레이트(D)의 일측에 장착된다. And the pinion motor 23 for mounting the pinion 19 to the rack portion 17 of the rotary base 11 to the rotary shaft 21 is mounted on one side of the jig plate (D).

여기서, 상기 피니언 모터(23)는 그 회전방향 및 회전수 제어가 가능한 서보 모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the pinion motor 23 is characterized by consisting of a servo motor capable of controlling the rotation direction and the rotation speed.

상기 회전 베이스(11)의 상면에는 그 회전중심을 기준으로 양측에 가이드 레일(25)이 나란히 구성된다.On the upper surface of the rotating base 11, guide rails 25 are formed side by side on both sides of the rotation center.

상기 양측 가이드 레일(25)에는 레일블록(27)을 통하여 슬라이드 블록(29)이 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 이 슬라이드 블록(29)에는 그 후측단면을 통하여 그 내부에 스크루 홀(31)이 형성된다. The slide block 29 is slidably mounted on both side guide rails 25 through a rail block 27, and a screw hole 31 is formed in the slide block 29 through a rear end surface thereof. do.

그리고 상기 슬라이드 블록(29)의 후측단면에 대응하여 상기 회전 베이스(11) 상에 전후진 모터(33)가 장착되며, 이 전후진 모터(33)의 회전축은 스크루 축(35)으로 구성되어 상기 슬라이드 블록(29)의 스크루 홀(31)에 체결된다.In addition, the forward and backward motors 33 are mounted on the rotation base 11 to correspond to the rear end surface of the slide block 29, and the rotation shafts of the forward and backward motors 33 are constituted by screw shafts 35. It is fastened to the screw hole 31 of the slide block 29.

즉, 상기 전후진 모터(33)는 그 회전작동에 따라 상기 스크루 홀(31)에 스크루 축(35)으로 연결된 슬라이드 블록(29)을 상기 회전 베이스(11)의 반경방향으로 전후진 작동시키도록, 그 회전방향 및 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것이 바람직하다.That is, the forward and backward motors 33 operate the slide block 29 connected to the screw hole 31 by the screw shaft 35 forward and backward in the radial direction of the rotation base 11 according to the rotational operation thereof. And a servo motor capable of controlling the rotation direction and the rotation speed thereof.

또한, 상기 슬라이드 블록(29)의 상부에는 헤밍롤러 프레임(37)이 배치되며, 이 헤밍롤러 프레임(37)은 그 단면 일측에 힌지부(39)가 형성되어 상기 슬라이드 블록(29)의 상부 전단에 힌지 연결된다. In addition, a hemming roller frame 37 is disposed above the slide block 29, and the hemming roller frame 37 has a hinge portion 39 formed at one side of a cross section thereof, so that an upper front end of the slide block 29 is provided. Is hinged to.

상기 헤밍롤러 프레임(37)의 전면에는 상기 차체 휠 하우스부(W)를 헤밍하기 위한 예비 헤밍롤러(R1) 및 메인 헤밍롤러(R2)가 나란히 장착된다. On the front of the hemming roller frame 37, a preliminary hemming roller R1 and a main hemming roller R2 for hemming the body wheel house part W are mounted side by side.

그리고 상기 슬라이드 블록(29)의 상부 후단에는 가압 실린더(41)가 상향하여 힌지 장착되며, 이 가압 실린더(41)의 작동로드(43) 선단은 상기 헤밍롤러 프레 임(37)의 후단에 힌지 연결된다. In addition, the upper end of the slide block 29, the pressure cylinder 41 is hinged upwardly mounted, the tip of the operation rod 43 of the pressure cylinder 41 is hinged to the rear end of the hemming roller frame 37 do.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치의 작동은, 상기 도 1에서 도시한 바와 같이, 지그 플레이트(D) 상에 헤밍할 사이드 아웃터 패널(1)과 인너패널(2)이 로딩되어 클램핑되면, 상기 사이드 아웃터 패널(1)은 그 휠 하우스부(W)가 상기 공용 지그(3)에 지지된다. Therefore, the operation of the hemming device for a wheel house of the vehicle body having the configuration as described above, the side outer panel 1 and the inner panel 2 to be hemmed on the jig plate (D) as shown in FIG. When loaded and clamped, the side outer panel 1 has its wheel house portion W supported by the common jig 3.

이러한 상태로, 상기 도 2에서 도시한 바와 같이, 전후진 모터(33)가 구동하여 상기 슬라이드 블록(29)을 전진시키면, 상기 헤밍면(H)은 예비 헤밍롤러(R1)와 메인 헤밍롤러(R2)에 대응하게 된다.In this state, as shown in FIG. 2, when the forward and backward motor 33 drives the slide block 29 to advance, the hemming surface H is a preliminary hemming roller R1 and a main hemming roller ( R2).

이러한 상태로, 상기 가압 실린더(41)가 전진 구동하면, 상기 헤밍롤러 프레임(37)의 후단이 들어 올려져 상기 예비 헤밍롤러(R1)와 메인 헤밍롤러(R2)가 헤밍면을 가압하도록 작동하게 된다. In this state, when the pressure cylinder 41 is driven forward, the rear end of the hemming roller frame 37 is lifted to operate the preliminary hemming roller R1 and the main hemming roller R2 to press the hemming surface. do.

이러한 상태로, 상기 피니언 모터(23)가 회전 구동하여 상기 회전 베이스(11)를 일정각 회전시키면, 상기 헤밍면(H)은 예비 헤밍롤러(R1)와 메인 헤밍롤러(R2)에 의해 예비헤밍과 메인헤밍이 동시에 진행되어 헤밍작업을 한번에 완료하게 된다. In this state, when the pinion motor 23 rotates to rotate the rotary base 11 at a predetermined angle, the hemming surface H is preliminarily hemmed by the preliminary hemming roller R1 and the main hemming roller R2. And the main hemming proceed simultaneously to complete the hemming operation.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 휠 하우스용 헤밍장치의 평면도이다. 1 is a plan view of a hemming device for a wheel house according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다.2 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠 하우스용 헤밍장치의 주요부분의 확대도이다. Figure 3 is an enlarged view of the main part of the hemming device for a wheel house according to an embodiment of the present invention.

Claims (4)

차체의 휠 하우스부 사이드 아웃터 패널의 외부면을 지지하여 헤밍롤러를 통하여 차체 휠 하우스부의 사이드 아웃터 패널과 인너패널의 헤밍작업을 위한 차체의 휠 하우스용 헤밍장치에 있어서, In the hemming device for the wheel house of the vehicle body for the hemming operation of the side outer panel and the inner panel of the body wheel house house portion through the hemming roller supporting the outer surface of the wheel house side outer panel of the vehicle body, 다차종 공용 지그가 구비되는 지그 플레이트 상에서, 상기 휠 하우스 헤밍면에 그 외주면이 대응하도록 하면의 회전중심이 회전축을 통하여 베어링유닛에 장착되며, 외주면에는 일정반경 랙부를 형성하는 원판형의 회전 베이스;On a jig plate provided with a multi-vehicle common jig, the center of rotation of the lower surface so that the outer circumferential surface corresponds to the wheel house hemming surface is mounted to the bearing unit through a rotating shaft, the outer peripheral surface of the disk-shaped rotation base to form a predetermined radius rack; 상기 회전 베이스의 랙부에 치합되는 피니언을 회전축에 장착하여 상기 지그 플레이트의 일측에 장착되는 피니언 모터;A pinion motor mounted to one side of the jig plate by mounting a pinion meshed with the rack part of the rotation base to a rotation shaft; 상기 회전 베이스의 상면 회전중심을 기준으로 그 양측에 나란히 구성되는 가이드 레일;Guide rails configured to be parallel to both sides of the upper surface rotation center of the rotation base; 상기 양측 가이드 레일에 레일블록을 통하여 슬라이드 이동 가능하게 장착되며, 후측단면을 통하여 그 내부에는 스크루 홀이 형성되는 슬라이드 블록;A slide block mounted to the both guide rails through a rail block, the slide block having a screw hole formed therein through a rear end surface; 상기 슬라이드 블록의 후측단면에 대응하여 상기 회전 베이스 상에 장착되며, 그 회전축은 스크루 축으로 구성되어 상기 슬라이드 블록의 스크루 홀에 체결되는 전후진 모터;A forward and backward motor mounted on the rotating base corresponding to a rear end surface of the slide block, the rotating shaft being a screw shaft and fastened to a screw hole of the slide block; 상기 슬라이드 블록의 상부에 배치되며, 단면 일측에는 힌지부가 형성되어 상기 슬라이드 블록의 상부 전단에 힌지 연결되고, 전면에는 상기 차체 휠 하우스부를 헤밍하기 위한 예비 헤밍롤러 및 메인 헤밍롤러가 나란히 장착되는 헤밍롤러 프레임;Hemming roller is disposed on the upper side of the slide block, the hinge portion is formed on one side of the cross-section is hinged to the upper front end of the slide block, the front hemming roller and the main hemming roller for hemming the body wheel house part is mounted side by side frame; 상기 슬라이드 블록의 상부 후단에 힌지 장착되며, 그 작동로드를 통하여 상기 헤밍롤러 프레임의 후단에 힌지 연결되는 가압 실린더;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치.And a pressurized cylinder hinged to an upper rear end of the slide block and hinged to a rear end of the hemming roller frame through an actuating rod thereof. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 피니언 모터는The pinion motor 그 회전방향 및 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치. A hemming device for a wheel house of a vehicle body, characterized by comprising a servo motor capable of controlling the rotation direction and the rotation speed thereof. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 전후진 모터는 The forward and backward motor is 그 회전작동에 따라 상기 스크루 홀에 스크루 축으로 연결된 슬라이드 블록을 상기 회전 베이스의 반경방향으로 전후진 작동시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치.Hemming device for a wheel house of a vehicle body, characterized in that configured to operate the slide block connected to the screw hole by the screw hole in the radial direction of the rotation base in accordance with the rotation operation. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 전후진 모터는The forward and backward motor is 그 회전방향 및 회전수 제어가 가능한 서보모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차체의 휠 하우스용 헤밍장치. A hemming device for a wheel house of a vehicle body, characterized by comprising a servo motor capable of controlling the rotation direction and the rotation speed thereof.
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