KR100965757B1 - Flange hemming apparatus using roll - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 롤을 이용한 플랜지 헤밍 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로봇 암을 이용하여 차체 패널에 대한 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있는 롤을 이용한 플랜지 헤밍 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a flange hemming apparatus using a roll, and more particularly, to a flange hemming apparatus using a roll that can efficiently perform a hemming operation on a vehicle body panel using a robot arm.
일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 2∼3만 개의 부품을 수차례에 걸쳐 조립하는 공정을 필요로 한다. In general, a car manufacturer requires a process of assembling 2 to 30,000 parts several times.
예를 들면, 차체의 경우 자동차 제조공정의 첫 단계로서, 여러 종류의 프레스 장비를 통해 제품 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 제품 패널의 각 부분을 조립하는 과정을 거쳐 화이트 보디(B.I.W) 형태의 차체를 이루게 된다. For example, in the case of the car body, as a first step in the automobile manufacturing process, the product panel is produced through various kinds of press equipment, and then moved to the car body factory to assemble each part of the product panel. The body of the form is formed.
이와 같이, 차체 패널을 성형하기 위해서는 여러 종류의 프레스 장비를 통하여 일정한 형태로 가압 성형하는 공정을 마친 후, 트리밍(Trimming), 피어싱(Piercing), 플랜징(Flanging), 헤밍(Hemming) 등의 프레스 공정에서 절단, 홀 가공, 절곡, 휨 등의 후속 가공작업을 거치게 된다. As described above, in order to mold the body panel, after pressing the molding process in a certain form through various press equipments, presses such as trimming, piercing, flanging, and hemming In the process, subsequent processing operations such as cutting, hole making, bending and bending are performed.
그리고, 차량의 선루프, 도어, 후드, 트렁크 리드, 휠 아치, 휀더 등의 단부는 헤밍 공정에 의해 처리되며, 헤밍에 의한 접합강도 부족을 보완하기 위하여 국부적인 부분에 용접면을 확보하고 페이스 용접작업으로 접합강도를 확보한다. The end parts of the sunroof, door, hood, trunk lid, wheel arch, and fender of the vehicle are processed by the hemming process, and the welding surface is secured to the local part to compensate for the lack of joint strength caused by the hemming and face welding. Work to secure the bonding strength.
또한, 헤밍작업시 인너 패널의 가장자리를 내측으로 플랜징 및 클린칭 성형한 후, 클린칭 성형된 틈으로 헤밍 실러를 도포하여, 인너 패널을 끼운 상태로 헤밍작업을 수행하며, 이때의 헤밍 실러는 도장 공정을 거치면서 가열 경화되어 접착 성능을 발휘하게 된다. In addition, after the edge of the inner panel is flanged and clinched into the inner part during the hemming operation, a hemming sealer is applied to the gap formed by the clinching, and a hemming operation is performed while the inner panel is inserted. Through the painting process, it is heat cured to exhibit adhesive performance.
현재까지의 헤밍 방식은 프레스 타입의 전용기에 해당 패널의 금형을 장치하고, 금형 내부로 아웃터 패널과 인너 패널을 투입한 후, 프레스 금형을 하강시켜 패널 단부를 접어서 결합하는 방식이 대부분이다. Up to now, the hemming method is to install the mold of the panel in a press-type dedicated machine, the outer panel and the inner panel are put into the mold, and then the press die is lowered to fold and combine the panel ends.
이러한 헤밍 방식의 경우 패널을 성형하는 것과 유사한 형태의 고가의 금형을 제작해야 하므로 초기 설비투자가 큰 단점이 있고, 프레스 바디의 크기가 상당하기 때문에 공장 내부에서의 레이아웃 구성에 불리한 점이 있다. In the case of such a hemming method, since an expensive mold having a shape similar to that of forming a panel must be manufactured, initial capital investment is largely disadvantageous, and the size of the press body is considerable, which is disadvantageous in the layout configuration inside the factory.
또한, 다차종 양산라인의 경우에는 금형을 변경하면서 대응해야 하는데, 금형의 교체에 따른 많은 시간과 노력이 필요하므로 생산성이 떨어진다. In addition, in the case of a multi-vehicle mass production line to respond while changing the mold, productivity is reduced because a lot of time and effort according to the replacement of the mold.
이와 같은 문제들을 해소하기 위하여 최근에는 로봇 암을 이용한 롤 헤밍 시스템을 대부분 적용하고 있다. In order to solve such problems, a roll hemming system using a robot arm has recently been applied.
상기 롤 헤밍 시스템은 롤 헤드를 로봇 암에 장착하여 로봇 암의 거동에 따라 롤을 굴려가면서 헤밍작업을 수행하는 방식으로서, 플랜지가 접힌 아웃터 패널의 안쪽에 인너 패널을 위치시키고, 플랜지를 소적의 각도로 굽힌 후, 헤밍 펀치로 눌러 인너 패널과 아웃터 패널을 소성 변형시키는 과정으로 헤밍작업을 수행한다.The roll hemming system performs a hemming operation by rolling a roll according to the behavior of the robot arm by attaching a roll head to the robot arm. The roll hemming system places the inner panel inside the folded outer panel and angles the flange to the drop angle. After bending, the hemming is performed by pressing with a hemming punch to plastically deform the inner panel and the outer panel.
종래의 롤 헤밍 시스템은 헤드 본체의 각 위치에 4개의 롤 헤드, 즉 1차 롤 헤드, 2차 롤 헤드, 3차 롤 헤드 및 4차 롤 헤드가 별개로 구비되는 형태로 이루어져 있으며, 티칭 프로그램에 의한 로봇 암의 움직임을 이용하여 헤밍작업을 수행하는 방식으로 되어 있다. The conventional roll hemming system consists of four roll heads at each position of the head body, that is, a primary roll head, a secondary roll head, a tertiary roll head, and a fourth roll head separately. Hemming operation is performed by using the movement of the robot arm.
그러나, 종래의 롤 헤밍 시스템은 각각의 롤 헤드가 별개로 구비되는 관계로 로봇 암의 이동 궤적과 연계한 헤밍작업의 효율성이 저하되는 단점이 있다. However, the conventional roll hemming system has a disadvantage in that the efficiency of the hemming operation associated with the movement trajectory of the robot arm is lowered because each roll head is provided separately.
예를 들면, 각 헤밍작업을 수행하는 롤 헤드(역압박 롤 포함)가 고정된 위치에서 해당하는 헤밍작업을 수행하기 때문에 각 롤 헤드에 대응하는 헤밍작업을 하기 위해 로봇 암이 매번 회전을 해야 하고, 결국 각 스텝마다 별도의 티칭 프로그램을 설정해야 하는 등 헤밍작업의 효율성이 크게 떨어지는 단점이 있다. For example, because the roll head (including the back-roll roll) that performs each hemming performs the corresponding hemming operation at a fixed position, the robot arm must rotate each time to make a corresponding hemming operation for each roll head. In other words, the efficiency of the hemming work is greatly reduced, such as a separate teaching program for each step.
또한, 각 성형 단계별 헤밍작업 간의 연계성이 떨어지기 때문에 원하는 만큼의 헤밍 품질을 확보하기 어려운 단점이 있다. In addition, there is a disadvantage that it is difficult to ensure the quality of the hemming as desired because the connection between the hemming operation for each molding step is inferior.
따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하나의 롤 헤드상에 다수의 롤을 배치하여 각 롤을 순차적으로 회전시키면서 단계별 헤밍작업을 연속적으로 수행하는 새로운 형태의 롤 헤밍 수단과 방식을 구현함으로써, 차체 패널에 대한 4스텝의 헤밍작업을 일괄적으로 수행할 수 있어 우수한 헤밍품질을 확보할 수 있고, 특히 로봇 암이 고정된 상태에서 롤의 회전을 통해 각 롤에 대응하는 헤밍작업을 수행할 수 있어 1스텝 티칭 프로그램만으로 4스텝의 헤밍작업을 효과적으로 수행할 수 있는 등 전체적인 헤밍작업의 효율성을 향상시킬 수 있는 롤을 이용한 플랜지 헤밍 장치를 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and a new form of roll hemming means and method for arranging a plurality of rolls on one roll head to sequentially perform a hemming operation step by step while sequentially rotating each roll. By implementing the four-step hemming operation on the body panel, it is possible to ensure excellent hemming quality, especially the hemming operation corresponding to each roll by rotating the roll while the robot arm is fixed. The purpose of the present invention is to provide a flange hemming device using a roll that can improve the efficiency of the overall hemming operation, such as being able to effectively perform a four-step hemming operation with only one step teaching program.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 롤을 이용한 플랜지 헤밍 장치는 헤드 본체, 상기 헤드 본체의 베이스상에 고정 설치되는 구동부, 상기 구동부의 출력축에 결합되어 회전가능한 회전판, 상기 회전판의 전면에서 각각이 90°간격으로 배치되어 회전판의 회전작동에 의해 순차적으로 단계별 헤밍을 수행하는 1차 헤밍 롤, 2차 헤밍 롤, 3차 헤밍 롤 및 4차 헤밍 롤, 상기 헤드 본체의 앞쪽으로 연장 설치되어 있는 2개의 지지대상에 각각 설치되고 서로는 90°간격을 유지하면서 각 헤밍 롤과 선택적으로 짝을 이루어 헤밍을 수행하는 제1보조 롤 및 제2보조 롤 등을 포함하는 형태로 이루어져 있으며, 하나의 롤 헤드로 단계별 헤밍 작업을 연속적으로 수행할 수 있는 특징이 있다. Flange hemming device using a roll provided in the present invention for achieving the above object is a head plate, a drive unit fixedly installed on the base of the head body, a rotating plate rotatably coupled to the output shaft of the drive unit, respectively in front of the rotating plate The first hemming roll, the second hemming roll, the third hemming roll and the fourth hemming roll, which are arranged at intervals of 90 ° and perform stepwise hemming sequentially by the rotational operation of the rotating plate, are installed extending toward the front of the head body. Each roll is installed on two supporting objects and is formed to include a first auxiliary roll, a second auxiliary roll, and the like, which are selectively paired with each hemming roll while maintaining a 90 ° interval to each other. It features the ability to continuously perform hemming work step by step with the head.
여기서, 상기 헤드 본체 등을 포함하는 롤 헤드 전체를 로봇 암에 부착하여 헤밍을 수행할 수 있도록 하거나, 또는 구조물에 부착하고 로봇 암이 패널을 들고 헤밍을 수행할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. Here, it is preferable to attach the whole roll head including the head body or the like to the robot arm to perform hemming, or to attach to the structure so that the robot arm can carry out the hemming while holding the panel.
그리고, 상기 롤 헤드의 경우, 로봇 암의 1스텝 티칭 프로그램으로 4스텝의 헤밍작업을 수행할 수 있는 특징을 갖는다. In the case of the roll head, a four-step hemming operation may be performed by a one-step teaching program of the robot arm.
본 발명의 일 실시예에 따른 롤을 이용한 플랜지 헤밍 장치는 다음과 같은 장점을 제공한다. Flange hemming device using a roll according to an embodiment of the present invention provides the following advantages.
첫째, 하나의 롤 헤드로 구성되어 있어 로봇 암의 1스텝 티칭 프로그램만으로 4스텝의 헤밍작업을 효율적으로 수행할 수 있다. First, since it is composed of one roll head, the four-step hemming operation can be efficiently performed only by the one-step teaching program of the robot arm.
둘째, 하나의 롤 헤드로 4스텝의 헤밍작업을 일괄적으로 수행할 수 있어 우수한 헤밍품질의 확보는 물론, 헤밍 소요 시간을 단축할 수 있어 대량생산 라인의 구축이 유리하다. Secondly, the four-step hemming operation can be performed collectively with one roll head, which ensures excellent hemming quality and shortens the time required for hemming.
셋째, 로봇 암의 이동 궤적을 최소화할 수 있어 헤밍시 로봇으로 인한 부하를 줄일 수 있다. Third, the movement trajectory of the robot arm can be minimized, thereby reducing the load caused by the robot during hemming.
넷째, 롤 헤드를 로봇 암에 부착하여 헤밍할 수 있고, 또 롤 헤드를 구조물에 부착하고 로봇 암이 패널을 들고 헤밍할 수 있는 등 다양한 작업 조건에 적절히 대응하여 헤밍을 수행할 수 있다. Fourth, the roll head may be attached to the robot arm for hemming, and the roll head may be attached to the structure, and the robot arm may be hemmed while holding the panel.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 나타내는 사시도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 로봇 암에 부착한 상태를 나타내는 사시도 및 확대도이다. 1 is a perspective view showing a roll head according to an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 are a perspective view and an enlarged view showing a state in which the roll head according to an embodiment of the present invention attached to the robot arm.
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 롤 헤밍 시스템은 하나의 롤 헤드상에 모터에 의해 작동되는 회전판을 마련하고, 이 회전판에 90°간격으로 4개의 헤밍 롤을 설치하여, 각 단계별 헤밍작업을 일괄적으로 수행할 수 있는 방식으로 이루어져 있다. As shown in Figs. 1 to 3, the roll hemming system of the present invention provides a rotary plate operated by a motor on one roll head, and four hemming rolls are installed on the rotary plate at intervals of 90 °, It is composed in such a way that hemming can be performed step by step.
이를 위하여, 원판 형태의 헤드 본체(10)가 마련되고, 이 헤드 본체(10)의 전면에는 대략 중심쪽에서 앞쪽으로 길게 연장되는 베이스(11)가 설치되는 동시에 대략 외곽쪽에서 앞쪽으로 길게 연장되는 2개의 지지대(19a,19b)가 설치된다. To this end, a disc-shaped head
이때, 상기 2개의 지지대(19a,19b)는 후술하는 제1보조 롤(20)과 제2보조 롤(21)을 각각 지지하는 부분으로서, 서로는 90°간격을 두고 위치되며, 특히 하나의 지지대, 즉 제1보조 롤(20)을 지지하는 지지대(19a)는 실린더(22)의 로드에 연결되는 구조로 지지되어, 앞쪽에 장착되는 제1보조 롤(20)과 함께 전후 방향으로 위치를 옮길 수 있게 된다. At this time, the two support (19a, 19b) is a part for supporting the first and second
여기서, 상기 실린더(22)는 후단 핀 구조에 의해 헤드 본체(10)의 전면에 수평자세로 지지된다. Here, the
그리고, 상기 베이스(11)에는 구동부(12)가 설치되는데, 이때의 구동부(12) 는 모터와 감속기를 조합한 구동수단으로서, 그 출력축(13)에 장착되는 회전판(14)을 회전시켜주는 역할을 하게 된다. In addition, the
상기 구동부(12)의 모터는 1스텝 헤밍 진행시마다 90°씩 분할하여 회전 제어가 가능한 스텝 모터를 적용하는 것이 바람직하다. The motor of the
여기서, 1스텝이란 하나의 헤밍 롤이 한차례 헤밍을 수행하는 작동을 의미한다. Here, one step means an operation in which one hemming roll performs hemming once.
4개의 헤밍 롤을 지지하면서 인덱스(90°분할) 역할을 하는 회전판(14)이 마련되고, 이 회전판(14)은 구동부(12)의 출력축(13)에 장착된다. A rotating
이에 따라, 구동부(13)의 작동에 의해 회전판(14)은 90°씩, 또는 어떠한 경우에는 180°회전이 가능하게 된다. Accordingly, by the operation of the
실질적으로 각 단계별 헤밍작업을 수행하는 4개의 헤밍 롤, 즉 1차 헤밍 롤(15), 2차 헤밍 롤(16), 3차 헤밍 롤(17) 및 4차 헤밍 롤(18)이 마련되고, 각 헤밍 롤은 회전판(14)상에서 소정의 배치 형태로 설치된다. Four hemming rolls that substantially perform each step of hemming work, that is, a
예를 들면, 원판 형태로 이루어진 회전판(14)의 0°위치에 1차 헤밍 롤(15)이 배치되고, 이것을 기준으로 하여 시계방향을 따라가면서 90°위치에는 2차 헤밍 롤(16), 180°위치에는 4차 헤밍 롤(18), 270°위치에는 3차 헤밍 롤(17)이 각각 배치되는 형태로 설치된다. For example, the
여기서, 1차 헤밍 롤(15)은 초기 절곡(30∼45°정도)을 수행하는 역할을 하고, 2차 헤밍 롤(16)은 플랜지 중간 절곡(80∼90°정도)을 수행하는 역할을 하고, 3차 헤밍 롤(17)은 플랜지 3단계 절곡(130~140°정도)을 수행하는 역할을 하고, 4 차 헤밍 롤(18)은 플랜지 완전 절곡(180°)을 수행하는 역할을 한다. Here, the
이에 따라, 상기 회전판(14)의 회전에 의해 각 헤밍 롤은 1스텝 진행시마다 90°회전하여 다음 스텝으로 이동하면서 순차적으로 헤밍을 수행할 수 있게 되는 것이다. Accordingly, by the rotation of the
그리고, 상기 헤밍 롤과 함께 선택적으로 짝을 이루면서 함께 헤밍을 수행하는 2개의 보조 롤, 즉 서로 90°간격을 유지하면서 위치되는 제1보조 롤(20)과 제2보조 롤(21)이 마련된다. In addition, two auxiliary rolls which are paired together with the hemming rolls and hemming together are provided, that is, a first
상기 제1보조 롤(20)과 제2보조 롤(21)은 헤드 본체(10)에 있는 각각의 지지대(19a,19b)상에 설치되며, 회전판(14)의 회전에 의해 어느 하나의 헤밍 롤이 자신이 있는 곳으로 위치되면, 이 헤밍 롤과 함께 패널에 대한 헤밍을 수행할 수 있게 된다. The first
이와 같이 구성되는 롤 헤드, 즉 각 헤밍 롤, 보조 롤, 구동부 등을 포함하는 헤드 본체(10) 전체는 두가지 운영방식으로 헤밍작업을 수행할 수 있게 된다.The roll head configured as described above, that is, the
예를 들면, 롤 헤드(100)를 로봇 암(110)에 부착하고 차체 패널은 베드상에 고정시킨 상태에서 헤밍작업을 수행하는 방식으로 운영할 수 있거나, 또는 롤 헤드(100)를 구조물에 고정시키고 로봇 암(110)으로 차체 패널을 잡은 상태에서 헤밍작업을 수행하는 방식으로 운영할 수 있다. For example, the
여기서, 롤 헤드(100)를 로봇 암(110)에 부착하여 헤밍을 수행하는 경우, 로봇 암(110)의 1스텝 티칭 프로그램으로 4스텝의 헤밍작업을 순차적으로 수행할 수 있는 이점이 있다. Here, when hemming is performed by attaching the
즉, 종전의 경우 4스텝 헤밍작업, 다시 말해 1차 헤밍부터 4차 헤밍까지의 각 단계별 헤밍작업을 수행하기 위해서는 로봇 암(110)의 1 내지 4스텝 티칭 프로그램을 모두 필요로 하였으나, 본 발명에서는 회전판(14)에 의해 인덱스되는 각 헤밍 롤의 회전방식을 이용함으로써, 로봇 암(110)의 1스텝 티칭 프로그램만으로 4스텝의 헤밍작업을 수행하는 것이 가능하게 된다. That is, in the past, in order to perform the four-step hemming operation, that is, each step from the first hemming to the fourth hemming, all the 1 to 4 step teaching programs of the
따라서, 이와 같이 구성되는 롤 헤밍 시스템의 롤 헤드를 이용하여 헤밍작업을 수행하는 과정에 대해 살펴보면 다음과 같다. Therefore, the process of performing the hemming operation using the roll head of the roll hemming system configured as described above will be described.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 1차 내지 4차 헤밍 과정을 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도이다. 4 to 7 is a front view, a plan view and a side view showing the first to fourth hemming process of the roll head according to an embodiment of the present invention.
먼저, 차체 패널(120)에 대한 헤밍은 헤밍 블럭이 위치되어 있는 영역을 기준으로 이루어지게 되며, 이때의 헤밍 블럭은 서로 90°간격으로 배치되는 제1헤밍 블럭(130)과 제2헤밍 블럭(140)으로 구성되어 있고, 제1헤밍 블럭(130)이 있는 영역에서는 1차 헤밍이 이루어지는 한편, 제2헤밍 블럭(140)이 있는 영역에서는 2차 헤밍, 3차 헤밍 및 4차 헤밍이 이루어진다. First, the hemming of the
도 4에 도시한 바와 같이, 여기서는 1차 헤밍 롤(15)과 제1보조 롤(20)에 의해 1차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다. As shown in FIG. 4, the first hemming
1차 헤밍 롤(15)과 제1보조 롤(20)이 제1헤밍 블럭(130)에 지지되어 있는 차체 패널(120)측으로 위치되고, 로봇 암(110)의 이동에 의해 차체 패널(120)에 대한 1차 헤밍이 진행된다. The
1차 헤밍은 패널의 코너 부위 및 예리한 부위, 샤프(Sharp)한 부위에 대한 초기 절곡(30∼44°)을 수행하는 작업이다. Primary hemming is the operation of initial bending (30-44 °) of the corners, sharps and sharps of the panel.
도 5에 도시한 바와 같이, 여기서는 2차 헤밍 롤(16)과 제2보조 롤(21)에 의해 2차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다. As shown in FIG. 5, the
2차 헤밍 롤(16)과 제2보조 롤(21)이 제2헤밍 블럭(140)에 지지되어 있는 차체 패널(120)측으로 위치되고, 로봇 암(110)의 이동에 의해 차체 패널(120)에 대한 2차 헤밍이 진행된다. The
이때, 1차 헤밍 후 2차 헤밍은 회전판(14)의 회전없이 로봇 암(110)의 자세만 90°회전함으로써 헤밍이 이루어질 수 있게 된다. At this time, the second hemming after the first hemming can be made by hemming only by rotating the posture of the
2차 헤밍은 패널의 플랜지를 80∼90°정도로 2단계 중간 절곡 및 플랜지의 마무리 정리를 수행하는 작업이다. Secondary hemming is the process of performing two-step intermediate bending and finishing of flanges with panel flanges of 80-90 °.
도 6에 도시한 바와 같이, 여기서는 3차 헤밍 롤(17)과 제2보조 롤(21)에 의해 3차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다. As shown in FIG. 6, the third hemming is performed by the
회전판(14)의 시계방향 180°회전에 의해 3차 헤밍 롤(17)이 제2보조 롤(21)과 짝을 이루면서 제2헤밍 블럭(140)에 지지되어 있는 차체 패널(120)측으로 위치되고, 로봇 암(110)의 이동에 의해 차체 패널(120)에 대한 3차 헤밍이 진행된다. By the rotation of the
3차 헤밍은 패널의 플랜지를 130~140°정도로 3단계 절곡을 수행하는 작업이다. The third hemming is a three-step bending of the flange of the panel by 130 ~ 140 °.
도 7에 도시한 바와 같이, 여기서는 4차 헤밍 롤(18)과 제2보조 롤(21)에 의해 4차 헤밍이 이루어지는 상태를 보여준다. As shown in Fig. 7, the fourth hemming
3차 헤밍 후에 회전판(14)이 다시 시계방향으로 90°회전하면 4차 헤밍 롤(18)이 제2보조 롤(21)과 짝을 이루면서 제2헤밍 블럭(140)에 지지되어 있는 차체 패널(120)측으로 위치되고, 로봇 암(110)의 이동에 의해 차체 패널(120)에 대한 4차 헤밍이 진행된다. When the
4차 헤밍은 패널의 플랜지를 180°정도로 완전 절곡을 수행하는 작업이다. The fourth hemming is the complete bending of the panel flanges by 180 °.
여기서, 상기 제1보조 롤(20)의 경우 회전판(14)의 회전에 따른 헤밍 롤들과의 간섭을 피해 실린더(22) 작동을 통해 적절히 전후 위치를 옮길 수 있게 된다. Here, in the case of the first
이와 같이, 본 발명의 롤 헤밍 시스템에서는 하나의 롤 헤드에 방사상으로 롤 세트를 구성하여 4스텝으로 패널을 절곡할 수 있으며, 패널 상태 180°를 기준으로 0°로 절곡하는 헤밍작업이 수행될 수 있다. As described above, in the roll hemming system of the present invention, a roll set may be radially formed on one roll head to bend the panel in four steps, and a hemming operation of bending the angle to 0 ° based on the panel state 180 ° may be performed. have.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 나타내는 사시도1 is a perspective view showing a roll head according to an embodiment of the present invention
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 로봇 암에 부착한 상태를 나타내는 사시도2 is a perspective view illustrating a state in which a roll head is attached to a robot arm according to an embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드를 로봇 암에 부착한 상태를 나타내는 확대도3 is an enlarged view showing a state in which a roll head is attached to a robot arm according to an embodiment of the present invention;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 1차 헤밍 과정을 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도4 is a front view, a plan view, and a side view showing a primary hemming process of a roll head according to an embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 2차 헤밍 과정을 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도5 is a front view, a plan view and a side view showing the secondary hemming process of the roll head according to an embodiment of the present invention
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 3차 헤밍 과정을 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도6 is a front view, a plan view, and a side view showing a tertiary hemming process of the roll head according to one embodiment of the present invention;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 헤드의 4차 헤밍 과정을 나타내는 정면도, 평면도 및 측면도7 is a front view, a plan view, and a side view illustrating a fourth hemming process of a roll head according to an embodiment of the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10 : 헤드 본체 11 : 베이스10: head body 11: base
12 : 구동부 13 : 출력축12: drive unit 13: output shaft
14 : 회전판 15 : 1차 헤밍 롤14: rotating plate 15: primary hemming roll
16 : 2차 헤밍 롤 17 : 3차 헤밍 롤16: secondary hemming roll 17: tertiary hemming roll
18 : 4차 헤밍 롤 19a,19b : 지지대18:
20 : 제1보조 롤 21 : 제2보조 롤20: first secondary roll 21: second secondary roll
22 : 실린더22: cylinder
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